ITMI992050A1 - CONVEYED GUIDE TRANSPORT SYSTEM - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIZIONE dell ' invenzione industriale DESCRIPTION of the industrial invention
La presente invenzione si riferisce ad un impianto di trasporto urbano a guida vincolata. In particolare si fa riferimento ad impianti di trasporto leggeri o ultra leggeri, che comprendono veicoli in grado di trasportare un numero di passeggeri solitamente inferiore al centinaio per ogni veicolo tra due stazioni successive dell'impianto stesso. The present invention relates to an urban transport system with a constrained guide. In particular, reference is made to light or ultra-light transport systems, which include vehicles capable of transporting a number of passengers usually less than a hundred for each vehicle between two successive stations of the system itself.
Come è noto, impianti del tipo indicato, quali le metropolitane tradizionali, sono realizzati mediante una coppia di rotaie, fissate su una sede propria, sulla quale si possono muovere dei veicoli di trasporto singoli o dei treni di veicoli. I veicoli o i treni sono movimentati mediante motori elettrici la cui alimentazione è garantita da una terza rotaia in tensione oppure da una linea aerea di alimentazione che corre lungo le rotaie e le sovrasta. As is known, systems of the indicated type, such as traditional metros, are made by means of a pair of rails, fixed on a proper seat, on which single transport vehicles or vehicle trains can move. The vehicles or trains are moved by electric motors whose power supply is guaranteed by a third live rail or by an overhead power line that runs along the rails and overhangs them.
Tali impianti di trasporto urbano tradizionali presentano alcuni inconvenienti, costituiti principalmente dal fatto che gli impianti noti sono adatti al trasporto di persone con una capacità abbastanza elevata e, pertanto, il loro uso non è economicamente conveniente qualora il flusso di passeggeri sia limitato. Inoltre, le metropolitane richiedono la realizzazione di strutture civili accessorie imponenti che, oltre ad essere costose, sono di difficile inserimento all'interno di un tessuto urbano già esistente. A ciò va aggiunto che, poiché i treni di veicoli hanno una motrice, il carico utile di passeggeri ne risulta diminuito ed i costi corrispondentemente aumentati. Such traditional urban transport systems have some drawbacks, consisting mainly of the fact that the known systems are suitable for the transport of people with a fairly high capacity and, therefore, their use is not economically convenient if the flow of passengers is limited. Furthermore, the subways require the construction of massive ancillary civil structures which, in addition to being expensive, are difficult to integrate within an existing urban fabric. To this it should be added that, since the vehicle trains have a tractor, the payload of passengers is reduced and the costs correspondingly increased.
Scopo della presente invenzione è quello di eliminare gli inconvenienti tecnici lamentati, realizzando un impianto di trasporto urbano a guida vincolata che consenta il trasporto di passeggeri in modo economicamente conveniente in relazione alla capacità di trasporto e con una frequenza elevata di passaggio dei veicoli. The object of the present invention is to eliminate the technical drawbacks complained of, by realizing an urban transport system with a constrained guide which allows the transport of passengers in an economically convenient way in relation to the transport capacity and with a high frequency of passage of the vehicles.
Un altro scopo dell'invenzione è quello di realizzare un impianto di trasporto che non richieda strutture civili accessorie imponenti, in modo da mantenere limitati i costi e semplificare al massimo il loro inserimento all'interno del tessuto urbano già esistente. Another object of the invention is to provide a transport system which does not require massive ancillary civil structures, so as to keep costs limited and to simplify their insertion within the existing urban fabric as much as possible.
Un ulteriore scopo dell'invenzione è quello di realizzare un impianto di trasporto i cui veicoli possano trasportare un numero di passeggeri che non sia limitato da motori e/o motrici e/o simili e, quindi, i cui costi complessivi siano corrispondentemente diminuiti. A further object of the invention is to provide a transport system whose vehicles can carry a number of passengers that is not limited by engines and / or engines and / or the like and, therefore, whose overall costs are correspondingly reduced.
Non ultimo scopo dell'invenzione è quello di realizzare un impianto di trasporto urbano a guida vincolata che sia sostanzialmente semplice, sicuro ed affidabile. Not the least object of the invention is to provide an urban transport system with a constrained guide which is substantially simple, safe and reliable.
Questi ed altri scopi, secondo la presente invenzione, vengono raggiunti realizzando un impianto di trasporto urbano a guida vincolata secondo la rivendicazione 1. These and other purposes, according to the present invention, are achieved by realizing an urban transport system with a constrained guide according to claim 1.
Altre caratteristiche della presente invenzione sono definite, inoltre, nelle rivendicazioni successive. Other characteristics of the present invention are also defined in the subsequent claims.
Vantaggiosamente, l'impianto di trasporto secondo la presente invenzione si può inserire nel tessuto urbano esistente in maniera molto flessibile. Infatti, le strutture civili accessorie hanno dimensioni ridotte e l'impianto si adatta agilmente a soluzioni in sopraelevata, a raso, in trincea o in sotterranea con configurazioni estremamente varie. Inoltre, il funzionamento dell'impianto non risente di eventuali eventi atmosferici poiché l'impianto non è influenzato dalla presenza di acqua o ghiaccio su propri binari. Infatti le ruote dei veicoli sono gommate; ciò garantisce, oltre ad un'ottima tenuta di strada, la massima silenziosità ed un elevato comfort di viaggio. Advantageously, the transport system according to the present invention can be inserted into the existing urban fabric in a very flexible way. In fact, the ancillary civil structures have small dimensions and the system easily adapts to elevated, level, trench or underground solutions with extremely varied configurations. Furthermore, the operation of the plant is not affected by any atmospheric events since the plant is not affected by the presence of water or ice on its tracks. In fact, the wheels of the vehicles are rubberized; this guarantees, in addition to excellent road holding, maximum silence and high travel comfort.
Infine, l'impianto può essere esteso in qualunque momento per lotti funzionali integrati, senza compromettere l'esercizio delle parti di impianto preesistente . Finally, the plant can be extended at any time by integrated functional lots, without compromising the operation of the pre-existing plant parts.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi di un impianto di trasporto urbano a guida vincolata secondo la presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione seguente, esemplificativa e non limitativa, riferita ai disegni schematici allegati, nei quali: Further characteristics and advantages of a constrained guide urban transport system according to the present invention will become more evident from the following, exemplary and non-limiting description, referring to the attached schematic drawings, in which:
la figura 1A mostra una vista schematica in alzata frontale di una porzione sopraelevata di un impianto di trasporto secondo l'invenzione; Figure 1A shows a schematic front elevation view of an elevated portion of a conveyor system according to the invention;
la figura 1B mostra una vista schematica in alzata frontale di una porzione sotterranea di un impianto di trasporto secondo l'invenzione; Figure 1B shows a schematic front elevation view of an underground portion of a transport plant according to the invention;
la figura 2A mostra una vista schematica in alzata laterale di una porzione sopraelevata di un impianto di trasporto secondo l'invenzione; Figure 2A shows a schematic side elevation view of an elevated portion of a conveyor system according to the invention;
la figura 2B mostra una vista schematica in alzata laterale di una porzione sotterranea di un impianto di trasporto secondo l'invenzione; figure 2B shows a schematic side elevation view of an underground portion of a transport plant according to the invention;
la figura 3A mostra una vista schematica in pianta di una stazione finale motrice dell'impianto secondo l'invenzione; Figure 3A shows a schematic plan view of a driving end station of the plant according to the invention;
la figura 3B mostra una vista schematica in alzata laterale della stazione mostrata in figura 3A; la figura 4A mostra una vista schematica in pianta di una stazione finale di rinvio dell'impianto secondo l'invenzione; Figure 3B shows a schematic side elevation view of the station shown in Figure 3A; Figure 4A shows a schematic plan view of a final return station of the plant according to the invention;
la figura 4B mostra una vista schematica in alzata laterale della stazione mostrata in figura 4A; la figura 5A mostra una vista schematica in pianta di una stazione intermedia dell'impianto secondo l'invenzione; Figure 4B shows a schematic side elevation view of the station shown in Figure 4A; figure 5A shows a schematic plan view of an intermediate station of the plant according to the invention;
la figura 5B mostra una vista schematica in alzata laterale della stazione mostrata in figura 5A; la figura 6 mostra una vista in pianta dal basso di un veicolo dell'impianto secondo l'invenzione; Figure 5B shows a schematic side elevation view of the station shown in Figure 5A; figure 6 shows a bottom plan view of a vehicle of the plant according to the invention;
la figura 7 mostra una vista parzialmente sezionata di un motore dell'impianto secondo l'invenzione; figure 7 shows a partially sectioned view of an engine of the plant according to the invention;
la figura 8 mostra una vista in alzata frontale di un veicolo dell'impianto secondo l'invenzione in una stazione ed associato ad un trasportatore di accelerazione e/o decelerazione a rulli; figure 8 shows a front elevation view of a vehicle of the plant according to the invention in a station and associated with a roller acceleration and / or deceleration conveyor;
la figura 9 mostra una vista in alzata frontale di un veicolo dell'impianto secondo l'invenzione in una stazione ed associato ad un trasportatore di accelerazione e/o decelerazione a motore lineare; figure 9 shows a front elevation view of a vehicle of the plant according to the invention in a station and associated with a linear motor acceleration and / or deceleration conveyor;
la figura 10 mostra un particolare di un motore lineare rappresentato in figura 9; figure 10 shows a detail of a linear motor shown in figure 9;
la figura 11 mostra una vista schematica di un dispositivo di comunicazione tra un posto centrale di controllo dell'impianto ed un veicolo. Figure 11 shows a schematic view of a communication device between a central control station of the system and a vehicle.
Con riferimento alle figure citate, viene mostrato un impianto di trasporto urbano a guida vincolata indicato complessivamente con il numero di riferimento 11. With reference to the aforementioned figures, an urban transport system with a constrained guide is shown, indicated as a whole with the reference number 11.
L'impianto 11 è a doppia via di corsa (in due direzioni opposte), con veicoli 12 singoli e poggianti mediante ruote 13 rivestite in materiale sintetico o gommate su una coppia di guide 14. I veicoli 12 sono condotti in guida e trainati, nei tratti esterni alle stazioni, da una fune 15 mossa da un argano 16. Lungo la sede della linea le due vie di corsa, una per ciascun verso di marcia, si snodano parallele con interlinea di circa 3 metri; lo scartamento delle travi a doppio T che costituiscono le guide 14 è pari a circa 1,5 metri (tra le travi interne delle due vie di corsa vi è quindi una distanza pari a circa 1,5 metri). La fune 15 è chiusa a formare un anello di trazione mosso unidirezionalmente e, a regime di funzionamento normale, a velocità costante. The system 11 has a double runway (in two opposite directions), with single vehicles 12 and resting by means of wheels 13 covered in synthetic material or rubberized on a pair of guides 14. The vehicles 12 are driven by driving and towed, in the sections outside the stations, by a cable 15 moved by a winch 16. Along the seat of the line, the two runways, one for each direction of travel, run parallel with a line spacing of about 3 meters; the gauge of the double T beams which make up the guides 14 is approximately 1.5 meters (there is therefore a distance of approximately 1.5 meters between the internal beams of the two runways). The rope 15 is closed to form a traction ring moved unidirectionally and, at normal operating conditions, at a constant speed.
I veicoli 12 sono vincolati alla fune 15 di trazione ciascuno mediante mezzi di connessione costituiti da una o più coppie di morse 17 a comando meccanico ed a funzionamento automatico. Quando i veicoli 12 giungono in opportuni punti delle stazioni, le morse 17 vengono aperte provocando il disaccoppiamento dalla fune 15. A questo punto i veicoli 12 vengono presi in consegna da mezzi di accelerazione e/o decelerazione costituiti da trasportatori convogliatori sincronizzatori 18 motorizzati costituiti da due file di rulli 19, ad asse verticale e gommati, che rallentano i veicoli 12 a velocità idonee alla traslazione lungo banchine 20, arrivando a fermarli in una posizione corretta per il carico e lo scarico dei passeggeri (fermata a bersaglio). Il funzionamento a moto continuo unidirezionale e con collegamento temporaneo dei veicoli 12 consente il carico e lo scarico dei passeggeri nelle stazioni con i veicoli 12 fermi o aventi una velocità minima, senza influire sulla velocità di marcia in linea degli stessi veicoli 12. The vehicles 12 are connected to the traction cable 15 each by means of connection means constituted by one or more pairs of mechanically operated and automatically operated clamps 17. When the vehicles 12 arrive at suitable points of the stations, the clamps 17 are opened causing the decoupling from the rope 15. At this point the vehicles 12 are taken over by acceleration and / or deceleration means constituted by motorized synchronizing conveyors 18 consisting of two rows of rollers 19, with a vertical axis and rubberized, which slow down the vehicles 12 at speeds suitable for translation along platforms 20, stopping them in a correct position for loading and unloading passengers (stop at target). The operation in unidirectional continuous motion and with temporary connection of the vehicles 12 allows the loading and unloading of passengers in the stations with the vehicles 12 stationary or having a minimum speed, without affecting the speed of travel in line of the same vehicles 12.
L'impianto secondo la presente invenzione comprende delle stazioni di estremità, di cui almeno una motrice ed una di rinvio, e più stazioni intermedie. The plant according to the present invention comprises end stations, of which at least one is driving and one for transmission, and several intermediate stations.
In ciascuna stazione intermedia i veicoli vengono, quindi, ad ogni passaggio e su ciascuna via di corsa, successivamente disammorsati, rallentati e fermati dai trasportatori convogliatori 18 per le operazioni di carico e scarico, poi accelerati nuovamente dai trasportatori convogliatori 18 e riammorsati alla fune 15. In each intermediate station, the vehicles are then, at each passage and on each runway, subsequently released, slowed down and stopped by the conveyor conveyors 18 for the loading and unloading operations, then accelerated again by the conveyor conveyors 18 and returned to the rope 15 .
Alle stazioni di estremità i veicoli 12 vengono fermati sul lato di arrivo sulla cui banchina 20 è prevista la sola operazione di scarico passeggeri; successivamente è attuato il passaggio da una via di corsa all'altra tramite convogliamento del veicolo 12 su una piattaforma 21 che viene fatta poi ruotare di 180°; in uscita da questa il veicolo 12 è nuovamente fermato in banchina 20 per le operazioni di carico e, quindi, accelerato e riammorsato alla fune 15. At the end stations the vehicles 12 are stopped on the arrival side on whose platform 20 only the passenger unloading operation is provided; subsequently, the passage from one runway to the other is carried out by conveying the vehicle 12 onto a platform 21 which is then made to rotate by 180 °; at the exit from this the vehicle 12 is again stopped at the dock 20 for loading operations and, therefore, accelerated and returned to the rope 15.
Non e' necessario che l'impianto 11 sia fuori esercizio; la caratteristica principale del magazzino 24 e' di lavorare sempre in automatico, permettendo la variazione di portata facendo entrare sulla linea piu'o meno veicoli 12. Quando l'impianto 11 è fuori esercizio, in una stazione di rinvio i veicoli 12 possono anche proseguire oltre la piattaforma 21 ed impegnare un montacarichi 22 che li fa scendere su un carrello scorrevole su un binario di smistamento 23 per depositarli in magazzino 24. The plant 11 need not be out of operation; the main feature of the warehouse 24 is that it always works automatically, allowing the flow rate to be varied by allowing more or less vehicles 12 to enter the line. When the system 11 is out of operation, in a return station the vehicles 12 can also continue beyond the platform 21 and engage a freight elevator 22 which makes them descend on a trolley sliding on a sorting track 23 to deposit them in the warehouse 24.
Le fasi di decelerazione e accelerazione che i veicoli 12 devono sostenere per passare dalla velocità di sincronismo con la fune 15 di trazione alla velocità nulla che consente le operazioni di carico e scarico e viceversa, sono come già accennato affidate ai trasportatori 18 costituiti da due serie di rulli 19 ad asse di rotazione verticale (una serie per ogni lato di ogni via di corsa). Le due serie di rulli 19 di ogni via di corsa sono collegati, per la sincronizzazione del moto, tramite cinghie 25 con rapporti di trasmissione unitari. I rulli 19 sono azionabili in rotazione, in modo noto, mediante motori elettrici 37 in modo da ottenere, mediante controllo elettronico, un profilo di accelerazione richiesto. The phases of deceleration and acceleration that the vehicles 12 must sustain in order to pass from the speed of synchronism with the traction cable 15 to the zero speed which allows the loading and unloading operations and vice versa, are as already mentioned entrusted to the conveyors 18 consisting of two series of rollers 19 with vertical rotation axis (one series for each side of each runway). The two series of rollers 19 of each runway are connected, for motion synchronization, by means of belts 25 with unitary transmission ratios. The rollers 19 can be rotated, in a known way, by electric motors 37 so as to obtain, by means of electronic control, a required acceleration profile.
I trasportatori 18 di decelerazione comprendono delle camme 39 di disammorsamento della morsa 17 dalla fune 15 ed i rulli 19 collegati tra loro da trasmissioni a cinghie trapezoidali con rapporto di trasmissione 1:1. In questo modo tutti i rulli 19 girano contemporaneamente alla stessa velocità e sono reciprocamente distanziati in modo che binari 55 del veicolo 12 possano essere in presa contemporanea su almeno tre rulli 19. Ogni serie di rulli 19 viene movimentata dal motore elettrico 37 in corrente continua con il compito di decelerare la velocità di rotazione dei rulli 19 secondo curve prestabilite, dalla velocità periferica di sincronismo con la fune 15 traente, fino al rallentamento previsto del veicolo 12; le rampe di decelerazione cambiano pendenza in funzione della velocità della fune 15 in linea, in modo da realizzare la minima decelerazione possibile compatibilmente con la velocità di ingresso del veicolo 12 e lo spazio a disposizione. The deceleration conveyors 18 comprise cams 39 for releasing the vice 17 from the cable 15 and the rollers 19 connected together by V-belt transmissions with a 1: 1 transmission ratio. In this way all the rollers 19 rotate simultaneously at the same speed and are mutually spaced so that the rails 55 of the vehicle 12 can be gripped simultaneously on at least three rollers 19. Each series of rollers 19 is moved by the electric motor 37 in direct current with the task of decelerating the rotation speed of the rollers 19 according to predetermined curves, from the peripheral speed of synchronism with the pulling cable 15, up to the expected slowing down of the vehicle 12; the deceleration ramps change slope as a function of the speed of the in-line cable 15, so as to achieve the minimum possible deceleration compatibly with the entry speed of the vehicle 12 and the space available.
I trasportatori 18 di accelerazione sono simili a quelli già descritti di decelerazione e sono atti ad accelerare il veicolo 12 fino alla velocità della fune 15. I trasportatori 18 comprendono una seconda camma 39 che aziona le morse 17 e le rilascia ammorsate sulla fune 15, oltre ai rulli 19 reciprocamente connessi mediante cinghie trapezoidali e mossi da un altro motore elettrico 37 in corrente continua I trasportatori 18 in corrispondenza delle banchine 20 sono atti a fermare il veicolo 12 o a tenerlo in movimento a velocità ridotta (ad esempio 0,3 m/s oppure 0,15 m/s), per permettere di effettuare le operazioni di entrata e/o uscita dei passeggeri dai veicoli. Grazie alle particolari rampe preimpostate, l'arresto del veicolo 12 avviene sempre in una posizione determinata e ripetitiva, indipendentemente dal carico del veicolo e dalla sua velocità in linea. Tale trasportatore 18 comprende rulli 19 movimentati dal motore elettrico 37 del trasportatore di accelerazione, è così sincronizzato al trasportatore di accelerazione in modo da effettuare la fase terminale della decelerazione del veicolo, fino al suo eventuale completo arresto. La presenza di due motori per la decelerazione e per l'eventuale arresto dei veicoli 12 permette di usare un motore in riserva dell'altro, collegando meccanicamente tutti i rulli 19 del trasportatore 18 mediante cinghie. Allo stesso modo si può gestire in emergenza l'ingresso di un veicolo 12 con un altro ancora in zona di sbarco. È possibile, comunque, prevedere un motore appositamente per tale trasportatore in corrispondenza delle banchine che permetta, eventualmente, di mantenere la vettura 12 in movimento a bassissima velocità. The acceleration conveyors 18 are similar to those already described for deceleration and are adapted to accelerate the vehicle 12 up to the speed of the cable 15. The conveyors 18 comprise a second cam 39 which activates the clamps 17 and releases them clamped onto the cable 15, in addition to the rollers 19 mutually connected by means of trapezoidal belts and moved by another electric motor 37 in direct current The conveyors 18 at the platforms 20 are able to stop the vehicle 12 or to keep it moving at reduced speed (for example 0.3 m / s or 0.15 m / s), to allow passengers to enter and / or exit the vehicles. Thanks to the particular pre-set ramps, the stopping of the vehicle 12 always takes place in a determined and repetitive position, regardless of the load of the vehicle and its speed on the line. Said conveyor 18 comprises rollers 19 moved by the electric motor 37 of the acceleration conveyor, it is thus synchronized to the acceleration conveyor so as to carry out the final phase of deceleration of the vehicle, up to its possible complete stop. The presence of two motors for deceleration and eventual stopping of the vehicles 12 makes it possible to use one motor in reserve of the other, mechanically connecting all the rollers 19 of the conveyor 18 by means of belts. In the same way it is possible to manage in an emergency the entry of a vehicle 12 with another still in the landing area. However, it is possible to provide a motor specifically for this conveyor in correspondence with the platforms which, if necessary, allows the vehicle 12 to be kept in motion at very low speed.
In tale zona, inoltre, è presente un sistema di apertura e/o chiusura delle porte con funzionamento automatico e con avvisatore acustico prima della richiusura. In this area, moreover, there is a system for opening and / or closing the doors with automatic operation and with an acoustic warning before closing.
Inoltre, nella stazione motrice le camme 39 di apertura e chiusura delle morse 17 presentano un dispositivo provamorse (non mostrato), di per sé noto, che sottopone le morse 17 ad un controllo diretto della funzionalità ed integrità dei vari elementi che le compongono ed in particolare delle molle. Furthermore, in the drive station the cams 39 for opening and closing the clamps 17 have a clamp testing device (not shown), per se known, which subjects the clamps 17 to a direct check of the functionality and integrity of the various elements that compose them and in detail of the springs.
Alternativamente, i trasportatori 18 vengono sostituiti da motori induttivi lineari 38, di per sé noti, che permettono di evitare tutta la problematica relativa alla trasmissione del moto mediante elementi meccanici ed alla sincronizzazione delle serie di rulli. Alternatively, the conveyors 18 are replaced by linear inductive motors 38, known per se, which make it possible to avoid all the problems relating to the transmission of motion by mechanical elements and to the synchronization of the series of rollers.
Il motore lineare 38 comprende due avvolgimenti di statore 60 alloggiati in stazione lungo le vie di corsa dei veicoli 12, distanziati dalle banchine e tra loro in modo da individuare dei vani 61 in cui possono scorrere delle piastre di rame 62 solidali al veicolo 12. Le piastre di rame 62 possono essere sostituite con magneti, inoltre il motore può essere accelerato o frenato assumendo tutti i valori di velocità tra la velocità minima o nulla e la velocità di sincronismo con la fune 15 e viceversa. Tale motore 38 permette, inoltre, l'autocentraggio delle piastre di rame 62 nei vani 61. The linear motor 38 comprises two stator windings 60 housed in the station along the runways of the vehicles 12, spaced from the platforms and from each other so as to identify compartments 61 in which copper plates 62 integral with the vehicle 12 can slide. copper plates 62 can be replaced with magnets, moreover the motor can be accelerated or braked assuming all the speed values between the minimum or zero speed and the synchronism speed with the cable 15 and vice versa. This motor 38 also allows the self-centering of the copper plates 62 in the compartments 61.
La soluzione delle piattaforme 21 rotanti, impiegate per portare i veicoli 12 dalla fine di una via di corsa all'inizio dell'altra, fa sì che i veicoli 12 presentino sempre una stessa parete affacciata alle banchine 20; grazie a ciò sulla parete di un fianco esterno di ogni veicolo 12 sono installate delle porte per il carico e lo scarico dei passeggeri, mentre su quella opposta del fianco interno vi è solo una vetrata con un accesso di emergenza (uscita di sicurezza non apribile dall'interno). The solution of the rotating platforms 21, used to bring the vehicles 12 from the end of one runway to the beginning of the other, causes the vehicles 12 to always have the same wall facing the platforms 20; thanks to this, on the wall of an external side of each vehicle 12 there are installed doors for loading and unloading passengers, while on the opposite one of the internal side there is only a window with an emergency access (emergency exit that cannot be opened from 'internal).
Nella presente trattazione si fa riferimento, in particolare, ad un impianto di trasporto 11 realizzato parte in galleria e parte a cielo aperto, la parte realizzata a cielo aperto è prevalentemente sopraelevata e solo una piccola parte è realizzata a livello del terreno. L'impianto presenta due stazioni terminali e cinque stazioni intermedie per un totale di sette stazioni. Una delle stazioni terminali costituisce la stazione motrice, cioè quella in cui è alloggiato l'argano 16 di movimentazione della fune 15, ed è quella in cui ha sede un posto centrale di controllo PCC. L'altra stazione terminale, invece, è di rinvio per la fune 15 e, inoltre, è quella in cui sono sistemati dispositivi di tesatura 26 della fune 15 e di magazzinaggio 22-24 dei veicoli 12 (preferibilmente il magazzino 24 è atto al ricovero di circa la metà dei veicoli dell'impianto). In the present discussion, reference is made, in particular, to a transport system 11 made partly in the tunnel and partly in the open air, the part made in the open air is mainly raised and only a small part is constructed at ground level. The plant has two terminal stations and five intermediate stations for a total of seven stations. One of the terminal stations constitutes the driving station, ie the one in which the winch 16 for moving the rope 15 is housed, and is the one in which a central control station PCC is located. The other terminal station, on the other hand, is the return station for the rope 15 and, moreover, is the one in which stringing devices 26 of the rope 15 and storage devices 22-24 of the vehicles 12 are arranged (preferably the warehouse 24 is suitable for sheltering about half of the vehicles in the plant).
Nella stazione motrice sono installati un trasportatore convogliatore I8a di decelerazione all'ingresso della stazione, un trasportatore convogliatore 18b di accelerazione all'uscita della stessa, un trasportatore convogliatore 18c, di accelerazione, di collegamento tra il trasportatore di decelerazione 18a e la piattaforma 21, la piattaforma 21 stessa e due trasportatori ausiliari di decelerazione/accelerazione 18d e 18e posti a bordo della piattaforma 21. In the driving station, a deceleration conveyor 18a is installed at the entrance to the station, an acceleration conveyor 18b at the exit of the same, an acceleration conveyor 18c connecting the deceleration conveyor 18a and the platform 21, the platform 21 itself and two auxiliary deceleration / acceleration conveyors 18d and 18e placed on board the platform 21.
Inoltre, nella stazione motrice sono installati tutti i dispositivi per l'azionamento dei cinematismi dei trasportatori 18 di accelerazione e/o decelerazione, per la rotazione della piattaforma 21 e per l'azionamento dell'argano 16. Furthermore, all the devices for activating the kinematic mechanisms of the acceleration and / or deceleration conveyors 18, for the rotation of the platform 21 and for the operation of the winch 16 are installed in the drive station.
L'alimentazione elettrica è fornita in media tensione mediante quadri di protezione e manovra tradizionali con calate a due trasformatori di alimentazione di un gruppo motore principale dell'argano 16 e ad un terzo trasformatore di alimentazione degli azionamenti dei cinematismi di stazione e dei i servizi. The electrical power supply is supplied in medium voltage by means of traditional protection and maneuvering panels with downlinks to two power transformers of a main motor unit of the winch 16 and to a third power transformer for the drives of the station kinematics and services.
Inoltre è previsto un gruppo elettrogeno per alimentare un gruppo motore secondario 28 di recupero dei veicoli 12, per alimentare i trasportatori 18 ed i servizi di stazione, in modo da permettere la marcia dell'impianto 11 a bassa velocità in situazione di emergenza. E' previsto che il gruppo elettrogeno possa alimentare gli azionamenti dei cinematismi principali. Furthermore, a generator is provided to power a secondary motor unit 28 for the recovery of the vehicles 12, to power the conveyors 18 and the station services, so as to allow the plant 11 to run at low speed in an emergency situation. It is foreseen that the generator can power the drives of the main kinematic mechanisms.
L'argano 16 è azionato mediante un gruppo motore principale 27 costituito da due motori identici ciascuno dei quali, costituendo duplicazione completa dell'altro, rappresenta anche il corrispondente azionamento di riserva. The winch 16 is operated by means of a main motor assembly 27 consisting of two identical motors, each of which, being a complete duplication of the other, also represents the corresponding reserve drive.
In alternativa all'argano 16 e al gruppo motore principale 27 si può utilizzare un motore a magneti permanenti sincrono o tradizionale asincrono, atto e, contemporaneamente, particolarmente utile per esercitare un controllo diretto della velocità di una puleggia 29 poiché non si utilizzano riduttori e simili, ma si connette l'albero motore direttamente all'asse della puleggia 29. Ciò permette di ridurre i problemi relativi al trasferimento del moto alla puleggia 29 e, inoltre, di aumentare l'affidabilità dell'impianto 11. Il gruppo motore 27 risulta, inoltre, facilmente gestibile poiché si può modulare la velocità della puleggia 29 anche a basso numero di giri e con coppia costante in modo da ottenere accelerazione o decelerazione costante. As an alternative to the winch 16 and the main motor assembly 27, a synchronous or traditional asynchronous permanent magnet motor can be used, suitable and, at the same time, particularly useful for exercising direct control of the speed of a pulley 29 since no reduction gears and the like are used. , but the driving shaft is connected directly to the axis of the pulley 29. This allows to reduce the problems relating to the transfer of motion to the pulley 29 and, moreover, to increase the reliability of the system 11. The motor unit 27 is, moreover, it is easily manageable since the speed of the pulley 29 can be modulated even at a low number of revolutions and with constant torque so as to obtain constant acceleration or deceleration.
Ogni motore del gruppo motore 27 comprende un albero motore 30 sul quale è calettato un rotore 31 che porta un avvolgimento elettrico. Affacciato al rotore 31 il motore porta magneti permanenti 33, solidali ad una cassa 34 del motore e connessi ad un avvolgimento (spira) di statore 35. Alla cassa 34 del motore sono solidali, inoltre, alette di raffreddamento 36 che favoriscono la dispersione del calore, prodotto dallo stesso motore durante il funzionamento, verso l'ambiente. Each motor of the motor assembly 27 comprises a motor shaft 30 on which a rotor 31 carrying an electric winding is keyed. Facing the rotor 31, the motor carries permanent magnets 33, integral with a motor casing 34 and connected to a winding (turn) of the stator 35. Furthermore, cooling fins 36 are integral with the motor casing 34, which promote heat dispersion. , produced by the same motor during operation, towards the environment.
I due motori principali, in riserva reciproca, sono del tipo in corrente continua e sono alimentati mediante convertitori a doppio ponte di Gràtz trifase con relativa elettronica di controllo e regolazione. Tali motori sono alimentati ciascuno mediante un proprio trasformatore con ridondanza totale alla piena potenza (100%+100%). Ciò permette di mantenere la portata integrale in caso di avaria di uno dei due motori, con grande beneficio sia per la disponibilità globale sia per la manutenibilità dell’argano 16. The two main motors, in reciprocal reserve, are of the direct current type and are powered by three-phase Gràtz double bridge converters with relative control and regulation electronics. These motors are each powered by its own transformer with total redundancy at full power (100% + 100%). This allows to maintain the full range in case of failure of one of the two motors, with great benefit both for the global availability and for the maintainability of the winch 16.
II gruppo motore principale 27 esplica, inoltre, quando richiesto, la funzione di freno elettrico di servizio, potendo provvedere alla decelerazione elettrica dell'impianto 11 con restituzione in rete dell'energia; sono previsti allo scopo banchi di resistenze in serie al ponte di Gràtz (non mostrate per semplicità), per poter sostenere un eventuale transitorio di mancanza rete senza incorrere nell'intervento di fusibili di protezione. The main motor unit 27 also performs, when required, the function of an electric service brake, being able to provide for the electrical deceleration of the system 11 with return of the energy to the network; for this purpose, resistor banks are provided in series with the Gràtz bridge (not shown for simplicity), in order to be able to withstand a possible mains failure transient without incurring the intervention of protection fuses.
Il gruppo motore secondario 28 di recupero è costituito da un motore primo di tipo asincrono trifase che alimenta, tramite una pompa, un circuito idraulico; questo aziona un motore idraulico il quale aziona un pignone che va ad impegnare una corona dentata direttamente fissata alla periferia di una puleggia motrice solidale alla puleggia 29 dell'argano 16 (particolari non mostrati). The secondary recovery motor unit 28 consists of a three-phase asynchronous prime mover which feeds a hydraulic circuit through a pump; this activates a hydraulic motor which activates a pinion which engages a toothed crown directly fixed to the periphery of a driving pulley integral with the pulley 29 of the winch 16 (details not shown).
I circuiti di potenza (motori con i trasformatori e relativi circuiti di alimentazione), un dispositivo automatico di comando e controllo ATO ed un dispositivo automatico di sorveglianza ATP relativi all'azionamento di recupero, sono opportunamente strutturati, in modo da essere debitamente indipendenti dai dispositivi principali. In tal modo, il gruppo motore secondario 28 di recupero è utilizzabile anche per l'evacuazione della linea in caso di grave avaria al dispositivo di sorveglianza ATP che impedisca il normale esercizio dell'impianto. The power circuits (motors with transformers and related power supply circuits), an automatic command and control device ATO and an automatic ATP monitoring device relating to the recovery drive, are suitably structured, so as to be duly independent from the devices. main. In this way, the secondary recovery motor unit 28 can also be used for evacuation of the line in the event of a serious failure in the ATP monitoring device which prevents normal operation of the plant.
Gli azionamenti dei cinematismi della stazione motrice sono relativi al trasportatore 18a di decelerazione all'ingresso del veicolo 12 in stazione, al trasportatore 18b di accelerazione all'uscita del veicolo 12 dalla stazione, al trasportatore di collegamento 18c ausiliario fisso, posto tra il trasportatore 18a e la piattaforma 21, ai due trasportatori I8d, 18e ausiliari posti a bordo della piattaforma 21 e, infine, ai cinematismi per la rotazione della piattaforma 21. Questi sono equipaggiati con comandi che consentono di movimentare le parti rotanti solo quando il veicolo 12 le deve effettivamente impegnare, in modo indipendente dalla velocità della fune 15. Il controllo e la regolazione dell'entità delle accelerazioni applicate ai veicoli 12 è, pertanto, demandato al dispositivo di comando e controllo degli azionamenti ATO mentre la sorveglianza è mantenuta dal dispositivo ATP che è totalmente indipendente dal precedente. La velocità di transito dei veicoli 12 in stazione può essere modificata secondo le necessità e, quindi, annullata in modo da fermare il veicolo 12 durante le fasi di imbarco e sbarco dei passeggeri; tale velocità non dipende da rapporti di trasmissione fissi. Le motorizzazioni sono previste in corrente alternata e, per ragioni di ridondanza, ogni cinematismo è dotato di azionamenti ridondanti, con ripartizione della potenza al 50% su due motori asincroni trifase, ciascuno equipaggiato col proprio convertitore del tipo inverter ad orientamento del campo di magnetizzazione (regolazione a flusso orientato). In tal modo anche in caso di avaria di un motore di un sottosistema, la marcia dell'impianto resta possibile anche se a velocità ridotta. In particolare, nel caso dei trasportatori 18, ogni fila di rulli 19 fa capo tramite una propria catena cinematica al proprio azionamento. I rulli di ognuna delle due file sono comunque tra loro collegati tramite le cinghie di trasmissione 25. The drives of the kinematic mechanisms of the driving station relate to the deceleration conveyor 18a at the entry of the vehicle 12 into the station, to the acceleration conveyor 18b at the exit of the vehicle 12 from the station, to the fixed auxiliary connecting conveyor 18c, placed between the conveyor 18a and the platform 21, to the two auxiliary conveyors 18d, 18e placed on board the platform 21 and, finally, to the kinematic mechanisms for the rotation of the platform 21. These are equipped with controls that allow the rotating parts to be moved only when the vehicle 12 must effectively engage, independently of the speed of the cable 15. The control and regulation of the amount of accelerations applied to the vehicles 12 is therefore delegated to the command and control device of the ATO drives while the surveillance is maintained by the ATP device which is totally independent from the previous one. The transit speed of the vehicles 12 in the station can be modified according to the needs and, therefore, canceled so as to stop the vehicle 12 during the passenger embarkation and disembarkation phases; this speed does not depend on fixed transmission ratios. The motors are provided in alternating current and, for redundancy reasons, each kinematic mechanism is equipped with redundant drives, with 50% power distribution on two three-phase asynchronous motors, each equipped with its own inverter type converter with orientation of the magnetization field ( directed flow regulation). In this way, even in the event of a failure of a motor of a subsystem, the operation of the plant remains possible even if at reduced speed. In particular, in the case of the conveyors 18, each row of rollers 19 leads through its own kinematic chain to its own drive. The rollers of each of the two rows are in any case connected to each other by means of the transmission belts 25.
La stazione di rinvio è sostanzialmente strutturata come la stazione motrice; infatti al suo ingresso è sistemato un trasportatore di decelerazione 18f ed alla sua uscita un trasportatore 18g di accelerazione, inoltre è prevista una seconda piattaforma 21 su cui sono montati due trasportatori 18h, 18i di movimentazione ausiliari ed è prevista un ulteriore trasportatore 181 di collegamento tra il trasportatore 18f di decelerazione e la piattaforma 21. The return station is essentially structured like the driving station; in fact a deceleration conveyor 18f is arranged at its inlet and an acceleration conveyor 18g at its output, a second platform 21 is also provided on which two auxiliary conveyors 18h, 18i are mounted and a further conveyor 181 is provided for connecting the deceleration conveyor 18f and the platform 21.
In aggiunta, nella stazione di rinvio sono installati i dispositivi di tesatura 26 della fune 15 ed il magazzino 24 con gli azionamenti dei cinematismi per la movimentazione dei veicoli 12. Questi sono costituiti da un trasportatore convogliatore I8m, in uscita dalla piattaforma 21, che immette i veicoli 12 sul montacarichi 22 e, quindi, su un carrello scorrevole su un binario di smistamento 23 su ulteriori trasportatori di magazzinaggio nel magazzino 24. In addition, in the return station are installed the stringing devices 26 of the rope 15 and the warehouse 24 with the drives of the kinematic mechanisms for moving the vehicles 12. These consist of a conveyor conveyor 18m, exiting the platform 21, which enters the vehicles 12 on the hoist 22 and, therefore, on a trolley sliding on a sorting track 23 on further storage conveyors in the warehouse 24.
L'alimentazione elettrica della stazione è prevista in media tensione ad un quadro di protezione e manovra, con calata al trasformatore per gli azionamenti dei cinematismi di stazione e per i servizi. The power supply of the station is provided in medium voltage to a protection and maneuvering panel, with drop to the transformer for the drives of the station kinematics and for the services.
La stazione di rinvio è inoltre fornita di un gruppo elettrogeno in grado di alimentare i cinematismi (trasportatori 18f-18m e piattaforma 21) ed i servizi di stazione richiesti per la marcia dell'impianto 11 a bassa velocità. E' prevista la movimentazione dei cinematismi del magazzino 24 con gruppo elettrogeno proprio. The return station is also equipped with a generator capable of powering the kinematic mechanisms (conveyors 18f-18m and platform 21) and the station services required for running the plant 11 at low speed. The movement of the kinematic mechanisms of the warehouse 24 is foreseen with its own generator.
Le movimentazioni dei cinematismi di stazione comprendono tutte quelle già previste per la stazione motrice, per le quali sono previste soluzioni realizzative analoghe. Sono, in aggiunta, presenti gli azionamenti per i cinematismi del magazzino 24, che consistono nel montacarichi 22 e nel carrello di smistamento sui trasportatori magazzinaggio. The movements of the station kinematics include all those already provided for the driving station, for which similar embodiment solutions are provided. In addition, there are the drives for the kinematics of the warehouse 24, which consist of the hoist 22 and the sorting trolley on the storage conveyors.
Tra le stazioni di estremità sono poste cinque stazioni intermedie in cui i veicoli 12 si fermano per consentire la salita e/o la discesa dei passeggeri. Between the end stations there are five intermediate stations where the vehicles 12 stop to allow passengers to get on and / or off.
Le stazioni intermedie hanno un trasportatore di decelerazione 18o ed un trasportatore di accelerazione 18p per ognuna delle due vie di corsa, per un totale di quattro trasportatori. The intermediate stations have a deceleration conveyor 18o and an acceleration conveyor 18p for each of the two runways, for a total of four conveyors.
Le stazioni intermedie sono alimentate in media tensione ad un quadro di protezione e manovra con calata al trasformatore per gli azionamenti dei cinematismi di stazione e dei servizi. The intermediate stations are fed in medium voltage to a protection and maneuvering panel with a drop to the transformer for the drives of the station and service kinematics.
Inoltre, è previsto un gruppo elettrogeno per ogni stazione intermedia in grado di alimentare i trasportatori 18o e 18p ed i servizi di stazione per la marcia dell'impianto 11 a bassa velocità. Furthermore, a generator is provided for each intermediate station capable of supplying the conveyors 18o and 18p and the station services for running the plant 11 at low speed.
Le movimentazioni dei cinematismi di stazione sono relative ai trasportatori di accelerazione 18p e di decelerazione 18o, pertanto le motorizzazioni previste a causa della ridondanza (secondo quanto già indicato per la stazione motrice) sono otto per stazione. The movements of the station kinematics relate to the acceleration 18p and deceleration 18o conveyors, therefore the motorizations foreseen due to the redundancy (according to what has already been indicated for the driving station) are eight per station.
L'impianto è fornito di dispositivi di automazione che comandano e controllano il suo funzionamento . The system is equipped with automation devices that command and control its operation.
In particolare l'impianto è fornito di un dispositivo automatico di comando e controllo ATO che comprende i circuiti di comando e controllo richiesti per regolare la velocità di marcia della fune 15 e la velocità di ciascun organo meccanico ausiliario motorizzato (trasportatori 18 di accelerazione e/o decelerazione ed ausiliari, azionamenti di rotazione delle piattaforme 21 ed altri). Ciò al fine di coordinare il funzionamento dell'intero impianto 11 nel rispetto dei vincoli imposti da un dispositivo di sorveglianza ATP, atto a sorvegliare il dispositivo di comando e controllo ATO e totalmente indipendente dallo stesso dispositivo di comando e controllo ATO. Inoltre il dispositivo ATO gestisce le funzioni accessorie richieste (quali movimentazione porte e cancelli, sequenze varie, ecc) e si occupa, quindi, di conseguire il programma di movimento dei veicoli 12 nel rispetto delle previste condizioni di posizione di fermata dei medesimi e dei limiti di velocità, di accelerazione e di jerk imposti, in modo da ottenere un efficiente flusso di passeggeri ai quali sia garantito, inoltre, un trasporto molto confortevole. In particular, the plant is equipped with an automatic command and control device ATO which includes the command and control circuits required to regulate the running speed of the rope 15 and the speed of each motorized auxiliary mechanical member (acceleration and / or acceleration conveyors 18 o deceleration and auxiliaries, rotation drives of platforms 21 and others). This is in order to coordinate the operation of the entire system 11 in compliance with the constraints imposed by an ATP surveillance device, adapted to monitor the command and control device ATO and totally independent of the command and control device ATO itself. Furthermore, the ATO device manages the required accessory functions (such as door and gate movement, various sequences, etc.) and therefore takes care of achieving the movement program of the vehicles 12 in compliance with the foreseen conditions of stopping position of the same and of the limits. of speed, acceleration and jerk imposed, in order to obtain an efficient flow of passengers who are also guaranteed a very comfortable transport.
Per questo, il dispositivo ATO comprende, in particolare, oltre alle logiche di automazione, i circuiti di comando e regolazione degli azionamenti e dei dispositivi di frenatura elettrico e meccanico. Per quanto riguarda quest'ultimo, l'argano 16 è provvisto di un freno meccanico di servizio, dotato di un meccanismo ad azione modulata o a scatto, e inoltre di un freno di emergenza, dotato di solo meccanismo ad azione a scatto; i circuiti di comando e regolazione di tali freni sono realizzati con opportuni criteri per la salvaguardia della sicurezza e la loro azione è pure debitamente sorvegliata dal dispositivo ATP. Tali circuiti comprendono degli equipaggiamenti di comando degli elettromagneti ad azione proporzionale per un'azione modulata dei freni, altri equipaggiamenti di comando di elettrovalvole di tipo aperto/chiuso per l'azione a scatto, dei relè di minima velocità per l'intervento di un freno di stazionamento e delle apparecchiature che attuano, nel dispositivo di frenatura, la funzione di controllo di mancata decelerazione. Questi sono realizzati adottando particolari cautele e misure costruttive per minimizzare la probabilità che si manifesti un intervento intempestivo simultaneo di entrambi i freni meccanici con azione a scatto (doppia urgenza); in particolare l'azione a scatto del freno di servizio non può mai essere comandata contemporaneamente a quella del freno di emergenza, neppure in seguito ad un guasto singolo. For this reason, the ATO device includes, in particular, in addition to the automation logics, the control and regulation circuits of the drives and of the electrical and mechanical braking devices. As regards the latter, the winch 16 is provided with a mechanical service brake, equipped with a modulated or snap action mechanism, and moreover with an emergency brake, equipped with a snap action mechanism only; the control and adjustment circuits of these brakes are made with appropriate criteria for safeguarding safety and their action is also duly supervised by the ATP device. These circuits include control equipment for proportional action electromagnets for modulated action of the brakes, other control equipment for open / closed type solenoid valves for snap action, minimum speed relays for brake intervention. and of the equipment that implement, in the braking device, the deceleration failure control function. These are made by adopting particular precautions and constructive measures to minimize the likelihood of simultaneous untimely intervention of both mechanical brakes with snap action (double urgency); in particular, the snap action of the service brake can never be controlled simultaneously with that of the emergency brake, not even after a single fault.
Il dispositivo automatico di sorveglianza ATP, tramite l'elaborazione dei segnali prelevati dal campo tramite apposita sensoristica, è in grado di svolgere tutte le funzioni di sorveglianza automatica dovute, per garantire la massima sicurezza contro eventi rischiosi, in condizioni di elevata sicurezza, affidabilità e disponibilità. Ciò si ottiene sia in seguito ad eventi di origine esterna che in seguito a guasti interni all'impianto o all'ATP stesso, in modo che non si possa arrivare a compromettere il livello di sicurezza richiesto per l'esercizio. The automatic ATP surveillance device, by processing the signals taken from the field by means of special sensors, is able to perform all the automatic surveillance functions required, to ensure maximum safety against risky events, in conditions of high safety, reliability and availability. This is achieved both as a result of events of external origin and as a result of internal faults in the system or in the ATP itself, so that the level of safety required for operation cannot be compromised.
Il dispositivo ATO è indipendente dal dispositivo ATP e subordinato ai comandi ed ai consensi di quest'ultimo. The ATO device is independent from the ATP device and subordinated to the commands and consents of the latter.
Le funzioni di sorveglianza sono convenzionalmente suddivise in funzioni di sicurezza e di protezione, a seconda che comprendano la sicurezza delle persone o solo l'integrità delle cose. La realizzazione dell'ATP comporta a tal proposito l'elaborazione di un "protocollo per la sicurezza" in cui vengono documentati tutti i procedimenti di analisi e sintesi attuali per elevare il livello della sicurezza delle funzioni da svolgere fino al valore richiesto per ciascuna di esse. Tale valore differisce a seconda del tipo, in relazione al rischio connesso con l'evento da sorvegliare (ad esempio le funzioni più critiche per la sicurezza, quali quelle relative alla sorveglianza di massima velocità d'argano 16, sono considerate aventi la classe di requisiti 6 della norma DIN V 19250 o, in modo sostanzialmente equivalente, il livello 4 della norma EN 954-1). Surveillance functions are conventionally divided into safety and protection functions, depending on whether they include the safety of people or just the integrity of things. In this regard, the implementation of the ATP involves the development of a "safety protocol" in which all the current analysis and synthesis procedures are documented to raise the level of safety of the functions to be performed up to the value required for each of them. . This value differs according to the type, in relation to the risk associated with the event to be monitored (for example the most critical functions for safety, such as those relating to the maximum speed monitoring of winch 16, are considered to have the class of requirements 6 of the DIN V 19250 standard or, substantially equivalent, level 4 of the EN 954-1 standard).
L'impianto 11 prevede, inoltre, l'installazione di un dispositivo di supervisione ATS atto a monitorare completamente lo stato dell'impianto ed a visualizzare i relativi parametri di funzionamento. Anche il dispositivo ATS è indipendente dal dispositivo ATP e subordinato ai comandi ed ai consensi di quest'ultimo. Questo è realizzato con un elaboratore elettronico (adatto per l'impiego in ambiente industriale) dotato di monitor grafico ad alta risoluzione. Sul video vengono in particolare visualizzati quadri sinottici di stazione e d'argano 16 comprendenti tutte le segnalazioni relative, sono inoltre disponibili pagine video per l'elencazione degli allarmi. Il dispositivo ATS è completato con opportuni equipaggiamenti atti -al monitoraggio televisivo ed allo scambio di informazioni in fonia con le varie parti dell'impianto ed in particolare con i veicoli 12, nonché con un dispositivo di comunicazione dati tra il PCC a terra e i veicoli 12, che consente la trasmissione bidirezionale dei dati ad elevato livello di integrità. The system 11 also provides for the installation of an ATS supervision device capable of completely monitoring the state of the system and displaying the relative operating parameters. The ATS device is also independent from the ATP device and subordinated to the commands and consents of the latter. This is achieved with an electronic processor (suitable for use in an industrial environment) equipped with a high resolution graphic monitor. In particular, synoptic panels of the station and winch 16 are displayed on the video, including all the relative signals, and video pages are also available for listing the alarms. The ATS device is completed with appropriate equipment suitable for television monitoring and the exchange of information in voice with the various parts of the system and in particular with the vehicles 12, as well as with a data communication device between the PCC on the ground and the vehicles 12. , which allows bidirectional transmission of data with a high level of integrity.
Nel dispositivo di supervisione ATS è compreso un registratore di eventi atto all'elaborazione statistica dei dati storici. The ATS supervision device includes an event recorder suitable for statistical processing of historical data.
La tipologia dell'impianto 11 impone che i dispositivi di automazione siano caratterizzati da una elevata disponibilità. Per questo motivo e per garantire la massima sicurezza ed affidabilità, in ogni stazione il dispositivo ATP è realizzato mediante una coniigurazione in grado di offrire una reazione ai guasti del tipo "a tolleranza di malfunzionamenti" ( "fail-tolerant") ad un primo livello di guasto e "a salvataggio da guasto" ( "fault-safe") ad un secondo livello. Per le apparecchiature del dispositivo ATP è, infatti, prevista una architettura pluriridondante in cui alcune ridondanze sono adatte per raggiungere un elevato livello di sicurezza ed altre sono aggiunte in modo da ottenere un incremento di disponibilità e, quindi, la possibilità di mantenere inalterato il livello di sicurezza anche in seguito ad un guasto, senza dover ricorrere a degradazioni delle condizioni di esercizio. In seguito ad un primo guasto, quindi, il dispositivo mantiene pienamente le funzioni di sicurezza consentendo la prosecuzione dell'esercizio senza soluzione di continuità (comportamento "a tolleranza di malfunzionamenti" ("fail-tolerant")) mentre, in seguito ad un secondo guasto alla stessa funzione, indipendente dal primo, il dispositivo pone l'impianto comunque in stato di sicurezza arrestandolo (comportamento "a salvataggio da guasto" ("failsafe")). The type of plant 11 requires that the automation devices be characterized by high availability. For this reason and to ensure maximum safety and reliability, in each station the ATP device is made by means of a configuration able to offer a "fail-tolerant" type of fault reaction at a first level. and "fault-safe" at a second level. In fact, a multi-redundant architecture is envisaged for the equipment of the ATP device in which some redundancies are suitable to achieve a high level of safety and others are added in order to obtain an increase in availability and, therefore, the possibility of maintaining the level unchanged. safety even after a fault, without having to resort to degradation of the operating conditions. Therefore, following a first failure, the device fully maintains the safety functions allowing the continuation of operation without interruption ("fail-tolerant" behavior) while, following a second failure of the same function, independent of the first, the device puts the system in any case in a safe state by stopping it ("failsafe" behavior).
Il dispositivo di comando e controllo ATO nel suo complesso si ritiene costituito da un dispositivo di controllo locale del moto dei veicoli 12 in ciascuna stazione e da un dispositivo di gestione del traffico, quest'ultimo centralizzato presso la stazione motrice. The command and control device ATO as a whole is considered to consist of a local control device for the motion of the vehicles 12 in each station and a traffic management device, the latter centralized at the driving station.
Tali dispositivi vengono realizzati con architettura completamente ridondata, ivi compreso un collegamento fisico in fibra ottica esteso su tutto l'impianto 11, necessario per ottenere la connessione in rete di tutte le stazioni. These devices are made with a completely redundant architecture, including a physical fiber optic connection extended over the whole system 11, necessary to obtain the network connection of all the stations.
La ridondanza strutturale di tali dispositivi, realizzata con opportuni accorgimenti (interruttori o switch ottici) è in grado di offrire elevata disponibilità, in quanto le prestazioni sono mantenute integre anche in caso di avaria di una qualsiasi parte, finché almeno un canale per ogni punto di connessione rimane intatto. The structural redundancy of these devices, achieved with appropriate measures (switches or optical switches), is able to offer high availability, as the performance is kept intact even in the event of failure of any part, as long as at least one channel for each point of connection remains intact.
Il dispositivo di supervisione ATS, centralizzato presso la stazione motrice, è analogamente proposto con architettura completamente ridondata a struttura simmetrica. Ogni postazione supervisiva è correlata direttamente con uno dei due canali del dispositivo di controllo ridondato, con accorgimenti aggiuntivi tali che, in caso di avaria di un canale del dispositivo di controllo, il corrispondente canale di supervisione rimane comunque attivo poiché può ancora acquisire informazioni da un canale del dispositivo di controllo rimasto operativo. The ATS supervision device, centralized at the driving station, is similarly proposed with a completely redundant architecture with a symmetrical structure. Each supervising station is directly correlated with one of the two channels of the redundant control device, with additional measures such that, in the event of a failure of a channel of the control device, the corresponding supervision channel remains active anyway since it can still acquire information from a control device channel remained operational.
I dispositivi di controllo e di supervisione dell'impianto sono costituiti da architetture distribuite e ridondati; ogni stazione è completamente indipendente per quanto riguarda il controllo della gestione del traffico locale e comunica con la stazione motrice (e con le altre stazioni connesse) mediante un doppio circuito o loop in fibra ottica, con un protocollo di scambio delle informazioni di tipo deterministico ad altissima velocità (pari a 6,2 Mbyte/s) (denominato "shared memory"). Il dispositivo di controllo della stazione motrice si occupa, inoltre, anche della gestione del traffico dei veicoli 12 sulla linea, di seguire (tracking) i singoli veicoli 12, delle comunicazioni verso il dispositivo di supervisione e dell'interfaccia verso il dispositivo di comunicazione "terra-bordo". L'architettura si basa su standard VMEbus con schede che utilizzano un microprocessore. Si prevede, inoltre, l'utilizzo di due schede CPU (unità di controllo centrale) per ogni cestello. La piattaforma per il dispositivo di supervisione è, invece, di tipo Personal Computer; anche in questo caso il dispositivo è ridondato e risulta collegato con il dispositivo di controllo mediante rete locale (ethernet) in protocollo TCP/IP. Il software è realizzato mediante un sistema SCADA (Supervision control and data acquisition) di tipo commerciale e provvede, oltre al completo controllo ed alla supervisione dell'impianto il, anche alle funzioni di registratore di eventi per la raccolta dei dati dell'impianto il, alla gestione della manutenzione per pianificazione (scheduling) degli eventi preventivi, all'assistenza (help) in linea, all'assistenza remota via modem, alla diagnostica, ecc. The control and supervision devices of the plant are made up of distributed and redundant architectures; each station is completely independent as regards the local traffic management control and communicates with the driving station (and with the other connected stations) through a double circuit or fiber optic loop, with a deterministic information exchange protocol for very high speed (equal to 6.2 Mbyte / s) (called "shared memory"). The control device of the driving station also takes care of the management of the traffic of the vehicles 12 on the line, of following (tracking) the individual vehicles 12, of the communications to the supervision device and of the interface to the communication device " land-edge ". The architecture is based on VMEbus standards with boards using a microprocessor. The use of two CPU boards (central control unit) is also envisaged for each basket. The platform for the supervision device, on the other hand, is of the Personal Computer type; also in this case the device is redundant and is connected to the control device via a local network (ethernet) in TCP / IP protocol. The software is created using a commercial SCADA (Supervision control and data acquisition) system and provides, in addition to the complete control and supervision of the plant, also the functions of event recorder for the collection of plant data on, maintenance management for planning (scheduling) of preventive events, online help, remote assistance via modem, diagnostics, etc.
Le apparecchiature elettriche destinate alla collocazione in locale chiuso (sala quadri) sono installate in ambiente climatizzato e sono adatte per il funzionamento con temperatura ambiente compresa tra 0°C e 40°C ed umidità relativa non superiore al 90% (non condensante e riferita a 20°C). The electrical equipment intended for installation in a closed room (control room) are installed in an air-conditioned environment and are suitable for operation with an ambient temperature between 0 ° C and 40 ° C and relative humidity not exceeding 90% (non-condensing and referred to 20 ° C).
Le apparecchiature elettriche destinate alla collocazione in locale protetto all'interno delle stazioni ma non chiuso (come, ad esempio, i motori dei trasportatori) saranno predisposte comunque tramite scaldiglie o quant'altro per lavorare a temperatura ambiente non inferiore a 0°C, umidità relativa non superiore al 90% (non condensante e riferita a 20°C) e temperatura massima pari a 50°C. The electrical equipment intended for placement in a protected room inside the stations but not closed (such as, for example, the conveyor motors) will in any case be prepared by means of heaters or anything else to work at ambient temperature not lower than 0 ° C, humidity relative not higher than 90% (non-condensing and referred to 20 ° C) and maximum temperature equal to 50 ° C.
Le apparecchiature elettriche destinate alla collocazione all'esterno delle stazioni (come ad esempio alcuni tipi di sensori di campo) sono previste per funzionare con temperatura ambiente compresa tra -40°C e 70°C. Electrical equipment intended for placement outside stations (such as some types of field sensors) are designed to operate with ambient temperatures between -40 ° C and 70 ° C.
In questo modo l'impianto è in grado di funzionare correttamente in ogni condizione meteorologica, anche se sfavorevole. In this way the system is able to function correctly in all weather conditions, even if unfavorable.
Caratteristica del presente impianto 11 è di richiedere contemporaneamente un elevato livello di sicurezza, appropriato per un impianto di trasporto pubblico, unitamente ad un'alta disponibilità. Allo scopo le architetture di tutti i sottosistemi critici per la continuità di esercizio, sono strutturate in modo ridondante, in modo da offrire un comportamento di tipo "a tolleranza di malfunzionamenti" ("failtolerant"), ossia in grado di assorbire un guasto senza compromettere la continuità di esercizio dell'impianto. A seconda del livello di criticità, taluni elementi sono fortemente ridondanti (ad esempio è il caso dei componenti dell'automazione, degli azionamenti d'argano 16 e di rotazione piattaforme 21, ecc) mentre altri hanno una ridondanza che consente la prosecuzione dell'esercizio in caso di avaria a potenzialità ridotta (ad esempio è il caso degli azionamenti delle trasportatori 18 che sono ridondanti al 50% della potenza). L'impianto 11 è, in generale, particolarmente atto a funzionare 16 ore al giorno per 365 giorni all'anno. A characteristic of the present system 11 is that it simultaneously requires a high level of safety, appropriate for a public transport system, together with high availability. For this purpose, the architectures of all the critical subsystems for continuity of operation are redundantly structured, so as to offer a "failtolerant" type behavior, i.e. able to absorb a failure without compromising the continuity of operation of the plant. Depending on the level of criticality, some elements are highly redundant (for example it is the case of automation components, winch drives 16 and platform rotation 21, etc.) while others have a redundancy that allows the continuation of the operation in the event of a failure with reduced capacity (for example, this is the case of the drives of the conveyors 18 which are redundant at 50% of the power). The plant 11 is, in general, particularly adapted to operate 16 hours a day, 365 days a year.
Il dispositivo di comunicazione dei segnali di emergenza tra i veicoli 12 ed il posto centrale di controllo PCC è mostrato in figura 11, in cui per semplicità è evidenziato il solo percorso del segnale di SOS. I segnali di apertura porte e di sbocco porte sono trasmessi dal posto centrale di controllo al veicolo 12 di destinazione in modo perfettamente identico. The communication device of the emergency signals between the vehicles 12 and the central control station PCC is shown in figure 11, in which only the path of the SOS signal is highlighted for simplicity. The door opening and door release signals are transmitted from the central control post to the destination vehicle 12 in a perfectly identical manner.
Il segnale di SOS è applicato nel veicolo 12 a 3 terminali di altrettanti dispositivi di trasmissione perfettamente indipendenti, ognuno dei quali provvede a trasmetterlo ad un corrispondente terminale del PCC. The SOS signal is applied in the vehicle 12 to 3 terminals of as many perfectly independent transmission devices, each of which transmits it to a corresponding terminal of the PCC.
Sul lato ricevente PCC una logica 40 provvede a confrontare i 3 segnali ricevuti e se almeno 2 sono concordi il segnale viene visualizzato sul rispettivo segnalatore a filamento multiplo di un apposito pannello di emergenza 41, dal quale è anche possibile azionare i relativi comandi di apertura porte. On the PCC receiving side a logic 40 compares the 3 received signals and if at least 2 are in agreement, the signal is displayed on the respective multiple filament signaling device of a special emergency panel 41, from which it is also possible to operate the relative door opening commands .
In parallelo alla visualizzazione sul pannello di emergenza 41, il segnale di SOS raggiunge il dispositivo computerizzato di ATS attraverso il collegamento seriale 42 esistente tra ogni ricevitore ed il dispositivo ATS; tramite tali collegamenti 42 viene tenuto sotto controllo lo stato funzionale dei 3 dispositivi di trasmissione. In parallel with the display on the emergency panel 41, the SOS signal reaches the computerized ATS device through the serial connection 42 existing between each receiver and the ATS device; through these connections 42 the functional state of the 3 transmission devices is kept under control.
I 3 dispositivi di trasmissione sono costituiti da: The 3 transmission devices consist of:
- un primo dispositivo di trasmissione (link) in tecnica ad onde convogliate, costituito da un ricetrasmettitore 43. Tale ricetrasmettitore 43 è ad accoppiamento fisso lato PCC ad un supporto di trasmissione 44 posato lungo il percorso. Un analogo ricetrasmettitore 43' è a bordo del veicolo 12 ed è accoppiato induttivamente al supporto di trasmissione 44. L'accoppiamento è assicurato da un apposito captatore, solidale al veicolo che scorre a distanza ridotta da tale supporto di trasmissione 44. - a first transmission device (link) in conveyed wave technique, consisting of a transceiver 43. This transceiver 43 has a fixed coupling on the PCC side to a transmission support 44 placed along the path. A similar transceiver 43 'is on board the vehicle 12 and is inductively coupled to the transmission support 44. The coupling is ensured by a suitable sensor, integral with the vehicle which runs at a reduced distance from said transmission support 44.
- Un secondo dispositivo di trasmissione (link) è costituito dalla coppia di ricetrasmettitori 45, 45', con la stessa tecnica ma su un'altra banda trasmissiva allocata sul medesimo supporto di trasmissione 44 di cui sopra. - A second transmission device (link) is constituted by the pair of transceivers 45, 45 ', with the same technique but on another transmission band allocated on the same transmission medium 44 as above.
- Un terzo dispositivo di trasmissione (link) è costituito da un ricetrasmettitore radio 46 ad accoppiamento fisso lato PCC ad un cavo fessurato 47 posato lungo il percorso. Un analogo ricetrasmettitore 46' è a bordo dei veicoli 12 ed un'antenna 48, solidale al fondo del veicolo 12, ne assicura l'accoppiamento al cavo fessurato 47. - A third transmission device (link) consists of a radio transceiver 46 with fixed coupling on the PCC side to a slotted cable 47 laid along the path. A similar transceiver 46 'is on board the vehicles 12 and an antenna 48, integral with the bottom of the vehicle 12, ensures its coupling to the slotted cable 47.
I dispositivi di trasmissione 43, 45, 46, 43', 45', 46' utilizzano una configurazione pluricanale che permette sia un collegamento in fonia sia un collegamento dati dal veicolo 12 al centro di controllo PCC e viceversa. The transmission devices 43, 45, 46, 43 ', 45', 46 'use a multi-channel configuration which allows both a voice connection and a data connection from the vehicle 12 to the control center PCC and vice versa.
Tutti i dispositivi di trasmissione 43, 45, 46, 43', 45', 46' sono duplicati in modo da rendere sicuro ed affidabile il collegamento e, di conseguenza, la trasmissione delle informazioni ad esso associate. All the transmission devices 43, 45, 46, 43 ', 45', 46 'are duplicated so as to make the connection safe and reliable and, consequently, the transmission of the information associated with it.
II supporto individuato per la trasmissione dei segnali dei dispositivi 43, 43', 45, 45' è costituito dalla parte terminale o corrimano delle ringhiere di protezione, che risultano essere indispensabili per la protezione delle persone nella via di fuga. The support identified for the transmission of the signals of the devices 43, 43 ', 45, 45' is constituted by the end part or handrail of the protection railings, which are indispensable for the protection of people in the escape route.
Il collegamento radio che assicura le comunicazioni tra veicoli e il PCC a terra, in particolare per la ricezione di segnali di emergenza, è affidato alla remotizzazione via cavo fessurato 47 di un segnale a radio frequenza. Il ricetrasmettitore 46 radio principale (Master) è alloggiato nel posto centrale di controllo PCC ed i ricetrasmettitori 46' radio secondari (Slave) sono alloggiati su ogni veicolo 12. Il cavo fessurato 47 corre, fissato con appositi supporti, lungo la via di fuga tra la via di corsa di andata e quella di ritorno, in modo da poter essere visibile alle antenne 48 riceventi fissate sulla parte inferiore sinistra di ogni veicolo 12. The radio link that ensures communications between vehicles and the PCC on the ground, in particular for the reception of emergency signals, is entrusted to the remote control of a radio frequency signal via slotted cable 47. The main radio transceiver 46 (Master) is housed in the central control station PCC and the secondary radio transceivers 46 '(Slave) are housed on each vehicle 12. The slotted cable 47 runs, fixed with suitable supports, along the escape route between the outward and return way, so as to be visible to the receiving antennas 48 fixed on the lower left part of each vehicle 12.
I veicoli 12 comprendono un telaio 50 realizzato mediante due travi longitudinali unite mediante tre travi trasversali. Ad ognuna delle due estremità opposte delle travi longitudinali è solidale un asse 51 fisso che porta le due ruote 13 folli. Ogni asse 51 è supportato da due molle a balestra 52 solidali ad una cabina del veicolo (non mostrata). Gli assi 51 portano, inoltre, ciascuno una coppia di dispositivi di sterzo connessi all'estremità di ogni asse 51 ed in prossimità di ogni ruota 13. Tali dispositivi di sterzo sono costituiti da due ruote di sterzo 53, supportate da un braccio fisso solidale alle estremità degli assi 51. Le ruote di sterzo 53 hanno asse di rotazione sostanzialmente ortogonale a quello delle ruote 13, in modo da ruotare contro pareti laterali delle guide 14 affinché i veicoli 12 ne possano seguire il percorso anche in curva. Lungo i lati longitudinali del telaio 50, inoltre, sono fissati due binari 55 che sono atti ad associarsi ai trasportatori 18 delle stazioni. Le morse 17 sono in numero di due e sono connesse ognuna ad uno degli assi 51. The vehicles 12 comprise a frame 50 made by means of two longitudinal beams joined by three transverse beams. A fixed axis 51 carrying the two idle wheels 13 is integral with each of the two opposite ends of the longitudinal beams. Each axle 51 is supported by two leaf springs 52 integral with a vehicle cabin (not shown). Furthermore, the axles 51 each carry a pair of steering devices connected to the end of each axis 51 and in proximity to each wheel 13. These steering devices consist of two steering wheels 53, supported by a fixed arm integral with the ends of the axes 51. The steering wheels 53 have an axis of rotation substantially orthogonal to that of the wheels 13, so as to rotate against the side walls of the guides 14 so that the vehicles 12 can follow their path even when cornering. Furthermore, two tracks 55 are fixed along the longitudinal sides of the frame 50 and are adapted to be associated with the conveyors 18 of the stations. The vices 17 are two in number and are each connected to one of the axes 51.
Il funzionamento di un impianto di trasporto urbano a guida vincolata secondo l'invenzione è sostanzialmente il seguente. The operation of a constrained guide urban transport system according to the invention is substantially as follows.
I veicoli 12 alloggiati nel magazzino 24 della stazione di rinvio vengono messi sulla via di corsa mediante i trasportatori che li trasportano sul binario di smistamento 23 e, quindi, attraverso il montacarichi 22 ed i trasportatori 18m e 181 vengono portati sulla piattaforma 21 della stazione di rinvio. Il trasportatore 18h porta i veicoli in banchina 20 ove i passeggeri possono salire. A questo punto il trasportatore 18f accelera il veicolo 12 portandolo alla velocità di sincronismo con la fune 15. A questo punto le morse 17 possono ammorsare o agganciare la fune 15 per far traslare il veicolo 12 fino alla prima stazione intermedia. In prossimità delle stazioni intermedie le morse 17 rilasciano la fune 15, si inseriscono tra i trasportatori 18ο di decelerazione e vengono fermati in banchina 20. Qui possono salire e/o scendere i passeggeri. Successivamente i trasportatori di accelerazione 18p accelerano il veicolo 12 riportandolo alla velocità di sincronismo con la fune 15 alla quale le morse 17 riagganciano o riammorsano la stessa fune 15. The vehicles 12 housed in the warehouse 24 of the return station are put on the runway by means of the conveyors that transport them on the sorting track 23 and, then, through the hoist 22 and the conveyors 18m and 181 they are brought to the platform 21 of the switching station. referral. The transporter 18h takes the vehicles to the platform 20 where the passengers can get on. At this point the conveyor 18f accelerates the vehicle 12 bringing it to the speed of synchronism with the cable 15. At this point the clamps 17 can clamp or hook the cable 15 to make the vehicle 12 translate to the first intermediate station. In proximity to the intermediate stations, the clamps 17 release the rope 15, are inserted between the deceleration conveyors 18 or and are stopped at the platform 20. Here passengers can get on and / or off. Subsequently, the acceleration conveyors 18p accelerate the vehicle 12 bringing it back to the speed of synchronism with the rope 15 at which the clamps 17 re-engage or re-engage the same rope 15.
Quando il veicolo 12 arriva in prossimità di una delle stazioni di estremità (stazione motrice o nuovamente stazione di rinvio) la fune 15 viene rilasciata ed il veicolo 12 viene rallentato e fermato per consentire le operazione di imbarco e sbarco di passeggeri. A questo punto un trasportatore di collegamento 18c (per la stazione motrice) o 181 (per la stazione di rinvio) provvede a portare il veicolo 12 sopra la piattaforma 21 tra i trasportatori 18d o 18h. La piattaforma 21 ruota e i veicoli vengono reimmessi sulla linea di corsa dai trasportatori e portati in banchina 20. Saliti i passeggeri i trasportatori 18b, 18g accelerano il veicolo 20 fino alla velocità di sincronismo con la fune 15. A questo punto le morse 17 riammorsano o riagganciano la fune 15 ed il veicolo si dirige verso la stazione successiva. When the vehicle 12 arrives near one of the end stations (driving station or return station again) the rope 15 is released and the vehicle 12 is slowed down and stopped to allow passengers to embark and disembark. At this point, a connecting conveyor 18c (for the driving station) or 181 (for the return station) carries the vehicle 12 onto the platform 21 between the conveyors 18d or 18h. The platform 21 rotates and the vehicles are put back on the running line by the transporters and taken to the quay 20. Once the passengers get on, the transporters 18b, 18g accelerate the vehicle 20 up to the speed of synchronism with the rope 15. At this point the clamps 17 re-hold or they hang up the rope 15 and the vehicle heads towards the next station.
Si è in pratica constatato come un impianto di trasporto urbano a guida vincolata secondo l'invenzione risulti particolarmente vantaggioso perché permette il trasporto con elevata frequenza di un numero di passeggeri anche limitato e sempre con la massima puntualità. Inoltre la sua flessibilità fa sì che l'impianto si possa estendere per lotti quando ciò si renda necessario, in modo sostanzialmente semplice e senza interrompere il funzionamento dei lotti già esistenti. A ciò si aggiunge la sua notevole affidabilità, sicurezza e il ridotto impatto sul tessuto urbano e sull'ambiente che rendono l'impianto estremamente competitivo con i sistemi di trasporto tradizionali, in particolare per distanze medie e/o brevi (nell'ordine dei chilometri). In practice it has been found that an urban transport system with a constrained guide according to the invention is particularly advantageous because it allows the transport with high frequency of even a limited number of passengers and always with the utmost punctuality. Furthermore, its flexibility means that the plant can be extended by batches when necessary, in a substantially simple way and without interrupting the operation of already existing batches. Added to this is its considerable reliability, safety and the reduced impact on the urban fabric and on the environment that make the plant extremely competitive with traditional transport systems, in particular for medium and / or short distances (in the order of kilometers ).
Un impianto di trasporto urbano a guida vincolata così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'invenzione; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti e i materiali utilizzati, nonché le dimensioni,.potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze tecniche. An urban transport system with constrained guide thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the invention; furthermore, all the details can be replaced by technically equivalent elements and the materials used, as well as the dimensions, may be any according to the technical requirements.
Claims (25)
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