ITMI960170A1

ITMI960170A1 - MULTIFUNCTIONAL APPARATUS FOR ROBOTIC MILKING STATIONS

Info

Publication number: ITMI960170A1
Application number: IT000170A
Authority: IT
Inventors: Paolo Stefanelli
Original assignee: Consorzio Di Ricerca Su Automazione Spa
Priority date: 1996-01-31
Filing date: 1996-01-31
Publication date: 1997-07-31
Also published as: ITMI960170A0; IT1281717B1

Description

D E S C R I Z I O N E DESCRIPTION

annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo: attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION entitled:

"APPARATO MULTIFUNZIONALE PER STAZIONI ROBOTIZZATE DI MUNGITURA". "MULTIFUNCTIONAL EQUIPMENT FOR ROBOTIC MILKING STATIONS".

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione ha per oggetto un apparato multifunzionale per stazioni robotizzate di mungitura del tipo comprendente una testa di mungitura atta ad essere movimentata da un braccio robotizzato . The present invention relates to a multifunctional apparatus for robotic milking stations of the type comprising a milking head adapted to be moved by a robotic arm.

Come è noto, in alcuni tipi di stazioni robotizzate di mungitura è prevista una testa o gruppo di mungitura essenzialmente dotata di un sistema di localizzazione dei capezzoli di una bovina e di quattro tazze prendicapezzoli. As is known, some types of robotic milking stations provide a milking head or group essentially equipped with a system for locating the teats of a cow and four nipple-catching cups.

La testa di mungitura è movimentata da un braccio robotizzato il cui compito è di portare in successione ogni tazza verticalmente al di sotto di un rispettivo capezzolo. La manovra di attacco ai singoli capezzoli è eseguita da mezzi di elevazione costituiti, ad esempio, da attuatori lineari di tipo pneumatico che sollevano in successione verticalmente ciascuna tazza fino all'inserimento del capezzolo nell'imboccatura della guaina di cui la tazza stessa è dotata. The milking head is moved by a robotic arm whose task is to bring each cup in succession vertically below a respective teat. The maneuver of attachment to the individual teats is performed by lifting means consisting, for example, of linear actuators of the pneumatic type which lift each cup vertically in succession until the nipple is inserted into the mouth of the sheath with which the cup itself is equipped.

Poiché è necessario provvedere alla pulitura della mammella prima dell'inizio delle operazioni di mungitura, le stazioni robotizzate devono anche essere dotate di mezzi idonei a tale compito. Since it is necessary to clean the udder before starting milking operations, the robotic stations must also be equipped with suitable means for this task.

Una prima tecnica nota per la pulitura della mammella prevede uno stallo disposto a monte del box di mungitura vero e proprio, in cui le bovine da mungere devono obbligatoriamente passare per subire le operazioni di lavaggio ed asciugatura delle mammelle, ad opera di un braccio robotizzato esclusivamente dedicato a tale operazione e dotato perciò di un apposito gruppo di lavaggio ed asciugatura. A first known technique for cleaning the udder provides for a stall arranged upstream of the actual milking box, in which the cows to be milked must necessarily pass to undergo the washing and drying of the udders, by means of an exclusively robotic arm. dedicated to this operation and therefore equipped with a special washing and drying unit.

In pratica questa prima tecnica nota si presenta eccessivamente complessa e costosa per la presenza di due robot, uno per il lavaggio/asciugatura e l'altro per la movimentazione della testa di mungitura, nonché per l'impegno di un notevole spazio richiesto dalla necessità di predisporre due stalli o recinti distinti rispettivamente dedicati al lavaggio e alla mungitura. In practice, this first known technique is excessively complex and expensive due to the presence of two robots, one for washing / drying and the other for moving the milking head, as well as for the use of a considerable space required by the need for set up two separate stalls or enclosures respectively dedicated to washing and milking.

Per superare gli inconvenienti citati una seconda tecnica nota prevede l'impiego di un unico braccio robotizzato, a cui è solidale la testa di mungitura, in grado anche di prelevare ed agganciare un modulo o gruppo di pulitura da affiancare alla testa di mungitura. In sostanza durante la fase di lavaggio ed asciugatura il braccio robotizzato sostiene e muove sia la testa di mungitura che il gruppo di lavaggio . To overcome the aforementioned drawbacks, a second known technique provides for the use of a single robotic arm, to which the milking head is integral, which is also capable of picking up and hooking a cleaning module or group to be placed alongside the milking head. Basically, during the washing and drying phase, the robotic arm supports and moves both the milking head and the washing group.

Anche questa seconda tecnica nota presenta tuttavia alcuni limiti ed inconvenienti. Innanzi tutto, infatti, la necessità di sostenere e movimentare contemporaneamente la testa di lavaggio e la testa di mungitura implica, a causa della rilevante massa complessiva presentata da questi due gruppi, notevoli complicazioni strutturali del braccio robotizzato e degli organi preposti alla sua movimentaz ione. However, this second known technique also has some limitations and drawbacks. First of all, in fact, the need to support and move the washing head and the milking head at the same time implies, due to the considerable overall mass presented by these two groups, considerable structural complications of the robotic arm and of the organs responsible for its movement.

Inoltre, durante le operazioni di pulitura l 'ingombro della testa di mungitura, inattiva, costituisce per il braccio robotizzato un ostacolo aggiuntivo alla libertà di seguire le traiettorie più opportune per l'esecuzione del lavaggio e dell'asciugatura della mammella. Furthermore, during the cleaning operations, the bulk of the inactive milking head constitutes an additional obstacle for the robotic arm to the freedom to follow the most suitable trajectories for washing and drying the udder.

In questa situazione il compito tecnico posto alla base della presente invenzione è ideare un apparato multifunzionale per stazioni robotizzate di mungitura in grado di ovviare sostanzialmente agli inconvenienti citati. In this situation, the technical task underlying the present invention is to devise a multifunctional apparatus for robotic milking stations capable of substantially obviating the aforementioned drawbacks.

Nell'ambito di detto compito tecnico è un importante scopo dell'invenzione ideare un apparato multifunzionale per stazioni robotizzate di mungitura in grado non solo di ridurne la complessità impiantistica e quindi anche il costo, ma di richiedere l'impiego di un braccio robotizzato in grado di movimentare pesi non superiori al solo peso della testa di mungitura normalmente in uso. Il compito tecnico precisato e lo scopo specificato sono sostanzialmente raggiunti da un apparato multifunzionale per stazioni robotizzare di mungitura che si caratterizza per il fatto di comprendere: mezzi di connessione funzionale tra detto braccio robotizzato e detta testa di mungitura comprendenti elementi di attacco disposti su detto braccio robotizzato ed elementi di collegamento disposti su detta testa ed accoppiabili amovibilmente almeno ad una parte di detti elementi di attacco, ed un gruppo di pulitura di una mammella impegnabile selettivamente a detto braccio robotizzato in sostituzione di detta testa di mungitura e presentante porzioni di connessione accoppiabili amovibilmente almeno ad una parte di detti elementi di attacco. Within the scope of said technical task, it is an important aim of the invention to devise a multifunctional apparatus for robotic milking stations capable not only of reducing plant complexity and therefore also the cost, but of requiring the use of a robotic arm capable of to handle weights not exceeding the weight of the milking head normally in use. The specified technical task and the specified purpose are substantially achieved by a multifunctional apparatus for robotic milking stations which is characterized in that it comprises: functional connection means between said robotic arm and said milking head comprising attachment elements arranged on said arm and connection elements arranged on said head and removably coupled to at least a part of said attachment elements, and a udder cleaning unit selectively engageable to said robotic arm in replacement of said milking head and having connection portions that can be removably coupled to at least a part of said attachment elements.

Viene ora riportata, a titolo di esempio indicativo e non limitativo, la descrizione di una forma di esecuzione preferita ma non esclusiva di un apparato multifunzionale per stazioni robotizzate di mungitura secondo l'invenzione, illustrata negli uniti disegni, nei quali: The description of a preferred but not exclusive embodiment of a multifunctional apparatus for robotic milking stations according to the invention is now reported, by way of indicative and non-limiting example, illustrated in the accompanying drawings, in which:

la figura 1 mostra in vista dall'alto l'apparato multifunzionale secondo il trovato; Figure 1 is a top view of the multifunctional apparatus according to the invention;

la figura 2 illustra una vista in alzato laterale di una porzione di una testa di mungitura e di un gruppo di pulitura rappresentati in pianta in figura 1; Figure 2 illustrates a side elevation view of a portion of a milking head and a cleaning unit shown in plan view in Figure 1;

la figura 3 evidenzia in vista prospettica una porzione terminale di un braccio robotizzato rappresentato in pianta in figura 1. Figure 3 is a perspective view of an end portion of a robotic arm shown in plan view in Figure 1.

Con riferimento alle figure citate, l'apparato multifunzionale per stazioni robotizzate di mungitura è indicato globalmente con il numero 1. Esso comprende una testa di mungitura 2 dotata di un supporto di base 2a a cui fanno capo, disposte in quadrilatero, quattro tazze prendicapezzoli 3. Originalmente la testa di mungitura 2 porta inoltre, all'interno di una struttura scatolare di contenimento 4, un gruppo elettropneumatico 5 a sua volta comprendente, ad esempio, quattro elettrovalvole 5a per l'attivazione selettiva di rispettivi cilindri pneumatici 6 atti a sollevare le tazze prendicapezzoli 3 rispetto al supporto di base 2a per effettuarne l'impegno ai capezzoli della bovina da mungere. Nella struttura scatolare 4 è altresì alloggiata un'unità elettronica di controllo computerizzata 7 che gestisce i cicli di funzionamento del gruppo elettro-pneumatico 5 nonché di un dispositivo di localizzazione di capezzoli 8 che, avvalendosi di un sensore a triangolazione ottica 8a mobile angolarmente attorno ad un asse verticale su comando di un motore, provvede ad individuare il posizionamento dei capezzoli della bovina affinché le singole tazze 3, mosse tramite un braccio robotizzato 12 portante l'intera testa 2, possano essere singolarmente portate in allineamento con i rispettivi capezzoli per impegnarli correttamente a seguito del sollevamento imposto alle tazze stesse dai cilindri pneumatici 6. L'apparato 1 comprende inoltre un gruppo di pulitura 9 presentante organi per il lavaggio e l'asciugatura della mammella, comprendenti rispettivamente, ad esempio, spazzole rotanti 9a e bocchette per l'emissione di aria calda, non rappresentate nelle figure. With reference to the aforementioned figures, the multifunctional apparatus for robotic milking stations is globally indicated with the number 1. It comprises a milking head 2 equipped with a base support 2a to which, arranged in a quadrilateral, four nipple-catching cups 3 are connected. Originally, the milking head 2 also carries, inside a box-like containment structure 4, an electropneumatic unit 5 in turn comprising, for example, four electrovalves 5a for the selective activation of respective pneumatic cylinders 6 adapted to lift the nipple-catching cups 3 with respect to the base support 2a for engaging the nipples of the cow to be milked. The box-like structure 4 also houses a computerized electronic control unit 7 which manages the operating cycles of the electro-pneumatic unit 5 as well as a device for locating teats 8 which, using an optical triangulation sensor 8a angularly movable around a vertical axis controlled by a motor, identifies the positioning of the cow's teats so that the individual cups 3, moved by means of a robotic arm 12 carrying the entire head 2, can be individually brought into alignment with the respective teats to engage them correctly following the lifting imposed on the cups themselves by the pneumatic cylinders 6. The apparatus 1 further comprises a cleaning unit 9 having organs for washing and drying the udder, comprising respectively, for example, rotating brushes 9a and nozzles for the emission of hot air, not shown in the figures.

La testa di mungitura 2 ed il gruppo di pulitura 9 definiscono due unità autonome, tra loro separate e collocabili in posizioni predefinite, ad esempio su almeno un supporto 10, dotato di una o più sponde di riscontro e posizionamento 10a e disposto adiacentemente ad un box di mungitura di una stazione robotizzata a cui l'apparato 1 è associato. Infine l'apparato 1 comprende mezzi di connessione funzionale 11 tra il braccio robotizzato 12 la testa di mungitura 2 ed il gruppo di pulitura 9- I mezzi di connessione funzionale 11 comprendono a loro volta elementi di attacco disposti sul braccio robotizzato 12, elementi di collegamento disposti sulla testa di mungitura 2, preferibilmente su una parete della struttura scatolare 4, nonché porzioni di connessione disposte sul gruppo di pulitura 9. Gli elementi di collegamento e le porzioni di connessione, in alternativa tra loro, sono accoppiabili amovibilmente a rispettivi elementi di attacco portati dal braccio 12 a seconda che sia necessario l'impiego della testa di mungitura 2 o del gruppo di pulitura 9. The milking head 2 and the cleaning unit 9 define two autonomous units, separated from each other and can be placed in predefined positions, for example on at least one support 10, equipped with one or more abutment and positioning sides 10a and arranged adjacent to a box milking machine of a robotic station to which the apparatus 1 is associated. Finally, the apparatus 1 comprises functional connection means 11 between the robotic arm 12, the milking head 2 and the cleaning unit 9- The functional connection means 11 in turn comprise attachment elements arranged on the robotic arm 12, connection elements arranged on the milking head 2, preferably on a wall of the box-like structure 4, as well as connection portions arranged on the cleaning unit 9. The connecting elements and the connecting portions, alternatively with each other, can be removably coupled to respective attachment elements carried by the arm 12 depending on whether it is necessary to use the milking head 2 or the cleaning unit 9.

Più precisamente, i mezzi di connessione 11 comprendono un dispositivo di connessione meccanica 13 che prevede la presenza, sul braccio robotizzato 12, di elementi di attacco meccanico definiti preferibilmente da almeno una coppia di spine cilindriche 13a terminalmente rastremate e da una pinza di aggancio 13b comandata da un attuatore 13c per esempio di tipo pneumatico. Sulla testa di mungitura 2, il dispositivo di connessione 13 prevede la presenza di elementi collegamento definiti da prime sedi di impegno 13d per le spine 13a e da una prima apertura di presa 13e per la pinza di aggancio 13b. Sul gruppo di pulitura 9, il dispositivo di connessione 13 prevede la presenza di una porzione di connessione definita da seconde sedi di impegno 13f e da una seconda apertura di presa 13g del tutto analoghe alle prime sedi 13d ed alla prima apertura 13e. More precisely, the connection means 11 comprise a mechanical connection device 13 which provides for the presence, on the robotic arm 12, of mechanical attachment elements defined preferably by at least one pair of cylindrical pins 13a terminally tapered and by a controlled coupling pliers 13b by an actuator 13c for example of the pneumatic type. On the milking head 2, the connection device 13 provides for the presence of connection elements defined by first engagement seats 13d for the pins 13a and by a first gripping opening 13e for the hooking clamp 13b. On the cleaning unit 9, the connection device 13 provides for the presence of a connection portion defined by second engagement seats 13f and by a second gripping opening 13g entirely similar to the first seats 13d and to the first opening 13e.

I mezzi di connessione funzionale 11 comprendono inoltre, vantaggiosamente, un dispositivo di connessione pneumatica 14 che prevede la presenza di un elemento di attacco pneumatico 14a sul braccio robotizzato 12 nonché di un elemento di collegamento pneumatico 14b sulla testa di mungitura 2. L'elemento di attacco pneumatico 14a e l'elemento di collegamento 14b possono essere vantaggiosamente costituiti da elementi di raccordo ad innesto rapido, del tipo comunemente impiegato nella connessione di condotti pneumatici. The functional connection means 11 also advantageously comprise a pneumatic connection device 14 which provides for the presence of a pneumatic attachment element 14a on the robotic arm 12 as well as a pneumatic connection element 14b on the milking head 2. pneumatic connection 14a and the connection element 14b can be advantageously constituted by quick coupling connecting elements, of the type commonly used in the connection of pneumatic pipes.

E' altresì previsto un dispositivo di connessione elettrica 15 formato da un elemento di attacco 15a ed un elemento di collegamento 15b multipolari, rispettivamente portati dal braccio robotizzato 12 e dalla testa di mungitura 2. Vantaggiosamente, gli elementi di attacco 15a e di collegamento 15b possono essere costituiti da comuni elementi di connessione del tipo seriale, adibiti allo scambio di informazioni fra l'unità elettronica computerizzata 7 ed un elaboratore esterno che sovrintende alla gestione dell'intera stazione robotizzata di mungitura. L'elemento di attacco multipolare 15a e l'elemento di collegamento multipolare 15b, così come l'elemento di attacco pneumatico 14a e l'elemento di collegamento pneumatico 14b, sono predisposti ad impegnarsi l'uno all'altro simultaneamente all'accoppiamento meccanico fra i componenti del dispositivo di connessione 13 rispettivamente portati dal braccio 12 e dalla testa di mungitura 2. An electrical connection device 15 is also provided, formed by an attachment element 15a and a multipolar connection element 15b, respectively carried by the robotic arm 12 and by the milking head 2. Advantageously, the attachment elements 15a and connection elements 15b can consist of common serial connection elements, used for the exchange of information between the computerized electronic unit 7 and an external processor which supervises the management of the entire robotic milking station. The multipole connection element 15a and the multipole connection element 15b, as well as the pneumatic connection element 14a and the pneumatic connection element 14b, are arranged to engage each other simultaneously with the mechanical coupling between the components of the connection device 13 respectively carried by the arm 12 and by the milking head 2.

Nel caso in cui, come nell'esempio illustrato è previsto che gli organi di lavaggio 9a del gruppo di pulitura 9 siano azionati pneumaticamente, al dispositivo di connessione pneumatica 14 è inoltre associata una porzione di connessione pneumatica 14c strutturalmente identica al summenzionato elemento di collegamento pneumatico 14b. In the case in which, as in the illustrated example, the washing members 9a of the cleaning unit 9 are operated pneumatically, a pneumatic connection portion 14c structurally identical to the aforementioned pneumatic connection element is also associated with the pneumatic connection device 14 14b.

Qualora il gruppo di pulitura necessitasse di energia elettrica in aggiunta o in sostituzione all'aria compressa quale fonte di energia o ai fini della trasmissione di segnali elettrici, esso può essere dotato di una porzione di connessione elettrica 15c, indicata a tratteggio in figura 2 identica all’elemento di collegamento 15b sulla testa di mungitura 2. Should the cleaning unit require electrical energy in addition to or in place of compressed air as a source of energy or for the purpose of transmitting electrical signals, it can be equipped with an electrical connection portion 15c, indicated by dotted lines in figure 2 identical to the connecting piece 15b on the milking head 2.

Infine sono previsti un dispositivo di connessione per liquido di lavaggio 16 ed un eventuale dispositivo di connessione per aria calda 17 formati da rispettivi elementi di attacco 16a e 17a e porzioni di connessione 16b e 17b rispettivamente portati dal braccio robotizzato 12 e dal gruppo di pulitura 9. Finally, a connection device for washing liquid 16 and a possible connection device for hot air 17 formed by respective attachment elements 16a and 17a and connection portions 16b and 17b respectively carried by the robotic arm 12 and by the cleaning unit 9 are provided. .

Tali elementi di attacco 16a, 17a e porzioni di connessione 16b, 17b possono presentare vantaggiosamente struttura analoga a quella dei componenti del dispositivo di connessione pneumatica 14. These attachment elements 16a, 17a and connection portions 16b, 17b can advantageously have a structure similar to that of the components of the pneumatic connection device 14.

I mezzi di connessione sopra descritti sono stati specificati a titolo puramente indicativo poiché, ad esclusione del dispositivo di connessione meccanica II necessario ad associare amovibilmente, in alternativa, la testa di mungitura 2 ed il gruppo di pulitura 9 al braccio robotizzato 12, gli altri dispositivi di connessione sono previsti in relazione alle specifiche esigenze della testa di mungitura 2 e del gruppo di pulitura 9. The connection means described above have been specified for purely indicative purposes since, with the exception of the mechanical connection device II necessary to removably associate, alternatively, the milking head 2 and the cleaning unit 9 to the robotic arm 12, the other devices connections are provided in relation to the specific needs of the milking head 2 and the cleaning unit 9.

Si sottolinea che la soluzione di prevedere l'intero gruppo elettro-pneumatico 5, nonché la centralina elettronica computerizzata programmabile 7, all'interno della testa di mungitura 2, permette di disporre un unico elemento di attacco elettrico 15b ed un unico elemento di attacco pneumatico 14b sulla testa stessa, rendendone possibile un agevole impegno/disimpegno rispetto al braccio robotizzato 12. It is emphasized that the solution of providing the entire electro-pneumatic unit 5, as well as the programmable computerized electronic control unit 7, inside the milking head 2, allows to have a single electrical attachment element 15b and a single pneumatic attachment element 14b on the head itself, making it possible to easily engage / disengage it with respect to the robotic arm 12.

Tali operazioni di impegno/disimpegno rispetto al braccio robotizzato sono ulteriormente agevolate dal fatto che tutti gli elementi di collegamento meccanico 13d, 13e, pneumatico 14b ed elettrico 15b sono collocati su una medesima parete 4a della struttura scatolare 4. These engagement / disengagement operations with respect to the robotic arm are further facilitated by the fact that all the mechanical connection elements 13d, 13e, pneumatic 14b and electrical 15b are located on the same wall 4a of the box-like structure 4.

Il funzionamento dell’apparato multifunzionale in oggetto, sopra descritto in senso prevalentemente strutturale, è il seguente. The operation of the multifunctional apparatus in question, described above in a predominantly structural sense, is as follows.

La testa di mungitura 2 ed il gruppo di pulitura 9 a riposo vengono mantenuti appoggiati sul supporto 10, nelle rispettive posizioni predefinite. The milking head 2 and the cleaning unit 9 at rest are kept resting on the support 10, in their respective predefined positions.

Quando necessita l'impiego della testa 2 o, in alternativa, del gruppo di pulitura 9, il braccio robotizzato 12 inserisce a fondo le spine 13a e la pinza 13b nelle rispettive prime o seconde sedi 13d, 13f ed aperture 13e, 13g. Le estremità rastremate delle spine 13a compensano eventuali piccole imprecisioni di posizionamento reciproco fra il braccio 12 e la testa di mungitura 2 o il gruppo di pulitura 9 mentre le sponde IOa bloccano questi componenti contrastando la spinta esercitata dal braccio robotizzato 12. When it is necessary to use the head 2 or, alternatively, the cleaning unit 9, the robotic arm 12 fully inserts the pins 13a and the gripper 13b into the respective first or second seats 13d, 13f and openings 13e, 13g. The tapered ends of the pins 13a compensate for any small inaccuracies in mutual positioning between the arm 12 and the milking head 2 or the cleaning unit 9 while the sides 10a block these components by counteracting the thrust exerted by the robotic arm 12.

Completato l'inserimento di spine 13a e pinza 13b, l 'attuatore pneumatico 13c provvede a bloccare saldamente quest'ultima nella sua apertura di presa 13e, 13g. Once the insertion of pins 13a and pincer 13b has been completed, the pneumatic actuator 13c firmly locks the latter in its gripping opening 13e, 13g.

Contemporaneamente gli altri elementi di attacco e gli elementi di collegamento o porzioni di connessione si impegnano reciprocamente stabilendo così con un'unica manovra le previste comunicazioni per i fluidi e l'energia elettrica tra il braccio robotizzato 12 e la testa 2 o il gruppo 9 ad esso connesso . At the same time, the other attachment elements and the connecting elements or connection portions engage each other, thus establishing with a single maneuver the foreseen communications for the fluids and electrical energy between the robotic arm 12 and the head 2 or the group 9. it connected.

Anche in fase di disimpegno la manovra di separazione della testa di mungitura 2 o del gruppo di pulitura 9 dal braccio robotizzato 12 è effettuata rapidamente e contemporaneamente per tutte le connessioni. Also in the disengagement phase, the separation of the milking head 2 or of the cleaning unit 9 from the robotic arm 12 is carried out rapidly and simultaneously for all connections.

L'invenzione consegue importanti vantaggi. The invention achieves important advantages.

Infatti l'apparato secondo il trovato consente di impiegare un unico braccio robotizzato sia per le operazioni di mungitura che per quelle di lavaggio/asciugatura della mammella. In fact, the apparatus according to the invention allows to use a single robotic arm both for milking operations and for washing / drying the udder.

Inoltre tale braccio robotizzato può presentare una struttura molto leggera e poco ingombrante, in quanto sarà dimensionato per movimentare esclusivamente una alla volta ciascuna delle due unità funzionali con cui è prevista la sua connessione . Furthermore, this robotic arm can have a very light and not bulky structure, as it will be sized to move each of the two functional units with which its connection is envisaged only one at a time.

L'ingombro degli elementi portati dal braccio 12 è sostanzialmente ridotto al volume di ogni singola unità funzionale considerata separatamente: l'agilità delle manovre di spostamento possibili per il braccio robotizzato risulta così massima. The bulk of the elements carried by the arm 12 is substantially reduced to the volume of each individual functional unit considered separately: the agility of the movement maneuvers possible for the robotic arm is thus maximum.

L'invenzione è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo . The invention is susceptible of numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the inventive concept.

Nella pratica attuazione del trovato, i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi a seconda delle esigenze. In the practical embodiment of the invention, the materials, shapes and dimensions can be any according to requirements.

Claims

CLAIMS 1. Multifunctional apparatus for robotic milking stations of the type comprising a milking head capable of being moved by a robotic arm characterized by the fact of understanding: functional connection means between said robotic arm and said milking head comprising attachment elements arranged on said robotic arm and connecting elements arranged on said head and removably coupled to at least a part of said attachment elements, and a udder cleaning unit selectively engageable to said robotic arm in replacement of said milking head and having connection portions that can be removably coupled to at least a part of said attachment elements.

2. Apparatus according to claim 1, wherein said milking head comprises an electro-pneumatic unit for controlling the movement of nipple catching cups associated with said milking head for said mechanical connection device, and in which said functional connection means comprise a mechanical connection device, a pneumatic connection device and an electrical connection device having respective attachment elements and connection elements arranged on said robotic arm and on said milking head, said cleaning assembly comprising mechanical connection portions for said mechanical connection device.

3. Apparatus according to claim 2, wherein said cleaning assembly further comprises at least one pneumatic connection portion for said pneumatic connection device.

4. Apparatus according to claim 2, wherein said cleaning assembly further comprises at least one electrical connection portion for said electrical connection device.

5. Apparatus according to claim 1, wherein said cleaning assembly comprises washing members and wherein said functional connection means comprise a mechanical connection device and a washing liquid connection device having respective attachment elements on said robotic arm and connection portions on said cleaning unit, said milking head comprising connection elements at least for said mechanical connection device.

6. Apparatus according to claim 5, wherein said cleaning assembly further comprises drying members, said functional connection means comprising a connection device for hot air having a respective attachment element on said robotic arm and a connection portion on said cleaning group.

7. Apparatus according to claim 1, wherein said milking head comprises an electropneumatic unit for controlling the movement of nipple catching cups associated with said milking head and said cleaning unit comprises washing members and drying members, and in which said functional connection means comprise a mechanical connection device, a pneumatic connection device, a connection device for washing liquid, a connection device for hot air, and an electrical connection device having respective connection elements on said robotic arm and portions of mechanical, pneumatic connection for washing liquids and hot air on said washing unit, said milking head including connecting elements for said mechanical, electrical and pneumatic connection devices.

8. Apparatus according to claim 1, wherein said functional connection means comprise a mechanical connection device comprising: mechanical attachment elements arranged on said robotic arm and defined by at least one pair of support pins and by a hooking pliers which can be activated by an actuator, mechanical connection elements arranged on said milking head defined by first engagement seats for said pins and said hooking pliers, and connection portions arranged on said cleaning unit defined by second engagement seats for said pins and said hooking pliers.

9. Apparatus according to claims 2 and 8, wherein said milking head further comprises a computerized electronic control unit interlocked by said electrical connection device.

10. Apparatus according to claim 9, characterized in that said electrical connection device comprises attachment and serial connection elements associated respectively with said robotic arm and said milking head.

11. Multifunctional apparatus for robotic milking station characterized by the fact of including one or more of the new technical solutions described and / or illustrated, for the specified purposes,