ITMI20111779A1 - Metodo e sistema per fissare una tubazione sul letto di un corpo d'acqua - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“METODO E SISTEMA PER FISSARE UNA TUBAZIONE SUL LETTO DI UN CORPO D'ACQUAâ€

La presente invenzione riguarda un metodo per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua.

In generale, le tubazioni posate sul letto di un corpo d’acqua devono essere talvolta fissate per impedire lo spostamento delle stesse rispetto al letto del corpo d’acqua. Gli spostamenti delle tubazioni possono essere causati da mareggiate oppure dal passaggio all’interno delle tubazioni di fluidi aventi una temperatura diversa da quella dell’acqua circostante le tubazioni. Gli spostamenti possono causare sollecitazioni eccessive nelle tubazioni e danneggiare o addirittura rompere le tubazioni.

Per questo motivo sono stati proposti metodi per impedire o perlomeno limitare gli spostamenti delle tubazioni rispetto al letto del corpo d’acqua. Tra tali metodi ricordiamo i seguenti:

- ricoprire in modo uniforme la tubazione con cemento o gunite in modo da appesantire la tubazione;

- disporre rocce sopra e di fianco alla tubazione (rock damping);

- applicare zavorre localizzate alla tubazione;

- disporre la tubazione all’interno di una trincea predisposta ed eventualmente seppellire la tubazione all’interno della trincea; e

- fissare la tubazione sul letto del corpo d’acqua con elementi di fissaggio.

Quest’ultimo metodo à ̈ preferibilmente impiegato quando il letto del corpo d’acqua à ̈ di natura rocciosa e per questo motivo tale metodo di fissaggio à ̈ spesso definito rock bolting.

I documenti seguenti riguardano metodi di fissaggio della tubazione tramite “rock bolting†sul letto del corpo d’acqua: US 3,903,704 A, US 4,338,045 A, US 5,730,552 A, US 3,427, 812 A, e US 3,841,105 A.

In generale, i metodi dell’arte nota presentano alcuni inconvenienti fra i quali rimarchiamo la necessità di impiegare dei sommozzatori; e le difficoltà correlate al corretto posizionamento degli elementi di fissaggio rispetto alla tubazione che determinano tempi particolarmente lunghi di esecuzione.

Uno scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua che minimizzi gli inconvenienti dell’arte nota.

Secondo la presente invenzione à ̈ fornito un metodo per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua; il metodo comprendendo le fasi di selettivamente avanzare a passo un veicolo subacqueo sul letto del corpo d’acqua lungo la tubazione; trasportare una pluralità di elementi di fissaggio tramite il veicolo subacqueo; e piantare, in parte, ciascun elemento di fissaggio nel letto del corpo d’acqua in prossimità della tubazione tramite un gruppo manipolatore montato sul veicolo subacqueo e in modo da confinare la tubazione fra il letto del corpo d’acqua e l’elemento di fissaggio.

I tempi di esecuzione del piantaggio degli elementi di fissaggio possono essere ottimizzati, in particolare grazie alla disponibilità di elementi di fissaggio a bordo del veicolo subacqueo e alla possibilità di eseguire le operazioni di piantaggio in modo automatico dal veicolo subacqueo stesso.

Secondo una preferita forma di attuazione, l’elemento di fissaggio à ̈ configurato a U rovesciata in modo da vincolare la tubazione fra il letto del corpo d’acqua e il dispositivo di fissaggio.

In altre parole, l’elemento di fissaggio, una volta piantato nel letto del corpo d’acqua, forma un ponte che si estende attorno alla tubazione e delimita gli spostamenti della tubazione stessa.

Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione, l’elemento di fissaggio comprende almeno un’asta e una sella collegata all’asta. Il metodo prevede di scavare il letto del corpo d’acqua tramite un’estremità dell’asta e simultaneamente spingere l’asta nel letto del corpo d’acqua tramite il gruppo manipolatore.

In pratica, l’asta dell’elemento di fissaggio funziona come attrezzo di scavo per agevolare il piantaggio dell’asta in letti aventi strutture coese e compatte.

In particolare, il metodo prevede di ruotare almeno l’estremità inferiore dell’asta tramite il gruppo manipolatore.

Vantaggiosamente, il gruppo manipolatore montato sul veicolo subacqueo à ̈ configurato per eseguire le operazioni di piantaggio dell’asta.

Secondo una preferita forma di attuazione la spinta dell’asta à ̈ realizzata tramite un moto alterno impartito dal gruppo manipolatore all’asta lungo l’asse longitudinale dell’asta in modo da realizzare una percussione sul letto del corpo d’acqua.

In alcuni casi si rende necessario realizzare degli urti fra l’estremità dell’asta e il letto del corpo d’acqua per promuovere la disgregazione di materiali particolarmente coesi e compatti e accelerare le operazioni di piantaggio dell’elemento di fissaggio.

Secondo una preferita forma di realizzazione della presente invenzione il metodo prevede di posizionare l’elemento di fissaggio a cavallo della tubazione tramite il gruppo manipolatore e sensori montati sul veicolo subacqueo.

In questo modo, il posizionamento dell’elemento di fissaggio nella posizione corretta di piantaggio à ̈ particolarmente semplificato.

Secondo una preferita forma di realizzazione della presente invenzione, il veicolo subacqueo à ̈ configurato per supportare un modulo di immagazzinaggio di una pluralità di elementi di fissaggio; e il metodo prevede di disporre il modulo in una posizione predeterminata sul veicolo subacqueo.

In questo modo, l’accesso agli elementi di fissaggio à ̈ facilitato.

In accordo con una preferita forma di attuazione, il metodo prevede di estrarre ciascun elemento di fissaggio dal modulo e disporre l’elemento di fissaggio sopra la tubazione tramite il gruppo manipolatore.

Vantaggiosamente il gruppo manipolatore à ̈ in grado di estrarre gli elementi di fissaggio dal modulo e disporli nella posizione di piantaggio in modo automatizzato.

Secondo una preferita forma di attuazione, il metodo prevede di prelevare ciascun elemento di fissaggio alloggiato all’interno del modulo tramite organi di presa del gruppo manipolatore e trasferire l’elemento di fissaggio a organi di piantaggio del gruppo manipolatore.

In accordo con una preferita forma di attuazione, il metodo prevede di controllare il veicolo subacqueo da una posizione remota, preferibilmente da un’unità galleggiante di ausilio al veicolo subacqueo.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un sistema per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua e, in particolare, un sistema che sia privo e perlomeno riduca sensibilmente gli inconvenienti dell’arte nota.

In accordo con la presente invenzione à ̈ realizzato un sistema per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua; il sistema comprendendo un veicolo subacqueo configurato per avanzare a passo sul letto del corpo d’acqua lungo la tubazione; una pluralità di elementi di fissaggio trasportabili dal veicolo subacqueo; e un gruppo manipolatore montato sul veicolo subacqueo per piantare, in parte, ciascun elemento di fissaggio nel letto del corpo d’acqua in prossimità della tubazione in modo da confinare la tubazione fra il letto del corpo d’acqua e l’elemento di fissaggio.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di un suo esempio non limitativo di attuazione con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:

- la figura 1 à ̈ una vista in elevazione laterale, con parti asportate per chiarezza, di un sistema per fissare una tubazione sul letto del corpo d’acqua in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 Ã ̈ una vista in pianta, con parti asportate per chiarezza, del sistema della figura 1;

- la figura 3 Ã ̈ una vista prospettica, in scala ingrandita e con parti asportate per chiarezza, di una parte del sistema della figura 1 in una fase prima operativa;

- la figura 4 Ã ̈ una vista in elevazione laterale, in scala ingrandita e con parti asportate per chiarezza, di una parte del sistema della figura 1 in una fase operativa; e

- la figura 5 Ã ̈ una vista in elevazione frontale, con parti asportate per chiarezza, della parte del sistema della figura 4.

Con riferimento alle figure 1 e 2, con 1 Ã ̈ indicato nel suo complesso un sistema per fissare una tubazione 2

7

Mauro ECCETTO (Iscrizione Albo nr.847/B) sul letto 3 di un corpo d’acqua 4.

Il sistema 1 comprende un’unità galleggiante 5, e un veicolo subacqueo 6 e una pluralità di elementi di fissaggio 7. L’unità galleggiante 5 ha la funzione di assistere le operazioni del veicolo subacqueo 6 e, nella preferita forma di attuazione dell’invenzione ivi illustrata, di alimentare energia al veicolo subacqueo 6, trasportare un numero molto elevato di elementi di fissaggio, e di recuperare il veicolo subacqueo 6 una volta terminate le operazioni di fissaggio. Il veicolo subacqueo 6 ha la funzione di distribuire lungo la tubazione 2 una pluralità di elementi di fissaggio 7, di disporre gli elementi di fissaggio 7 a cavallo della tubazione 2, e di rendere gli elementi di fissaggio 7 solidali al letto 3 del corpo d’acqua 4 per vincolare la tubazione 2 in una posizione determinata rispetto al letto 3.

Nella fattispecie illustrata nelle figure 1 e 2, l’unità galleggiante 5 comprende una struttura galleggiante 8, un ponte scoperto 9, una gru 10, un sistema di trasferimento dell’energia 11, preferibilmente del tipo ombelicale, al veicolo subacqueo 6; e una zona di stoccaggio 12 degli elementi di fissaggio 7. La soluzione preferita di stoccaggio degli elementi di fissaggio 7 prevede di impiegare dei moduli 13, ciascuno dei quali à ̈ configurato per contenere una pluralità di elementi di fissaggio 7 disposti in modo ordinato, per essere agganciato e trasferito dalla gru 10 fra l’unità galleggiante 5 e il veicolo subacqueo 6, e per essere selettivamente posizionato sul veicolo subacqueo 6.

Con riferimento alla figura 2, il veicolo subacqueo 6 à ̈ configurato per restare in appoggio sul letto 3 del corpo d’acqua 4. Il veicolo subacqueo 6 à ̈ configurato per avanzare sul letto 3 del corpo d’acqua 4. Nella fattispecie illustrata il veicolo subacqueo 6 à ̈ un veicolo cingolato configurato per seguire la tubazione 2 posata sul letto 3 del corpo d’acqua 4. Preferibilmente, il veicolo subacqueo 6 avanza a passo e nelle fasi di sosta posiziona un elemento di fissaggio a cavallo della tubazione 2 e blocca l’elemento di fissaggio 7 nel letto 3 del corpo d’acqua 4. Il passo di distribuzione degli elementi di fissaggio 7 lungo la tubazione può essere costante o variabile. Quando il veicolo subacqueo 6 compie un passo di avanzamento, il veicolo subacqueo à ̈ in grado di manipolare un elemento di fissaggio da fissare al letto 3 durante la fase di sosta successiva.

Nella figura 3, il veicolo subacqueo 6 comprende un telaio di supporto 14, due cingoli motorizzati 15, e un gruppo manipolatore 16 configurato per estrarre gli elementi di fissaggio 7 dal modulo 13 e piantare gli elementi di fissaggio 7 nel letto 3 del corpo d’acqua 4.

Il telaio di supporto 14 ha la funzione di supportare i cingoli motorizzati 15, il gruppo manipolatore 16, e un modulo 13. In particolare, il telaio di supporto 14, comprende una zona destinata ad alloggiare un modulo e comprende dei riscontri 17, i quali sono configurati per delimitare tale zona e per guidare il modulo 13 quando viene trasferito sul veicolo subacqueo 6 dall’unità galleggiante 5 tramite la gru 10 (figura 1).

Il telaio di supporto 14 comprende, inoltre, due guide 18 che si estendono da bande opposte della zona di alloggiamento del modulo.

Prima di descrivere in maggiore dettaglio la preferita forma di realizzazione del gruppo manipolatore 16 à ̈ opportuno dettagliare le preferite forme di realizzazione dell’elemento di fissaggio 7 e del modulo 13.

Ciascun elemento di fissaggio 7 comprende due aste 19 collegate da una sella 20. Le aste 19 sono cave e presentano un’estremità libera 21, in uso, rivolta verso il basso e provvista di una testa di scavo non illustrata nelle figure allegate. Inoltre, le aste 19 sono preferibilmente cave in modo da permettere di iniettare all’interno delle stesse del cemento allo stato pastoso che, quando indurito, accresce il vincolo fra le aste 19 al letto 3 del corpo d’acqua 4. In generale, ciascun elemento di fissaggio 7 presenta la forma di una U rovesciata definita da due aste 19 parallele collegate dalla sella 20 che si estende trasversalmente alle aste 19. In uso, entrambe le aste 19 sono piantate nel letto 3 del corpo d’acqua 4 da bande opposte della tubazione 2 fino a disporre la sella 20 in prossimità o a contatto della tubazione 2. Secondo la preferita forma di realizzazione la sella 20 à ̈ vincolata alle aste 19 in modo da impedire lo scorrimento della stessa lungo le aste 19 e da permettere la rotazione delle aste 19 attorno ai propri rispettivi assi longitudinali.

Secondo un’ulteriore preferita forma di attuazione della presente invenzione, ciascuna asta à ̈ fissata alla sella e presenta un albero disposto all’interno dell’asta e provvisto di una testa di scavo in corrispondenza dell’estremità inferiore.

Con riferimento alla figura 4, ciascun modulo 13 comprende un basamento 22; una struttura verticale 23 che si estende da un lato del basamento 22 ed à ̈ solidale al basamento 22; una struttura superiore 24 solidale alla struttura verticale 23 e comprendente un elemento di aggancio 25; e delle barre 26, sulle quali sono appesi gli elementi di fissaggio 7. Nella fattispecie illustrata, ciascun modulo 13 comprende tre barre 26 parallele fra loro e, in uso, parallele alle guide 18. Lungo ciascuna barra 26 sono uniformemente distribuiti elementi di fissaggio 7. In pratica, la sella 20 di ciascun elemento di fissaggio 7 à ̈ appoggiata su una barra 26.

Con riferimento alla figura 3, il gruppo manipolatore 16 comprende un dispositivo di trasferimento 27, il quale à ̈ configurato come una slitta selettivamente mobile lungo le guide 18; e un dispositivo di piantaggio 28, il quale à ̈ vincolato al telaio di supporto 14 e, in uso, si estende di fianco al telaio di supporto 14. Il dispositivo di trasferimento 27 comprende una guida 29 trasversale alle guide 18, mentre il dispositivo di piantaggio 28 comprende una guida 30, la quale à ̈ trasversale alle guide 18 e 29 ed à ̈ sostanzialmente verticale. Preferibilmente la guida 30 à ̈ collegata al telaio di supporto 14 in modo regolabile ad esempio in modo telescopico per variare la distanza fra la guida 30 e il telaio di supporto 14 e/o in modo selettivamente regolabile attorno ad un asse parallelo alla direzione longitudinale del veicolo subacqueo 6 per variare l’inclinazione della guida 30 e, quindi, la direzione di piantaggio degli elementi di fissaggio 7. Il dispositivo di trasferimento 27 comprende una slitta 31, la quale à ̈ montata in modo selettivamente scorrevole lungo la guida 29 e comprende un gruppo di trasferimento 32 montato in modo girevole attorno ad un asse A1 rispetto alla base della slitta 31, e due organi di presa 33 ciascuno dei quali à ̈ montato sul gruppo di trasferimento 32 ed à ̈ configurato per afferrare due aste 19 di uno stesso elemento di fissaggio 7. In pratica, le guide 18 e 29 permettono di spostare gli organi di presa 33 rispetto al modulo 13 e di posizionare gli organi di presa 33 per afferrare tutti gli elementi di fissaggio disposti nel modulo 13. Inoltre, il gruppo di trasferimento 32 permette di ribaltare gli organi di presa 33 attorno all’asse A1, in uso, sostanzialmente verticale, per disporli affacciati alla guida 30 del dispositivo di piantaggio 28.

Il dispositivo di piantaggio 28 comprende, inoltre, due organi di piantaggio 34 montati in modo scorrevole lungo la guida 30; due elementi di guida 35, i quali sono fissati alla parte inferiore della guida 30 e hanno la funzione di guidare le aste 19 nella fase di piantaggio delle stesse. Ciascun organo di piantaggio 34 à ̈ configurato per afferrare l’asta 19 in corrispondenza dell’estremità disposta in corrispondenza della sella 20 e ruotare l’asta 19 attorno al proprio asse longitudinale. In alternativa, gli organi di piantaggio sono configurati per ruotare l’albero interno collegato alla testa di scavo.

Con riferimento alla figura 4, il veicolo subacqueo 6 comprende, inoltre, un dispositivo di connessione 36 a un ombelicale 37 collegato all’unità galleggiante 5 (figura 1) per trasferire energia al veicolo subacqueo 6 sotto forma di energia elettrica, pneumatica idraulica per alimentare i cingoli motorizzati 15, e vari attuatori, non illustrati, per movimentare il gruppo manipolatore 16.

Il veicolo subacqueo 6 à ̈ preferibilmente controllato in remoto. A questo scopo il veicolo subacqueo 6 comprende anche un dispositivo di controllo 38 di tipo automatico, il quale comprende sensori 39 e un’unità di controllo 40 configurata per azionari i cingoli motorizzati 15 e il gruppo manipolatore 16 secondo quanto schematicamente mostrato nella figura 5. Nella fattispecie illustrata il gruppo manipolatore 16, in particolare la guida 30 supporta in corrispondenza della propria estremità inferiore i sensori 39 per emettere dei segnali correlati alla distanza fra il veicolo subacqueo 6 e la tubazione 2. L’unità di controllo 40 verifica il corretto posizionamento del gruppo manipolatore 16, ossia della guida 30, rispetto alla tubazione 2 in funzione dei citati segnali e corregge la posizione del veicolo subacqueo 6 quando viene rilevata una deviazione dalla posizione ottimale. Quando la posizione del gruppo manipolatore 16 si discosta dalla posizione ottimale per un’entità superiore a un valore di soglia, il piantaggio degli elementi di fissaggio 7 viene inibito dall’unità di controllo 40 per evitare di danneggiare la tubazione 2.

In uso, il veicolo subacqueo 6 à ̈ avanzato lungo la tubazione 2 sul letto 3 del corpo d’acqua. Nelle fasi di sosta il gruppo manipolatore 16 provvede a piantare un elemento di fissaggio 7 nel letto 3 del corpo d’acqua 4 a cavallo della tubazione 2 come illustrato nella figura 5. Nella successiva fase di avanzamento, il gruppo manipolatore 16 esegue le operazioni di trasferimento di un altro elemento di fissaggio 7 e lo dispone lungo la guida 30 in modo da iniziare le operazioni di piantaggio dell’elemento di fissaggio 7 non appena il veicolo subacqueo 7 termina il passo di avanzamento come illustrato nella figura 3. Con riferimento alla figura 1, quando il modulo 13 à ̈ completamente svuotato del contenuto di elementi di fissaggio 7, la gru 10 preleva il modulo 13 vuoto dal veicolo subacqueo 6 e lo dispone sull’unità galleggiante 5 e trasferisce sul veicolo subacqueo 6 un nuovo modulo 13 pieno di elementi di fissaggio 7.

Le varie sinergie e operazioni che possono essere realizzate simultaneamente riducono i tempi di esecuzione del bloccaggio della tubazione e l’impiego di manodopera specializzati. Di conseguenza, il costo complessivo di esecuzione del bloccaggio della tubazione à ̈ sensibilmente inferiore a quello ottenibile con i metodi attualmente noti.

È evidente infine che alla presente invenzione possono essere apportate varianti rispetto alle forme di attuazione descritte senza peraltro uscire dall’ambito di protezione delle rivendicazioni allegate.

Claims (21)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua; il metodo comprendendo le fasi di selettivamente avanzare un veicolo subacqueo (6) sul letto (3) del corpo d’acqua (4) lungo la tubazione (2); trasportare una pluralità di elementi di fissaggio (7) tramite il veicolo subacqueo (6); e piantare, in parte, ciascun elemento di fissaggio nel letto del corpo d’acqua in prossimità della tubazione (2), tramite un gruppo manipolatore (16) montato sul veicolo subacqueo (6) e in modo da confinare la tubazione (2) fra il letto (3) del corpo d’acqua (4) e l’elemento di fissaggio (7).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il dispositivo di fissaggio (7) à ̈ configurato sostanzialmente a U rovesciata in modo da vincolare la tubazione (2) fra il letto (3) del corpo d’acqua (4) e il dispositivo di fissaggio (7).
3. 3. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 1 o 2, in cui l’elemento di fissaggio (7) comprende almeno un’asta (19) e una sella (20) collegata all’asta (19); la fase di piantare l’elemento di fissaggio (7) nel letto (3) del corpo d’acqua (4) comprendendo le fasi di scavare il letto (3) del corpo d’acqua (4) tramite un’estremità (21) dell’asta (19) e simultaneamente spingere l’asta (19) nel letto (3) del corpo d’acqua (4) tramite il gruppo manipolatore (16).
4. 4. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 3, in cui la fase di scavare prevede di ruotare almeno l’estremità inferiore (21) dell’asta (19) tramite il gruppo manipolatore (16).
5. 5. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 3 o 4, in cui la fase di spingere l’asta (19) à ̈ realizzata tramite un moto alterno impartito dal gruppo manipolatore (16) all’asta (19) lungo l’asse longitudinale dell’asta (19) in modo da realizzare una percussione su letto (3) del corpo d’acqua (4).
6. 6. Metodo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, e comprendente la fase di posizionare l’elemento di fissaggio (7) a cavallo della tubazione (2) tramite il gruppo manipolatore (16) e sensori (39) montati sul veicolo subacqueo (6) preferibilmente sul gruppo manipolatore (16).
7. 7. Metodo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il veicolo subacqueo (6) à ̈ configurato per supportare un modulo (13) di immagazzinaggio di una pluralità di elementi di fissaggio (7); il metodo comprendendo la fase di disporre il modulo (13) in una posizione predeterminata sul veicolo subacqueo (6).
8. 8. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 7, e comprendente la fase di estrarre ciascun elemento di fissaggio (7) dal modulo (13) e disporre l’elemento di fissaggio (7) sopra la tubazione tramite il gruppo manipolatore (16).
9. 9. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 7 o 8, il metodo comprendendo la fase di prelevare ciascun elemento di fissaggio (7) alloggiato all’interno del modulo (13) tramite organi di presa (33) del gruppo manipolatore (16) e trasferire l’elemento di fissaggio (7) a organi di piantaggio (34) del gruppo manipolatore (16).
10. 10. Metodo come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, e comprendente la fase di controllare il veicolo subacqueo (6) da una posizione remota, preferibilmente da un’unità galleggiante (5) di ausilio al veicolo subacqueo (6).
11. 11. Metodo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 7 a 10, e comprendente la fase di trasferire un modulo (13) vuoto dal veicolo subacqueo (6) a una unità galleggiante (5) di ausilio al veicolo subacqueo (6) e trasferire un modulo (13) pieno di elementi di fissaggio (7) dall’unità galleggiante al veicolo subacqueo (6).
12. 12. Sistema per fissare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua; il sistema comprendendo un veicolo subacqueo (6) configurato per avanzare a passo sul letto (3) del corpo d’acqua (4) lungo la tubazione (2); una pluralità di elementi di fissaggio (7) trasportabili dal veicolo subacqueo (6); e un gruppo manipolatore (16) montato sul veicolo subacqueo (6) per piantare, in parte, ciascun elemento di fissaggio (7) nel letto (3) del corpo d’acqua (4) in prossimità della tubazione (2) in modo da confinare la tubazione (2) fra il letto (3) del corpo d’acqua (4) e l’elemento di fissaggio (7).
13. 13. Sistema come rivendicato nella rivendicazione 12, in cui l’elemento di fissaggio (7) à ̈ configurato a U rovesciata in modo da vincolare la tubazione (2) fra il letto (3) del corpo d’acqua (4) e il dispositivo di fissaggio (7).
14. 14. Sistema come rivendicato nella rivendicazione 12 o 13, in cui l’elemento di fissaggio (7) comprende almeno un’asta (19) e una sella (20) collegata all’asta (19); il gruppo manipolatore (16) comprendendo almeno un organo di piantaggio (34) configurato per porre in rotazione almeno l’estremità (21) inferiore dell’asta (19) per scavare il letto (3) del corpo d’acqua (4).
15. 15. Sistema come rivendicato nella rivendicazione 14, in cui l’organo di piantaggio (34) à ̈ montato in modo scorrevole lungo una guida (30) per spingere l’asta (19) nel letto (3) del corpo d’acqua (4).
16. 16. Sistema come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 12 a 15, in cui il veicolo subacqueo (6) comprende dei sensori (39) configurati per emettere segnali correlati alla posizione della tubazione (2) rispetto al veicolo subacqueo (6); e un dispositivo di controllo (38) per posizionare l’elemento di fissaggio (7) a cavallo della tubazione (2) tramite il gruppo manipolatore (16) e in funzione dei segnali emessi dai sensori (39).
17. 17. Sistema come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 12 a 16, e comprendente almeno un modulo (13) di immagazzinaggio di una pluralità di elementi di fissaggio (7); il veicolo subacqueo (6) comprendendo un telaio di supporto (14), sul quale à ̈ predefinita una zona di supporto del modulo (13).
18. 18. Sistema come rivendicato nella rivendicazione 17, in cui il gruppo manipolatore (16) Ã ̈ montato in modo scorrevole lungo il telaio di supporto (14) per estrarre ciascun elemento di fissaggio (7) dal modulo (13).
19. 19. Sistema come rivendicato nella rivendicazione 18, in cui il gruppo manipolatore (16) comprende organi di presa (33) mobili secondo un sistema di assi per afferrare ciascun elemento di fissaggio (7) alloggiato all’interno del modulo (13) e trasferire l’elemento di fissaggio ad almeno un organo di piantaggio (34).
20. 20. Sistema come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 12 a 19, e comprendente un’unità galleggiante (5) configurata per controllare da remoto le operazioni del veicolo subacqueo (6).
21. 21. Sistema come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 12 a 19, in cui il veicolo subacqueo (6) comprende due cingoli motorizzati (15) per avanzare sul letto (3) del corpo d’acqua (4).