ITMI20120922A1 - Metodo di controllo, programma per elaboratore elettronico e dispositivo di controllo di un veicolo cingolato - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
“METODO DI CONTROLLO, PROGRAMMA PER ELABORATORE ELETTRONICO E DISPOSITIVO DI CONTROLLO DI UN VEICOLO CINGOLATOâ€
La presente invenzione riguarda un metodo DI CONTROLLO, un programma per elaboratore elettronico, un dispositivo di controllo di un veicolo cingolato e un veicolo cingolato.
In particolare, la presente invenzione riguarda un metodo, un programma per elaboratore elettronico e un dispositivo di controllo per controllare un veicolo cingolato adibito alla preparazione delle piste da sci o per operare nella manutenzione dei boschi.
I veicoli cingolati del tipo sopra identificato comprendono, generalmente, due cingoli appaiati e configurati per avanzare e sterzare il veicolo cingolato; un motore, preferibilmente un motore a combustione interna; e due trasmissioni di potenza per trasferire la potenza dal motore ai rispettivi cingoli. Le trasmissioni di potenza sono del tipo elettromeccanico o idraulico e possono essere regolate in modo indipendente l’una dall’altra per sterzare il veicolo cingolato.
I veicoli cingolati del tipo sopra identificato si trovano spesso a operare su strati di terreno o di neve incoerenti e scivolosi e lungo pendii particolarmente ripidi. In queste condizioni operative anche i cingoli possono perdere aderenza, slittare e causare l’affossamento dei cingoli e del veicolo compromettendo la possibilità di avanzare in modo spedito ed efficace. Inoltre, la perdita di aderenza determina altri effetti indesiderati come, ad esempio, dissipazione di energia, usura dei cingoli, e il possibile danneggiamento dei cingoli.
Lo scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo di controllo di un veicolo cingolato volto a mitigare gli inconvenienti dell’arte nota.
In accordo con la presente invenzione à ̈ fornito un metodo di controllo di un veicolo cingolato, in particolare un veicolo cingolato per la preparazione di piste da sci o per la manutenzione di boschi, e comprendente un cingolo configurato per avanzare il veicolo cingolato. Il metodo di controllo oggetto dell’invenzione comprende le fasi di acquisire la velocità di marcia del veicolo cingolato; acquisire la velocità del cingolo rispetto al veicolo cingolato; calcolare un intervallo di valori attesi di velocità di marcia in funzione della velocità del cingolo; e variare la velocità del cingolo quando la velocità di marcia del veicolo cingolato à ̈ all’esterno dell’intervallo di valori attesi.
In questo modo, la variazione della velocità del cingolo determina una variazione dell’intervallo di valori attesi della velocità di marcia ed eventualmente una variazione della velocità di marcia. In assenza di slittamento e lungo un tracciato rettilineo, la velocità teorica di marcia corrisponde alla velocità del cingolo. Questa condizione teorica à ̈ difficilmente riscontrabile nella realtà ed à ̈ quindi opportuno calcolare un intervallo di valori attesi di velocità di marcia che, nel caso di un veicolo cingolato che avanza lungo un tracciato rettilineo può essere definito come un intervallo nell’intorno della velocità del cingolo.
Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione, il veicolo cingolato comprende due cingoli configurati per essere azionati a rispettive velocità rispetto al veicolo cingolato, il metodo comprendendo le fasi di acquisire le velocità dei cingoli rispetto al veicolo cingolato; e calcolare l’ intervallo di valori attesi e funzione delle velocità dei cingoli.
In questo caso la velocità teorica di marcia in assenza di slittamento à ̈ data dalla composizione delle velocità dei cingoli, e l’intervallo di valori attesi di velocità di marcia può essere calcolato come un intervallo nell’intorno della velocità teorica di marcia.
Acquisendo entrambe le velocità dei cingoli à ̈ possibile applicare il metodo oggetto della presente invenzione quando il veicolo cingolato à ̈ in fase di sterzo.
Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione il metodo prevede di acquisire un segnale di sterzata atto a differenziare le velocità dei cingoli l’una dall’altra; e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale di sterzata.
Il segnale di sterzata ha la funzione di fornire ulteriori informazioni riguardanti i comandi impartiti ai cingoli. Quando il segnale di sterzo à ̈ indicativo di angoli di sterzo molto elevati l’intervallo di valori attesi viene amplificato perché il veicolo cingolato ha delle modalità di sterzo che implicano lo slittamento dei cingoli.
Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione il metodo prevede di acquisire un segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale del veicolo cingolato; e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale.
Grazie all’informazione del segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale à ̈ possibile variare l’ampiezza dell’intervallo di valori attesi. Ad esempio, in fase di ascesa del veicolo l’intervallo di valori attesi sarà piccolo mentre in fase di discesa l’intervallo di valori attesi sarà molto ampio in modo da evitare di variare la velocità del cingolo in fase di discesa. Di fatto, in fase di discesa à ̈ preferibile escludere del tutto la variazione della velocità del cingolo.
Preferibilmente, il metodo prevede di reiterare in modo ciclico il calcolo dell’intervallo di valori attesi.
Il parametro di riferimento ossia, l’intervallo di valori attesi à ̈ un parametro dinamico che deve essere aggiornato in tempo reale.
La presente invenzione riguarda un programma per elaboratore elettronico configurato per controllare un veicolo cingolato.
In accordo con la presente invenzione le fasi del metodo oggetto dell’invenzione sono direttamente caricabili in una memoria di un elaboratore elettronico per realizzare le fasi del metodo quando il programma à ̈ implementato dall’elaboratore elettronico.
Grazie al programma il metodo à ̈ attuabile in modo semplice ed economico.
Inoltre, la presente invenzione riguarda un prodotto di programma comprendente un supporto leggibile sul quale il programma à ̈ memorizzato.
Uno scopo della presente invenzione riguarda un dispositivo di controllo che sia in grado di ovviare agli inconvenienti dell’arte nota.
In accordo con la presente invenzione à ̈ realizzato un dispositivo di controllo di un veicolo cingolato, in particolare un veicolo cingolato per la preparazione di piste da sci o per la manutenzione di boschi, comprendente un cingolo configurato per avanzare il veicolo cingolato. Il dispositivo di controllo à ̈ configurato per acquisire la velocità di marcia del veicolo cingolato; acquisire la velocità del cingolo rispetto al veicolo cingolato; calcolare un intervallo di valori attesi di velocità di marcia in funzione della velocità del cingolo; e variare la velocità del cingolo quando la velocità di marcia del veicolo cingolato à ̈ all’esterno dell’intervallo di valori attesi.
In pratica, il dispositivo di controllo presente preferibilmente un elaboratore elettronico e presenta canali di acquisizione dati e di uscita dati.
Preferibilmente, il dispositivo di controllo comprende un sensore montato sul veicolo cingolato e configurato per rilevare il movimento relativo del cingolo rispetto al veicolo cingolato e acquisire la velocità del cingolo, e un ricevitore GPS montato sul veicolo cingolato per acquisire la posizione e la velocità di marcia del veicolo cingolato.
Inoltre, il veicolo cingolato comprende un motore per la generazione di potenza e due trasmissioni di potenza regolabili e configurate per trasferire parte della potenza del motore ai rispettivi cingoli. Il dispositivo di controllo à ̈ configurato per regolare le trasmissioni di potenza in modo da modulare la potenza trasmessa ai rispettivi cingoli e variare le velocità dei cingoli.
La presente invenzione trova particolare applicazione per veicoli cingolati per la preparazione di piste da sci per veicoli cingolati per la manutenzione dei boschi.
Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di un suo esempio non limitativo di attuazione, con riferimento alle figure allegate, in cui:
- la figura 1 Ã ̈ una vista in elevazione laterale, con parti asportate per chiarezza, di un veicolo cingolato adibito alla preparazione delle piste da sci e realizzato in accordo con la presente invenzione; e
- la figura 2 Ã ̈ una vista in pianta, con parti asportate per chiarezza e parti illustrate in modo schematico, del veicolo cingolato della figura 1.
Con riferimento alla figura 1, con 1 à ̈ definito nel suo complesso un veicolo cingolato per la preparazione di piste da sci. Il veicolo cingolato 1 comprende un telaio 2; un cingolo 3 (figura 2); un cingolo 4; una ruota motrice 5 (figura 2) e una ruota motrice 6; ruote di guida 7 dei cingoli 3 e 4; un gruppo di attrezzature 8 che assorbono potenza e svolgono lavoro; e una cabina di guida 9. Le ruote motrici 5 e 6 sono azionate in modo indipendente l’una dall’altra e sono accoppiate rispettivamente al cingolo 3 (figura 2) e al cingolo 4.
Nella fattispecie e con riferimento alla figura 2, il gruppo di attrezzature 8 comprende una fresa 10; una pala 11; e un verricello 12 (figura 1). Il veicolo cingolato 1 comprende un motore a combustione interna 13 avente un albero motore 14; un gruppo di trasmissione di potenza 15 operativamente collegato all’albero motore 14 e atto a collegare il motore a combustione interna 13 alle ruote motrici 5 e 6 e al gruppo di attrezzature 8.
Nella fattispecie, il motore a combustione interna 13 à ̈ un motore diesel, il quale à ̈ notoriamente configurato per erogare una potenza in funzione del numero di giri. Il gruppo di trasmissione di potenza 15 nel suo complesso comprende, nella fattispecie, una trasmissione di potenza 16 dedicata al cingolo 3 e alla ruota motrice 5 e una trasmissione di potenza 17 dedicata al cingolo 4 e alla ruota motrice 6 e altre trasmissioni di potenza dedicate ai alla fresa 10; alla pala 11; e alla verricello 12 (figura 1).
Nella fattispecie illustrata nella figura 2, il gruppo di trasmissione di potenza 15 nel suo complesso à ̈ prevalentemente di tipo idraulico e comprende una trasmissione meccanica 18, cinque pompe 19, 20, 21, 22 e 23, condotti idraulici 24, preferibilmente di tipo flessibile, e cinque attuatori idraulici 25, 26, 27, 28 e 29.
La trasmissione meccanica 18 à ̈ accoppiata all’albero motore 14 e presenta in uscita due alberi 30 e 31. In particolare, l’albero 30 e l’albero 31 sono a loro volta accoppiati rispettivamente a un primo gruppo di pompe, comprendente le pompe 19 e 21, e a un secondo gruppo di pompe, comprendente le pompe 20, 22, 23, per trasmettere il moto ricevuto dall’albero motore 14.
Ciascuna pompa 19, 20, 21, 22 e 23, tramite condotti idraulici 24, Ã ̈ accoppiata rispettivamente a uno degli attuatori idraulici 25, 27, 26, 28 e 29 associati ai rispettivi dispositivi 8.
Tramite un opportuno controllo delle pompe 19, 20, 21, 22 e 23 Ã ̈ possibile controllare gli attuatori idraulici 25, 27, 26, 28 e 29 e quindi le ruote motrici 5 e 6 e il gruppo di attrezzature 8.
Nella fattispecie illustrata, la trasmissione di potenza 16 comprende la pompa 19, il condotto 24 e il motore 25, mentre la trasmissione di potenza 17 comprende la pompa 20, il condotto 24 e il motore 26.
Sebbene la presente descrizione faccia specifico riferimento a una trasmissione di potenza di tipo idraulico à ̈ possibile impiegare in sostituzione della trasmissione idraulica una trasmissione di tipo elettromeccanico oppure le varie trasmissioni dedicate possono comprendere sia trasmissioni di tipo idraulico, sia di tipo elettromeccanico. Nella trasmissione di potenza di tipo elettromeccanico sono utilizzate delle macchine elettriche in grado di operare come generatori elettrici e come motori elettrici.
In accordo con la presente invenzione il veicolo cingolato 1 comprende un dispositivo di controllo 32, il quale ha la funzione di limitare e/o annullare lo slittamento dei cingoli 3 e 4. In particolare, il dispositivo di controllo 32 à ̈ configurato per acquisire la velocità di marcia VVdel veicolo cingolato 1; acquisire la velocità VT1e VT2dei cingoli 3 e 4 rispetto al veicolo cingolato 1; calcolare un valore atteso in funzione delle velocità VT1e VT2dei cingoli 3 e 4; e variare la velocità VT1e VT2dei cingoli 3 e 4 quando la velocità marcia VVà ̈ all’esterno dell’intervallo di valori attesi.
In particolare, il dispositivo di controllo 32 à ̈ configurato per ridurre le velocità VT1e VT2dei cingoli 3 e 4 in caso di perdita di aderenza del primo e secondo cingolo 3 e 4 in presenza di particolari condizioni di funzionamento che determinano la modalità operativa di antislittamento.
Ad esempio, il dispositivo di controllo 32 à ̈ configurato per acquisire un segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale ILdel veicolo cingolato 1; e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale ILdel veicolo cingolato 1. In questo modo, à ̈ possibile ridurre lo slittamento dei cingoli 3 e 4 quando il veicolo cingolato 1 sale lungo pendii particolarmente ripidi. Al contrario, nella fase di discesa lo slittamento del veicolo cingolato 1 non determina particolari problemi. Di conseguenza, da un punto di vista pratico l’entità del segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale ILà ̈ un parametro che permette di inserire o escludere la modalità operativa di antislittamento. Tale modalità à ̈ preferibilmente esclusa anche quando il veicolo cingolato 1 à ̈ in fase di sterzata, in particolare quando compie delle sterzate con piccolo raggio di curvatura. In pratica, il dispositivo di controllo 32 à ̈ configurato per ricevere un segnale di sterzata SSimpartito dal conducente del veicolo cingolato 1. Da un punto di vista pratico, il dispositivo di controllo 32 à ̈ configurato per calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale di sterzata SS.
Il dispositivo di controllo 32 comprende un elaboratore elettronico 33; un sensore 34, nella fattispecie un inclinometro, per rilevare il segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale ILdel veicolo cingolato 1; due sensori 35 e 36, nella fattispecie dei sensori configurati per rilevare il movimento fra due parti in relativo movimento come degli encoder, dei sensori induttivi, capacitivi ecc., per rilevare rispettivamente le velocità VT1e VT2; e un sensore 37, ad esempio ricevitore GPS, configurato per rilevare la velocità di marcia VVdel veicolo cingolato 1. I sensori 35 e 36 sono preferibilmente montati sul telaio 2 e sono disposti in prossimità del cingoli 3 e 4, rispettivamente, o, preferibilmente in prossimità delle ruote di trazione 5 e 6.
Il dispositivo di controllo 32 comprende un’interfaccia utente 38, attraverso la quale à ̈ possibile inviare comandi all’elaboratore elettronico 33 per inibire volontariamente l’opzione di antislittamento dei cingoli 3 e 4.
Il dispositivo di controllo 32 à ̈ configurato per variare le velocità VT1e VT2dei cingoli 3 e 4, quando si presentano determinate circostanze. Da un punto di vista operativo à ̈ conveniente configurare il dispositivo di controllo 32 per ridurre la potenza trasmessa lungo le trasmissioni di potenza 16 e 17 dedicate all’azionamento dei cingoli 3 e 4 e delle rispettive ruote motrici 5 e 6.
In particolare, la riduzione della potenza viene realizzata azionando le pompe 19 e 20 tramite opportuni segnali emessi dal dispositivo di controllo 32. Le pompe 19 e 20 sono pompe ad eccentricità variabile ed à ̈ quindi possibile variare la potenza trasmessa variando il valore di eccentricità delle stesse.
Nel caso in cui la trasmissione sia di tipo elettromeccanico la regolazione della potenza trasmessa viene ottenuta regolando i generatori elettrici tramite opportuni inverter.
L’elaboratore elettronico 33 à ̈ configurato per implementare un programma di acquisizione di dati e di calcolo per emettere due segnali di controllo SC1e SC2per controllare le trasmissioni di potenza 16 e 17. L’elaboratore elettronico 33 può essere programmato direttamente o à ̈ configurato per leggere supporti programma tramite appositi interfaccia.
Preferibilmente, i segnali di controllo SC1e SC2sono direttamente proporzionali alle entità degli slittamenti dei cingoli 3 e 4. In questo modo, à ̈ possibile intervenire direttamente sullo slittamento di ciascuno dei cingoli. Il dispositivo di controllo 32 funziona in ciclo chiuso e in caso di persistenza di uno slittamento eccessivo di almeno uno dei cingoli 3 e 4, le operazioni descritte sono reiterate fino a ridurre l’entità dello slittamento entro valori accettabili.
L’ambito di protezione della presente invenzione à ̈ definito dalle rivendicazioni che coprono varianti non esplicitamente descritte e forme di attuazioni equivalenti.
Claims (20)
- RIVENDICAZIONI 1. Metodo di controllo di un veicolo cingolato, in particolare un veicolo cingolato per la preparazione di piste da sci o per la manutenzione di boschi, il veicolo cingolato (1) comprendendo un cingolo (3; 4) configurato per avanzare il veicolo cingolato (1); il metodo di controllo comprendendo le fasi di acquisire la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1); acquisire la velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4) rispetto al veicolo cingolato (1); calcolare un intervallo di valori attesi di velocità di marcia (VV) in funzione della velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4); e variare la velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4) quando la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1) à ̈ all’esterno dell’intervallo di valori attesi.
- 2. Metodo di controllo come rivendicato nella rivendicazione 1, in cui il veicolo cingolato (1) comprende due cingoli (3, 4) configurati per essere azionati a rispettive velocità (VT1, VT2) rispetto al veicolo cingolato (1), il metodo comprendendo le fasi di acquisire le velocità (VT1; VT2) dei cingoli (3; 4) rispetto al veicolo cingolato (1); e calcolare l’intervallo di valori attesi e funzione delle velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4).
- 3. Metodo di controllo come rivendicato nella rivendicazione 1 o 2, e comprendente la fase di acquisire un segnale di sterzata (SS) atto a differenziare le velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4) l’una dall’altra; e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale di sterzata (SS).
- 4. Metodo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, comprendente le fasi di acquisire un segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale (IL) del veicolo cingolato (1); e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale (IL).
- 5. Metodo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, e comprendente la fase di reiterare in modo ciclico il calcolo dell’intervallo di valori attesi.
- 6. Metodo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui la fase di acquisire la velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4) prevede di rilevare la velocità (VT1; VT2) tramite un sensore (35; 36) montato sul veicolo cingolato (1) e configurato per rilevare il movimento relativo del cingolo (3; 4) rispetto al veicolo cingolato (1).
- 7. Metodo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui la fase di acquisire la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1) prevede di acquisire la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1) tramite un ricevitore GPS.
- 8. Metodo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 7, in cui il veicolo cingolato (1) comprende un motore (13) per la generazione di potenza e due trasmissioni di potenza (16, 17) regolabili e configurate per trasferire parte della potenza del motore (13) ai rispettivi cingoli (3, 4); la fase di variare le velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4) prevede di regolare rispettivamente le trasmissioni di potenza (16, 17) in modo da modulare la potenza trasmessa ai rispettivi cingoli (3, 4).
- 9. Un programma per elaboratore elettronico configurato per controllare un veicolo cingolato (1) e direttamente caricabile in una memoria dell’elaboratore elettronico (33) per realizzare le fasi del metodo di una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8 quando il programma à ̈ implementato dall’elaboratore elettronico (33).
- 10. Un prodotto di programma comprendente un supporto leggibile sul quale il programma della rivendicazione 9 Ã ̈ memorizzato.
- 11. Dispositivo di controllo di un veicolo cingolato, in particolare un veicolo cingolato per la preparazione di piste da sci o per la manutenzione di boschi, il veicolo cingolato (1) comprendendo un cingolo (3; 4) configurato per avanzare il veicolo cingolato (1); il dispositivo di controllo essendo configurato per acquisire la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1); acquisire la velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4) rispetto al veicolo cingolato (1); calcolare un intervallo di valori attesi di velocità di marcia (VV) in funzione della velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4); e variare la velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4) quando la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1) à ̈ all’esterno dell’intervallo di valori attesi.
- 12. Dispositivo di controllo come rivendicato nella rivendicazione 11, in cui il veicolo cingolato (1) comprende due cingoli (3, 4) configurati per essere azionati a rispettive velocità (VT1, VT2) rispetto al veicolo cingolato (1), il dispositivo di controllo (32) essendo configurato per acquisire le velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4); e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione delle velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4).
- 13. Dispositivo di controllo come rivendicato nella rivendicazione 11 o 12, e configurato per acquisire un segnale di sterzata (SS) atto a differenziare le velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4) l’una dall’altra; e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale di sterzata (SS).
- 14. Dispositivo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 13, e configurato per acquisire un segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale (IL) del veicolo cingolato (1); e calcolare l’intervallo di valori attesi in funzione del segnale indicativo dell’inclinazione longitudinale (IL).
- 15. Dispositivo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 14, e configurato per reiterare in modo ciclico il calcolo dell’intervallo di valori attesi.
- 16. Dispositivo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 15, e comprendente un sensore (35; 36) montato sul veicolo cingolato (1) e configurato per rilevare il movimento relativo del cingolo (3; 4) rispetto al veicolo cingolato (1) e acquisire la velocità (VT1; VT2) del cingolo (3; 4).
- 17. Dispositivo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni 11 a 16, e comprendente un ricevitore GPS montato sul veicolo cingolato (1) per acquisire la velocità di marcia (VV) del veicolo cingolato (1).
- 18. Dispositivo di controllo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 13 a 17, in cui il veicolo cingolato comprende un motore (13) per la generazione di potenza e due trasmissioni di potenza (16, 17) regolabili e configurate per trasferire parte della potenza del motore (13) ai rispettivi cingoli (3, 4); il dispositivo di controllo (32) essendo configurato per regolare rispettivamente le trasmissioni di potenza (16, 17) in modo da modulare la potenza trasmessa ai rispettivi cingoli (3, 4) e variare le velocità (VT1, VT2) dei cingoli (3, 4).
- 19. Veicolo cingolato per la preparazione di piste da sci comprendente un dispositivo di controllo (32) come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 18.
- 20. Veicolo cingolato per la manutenzione dei boschi comprendente un dispositivo di controllo (32) come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 18.
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