ITMI20110979A1

ITMI20110979A1 - MACHINE FOR WORKING WOOD PANELS AND OTHER WOODEN MATERIALS

Info

Publication number: ITMI20110979A1
Application number: IT000979A
Authority: IT
Inventors: Marco Alberti
Original assignee: Stema Srl
Priority date: 2011-05-30
Filing date: 2011-05-30
Publication date: 2012-12-01

Description

MACCHINA PER LAVORARE PANNELLI DI LEGNO E ALTRI MACHINE FOR WORKING WOODEN PANELS AND OTHERS

MATERIALI LEGNOSI WOODY MATERIALS

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo dellâ€™invenzione Field of invention

[1] La presente invenzione riguarda una macchina per lavorare pannelli di legno e altri materiali legnosi, quali per esempio compensato, truciolato o pannelli multistrato, in particolare pannelli per realizzare cassetti, ante o carcasse di mobili. [1] The present invention relates to a machine for processing wooden panels and other wood materials, such as plywood, chipboard or multilayer panels, in particular panels for making drawers, doors or furniture carcasses.

Stato della tecnica State of the art

[2] Sono attualmente note macchine automatiche per lavorare pannelli di legno o di altro materiale legnoso quale per esempio compensato, truciolato o pannelli multistrato, in particolare pannelli per realizzare cassetti, ante o carcasse di mobili. Nelle macchine note in questione un pannello grezzo avente giÃ una forma quadrata o rettangolare viene prelevato da una postazione di carico; tramite un trasportatore a catene o a rulli viene portato a una postazione di lavoro detta anche, correntemente, â€œcombinato di lavorazioneâ€ . [2] Automatic machines are currently known for processing panels of wood or other woody material such as plywood, chipboard or multilayer panels, in particular panels for making drawers, doors or furniture carcasses. In the known machines in question, a raw panel already having a square or rectangular shape is taken from a loading station; by means of a chain or roller conveyor it is brought to a work station also commonly known as â € œworking combinationâ €.

[3] Il combinato di lavorazione Ã© spesso dotato di una pluralitÃ di punte di fresa e di foratura ed esegue le lavorazioni richieste sul pannello -per esempio fresature, forature, inserimento o avvitatura di cerniere, tasselli, ganci o altri componenti metallici del mobile-, dopodichÃ ̈ il pannello finito viene portato a una postazione di scarico. Le macchine automatiche note considerate sono programmabili e in grado di effettuare in maniera automatica tutta la sequenza di operazioni appena descritta. Tali macchine note sono dotate di manipolatori a pinza che afferrano i pannelli pinzandoli secondo una direzione di serraggio normale allo spessore del pannello stesso, cioÃ ̈ premendo due lati contrapposti del pannello. [3] The machining combination is often equipped with a plurality of milling and drilling bits and performs the required machining operations on the panel - for example, milling, drilling, inserting or screwing in hinges, dowels, hooks or other metal components of the cabinet -, after which the finished panel is taken to an unloading station. The known automatic machines considered are programmable and capable of automatically carrying out the entire sequence of operations just described. Such known machines are equipped with gripper manipulators which grip the panels by gripping them according to a clamping direction normal to the thickness of the panel itself, ie by pressing two opposite sides of the panel.

[4] In alcune macchine automatiche note i pannelli vengono movimentati dalla postazione di carico a quella -o quelle- di lavorazione,e da questa o queste alla postazione di scarico, appoggiandoli su un trasportatore a catene, tipicamente a tre catene parallele. Tali catene impediscono -o rendono complicato- fresare o forare diverse porzioni dei pannelli, per esempio la faccia inferiore del pannello che appoggia sulle catene oppure le porzioni dei bordi perimetrali del pannello in prossimitÃ delle catene stesse. Per lavorare tali zone Ã© pertanto necessario ruotare attorno a un asse verticale -per esempio di 90°- oppure ribaltare preventivamente il pannello. [4] In some known automatic machines the panels are moved from the loading station to the processing station, and from this or these to the unloading station, resting them on a chain conveyor, typically with three parallel chains. These chains prevent - or make it complicated - milling or drilling different portions of the panels, for example the lower face of the panel which rests on the chains or the portions of the perimeter edges of the panel in proximity to the chains themselves. To work these areas it is therefore necessary to rotate around a vertical axis - for example by 90 ° - or to overturn the panel beforehand.

[5] In altre macchine automatiche note, per essere movimentati da una postazione allâ€™altra o per essere lavorati, i pannelli vengono afferrati con pinze meccaniche che si estendono su due interi bordi perimetrali del pannello, o comunque sulla maggior parte di tali bordi. Pertanto per poter lavorare tali bordi anche in questo caso Ã© necessario sbloccare il pannello, ruotarlo attorno a un asse verticale, per esempio di 90°, e quindi ribloccarlo prima di ultimare le lavorazioni rimanenti. [5] In other known automatic machines, to be moved from one station to another or to be processed, the panels are gripped with mechanical grippers that extend over two entire perimeter edges of the panel, or in any case on most of these edges . Therefore, in order to work these edges also in this case it is necessary to unlock the panel, rotate it around a vertical axis, for example 90 °, and then lock it again before completing the remaining machining.

In entrambi i casi lâ€™autore della presente invenzione ha notato che i suddetti inconvenienti si traducono in inutili allungamenti del tempo ciclo della macchina. In both cases, the author of the present invention has noticed that the aforementioned drawbacks result in unnecessary lengthening of the machine cycle time.

[6] Pertanto uno scopo della presente invenzione Ã ̈ ovviare agli inconvenienti sopra descritti, in particolare fornendo una macchina automatica per lavorare pannelli di legno o altri materiali legnosi che, a paritÃ di condizioni, possa operare con tempi ciclo piÃ¹ brevi e allo stesso tempo lavorare con maggiore libertÃ e facilitÃ tutti e quattro i lati del bordo perimetrale di un pannello di legno o altri materiali legnosi, rendendo tali lati piÃ¹ facilmente raggiungibili alle punte di fresa, di foratura e agli altri utensili di lavorazione. [6] Therefore, an aim of the present invention is to obviate the drawbacks described above, in particular by providing an automatic machine for processing wooden panels or other wooden materials which, under the same conditions, can operate with shorter cycle times and at the same time work with greater freedom and ease all four sides of the perimeter edge of a panel of wood or other wood materials, making these sides easier to reach for milling and drilling tips and other machining tools.

Sommario dellâ€™invenzione Summary of the invention

[7] Tale scopo viene conseguito, secondo la presente invenzione, con una macchina per lavorare pannelli di legno e altri materiali legnosi avente le caratteristiche secondo la rivendicazione 1. [7] This object is achieved, according to the present invention, with a machine for working wooden panels and other wooden materials having the characteristics according to claim 1.

Ulteriori caratteristiche del dispositivo sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti. Further characteristics of the device are the subject of the dependent claims.

I vantaggi conseguibili con la presente invenzione trovato risulteranno piÃ¹ evidenti, al tecnico del settore, dalla seguente descrizione dettagliata di un esempio di realizzazione particolare a carattere non limitativo, illustrato con riferimento alle seguenti figure schematiche. The advantages achievable with the present invention will be more evident to the skilled in the art from the following detailed description of a particular non-limiting example of embodiment, illustrated with reference to the following schematic figures.

Elenco delle Figure List of Figures

Figura 1 mostra una vista prospettica dâ€™insieme di una macchina automatica per lavorare pannelli di legno e altri materiali legnosi, secondo una forma di realizzazione particolare dellâ€™invenzione; Figure 1 shows an overall perspective view of an automatic machine for processing wood panels and other wood materials, according to a particular embodiment of the invention;

Figura 2 mostra una vista prospettica di una stazione di lavoro della macchina di Figura 1; Figure 2 shows a perspective view of a work station of the machine of Figure 1;

Figura 3 mostra una vista prospettica della testa manipolatrice della macchina di Figura 1; Figure 3 shows a perspective view of the manipulating head of the machine of Figure 1;

Figura 4 mostra una vista della testa di Figura 3, secondo la direzione X della terna di assi cartesiani di Figura 3; Figure 4 shows a view of the head of Figure 3, according to the direction X of the three Cartesian axes of Figure 3;

Figura 5 mostra una vista di una pinza della testa di Figura 3, secondo la direzione Y della terna di assi cartesiani di Figura 3; Figure 5 shows a view of a gripper of the head of Figure 3, according to the Y direction of the three Cartesian axes of Figure 3;

Figura 6 mostra una vista prospettica di un pannello da lavorare sulla macchina di Figura 1; Figure 6 shows a perspective view of a panel to be machined on the machine of Figure 1;

le Figure 7, 8 mostrano rispettivamente una prima e una seconda vista prospettica della stazione di carico e scarico della macchina di Figura 1. Figures 7, 8 show respectively a first and a second perspective view of the loading and unloading station of the machine of Figure 1.

Descrizione dettagliata Detailed description

[8] Le Figure 1-8 sono relative a una macchina automatica per lavorare pannelli di legno e altri materiali legnosi, quali per esempio compensato, truciolato o pannelli multistrato, secondo una forma di realizzazione particolare dellâ€™invenzione; tali pannelli sono preferibilmente destinati alla costruzione di cassetti, ante o carcasse di mobili. [8] Figures 1-8 relate to an automatic machine for processing wood panels and other wood materials, such as plywood, chipboard or multilayer panels, according to a particular embodiment of the invention; these panels are preferably intended for the construction of drawers, doors or furniture carcasses.

Tale macchina, indicata con il riferimento complessivo 1, Ã© particolarmente adatta a lavorare pannelli di forma quadrata o rettangolare per realizzare cassetti, ante o carcasse di mobili. This machine, indicated with the overall reference 1, is particularly suitable for processing square or rectangular panels to make drawers, doors or furniture carcasses.

[9] La macchina 1 comprende preferibilmente un telaio portante comprendente una serie di portali 31 allineati che, opportunamente allineati formano una sorta di tunnel interno lungo il quale i pannelli -o piÃ¹ in generale i pezzi- da lavorare vengono movimentati. Il telaio portante puÃ² essere realizzato per esempio in lamiera saldata, piÃ¹ in particolare in travi tubolari e piastre saldate. [9] The machine 1 preferably comprises a supporting frame comprising a series of aligned portals 31 which, when suitably aligned, form a sort of internal tunnel along which the panels - or more generally the pieces - to be machined are moved. The load-bearing frame can be made, for example, of welded sheet metal, more particularly of tubular beams and welded plates.

[10] La macchina 1 comprende almeno una stazione di lavoro 3 e un sistema di movimentazione 5. [10] The machine 1 comprises at least a work station 3 and a handling system 5.

Come mostrato in Figura 2, la stazione di lavoro 3 puÃ² comprendere per esempio una testa di lavorazione, anche chiamata correntemente â€œcombinato di lavorazioneâ€ , comprendente una pluralitÃ di mandrini portautensile 300, 302, 304, 306, 308 su ciascuno dei quali Ã© montato un utensile di lavorazione, quale per esempio una punta di fresa, una punta di foratura o punta elicoidale, o ancora opportuni utensili per levigare, lucidare, smerigliare, piallare, punzonare, segare, limare, tranciare, incidere. As shown in Figure 2, the work station 3 can comprise for example a machining head, also commonly called `` machining combination '', comprising a plurality of tool holder spindles 300, 302, 304, 306, 308 on each of which are © mounted a machining tool, such as for example a milling bit, a drilling bit or helical bit, or suitable tools for sanding, polishing, grinding, planing, punching, sawing, filing, shearing, engraving.

[11] Secondo un aspetto dellâ€™invenzione, il sistema di movimentazione 5 comprende una testa manipolatrice 7 sulla quale Ã© montata una pluralitÃ di pinze 9A 9B, 9C, ciascuna della quali comprende una coppia di ganasce 90A, 92A; 90B, 92B; 90C, 92C predisposte per afferrare un pannello da lavorare PL premendo, in una direzione di serraggio FSA, FSB, FSC sostanzialmente normale allo spessore del pannello stesso, su due bordi tra loro contrapposti del pannello stesso (Figure 3-6). Le pinze 9A 9B, 9C sono disposte affiancate lâ€™una allâ€™altra e, almeno parte di esse sono predisposte per avvicinarsi lâ€™una allâ€™altra e allontanarsi reversibilmente lâ€™una dallâ€™altra spostandosi trasversalmente alle loro direzioni di serraggio, cioÃ ̈, secondo la terna di assi cartesiani di Figura 3, lungo la direzione Y. [11] According to an aspect of the invention, the handling system 5 comprises a manipulating head 7 on which a plurality of grippers 9A 9B, 9C are mounted, each of which comprises a pair of jaws 90A, 92A; 90B, 92B; 90C, 92C designed to grip a panel to be machined PL by pressing, in a tightening direction FSA, FSB, FSC substantially normal to the thickness of the panel itself, on two opposite edges of the panel itself (Figures 3-6). The pliers 9A 9B, 9C are arranged side by side and, at least part of them are designed to approach each other and move away from each other reversibly moving transversely to their tightening directions, that is, according to the three Cartesian axes of Figure 3, along the Y direction.

CiÃ² permette alla testa manipolatrice 7 di afferrare e movimentare pannelli PL e piÃ¹ in generale pezzi da lavorare di dimensioni e forme notevolmente diverse, per esempio pannelli con lati di lunghezze variabili da 10-20 cm fino a 3 metri e oltre. This allows the manipulating head 7 to grab and handle PL panels and more generally workpieces of considerably different sizes and shapes, for example panels with sides of variable lengths from 10-20 cm up to 3 meters and more.

Nella presente forma di realizzazione gli spostamenti laterali delle pinze 9A 9B, 9C sono tra loro dipendenti e meccanicamente collegati dalla madrevite 21, la pinza di estremitÃ 9A Ã© permanentemente fissa e solidale con il resto della testa manipolatrice 7 e le altre due pinze 9B, 9C azionando la madrevite si avvicinano o si allontanano lâ€™una alle altre; tuttavia, in altre forme di realizzazione non mostrate, gli spostamenti laterali delle pinze possono essere anche indipendenti lâ€™uno dallâ€™altro, per esempio azionando indipendentemente ogni pinza 9A-9C con un apposito attuatore, e la pinza fissa puÃ² essere la pinza 9B e/o 9C, oppure tutte le pinze possono essere mobili e spostarsi lateralmente rispetto al resto della testa manipolatrice 7. In the present embodiment the lateral displacements of the grippers 9A 9B, 9C are mutually dependent and mechanically connected by the nut screw 21, the end gripper 9A is permanently fixed and integral with the rest of the manipulating head 7 and the other two grippers 9B, 9C by activating the nut screw they move towards or away from each other; however, in other embodiments not shown, the lateral displacements of the grippers can also be independent of each other, for example by independently activating each gripper 9A-9C with a suitable actuator, and the fixed gripper can be the gripper 9B and / or 9C, or all the grippers can be movable and move laterally with respect to the rest of the manipulating head 7.

[12] I movimenti di chiusura e apertura delle ganasce 90A, 92A; 90B, 92B; 90C, 92C di ciascuna pinza 9A, 9B, 9C sono azionati da opportuni attuatori, quali per esempio cilindri pneumatici o cinghie dentate azionate da un motore elettrico. Preferibilmente ma non necessariamente i movimenti di chiusura e apertura delle ganasce 90A, 92A; 90B, 92B; 90C, 92C di ciascuna pinza 9A, 9B, 9C sono meccanicamente indipendenti dai movimenti di chiusura e apertura delle altre pinze, in particolare possono essere liberamente impostati programmando opportunamente lâ€™unitÃ logica di controllo della macchina 1, nel seguito descritta, indipendentemente dalla chiusura e apertura delle altre pinze. [12] The closing and opening movements of the jaws 90A, 92A; 90B, 92B; 90C, 92C of each gripper 9A, 9B, 9C are driven by suitable actuators, such as for example pneumatic cylinders or toothed belts driven by an electric motor. Preferably but not necessarily the closing and opening movements of the jaws 90A, 92A; 90B, 92B; 90C, 92C of each gripper 9A, 9B, 9C are mechanically independent from the closing and opening movements of the other grippers, in particular they can be freely set by appropriately programming the logic control unit of the machine 1, described below, regardless of the closure and opening the other pliers.

Preferibilmente, come mostrato in Figura 3, le direzioni di serraggio FSA, FSB, FSC delle varie pinze 9A 9B, 9C sono tutte sostanzialmente longitudinali lâ€™una allâ€™altra, dove con tale espressione si intende, nella presente descrizione, che le varie direzioni di serraggio FSA, FSB, FSC possono avere degli errori di parallelismo di 3 steradianti. Preferably, as shown in Figure 3, the tightening directions FSA, FSB, FSC of the various collets 9A 9B, 9C are all substantially longitudinal to each other, where this expression is intended, in the present description, that the various tightening directions FSA, FSB, FSC can have parallelism errors of 3 steradians.

PiÃ¹ preferibilmente, come mostrato in Figura 3, le direzioni di serraggio FSA, FSB, FSC delle varie pinze 9A 9B, 9C sono tutte sostanzialmente parallele lâ€™una allâ€™altra e allâ€™asse X della suddetta terna di assi cartesiani, dove con â€œparalleleâ€ si intende, nella presente descrizione, che le varie direzioni di serraggio FSA, FSB, FSC possono avere degli errori di parallelismo di 1 steradianti. More preferably, as shown in Figure 3, the tightening directions FSA, FSB, FSC of the various collets 9A 9B, 9C are all substantially parallel to each other and to the X axis of the above three Cartesian axes, where with â € œparallelâ € it is meant, in this description, that the various tightening directions FSA, FSB, FSC can have parallelism errors of 1 steradian.

[13] Come mostrato nelle Figure 3-5, le tre pinze 9A, 9B, 9C possono reversibilmente spostarsi trasversalmente alle loro direzioni di serraggio FSA, FSB, FSC grazie per esempio a un azionamento a vite senza fine 21 e relativo motore elettrico 23. [13] As shown in Figures 3-5, the three grippers 9A, 9B, 9C can reversibly move transversely to their tightening directions FSA, FSB, FSC thanks for example to a worm drive 21 and relative electric motor 23.

La macchina 1 comprende una stazione di carico 13, che vantaggiosamente comprende un primo nastro trasportatore 15 che forma sostanzialmente un piano dâ€™appoggio continuo sul quale appoggiare i pannelli o altri pezzi da lavorare. A tale scopo preferibilmente il primo nastro trasportatore 15 giace in un piano orizzontale. Preferibilmente il primo nastro trasportatore 15 Ã© privo di aperture in cui pannelli o altri pezzi da lavorare particolarmente piccoli potrebbero cadere (Figure 1, 7, 8). The machine 1 comprises a loading station 13, which advantageously comprises a first conveyor belt 15 which substantially forms a continuous support surface on which to place the panels or other workpieces. For this purpose, the first conveyor belt 15 preferably lies in a horizontal plane. Preferably the first conveyor belt 15 has no openings into which panels or other particularly small work pieces could fall (Figures 1, 7, 8).

Vantaggiosamente, come nella forma di realizzazione di Figura 7, il nastro trasportatore 15 Ã© predisposto per scorrere nella direzione X della suddetta terna di assi cartesiani, in modo da portare il pannello da lavorare PL contro unâ€™opportuna battuta meccanica (non mostrata): ciÃ² permette alle pinze 9A, 9B, 9C di preposizionare il pannello da lavorare PL per poterlo afferrare meglio e piÃ¹ velocemente con le pinze. Advantageously, as in the embodiment of Figure 7, the conveyor belt 15 is designed to slide in the X direction of the aforementioned three Cartesian axes, so as to bring the panel to be machined PL against a suitable mechanical stop (not shown) : this allows the grippers 9A, 9B, 9C to pre-position the panel to be machined PL in order to grasp it better and faster with the grippers.

[14] Vantaggiosamente la stazione di carico 13 Ã© dotata di un sistema di misurazione dei pannelli o altri pezzi da lavorare PL in grado di rilevare le dimensioni di tali pezzi. Come in Figura 8, tale sistema di misurazione puÃ² comprendere un regolo scorrevole 17 che, grazie a opportuni azionamenti (non mostrati) puÃ² scorrere avanti e indietro sul nastro trasportatore 15 o altro piano di carico, in particolare secondo la direzione Y. [14] Advantageously, the loading station 13 is equipped with a system for measuring the panels or other workpieces PL capable of detecting the dimensions of these pieces. As in Figure 8, this measuring system can comprise a sliding ruler 17 which, thanks to suitable drives (not shown), can slide back and forth on the conveyor belt 15 or other loading surface, in particular in the direction Y.

Come mostrato nelle Figure 1, 7 la stazione di carico 15 funziona anche come stazione di scarico. As shown in Figures 1, 7 the loading station 15 also functions as an unloading station.

Come mostrato nelle Figure 1, 7 la macchina 1 puÃ² essere provvista di piÃ¹ stazioni di scarico 29, ciascuna delle quali per esempio provvista di un nastro trasportatore per trasferire i pannelli lavorati PL verso lâ€™esterno della macchina 1. As shown in Figures 1, 7, the machine 1 can be provided with several unloading stations 29, each of which, for example, is provided with a conveyor belt to transfer the processed panels PL towards the outside of the machine 1.

[15] Come mostrato nelle Figure 1, 7, preferibilmente il sistema di movimentazione 5 comprende inoltre una coppia di guide di scorrimento 11, tra loro parallele e che si estendono lungo la serie dei suddetti portali 31 del telaio portante della macchina 1. Come mostrato in Figura 1, le guide 11 sono preferibilmente orizzontali e si estendono lungo la direzione X della suddetta terna di assi cartesiani. [15] As shown in Figures 1, 7, preferably the handling system 5 also comprises a pair of sliding guides 11, parallel to each other and extending along the series of the aforementioned portals 31 of the supporting frame of the machine 1. As shown in Figure 1, the guides 11 are preferably horizontal and extend along the direction X of the aforementioned three Cartesian axes.

La testa manipolatrice 7 Ã© predisposta per scorrere reversibilmente in avanti e indietro come una slitta o carrello lungo le guide 11, grazie a opportuni azionamenti -comprendenti per esempio un motore elettrico e un sistema pignone-cremagliera o a vite senza fine- in modo da poter movimentare i pannelli PL tra le varie stazioni di lavoro, in particolare dalla stazione di carico 13 alla stazione di lavoro 3 e viceversa, oppure dalla stazione di lavoro 3 ad eventuali altre stazioni di lavoro. The manipulating head 7 is designed to slide reversibly forward and backward like a slide or trolley along the guides 11, thanks to suitable drives - including for example an electric motor and a pinion-rack or worm screw system - in order to moving the panels PL between the various work stations, in particular from the loading station 13 to the work station 3 and vice versa, or from the work station 3 to any other work stations.

[16] Preferibilmente, come mostrato nelle Figure 1, 5 la testa manipolatrice 7 e le pinze 9A, 9B, 9C sono predisposte per afferrare e trattenere dallâ€™alto i pannelli PL o altri pezzi da lavorare. PiÃ¹ in particolare, mentre le pinze 9A, 9B, 9C trattengono il pannello da lavorare PL durante il normale funzionamento, preferibilmente la testa manipolatrice 7 si trova sempre, o almeno per la maggior parte del ciclo operativo, sostanzialmente al disopra o piÃ¹ in alto del pannello PL da lavorare. [16] Preferably, as shown in Figures 1, 5, the manipulating head 7 and the grippers 9A, 9B, 9C are arranged to grasp and hold the PL panels or other workpieces from above. More particularly, while the grippers 9A, 9B, 9C hold the panel to be machined PL during normal operation, preferably the manipulating head 7 is always, or at least for most of the operating cycle, substantially above or higher than the PL panel to be machined.

Afferrando e trattenendo i pannelli PL dallâ€™alto, il sistema di movimentazione 5 permette di raggiungere le varie parti dei pannelli da lavorare PL con gli utensili di lavorazione con libertÃ molto maggiore, rispetto per esempio a sistemi di movimentazione noti basati su trasportatori continui a catene sulle quali vengono appoggiati i pannelli PL; questo vantaggio del sistema di movimentazione 5 sussiste anche se i pannelli PL manipolati da una stessa macchina 1 variano fortemente per forma e dimensioni. By grasping and holding the PL panels from above, the handling system 5 makes it possible to reach the various parts of the panels to be machined PL with the machining tools with much greater freedom, compared, for example, to known handling systems based on continuous conveyors. chains on which the PL panels are placed; this advantage of the handling system 5 exists even if the panels PL handled by the same machine 1 vary greatly in shape and size.

A tali scopi, durante il normale funzionamento la macchina 1 Ã© preferibilmente predisposta per trattenere con la testa manipolatrice 7 il pannello da lavorare PL sostanzialmente al disotto o piÃ¹ in basso delle guide di scorrimento 11. For these purposes, during normal operation the machine 1 is preferably arranged to hold the panel to be machined PL substantially below or below the sliding guides 11 with the manipulating head 7.

[17] Vantaggiosamente la macchina 1 Ã© predisposta per prelevare i pannelli PL o altri pezzi da lavorare dalla stazione di carico 13 con la testa manipolatrice 7, portarli alla prima -ad almeno una- stazione di lavoro 3 e lavorarli presso di essa continuando a tenere fisso e/o comunque sospeso il pannello da lavorare PL con le pinze 9A, 9B, 9C, in particolare senza che le pinze rilascino il pezzo. Vantaggiosamente la macchina 1 Ã© predisposta per trasferire i pannelli PL o altri pezzi da lavorare tra due o piÃ¹ stazioni di lavorazione senza che le pinze 9A, 9B, 9C li rilascino. CiÃ² contribuisce ad aumentare la velocitÃ operativa e ridurre i tempi ciclo della macchina 1, riducendo i prendi-e-posa. [17] Advantageously, the machine 1 is designed to take the PL panels or other pieces to be processed from the loading station 13 with the manipulating head 7, take them to the first - at at least one - work station 3 and work them there while continuing to keep the panel to be machined PL fixed and / or in any case suspended with pliers 9A, 9B, 9C, in particular without the pliers releasing the piece. Advantageously, the machine 1 is arranged to transfer the PL panels or other pieces to be machined between two or more processing stations without the grippers 9A, 9B, 9C releasing them. This helps to increase the operating speed and reduce the cycle times of the machine 1, reducing the take-and-place.

Preferibilmente la macchina 1 Ã© dotata di un opportuno sistema di controllo che permette di farle eseguire tutte, o almeno la maggior parte, delle operazioni piÃ¹ sopra e nel seguito descritte, in maniera automatica. Tale sistema di controllo puÃ² comprendere per esempio unâ€™opportuna unitÃ logica programmabile a sua volta comprendente un controllo numerico e/o un PLC. Preferibilmente il sistema di controllo comprende un opportuno supporto di memoria, quale per esempio una RAM o ROM montata a bordo della macchina stessa o remota e accessibile via linea telefonica, web o radio, sul quale sono memorizzati i cicli di lavorazione di diversi pannelli PL o altri pezzi da lavorare. Preferably, the machine 1 is equipped with an appropriate control system which allows it to perform all, or at least most of the operations described above and described below, automatically. This control system can comprise for example an appropriate programmable logic unit which in turn comprises a numerical control and / or a PLC. Preferably, the control system comprises a suitable memory support, such as for example a RAM or ROM mounted on board the machine itself or remotely and accessible via telephone line, web or radio, on which the machining cycles of various PL or panels are stored. other work pieces.

[18] Vengono ora descritti alcuni esempi di funzionamento della macchina 1 precedentemente descritta. [18] Some examples of operation of the machine 1 previously described are now described.

Un operatore o un manipolatore automatico, non mostrato, depone un pannello PL grezzo sul primo nastro trasportatore 15. Un operatore avvia il ciclo di lavorazione. La macchina 1 rileva automaticamente la presenza del pannello PL sul nastro 15. Il regolo scorrevole 17 si accosta al pannello PL scorrendo nella direzione Y e lo porta a battuta contro la sponda fissa 19. Sulla base della posizione del regolo scorrevole 16, lâ€™unitÃ logica che controlla la macchina 1 (non mostrata) Ã© quindi in grado di rilevare la larghezza del pannello da lavorare PL e di spostare lateralmente le pinze 9A, 9B, 9C in modo da ravvicinarle o allontanarle in modo che tutte e tre, o almeno due di esse se per esempio il pezzo da afferrare Ã© molto piccolo, possano afferrare i bordi del pannello. An operator or an automatic manipulator, not shown, places a raw PL panel on the first conveyor belt 15. An operator starts the machining cycle. The machine 1 automatically detects the presence of the PL panel on the belt 15. The sliding ruler 17 approaches the PL panel by sliding in the Y direction and brings it against the fixed side 19. Based on the position of the sliding ruler 16, the logic unit that controls the machine 1 (not shown) is therefore able to detect the width of the panel to be machined PL and to move the grippers 9A, 9B, 9C sideways in order to bring them closer or further apart so that all three, or at least two of them if for example the piece to be gripped is very small, they can grip the edges of the panel.

[19] Vantaggiosamente lâ€™unitÃ logica della macchina 1 ha preventivamente memorizzati i cicli di lavorazione dei vari tipi di pannello PL e in particolare le posizioni e le zone in cui i vari utensili -per esempio le diverse punte di foratura o fresatura- della stazione di lavoro 3 e delle eventuali altre stazioni di lavoro dovranno lavorare il pannello, e sposta lateralmente le pinze 9A, 9B, 9C in modo da lasciare scoperte tutte, o la maggior parte, di tali posizioni o zone del pannello quando lo afferrano. [19] Advantageously, the logic unit of the machine 1 has previously memorized the machining cycles of the various types of PL panel and in particular the positions and areas in which the various tools - for example the different drilling or milling bits - of the work station 3 and any other work stations will have to work the panel, and move the grippers 9A, 9B, 9C sideways so as to leave all or most of these positions or areas of the panel uncovered when they grasp it.

CiÃ² contribuisce a semplificare e velocizzare il ciclo di lavorazione, riducendo i prendi-e-posa necessari. This contributes to simplifying and speeding up the processing cycle, reducing the necessary take-and-pose.

[20] A tale scopo, vantaggiosamente ciascuna ganascia 90A-90C, 92A-92C Ã© predisposta per estendersi, in direzione Y o comunque in una direzione normale alla relativa direzione di serraggio e parallela al piano in cui giacciono i pannelli quando vengono afferrati, per una lunghezza LG pari o inferiore a 20 cm (Figura 4). Preferibilmente la lunghezza LG Ã© pari o inferiore a 10 cm, e piÃ¹ preferibilmente pari o inferiore a 5 cm. [20] For this purpose, advantageously each jaw 90A-90C, 92A-92C is arranged to extend, in the Y direction or in any case in a direction normal to the relative tightening direction and parallel to the plane in which the panels lie when they are gripped, for an LG length equal to or less than 20 cm (Figure 4). Preferably the length LG is equal to or less than 10 cm, and more preferably equal to or less than 5 cm.

DopodichÃ© la testa manipolatrice 7 si abbassa, preleva il pannello PL con le pinze 9A, 9B, 9C (Figura 5) e, scorrendo lungo le guide 11 in direzione X, lo trasferisce alla prima stazione di lavoro 3. Then the manipulating head 7 lowers, picks up the PL panel with the pliers 9A, 9B, 9C (Figure 5) and, by sliding along the guides 11 in the X direction, transfers it to the first work station 3.

[21] Alla stazione di lavoro 3 il pannello PL viene forato, fresato o subisce comunque le lavorazioni necessarie sempre trattenuto e movimentato dalle pinze 9A, 9B, 9C. La particolare conformazione e disposizione delle pinze 9A, 9B, 9C precedentemente descritta permette agli utensili 302, 304, 306, 308 della stazione di lavoro 3 di raggiungere tutti e quattro i lati BP1-BP4 nonchÃ ̈ la faccia maggiore inferiore FM2 del pannello PL quando questâ€™ultimo Ã© trattenuto dalle pinze stesse, riducendo quindi notevolmente il numero di prendi-e-posa necessari per completare la lavorazione. A tale scopo, preferibilmente la testa manipolatrice 7 e le pinze 9A, 9B, 9C non ruotano su sÃ© stesse attorno a un asse verticale Z e si limitano a traslare parallelamente a sÃ© stesse lungo le direzioni X e Y, e la lavorazione di tutti e quattro i lati BP1-BP4 nonchÃ ̈ della faccia maggiore inferiore FM2, quando richiesta, Ã© resa possibile dotando la macchina 1 per esempio di piÃ¹ stazioni di lavoro 3, anche fisse o in grado di compiere spostamenti molto limitati -quantomeno sostanzialmente piÃ¹ limitati rispetto ai movimenti e allâ€™ampiezza degli spostamenti della testa manipolatrice 7-, e facendo in modo che verso ciascun lato BP1-BP4 o verso la faccia FM2 sia rivolta almeno una di tali stazioni di lavoro. [21] At the work station 3 the PL panel is drilled, milled or in any case undergoes the necessary processing, always held and moved by the pliers 9A, 9B, 9C. The particular conformation and arrangement of the pliers 9A, 9B, 9C previously described allows the tools 302, 304, 306, 308 of the work station 3 to reach all four sides BP1-BP4 as well as the lower major face FM2 of the PL panel when the latter is held by the pliers themselves, thus considerably reducing the number of take-and-place operations required to complete the processing. For this purpose, preferably the manipulating head 7 and the grippers 9A, 9B, 9C do not rotate on themselves around a vertical axis Z and only translate parallel to themselves along the X and Y directions, and the processing of all four sides BP1-BP4 as well as of the major lower face FM2, when required, is made possible by equipping the machine 1 for example with several work stations 3, even fixed or able to perform very limited movements - at least substantially more limited with respect to the movements and the amplitude of the movements of the manipulating head 7-, and making sure that at least one of these work stations is directed towards each side BP1-BP4 or towards the face FM2.

[22] Se occorre lavorare anche la faccia maggiore superiore FM1 del pannello, rivolta verso lâ€™interno delle pinze 9A-9C e della testa manipolatrice 7, questâ€™ultima, sempre scorrendo lungo le guide 11, rilascia e depone il pannello PL in unâ€™opportuna stazione di ribaltamento 27 nella quale il pannello PL viene ribaltato in modo che la sua faccia maggiore FM1 sia rivolta verso il basso (Figura 1). DopodichÃ ̈ la testa manipolatrice 7 afferra nuovamente il pannello PL dallâ€™alto con le pinze 9A-9C e lo trasferisce nuovamente alla prima stazione di lavoro 3 o ad altre eventuali stazioni di lavorazione. [22] If it is also necessary to work the larger upper face FM1 of the panel, facing the inside of the grippers 9A-9C and the manipulating head 7, the latter, always sliding along the guides 11, releases and places the PL panel in a suitable overturning station 27 in which the panel PL is overturned so that its longer face FM1 faces downwards (Figure 1). Then the manipulating head 7 again grabs the PL panel from the top with the pliers 9A-9C and transfers it again to the first work station 3 or to any other processing stations.

Terminate le lavorazioni, la testa manipolatrice 7 scorrendo lungo le guide 11 trasferisce il pannello lavorato PL nuovamente alla stazione di carico/scarico 13, da cui un operatore o un manipolatore meccanico lo rimuove. At the end of the machining operations, the manipulating head 7 sliding along the guides 11 transfers the machined panel PL again to the loading / unloading station 13, from which an operator or a mechanical manipulator removes it.

Dalla precedente descrizione risulta chiaro come la macchina 1 sia particolarmente adatta e molto efficiente per lavorare in maniera completamente, o quasi completamente automatica, lotti di produzione formati da un gran numero di pannelli PL molto diversi tra loro come forma e dimensioni, e con un numero molto ridotto -per esempio anche poche unitÃ o decine- di pannelli uguali. La macchina 1 Ã© pertanto particolarmente adatta per la produzione di mobili in piccoli lotti e con una gamma molto ricca di varianti, secondo le attuali tendenze di produzione e di distribuzione. From the previous description it is clear how the machine 1 is particularly suitable and very efficient for working in a completely, or almost completely automatic way, production batches formed by a large number of PL panels very different from each other in shape and size, and with a number very small - for example even a few units or dozens of identical panels. Machine 1 is therefore particularly suitable for the production of furniture in small batches and with a very rich range of variants, according to current production and distribution trends.

[23] Gli esempi di realizzazione precedentemente descritti sono suscettibili di diverse modifiche e variazioni pur senza fuoriuscire dallâ€™ambito di protezione della presente invenzione. Per esempio, le ganasce 90A-90C, 92A-92C precedentemente descritte hanno forma sostanzialmente a parallelepipedo e si appoggiano contro i pannelli PL da lavorare con superfici di appoggio sostanzialmente piane, ma possono avere chiaramente forme diverse e per esempio la forma di perni cilindrici verticali, i cui fianchi si appoggiano contro i bordi del pannello PL da afferrare. [23] The embodiments described above are susceptible of various modifications and variations without departing from the scope of the present invention. For example, the previously described jaws 90A-90C, 92A-92C have a substantially parallelepiped shape and rest against the PL panels to be machined with substantially flat supporting surfaces, but they can clearly have different shapes and for example the shape of vertical cylindrical pins. , whose sides rest against the edges of the PL panel to be grasped.

[24] Il numero delle pinze puÃ² essere anche diverso da tre, ed essere per esempio pari a due, quattro, cinque o sei pinze. La testa manipolatrice 7 puÃ² essere inoltre predisposta per afferrare e manipolare simultaneamente piÃ¹ pannelli o altri pezzi da lavorare, per esempio dotando la testa 7 di sei pinze, delle quali le prime tre afferrano e manipolano un primo pannello PL e contemporaneamente le altre tre pinze afferrano e manipolano un secondo pannello PL. [24] The number of pliers can also be different from three, and for example be equal to two, four, five or six pliers. The manipulating head 7 can also be predisposed to simultaneously grip and manipulate several panels or other workpieces, for example by equipping the head 7 with six pincers, of which the first three grab and manipulate a first PL panel and at the same time the other three pincers grab and manipulate a second PL panel.

[25] Inoltre tutti gli elementi sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti. Per esempio i materiali utilizzati, nonchÃ© le dimensioni, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze tecniche. Gli esempi ed elenchi di possibili varianti della presente domanda sono da intendersi come elenchi non esaustivi. [25] Furthermore, all elements can be replaced by technically equivalent elements. For example, the materials used, as well as the dimensions, may be any according to the technical requirements. The examples and lists of possible variants of this application are intended as non-exhaustive lists.

Claims

CLAIMS 1) Machine (1) for processing wooden panels (PL) and other wood materials, comprising at least one work station (3) designed to work a panel (PL) itself, and a handling system (5) comprising a manipulating head (7) on which a plurality of grippers (9A, 9B, 9C) are mounted, each of which comprising a pair of jaws (90A, 90B, 90C; 92A, 92B, 92C) designed to grip a panel to be machined (PL ) pressing, in a tightening direction (FSA, FSB, FSC) substantially orthogonal to the thickness of the panel (PL) itself, on two opposite edges (BP1, BP3; BP2, BP4) of the panel itself, and where the pliers ( 9A, 9B, 9C) are arranged side by side and, at least part of them are designed to move reversibly transversely to their tightening directions (FSA, FSB, FSC), for example in order to approach each other One to the other and move away from each other.

2) Machine (1) according to claim 1, where the tightening directions (FSA, FSB, FSC) of the various grippers are substantially parallel to each other.

3) Machine (1) according to claim 1, where each jaw (90A, 90B, 90C; 92A, 92B, 92C) extends, in a direction normal to the relative clamping direction (FSA, FSB, FSC) and parallel to the plane in which the panels lie when grasped, for a length equal to or less than 20 cm.

4) Machine (1) according to claim 1, comprising a loading and / or unloading station (13), and where the handling system (5) comprises one or more sliding guides (11) along which the manipulating head ( 7) It is designed to slide, in order to take a panel to be processed (PL) from the loading station (13) and taking it to the work station (3) and / or to bring a panel to be processed (PL) from the work station (3) to the unloading station (13) and placing it there.

5) Machine (1) according to claim 1, comprising a first (3) and a second work station, and where the handling system (5) comprises one or more sliding guides (11) along which the manipulating head ( 7) It is designed to slide in order to move a panel to be machined (PL) from the first (3) to the second work station.

6) Machine (1) according to claim 4, programmed or in any case arranged to transfer the panel to be machined (PL) from the loading and / or unloading station (13) to at least one work station (3) holding it with the pliers ( 9A, 9B, 9C) and work it in at least one work station (3) holding it tightly with the pliers (9A, 9B, 9C), in particular without the pliers releasing it before: - having at least started machining in at least one work station (3); and / or - having completed at least one machining in the at least one work station (3) and to remove it from the at least one work station (3).

7) Machine (1) according to claim 5, programmed or in any case arranged to transfer the panel to be machined (PL) from the first work station (3) to the second work station, holding it gripped with the pliers (9A, 9B, 9C) and work it in the first and / or second work station (3) holding it with the pliers (9A, 9B, 9C), in particular without the pliers releasing it before: - having at least started working in the first and / or second work station (3); and / or - having completed at least one machining in the first and / or second work station (3) and to remove it from the first and / or second work station (3); and / or - having completed at least one machining in the first and second work stations (3) and to remove it from the first and second work stations (3).

8) Machine (1) according to claim 4, programmed or in any case arranged to transfer the panel to be machined (PL) from the at least one work station (3) to the unloading station (13) holding it gripped with the pliers (9A, 9B, 9C) and work it in at least one work station (3) holding it grasped with the pliers (9A, 9B, 9C), in particular without the pliers releasing it before: - having at least started working in at least one work station (3); and / or - having completed at least one machining in at least one work station (3) and having transferred it to the unloading station (13).

9) Machine (1) according to claim 1, where the at least one work station (3) comprises one or more tools capable of performing one or more of the following processes: milling, drilling, sanding, polishing, planing, punching, sawing , filing, shearing, engraving.

10) Machine (1) according to claim 1, programmed or in any case arranged to grasp and / or tighten from the top with one or more pliers (9A, 9B, 9C) the panel to be machined (PL) during normal operation.

11) Machine (1) according to claim 4 or 5, programmed or in any case arranged to keep the panel to be machined (PL) substantially below or below one or more sliding guides (11) while the pliers (9A, 9B , 9C) grip the panel to be processed during normal operation.

12) Machine (1) according to claim 1, where the at least one work station (3) comprises one or more machining tools (302, 304, 306, 308), for example milling or drilling, and the machine ( 1) is programmed or in any case predisposed to detect the dimensions of the panels to be machined (PL) before they are processed by at least one work station (3), and on the basis of this detection move the grippers (9A, 9B, 9C) transversely to their tightening directions (FSA, FSB, FSC) so that the one or more machining tools can more easily reach the area to be machined on the panel while the pliers (9A, 9B, 9C) grip the panel to be machined.

13) Machine (1) according to claim 1, where the at least one work station (3) comprises one or more machining tools (302, 304, 306, 308), for example milling or drilling, and the machine ( 1) It is programmed or in any case prepared for: - memorize in advance the positions and / or areas of the panel to be machined (PL) in which one or more machining tools must work it; And - on the basis of these memorization, move the pliers (9A, 9B, 9C) transversely to their clamping directions (FSA, FSB, FSC) so that the one or more machining tools can more easily reach the positions or areas to be machined panel (PL) while the pliers (9A, 9B, 9C) tighten the panel to be machined.