ITMI940897A1 - Telecamera ad elevata frequenza di fotogramma e relativo metodo di fabbricazione - Google Patents

Description

Descrizione dell'invenzione avente per titolo:

"TELECAMERA AD ELEVATA FREQUENZA DI FOTOGRAMMA E RELATIVO METODO DI FABBRICAZIONE"

La presente invenzione si riferisce ad una telecamera perfezionata ad elevata frequenza di fotogramma, particolarmente adatta ad essere utilizzata, sia da sola che unitamente ad altre telecamere dello stesso tipo, in sistemi di analisi del movimento.

Per sistemi di analisi del movimento, si intendono qui principalmente sistemi che analizzano il movimento del corpo umano a fini medico-curativi (diagnostica e riabilitazione di malattie e traumi che interessano la mobilità del corpo), di studio (nelle scienze e nello sport), ed anche artistici (studio e riproduzione del movimento umano in film di animazione e simili). La telecamera oggetto della presente invenzione può comunque essere utilizzata con eguale successo nello studio di altri tipi di movimenti, siano essi di animali o di oggetti, la cui analisi richieda un elevato numero di riprese nell'unità di tempo per riuscire a definire con esattezza la natura del movimento stesso.

Gli attuali sistemi di analisi del movimento sono basati sulla elaborazione dei segnali video generati da una o più telecamere fisse in bianco e nero che riprendono il movimento del soggetto, o meglio il movimento di alcuni punti chiave di esso che risultano evidenziati da appositi marcatori (marker) fissati al soggetto; quando questo è un essere umano, tali marcatori vengono applicati per esempio in corrispondenza dei punti articolari, sul capo ed in ogni altro punto che possa essere utilizzato per rappresentare in modo significativo l'intero movimento del soggetto. Tipicamente tali marcatori sono costituiti da riflettori di radiazioni IR; il soggetto viene infatti globalmente irradiato da una fonte di radiazione IR, cosi che le radiazioni IR riflesse dai marcatori posti sul soggetto possano essere più facilmente individuate rispetto alle radiazioni nel campo del visibile che costituiscono l'immagine di fondo.

I segnali provenienti dalle telecamere subiscono dunque una prima elaborazione che consiste nella estrazione delle informazioni utili (provenienti dai marcatori applicati al soggetto) dal fondo costituito dall'immagine visibile del soggetto. Tale elaborazione può essere per esempio effettuata mediante un filtro numerico in grado di rilevare la presenza dei marcatori che compaiono nell'immagine mediante un sistema a soglia luminosa o, meglio, mediante analisi della forma e della dimensione del marcatore stesso, effettuata ad esempio mediante correlazione con una maschera definita. Il risultato di tale analisi è l'insieme delle coordinate dei marcatori. Spesso tale fase è preceduta da un dispositivo ottico (filtro o prisma separatore) utile per attenuare l'intensità della radiazione visibile rispetto a quella IR proveniente dai marcatori.

I dati grezzi emessi dal filtro numerico (e cioè le coordinate dei singoli marcatori al trascorrere del tempo) vengono quindi ulteriormente elaborati in un elaboratore, per ricostruire in modo virtuale e schematico il movimento del soggetto e consentire la sua completa analisi su base razionale.

La capacità di elaborazione complessiva dei sistemi di analisi di movimento attualmente in uso è limitata dalle caratteristiche di funzionamento dei loro componenti essenziali sopra descritti, ed in particolare da:

a - potere di risoluzione delle telecamere, o meglio del loro elemento sensibile. Questo è costituito da un sensore CCD (Charge Coupled Device), e la sua capacità di risoluzione dipende dalla densità dei pixel (espressa normalmente come numero di pixel per unità di lunghezza, nelle direzioni orizzontale e verticale) ;

b - cadenza di ripetizione dei fotogrammi (sopra e nel seguito indicata semplicemente come "frequenza di fotogramma"). Tale grandezza rappresenta la frequenza di campionamento del movimento sotto analisi e quindi la quantità di informazione disponibile nell'unità di tempo. In un sistema equipaggiato con un dato sensore ottico, essa indica la capacità dello stesso di effettuare una descrizione accurata in termini analitici di un movimento, specialmente nel caso di movimenti rapidi;

c - la velocità di elaborazione del filtro numerico. Tale velocità deve essere abbastanza elevata da permettere il filtraggio di un intero fotogramma prima che diventi disponibile il fotogramma successivo, così da evitare l'accumulo di informazioni a monte del filtro e gli inconvenienti che ne seguirebbero; d - la potenza di elaborazione dell'elaboratore che tratta i dati in uscita dal filtro.

Allo stato attuale della tecnica e del mercato dei componenti elettronici i fattori più limitanti, tra quelli sopra elencati, sono quelli indicati ai punti a) e b) ed in particolare il secondo di essi. Mentre infatti non vi sono difficoltà a reperire sul mercato, a costi accettabili, i componenti necessari alla realizzazione di filtri numerici e di elaboratori di potenza adeguata alle esigenze sopra riportate, si presentano invece problemi nel settore dei CCD dove non è attualmente possibile trovare, nella normale produzione di serie, dispositivi che consentano contemporaneamente una elevata qualità e risoluzione di immagine e un'alta frequenza di fotogramma.

Lo sviluppo tecnologico dei sensori CCD è infatti legato principalmente al mercato dei consumi di massa (produzione di videocamere e di impianti di sicurezza), ed in parte a quello dei dispositivi di ripresa per applicazioni professionali. I prodotti del primo settore sono progettati essenzialmente in funzione del basso costo e sono caratterizzati quindi da prestazioni scarse o eccessivamente specializzate, e per questi motivi non risultano convenientemente utilizzabili nei sistemi di analisi del movimento oggetto della presente invenzione. I prodotti del secondo settore, a fronte di un costo più elevato, offrono sia risoluzioni elevate (consentendo quindi di soddisfare i requisiti di cui al precedente punto a) nella misura desiderata) sia una buona versatilità d'impiego, ma presentano tutti le caratteristiche degli standard televisivi attualmente in vigore ed in particolare la loro frequenza di fotogramma risulta sempre di 50 o 60 fotogrammi al secondo.

Al progredire della tecnologia, nel campo dei sistemi di analisi del movimento di cui si occupa la presente invenzione, si è invece constatato che tale frequenza di rilevamento del movimento, ,anche se del tutto accettabile in una normale ripresa televisiva pur di buona qualità, risulta invece insufficiente quando si voglia ottenere una rappresentazione analitica significativa di un movimento veloce. Si è infatti determinato che per una corretta rappresentazione di tali movimenti sarebbe necessaria una frequenza di fotogramma non inferiore a 2C0 Hz.

Le telecamere più avanzate che sono state sviluppate nella tecnica fino ad oggi per le applicazioni sopradescritte, arrivano invece ad una frequenza massima di 100 Hz. Tale frequenza è stata ottenuta - a prezzo di un certo degrado delle caratteristiche elettro-ottiche del CCD - modificando il circuito di temporizzazione di un CCD professionale standard a 50 Hz, in modo da raddoppiarne la frequenza di risposta. Tale "forzatura" del CCD non può tuttavia essere ulteriormente spinta senza compromettere in modo eccessivo la qualità della risposta del CCD, nè d'altra parte è ipotizzabile - anche se teoricamente possibile - la costruzione di CCD appositi ad elevata frequenza, visto che il loro costo li renderebbe assolutamente inutilizzabili per questo tipo di applicazioni.

Scopo della presente invenzione è dunque quello di fornire una telecamera ad elevata frequenza di fotogramma per sistemi di analisi di movimenti veloci, il cui elemento sensibile sia costituito da CCD a 50 o 60 Hz disponibili sul mercato.

Un altro scopo della presente invenzione è quello di fornire una telecamera del tipo sopraindicato che presenti una relativamente modesta complessità di costruzione, così da avere un costo non sproporzionato rispetto a quello delle telecamere attualmente disponibili con frequenza di fotogramma pari a 100 Hz.

Tali scopi vengono raggiunti, secondo la presente invenzione, mediante una telecamera ad elevata frequenza di fotogramma per il rilevamento di radiazioni emesse da corpi in movimento caratterizzata da ciò che comprende: un obiettivo; un dispositivo ottico atto a suddividere le radiazioni raccolte da detto obiettivo in una pluralità di flussi distinti; una corrispondente pluralità di CCD per il rilevamento indipendente di ciascuno di detti flussi di radiazioni; ed un dispositivo di temporizzazione che attiva detti CCD in modo sequenziale.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno comunque meglio evidenti dalla descrizione dettagliata di preferite forme di esecuzione della stessa, illustrate negli allegati disegni, in cui:

fig. 1 è una vista schematica del dispositivo di rilevamento delle immagini in una prima forma di esecuzione della telecamera secondo la presente invenzione:

fig. 2 è una vista schematica del dispositivo di rilevamento delle immagini in una seconda forma di esecuzione della telecamera secondo la presente invenzione; e

fig. 3 è uno schema a blocchi relativo alla elaborazione elettronica dei dati raccolti dal dispositivo di fig. 1.

Come illustrato in fig. 1, la telecamera T secondo la presente invenzione comprende un obiettivo A ed un dispositivo ottico B (beam splitter), mediante il quale le radiazioni incidenti sull'obiettivo A vengono ripartite in tre flussi uguali, nelle tre direzioni indicate dalle linee LI, L2 ed L3. Sia l'obiettivo A che il dispositivo B sono rappresentati in modo schematico ed indicativo, visto che si tratta di dispositivi perfettamente conosciuti e disponibili sul mercato.

In corrispondenza dell'uscita dei tre flussi di radiazione sopraddetti dal dispositivo ottico B, sono collocati rispettivi dispositivi CCD (Cl, C2, C3) per la rivelazione della radiazione su di essi incidente e la sua trasformazione in un segnale elettrico analogico. Nella forma di esecuzione illustrata, che si riferisce ad una telecamera con frequenza di fotogramma di 200 Hz, i dispositivi Cl e C2 sono del tipo in bianco e nero con una frequenza nominale di 50 o 60 Hz, incrementata a 100 o 120 Hz nel modo noto sopra richiamato, e vengono utilizzati per la analisi del movimento. Il dispositivo C3 è invece del tipo a colori, con frequenza standard di 50 o 60 Hz e filtri-colore incorporati a livello di pixel, e viene utilizzato per ottenere un'immagine a colori della intera scena con il soggetto in movimento, che è di aiuto nella chiara interpretazione dei diagrammi di movimento ottenuti dalla elaborazione dei segnali provenienti dai dispositivi CI e C2.

Come si è detto nella parte introduttiva, i marcatori posti sul soggetto in movimento sono frequentemente dei riflettori di radiazione IR. In questo caso quindi è necessario interporre tra il dispositivo ottico B ed i dispositivi c appositi filtri in grado di ottenere la separazione desiderata tra i segnali IR utili ed i segnali luminosi dell'immagine di fondo. In particolare, in corrispondenza dei dispositivi CI e C2 vi saranno filtri IR passa-basso FI ed F2 che attenuano fortemente la radiazione visibile (fondo) rispetto a quella IR (marcatori). Al contrario, in corrispondenza del dispositivo C3 vi sarà un filtro IR di reiezione F3 che attenua la radiazione IR senza disturbare la radiazione visibile che forma l'immagine della scena e del soggetto.

In una seconda forma di esecuzione della telecamera secondo la presente invenzione, illustrata in fig. 2, il dispositivo di rilevamento dell’immagine comprende un primo dispositivo ottico B1 che separa la intera radiazione proveniente dall'obiettivo A tra radiazione visibile e radiazione IR. La radiazione visibile viene inviata nella direzione della linea L3 sul CCD C3 per il rilevamento dell'immagine visibile della scena di fondo, mentre la radiazione IR uscente dal dispositivo ottico B1 viene inviata ad un secondo dispositivo ottico B2 che la suddivide in due flussi identici, che vengono inviati nelle direzioni delle linee LI ed L2 sui CCD CI e C2 per il rilevamento delle radiazioni IR provenienti dai marcatori. Il grado di separazione ottenibile nel dispositivo ottico B1 è sufficientemente elevato da rendere inutile, in questa forma di esecuzione, la presenza dei filtri F.

Secondo una caratteristica fondamentale dell'invenzione, la radiazione incidente sull'obiettivo A e ripartita dai dispositivi ottici B, viene rilevata dai dispositivi CI e C2 con cadenza regolarmente alternata. Nel caso qui illustrato, lo sfasamento nel prelievo del segnale dai CCD CI e C2 è di 180°. E' chiaro quindi che leggendo in successione le immagini raccolte da detti dispositivi, si ottiene una frequenza di fotogramma effettiva pari al doppio di quella dei singoli dispositivi CCD utilizzati, in questo caso appunto 200 Hz.

Per ottenere una coerenza delle immagini provenienti dai due diversi CCD è tuttavia indispensabile che i dispositivi CI e C2 vengano perfettamente collimati prima dell'impiego. Questo risultato può essere raggiunto, secondo la presente invenzione, con differenti metodi di collimazione. In un primo metodo, si prevede che i dispositivi CCD CI e C2 vengano collimati tra di loro in modo esclusivamente meccanico. Tale metodo non è tuttavia preferito; infatti per ottenere una collimazione avente il necessario elevatissimo grado di precisione (essa deve essere infatti tale da garantire la coincidenza di immagine dei due CCD a livello di singolo pixel su tutta l'area del CCD), è necessario eseguire questa operazione con macchinari assai sofisticati e costosi, per cui il costo della telecamera ne risulterebbe eccessivamente incrementato.

In un secondo metodo preferito, la collimazione comprende una prima fase meccanica in cui i CCD vengono collimati con un grado di precisione relativamente basso ed una seconda fase di messala- punto fine, mediante una collimazione elettronica in cui gli errori di disallineamento tra le immagini provenienti dai dispositivi CI e C2 vengono calcolati ed archiviati in un'apposita matrice di conversione memorizzata in un dispositivo di memoria permanente installato nella telecamera. In pratica ciò viene ottenuto con un'operazione iniziale di taratura della telecamera, eseguita al termine della fabbricazione, nella quale davanti alla telecamera viene posto un reticolo fisso di marcatori luminosi, e le immagini di questo reticolo rilevate dai due differenti dispositivi CCD vengono fatte sovrapporre perfettamente con un procedimento di trasformazione lineare dei dati provenienti da uno dei CCD.

Il procedimento di taratura avviene naturalmente in modo automatico, con un adeguato programma di elaboratore che compara i dati provenienti dai due CCD relativi ad ognuno dei marcatori e calcola, memorizzandolo, il relativo disallineamento. Quando la telecamera viene messa in funzione, l'unità di elaborazione ad essa asservita provvede a leggere preliminarmente i dati di collimazione memorizzati nel dispositivo di memoria della telecamera e li utilizza quindi per trasformare automaticamente ed in modo continuo i dati provenienti da uno dei CCD, in modo che siano perfettamente coerenti con quelli rilevati dall'altro CCD.

Il procedimento di collimazione sopra descritto risulta particolarmente vantaggioso. Infatti il maggior costo relativo alla memoria installata sulla telecamera ed alla capacità di elaborazione necessaria per eseguire in continuo la trasformazione lineare -dei dati di uno dei due CCD è notevolmente inferiore al risparmio di costi che si realizza nella fase meccanica della collimazione, che può essere eseguita in questo caso con apparecchiature del tutto ordinarie. Inoltre la possibilità di eseguire un procedimento di collimazione elettronica "a valle", consente anche di recuperare lievi distorsioni dovute ai dispositivi ottici che possono essere quindi selezionati in un campo di qualità "normale", senza che ciò determini alcuna anomalia nel funzionamento della telecamera, con un ulteriore vantaggio nei costi di produzione della telecamera.

Nel dimensionamento dei dispositivi ottici B, la lunghezza del percorso ottico di ogni flusso di radiazioni che li attraversa viene regolata in funzione della lunghezza d'onda media della radiazione stessa, in modo che il piano focale di ogni flusso di radiazioni coincida esattamente col piano di montaggio del corrispondente CCD di rilevamento, sia per le radiazioni IR dei dispositivi CI e C2 che per le radiazioni visibili del dispositivo C3. Avendo questa accortezza, la messa a fuoco unica dell'obiettivo A garantisce un'immagine nitida im modo uniforme su tutti i CCD.

Il circuito elettronico asservito al dispositivo di rilevamento delle immagini sopra descritto è illustrato nello schema a blocchi di fig. 3. I segnali provenienti dai dispositivi CI e C2 vengono trattati rispettivamente dai videoprocessori 1 e 2 che effettuano il campionamento del segnale utile proveniente da detti dispositivi CCD. Gli stessi videoprocessori provvedono poi ad un primo filtraggio dei segnali ed all'amplificazione necessaria per lo stadio successivo. Quest’ultimo è costituito da convertitori A/D 4 e 5 che provvedono alla conversione analogico/digitale dei segnali.

I dati digitali così ottenuti vengono quindi convertiti in forma seriale nel blocco 6 che provvede inoltre a formattarli in un'unica stringa di uscita, nella quale sono presentì alternativamente ed in sequenza i dati provenienti dai vìdeoprocessori 1 e 2. L'ordinamento nel tempo del prelievo di dati dai blocchi 1 e 2 viene regolato da un blocco di temporizzazione 9, tramite i blocchi di comando 7 ed 8 da esso controllati. Il blocco 9 è poi collegato all'esterno con il cavo 10 di alimentazione e di sincronizzazione della telecamera.

I segnali seriali elettrici uscenti dal blocco 6 possono essere utilizzati direttamente. In alternativa, e preferibilmente, essi vengono trasformati mediante un convertitore ottico 11 in segnali ottici e detti segnali vengono inviati ad un'unità centrale di memorizzazione ed analisi tramite un cavo a fibre ottiche 12. Questa disposizione è particolarmente interessante perchè la telecamera presenta così un'elevata immunità ai disturbi elettromagnetici, consentendo quindi una maggior precisione nel rilevamento dei dati cinematici. Va sottolineato infatti che il flusso di dati provenienti dal blocco 6 è notevolmente elevato, per esempio maggiore di 100 MB/s, e pertanto la trasmissione degli stessi è particolarmente delicata. La trasmissione per via ottica mediante-l'utilizzo del cavo a fibre ottiche 12 garantisce la massima fedeltà di trasmissione, indipendentemente dalla presenza di campi elettromagnetici nell'ambiente, e presenta inoltre costi più contenuti.

Indipendentemente dai segnali dei dispositivi CI e C2 relativi all'analisi del movimento, ma se necessario in sincronia con questi, viene rilevato il segnale video a colori del dispositivo C3, mediante un videoprocessore 3, controllato da un blocco di comando 13, che trasmette in modo noto i segnali all'esterno della telecamera tramite un cavo coassiale 15, il cui funzionamento è controllato da un blocco di comando 14. Il blocco di comando 13 è ulteriormente collegato al blocco di temporizzazione 9 per regolare, quando necessario, la sincronizzazione dei segnali visibili con i segnali IR. Con il blocco 16 è infine indicato il dispositivo di memoria utilizzato per memorizzare la matrice di dati di collimazione. A seconda delle modalità di connessione utilizzate per trasferire i dati della memoria 16 all'unità fissa di memorizzazione ed analisi, il dispositivo di memoria 16 è collegato ai blocchi 9 o 11.

Dalla descrizione sopra riportata risulta chiaro come la presente invenzione abbia pienamente raggiunto gli scopi prefissi. La telecamera sopra descritta infatti permette di ottenere un'elevata frequenza di fotogramma, ben superiore alla massima frequenza ottenibile fino ad oggi di 100 Hz, utilizzando i dispositivi CCD del commercio a 50 o 60 Hz di costo relativamente ridotto. Espa inoltre può essere fabbricata con tecniche non particolarmente sofisticate il cui costo non va quindi a gravare in modo esagerato sul costo finale della macchina.

La telecamera della presente invenzione - come risulta in modo evidente dalle forme di esecuzione esemplificate nella presente descrizione - offre inoltre il vantaggio di fornire contemporaneamente sia i dati che permettono di elaborare un'immagine schematica virtuale, analizzabile con metodi matematici, del movimento del soggetto, sia un'immagine visibile della intera scena inquadrata con il soggetto in movimento. L'esame comparato di questi due tipi di immagine consente una comprensione più immediata dell'immagine virtuale del movimento ed uno studio molto più veloce e facile dello stesso.

Infine, benché la telecamera della presente invenzione sia stata descritta con riferimento alle particolari forme di esecuzìone della stessa che consentono di disporre contemporaneamente dì dati analitici e di dati visivi del movimento sotto studio, è tuttavia evidente che è possibile prevedere, per studi particolari, altri tipi di telecamere, tutti ovviamente ricompresi nell'ambito di protezione del presente brevetto, in cui tutti i flussi di radiazioni uscenti dai dispositivi ottici B vengono utilizzati per la analisi del movimento, sfasando opportunamente la raccolta dei dati dei singoli CCD di 120° anziché di 180°. In questo caso, ed impiegando sempre gli stessi tipi di dispositivi CCD sopraddetti, la frequenza di fotogramma realizzabile risulterebbe di 300 Hz.

E' del resto ipotizzabile anche l'uso di dispositivi ottici che provvedono a suddividere la radiazione entrante nell'obiettivo della telecamera in un numero di direzioni più elevato di tre, così da ottenere nuovi possibili livelli di frequenza o di prestazioni della telecamera, tutte queste varianti rientrando ovviamente nell'ambito di protezione del brevetto, come definito nelle allegate rivendicazioni.

Claims (13)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1) Telecamera ad elevata frequenza di fotogramma per il rilevamento di radiazioni emesse da corpi in movimento caratterizzata da ciò che comprende: un obiettivo; un dispositivo ottico atto a suddividere le radiazioni raccolte da detto obiettivo in una pluralità di flussi distinti; una corrispondente pluralità di CCD per il rilevamento indipendente di ciascuno di detti flussi di radiazioni; ed un dispositivo di temporizzazione che attiva detti CCD in modo sequenziale.
2. 2) Telecamera come in 1), in cui dette radiazioni comprendono radiazioni IR provenienti da marcatori puntiformi fissati ai corpi in movimento e radiazioni visibili provenienti dall'insieme di detti corpi in movimento.
3. 3) Telecamera come in 2), in cui detto dispositivo ottico suddivide in modo omogeneo l'intera radiazione raccolta dall'obiettivo tra detti flussi, uno dei flussi essendo filtrato con un filtro passa alto per la reiezione delle radiazioni IR ed i rimanenti flussi essendo filtrati con filtri passa basso per la reiezione delle radiazioni visibili, tutti i filtri essendo disposti a monte dei rispettivi CCD di rilevamento.
4. 4) Telecamera come in 2), in cui il dispositivo ottico suddivide la intera radiazione raccolta dall'obiettivo tra un flusso sostanzialmente comprendente la sola radiazione visibile ed i rimanenti flussi sostanzialmente comprendenti la sola radiazione IR omogeneamente suddivisa tra di essi.
5. 5) Telecamera come in 3) o 4), in cui i CCD di rilevamento dei flussi di radiazione IR sono in bianco e nero ed hanno singolarmente una frequenza di fotogramma nominale di 50 o 60 Hz, preferibilmente raddoppiata a 100 o 120 Hz.
6. 6) Telecamera come in 3) o 4), in cui il CCD di rilevamento del flusso di radiazione visibile è a colori ed ha una frequenza di fotogramma di 50 o 60 Hz.
7. 7 ) Telecamera come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 2) a 6), in cui il dispositivo di temporizzazione comanda lo sfasamento della lettura dei CCD di rilevamento dei flussi di radiazione IR ad un valore di 360°/n, dove n è il numero totale di questi CCD.
8. 8) Telecamera come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 2) a 7), in cui i segnali provenienti dai CCD di rilevamento della radiazione IR, dopo essere stati filtrati ed amplificati in rispettivi videoprocessori vengono convertiti in forma digitale seriale e quindi formattati in un'unica stringa contenente sequenzialmente le informazioni provenienti in successione ordinata da tutti detti CCD.
9. 9) Telecamera come in 8), in cui detta stringa di segnali digitali elettrici viene trasformata in una corrispondente stringa di segnali ottici ed inviata ad un'unità centrale di memorizzazione ed analisi mediante un cavo a fibre ottiche.
10. 10) Telecamera come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 2) a 9), comprendente due CCD per il rilevamento dei flussi di radiazioni IR ed un CCD per il rilevamento del flusso di radiazioni visibili .
11. 11) Telecamera come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 2) a 12), in cui la lunghezza del percorso ottico dei diversi flussi distinti di radiazioni all’interno di detto dispositivo ottico viene fissata, in funzione della lunghezza d'onda media di ogni flusso, in modo che il piano focale delle radiazioni in uscita dal dispositivo ottico coincida col piano di montaggio del rispettivo CCD.
12. 12) Metodo di fabbricazione di una telecamera come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 2) a 11), in cui la collimazione dei segnali provenienti dai CCD di rilevamento dei flussi di radiazioni IR comprende una prima fase, con grado di precisione relativamente basso, in cui detti CCD vengono posizionati e fissati meccanicamente, ed una seconda fase, di messa a punto fine, in cui viene effettuata una collimazione per via elettronica di detti segnali.
13. 13) Metodo di fabbricazione come in 12), in cui detta collimazione per via elettronica viene effettuata calcolando la trasformazione lineare necessaria per sovrapporre la immagine di un medesimo reticolo fisso rilevata da ognuno di detti CCD, all’immagine dello stesso retìcolo rilevata da uno dì detti CCD, preso come riferimento, e memorizzando in modo permanente detta trasformazione lineare in un dispositivo di memoria della telecamera.