ITMI20102161A1 - Attrezzatura operativa semovente - Google Patents

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ITMI20102161A1
ITMI20102161A1 IT002161A ITMI20102161A ITMI20102161A1 IT MI20102161 A1 ITMI20102161 A1 IT MI20102161A1 IT 002161 A IT002161 A IT 002161A IT MI20102161 A ITMI20102161 A IT MI20102161A IT MI20102161 A1 ITMI20102161 A1 IT MI20102161A1
Authority
IT
Italy
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equipment
obstacle
proximity zone
module
operating
Prior art date
Application number
IT002161A
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English (en)
Inventor
Nicola Botta
Luca Pagni
Silvio Pozzi
Ivano Prandini
Original Assignee
Cy Pag S R L
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force

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Description

DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per tìtolo
"Attrezzatura operativa semovente"’
CAMPO DI APPLICAZIONE
La presente invenzione ha per oggetto un'attrezzatura operativa semovente.
Più in particolare, la presente invenzione ha per oggetto un'attrezzatura operativa semovente quale una gru o sollevatore per veicoli operativi quali autocarri, trattori, ruspe, macchine operatrici, imbarcazioni, in cui la gru o sollevatore è dotata di un braccio telescopico o a forbice o simili, su cui è montato un accessorio operativo quale un ragno, un rastrello, una forca, una piattaforma aerea, un cestello o simili.
La presente invenzione ha, altresì per oggetto un metodo di movimentazione di un attrezzatura operativa semovente ed un veicolo operativo comprendente l'attrezzatura operativa semovente.
TECNICA NOTA
Come è ben noto il problema delle sicurezza sul lavoro è molto sentito, in particolare nei paesi più industrializzati dove maggiore è la presenza di aziende ed attività che richiedono l'interazione tra uomo e macchina per l'espletamento di specifiche funzioni.
Nel settore delle attrezzature operative semoventi la mortalità dovuta a mancato rispetto di norme di sicurezza e/o imprudenza è purtroppo molto alta.
Le attrezzature operative semoventi in sé rappresentano un pericolo anche solo per gli spazi occupati durante il funzionamento o per la quantità di carico che sono in grado di spostare.
Incidenti frequenti sono lo scontro tra veicoli operativi su cui sono montate le attrezzature operative semoventi, lo scontro tra diverse attrezzature operative semoventi che cooperano ad una stessa funzione, lo scontro tra attrezzature operative semoventi ed una persona, la perdita del carico che può colpire una persona, il ribaltamento dovuto a carico trasportato in modo non corretto o a manovre azzardate o brusche ecc. Sono in commercio sistemi di sicurezza, applicabili ad attrezzature operative semoventi o a veicoli operativi che le montano, dotati di monitor per la visualizzazione di quelle parti che sono di difficile controllo; sfruttando le immagini dei monitor, il conducente può decidere come dirigere e come rallentare/bloccare le attrezzature operative semoventi e/o il veicolo operativo .
Lo svantaggio principale di questi sistemi è che la reazione all'eventuale pericolo è nelle mani del conducente ed è, quindi, vincolata alla sua attenzione, esperienza e prontezza.
Esistono in commercio anche apparecchiature dotate di sistemi ad ultrasuoni, applicabili ad attrezzature operative semoventi e/o veicoli operativi, che identificano un ostacolo ed avvertono il conducente con un segnale acustico o luminoso.
Lo svantaggio principale, anche in queste realizzazioni, è che ogni manovra antinfortunistica rimane sempre attivabile solo dal conducente.
Altri sistemi prevedono, invece, il blocco delle attrezzature operative semoventi e/o del veicolo operativo in particolari condizioni.
In questo caso, la problematica più diffusa è che il blocco avvenga bruscamente rischiando di causare ribaltamenti del veicolo operativo, e/o scardinamento della attrezzatura operativa semovente, e/o perdita del carico, e/o rischi per l'eventuale operatore dell' attrezzatura operativa semovente, e/o per altri operatori che si trovino nelle vicinanze, e/o per il conducente del veicolo operativo.
Scopo della presente invenzione è, quindi, di aumentare la sicurezza di operatori al lavoro in presenza di attrezzature operative semoventi e/o veicoli operativi in funzione.
Scopo particolare è controllare attrezzature operative semoventi e/o veicoli operativi in modo da evitare collisioni con persone e cose.
Ulteriore scopo è controllare attrezzature operative semoventi e/o veicoli operativi in modo da evitare danneggiamenti degli stessi.
SOMMARIO DELL'INVENZIONE
Questi ed altri scopi ancora sono raggiunti da un'attrezzatura operativa semovente e da un veicolo operativo che comprende tale attrezzatura, secondo quanto descritto nelle unite rivendicazioni.
L'attrezzatura operativa semovente, secondo l'invenzione, consegue i seguenti principali vantaggi rispetto alla tecnica nota:
- riduce il rischio di collisioni tra attrezzature e/o veicoli ed operatori;
- riduce il rischio d'incidenti legati a distrazione del conducente di un veicolo e/o operatore di un'attrezzatura;
riduce il rischio di manovre brusche in caso di rilevamento improvviso di un ostacolo;
- consente al conducente una manovra dell'attrezzatura in condizioni di sicurezza migliorate.
Questi ed altri vantaggi dell'invenzione risulteranno più dettagliatamente dalla descrizione, fatta qui di seguito, di esempi di realizzazione dati a titolo indicativo e non limitativo con riferimento ai disegni allegati.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
La fig. 1 mostra uno schema a blocchi di un'apparecchiatura di comando dell'attrezzatura operativa semovente, secondo l'invenzione.
La fig. 2 mostra un componente dell'apparecchiatura di figura 1.
La fig. 3 mostra un'attrezzatura operativa semovente, secondo una forma di realizzazione dell'invenzione, ed un veicolo che comprende tale attrezzatura.
DESCRIZIONE DETTAGLIATA
Un'attrezzatura operativa semovente comprende mezzi di movimentazione per movimentare con 3 gradi di libertà l'attrezzatura ed accessori operativi montati ad un'estremità libera dei mezzi di movimentazione per realizzare le specifiche funzioni dell'attrezzatura.
L'attrezzatura comprende, inoltre, un'apparecchiatura per il rilevamento di ostacoli o di condizioni anomale ed una centralina che elabora i dati ricevuti e trasmette comandi all'attrezzatura stessa, in modo da ridurre i rischi per persone o cose.
Nel seguito della descrizione e nelle rivendicazioni con il termine "ostacolo" s'intenderà qualsiasi entità, sia essa oggetto, persona o altro che sia rilevabile dai dispositivi di rilevamento.
Con il termine "attrezzatura" s'intenderà, nel seguito, un'attrezzatura operativa semovente dell'invenzione.
Per movimentazione con "tre gradi di libertà" s'intenderà una movimentazione in qualsiasi direzione nello spazio.
Con riferimento alla figura 3, un'attrezzatura 11 comprende una porzione fissa 12 associabile ad un veicolo 2.
In altre parole, l'attrezzatura 11 comprende una porzione 12 montata in un prefissata posizione su di un telaio 3 di un veicolo 2.
In una forma di realizzazione dell'invenzione, la porzione fissa 12 comprende una base, montata sul telaio 3, da cui protende un braccio dell'attrezzatura 11.
L'attrezzatura 11 comprende, inoltre, una porzione mobile 13 associata alla porzione fissa 12.
La porzione mobile 13 comprende, a sua volta, mezzi di movimentazione 15 per movimentare la porzione mobile 13 rispetto alla porzione fissa 12.
In altre parole, i mezzi di movimentazione 15 comprendono tutti gli attuatori meccanici, elettromeccanici, elettronici ecc. che determinano il movimento comandato della porzione mobile 13 rispetto alla porzione fissa 12.
I mezzi di movimentazione 15 sono montati in una pluralità di posizioni nell'attrezzatura 11 a secondo della specifica funzione che sono atti a svolgere.
Secondo l'invenzione, la porzione mobile 13 è mobile rispetto alla porzione fissa 12 con 3 gradi di libertà. In esempi di realizzazione, la porzione mobile 13 comprende uno o più tra bracci telescopici o a forbice o simili in grado di essere movimentati dai mezzi di movimentazione 15 con 3 gradi di libertà.
La porzione mobile 13 comprende inoltre accessori operativi 35 montati ad un'estremità libera della porzione mobile 13.
Preferibilmente, gli accessori operativi 35 comprendono strumenti di presa.
Preferibilmente, gli strumenti di presa comprendono uno o più tra ragni, ganci, rastrelli, forche, o simili.
In alternativa, o in aggiunta, gli accessori operativi 35 comprendono strumenti di sostegno.
Preferibilmente, gli strumenti di sostegno comprendono uno o più tra piattaforme, cestelli,o simili.
1/ attrezzatura 11 dell'invenzione comprende ulteriormente un'apparecchiatura 1 di comando.
L'apparecchiatura 1 di comando comprende, a sua volta, almeno un dispositivo di rilevamento 10 configurato per il rilevamento di almeno un ostacolo 100 per 1'attrezzatura.
In altre parole, il dispositivo di rilevamento 10 consente l'identificazione di ostacoli nelle vicinanze di un'attrezzatura, in particolare quando l'attrezzatura è in movimento.
Ad esempio, il dispositivo di rilevamento 10 può comprendere un ampia gamma di sensori e di combinazioni di sensori.
Possono essere collegati sensori ad ultrasuoni (per misurazioni di distanza), inclinometri, sensori di temperatura, ecc.
In aggiunta possono essere previsti anche il controllo di particolari condizioni di un'attrezzatura o del conducente anche ad attrezzatura/veicolo fermo, quali sensori di misurazione del tasso etilico, sensori per il riconoscimento di operatore (badge), ecc.
L'apparecchiatura 1 di comando per attrezzature 11 comprende inoltre una centralina di comando 2, in collegamento di dati con uno o più dispositivi di rilevamento 10.
La centralina di comando 2 è configurata per elaborare le informazioni ricevute dall'uno o più dispositivi di rilevamento 10.
Preferibilmente, la centralina di comando 2 comprende un modulo di definizione 21 configurato per definire almeno una zona di prossimità di un'attrezzatura 11 ad un ostacolo .
Preferibilmente, il modulo di definizione 21 è configurato per definire almeno una zona di prossimità in funzione di uno o più tra: tipo del dispositivo di rilevamento 10, tipo di attrezzatura/veicolo, condizioni ambientali di lavoro dell'attrezzatura/ veicolo, ecc. Verrà ora descritto un esempio realizzativo dell'invenzione considerando, come attrezzatura operativa semovente 11 comandata, una gru dotata di piattaforma/cestello per operatore alla sua estremità libera .
In altre parole, la gru è la porzione mobile 13, mentre la piattaforma/cestello è l'accessorio operativo 35.
La centralina di comando 2, tramite opportuni comandi ricevuti da un operatore, consente di definire due zone di prossimità Al, A2 all'attrezzatura 11 in termini di distanza dall'attrezzatura stessa.
Ad esempio una prima zona di prossimità Al può essere definita come avente una superficie di base a corona circolare in cui il dispositivo di rilevamento 10 è disposto nel centro dell'ipotetico cerchio che la sottende.
Preferibilmente, il raggio minimo Rimin di tale corona circolare è compreso tra 100 mm e 400 mm.
Preferibilmente, il raggio massimo Rimax di tale corona circolare è compreso tra 400 mm e lOOOmm.
In una forma di realizzazione preferita, il raggio minimo Rimin misura 200 mm ed il raggio massimo Rlmaxmisura 600 mm.
Una seconda zona di prossimità A2 può essere definita anch'essa come avente una superficie di base a corona circolare in cui il dispositivo di rilevamento 10 è disposto nel centro dell'ipotetico cerchio che la sottende .
Preferibilmente, tale seconda zona di prossimità A2 è contigua alla prima zona di prossimità Al.
Preferibilmente, il raggio minimo Rimin della prima zona di prossimità Al coincide con il raggio massimo R2max della seconda zona di prossimità A2.
Preferibilmente, il raggio massimo Rimax di tale prima zona di prossimità Al è compreso tra 4000 mm e 6000 mm. In una forma di realizzazione preferita, tale raggio Rimax misura 5000 mm.
L'apparecchiatura 1 dell'invenzione rileva un ostacolo 100 in tale zona.
In altre parole, la centralina 2 permette di definire il valore di parametri identificativi della posizione di un generico ostacolo 100 rispetto all'attrezzatura 11 dell'invenzione 11 comandata dall'apparecchiatura 1, in modo da determinare il funzionamento conseguente dell'attrezzatura 11.
La centralina 2 comprende un primo modulo di generazione 22 configurato per generare un segnale di variazione di velocità S2, S3 per l'attrezzatura 11 in funzione del rilevamento di un ostacolo in almeno una prima zona di prossimità Al.
In altre parole, in una forma di realizzazione preferita dell'invenzione il primo modulo di generazione 22 è configurato per generare un secondo segnale di rallentamento S2 per l'attrezzatura 11 in caso di rilevamento dell'ostacolo 100 nella seconda zona di prossimità A2.
Nell'esempio di una gru dotata di piattaforma/cestello per operatore che si muove a regime ad una velocità compresa indicativamente tra 7km/h e 5km/h, il secondo segnale di rallentamento S2 provoca una riduzione della velocità Portandolo alla velocità di 3/lkm/h, qualora l'apparecchiatura dell'invenzione rilevi un ostacolo fermo o in movimento nella prima zona di prossimità Al. La centralina 2 comprende un secondo modulo di generazione 23 configurato per generare un primo segnale di rallentamento SI per l'attrezzatura 11 in funzione del rilevamento dell'ostacolo in almeno una seconda zona di prossimità A2.
Preferibilmente, il primo modulo di generazione 22 è configurato per determinare, per il secondo segnale di rallentamento S2, un'intensità dì rallentamento inferiore rispetto a quella del primo segnale di rallentamento SI.
In altre parole, se l'attrezzatura 11, pur rallentando per azione del secondo segnale di rallentamento S2, si muove ancora nella direzione dell'ostacolo 100 o l'ostacolo si muove verso l'attrezzatura, il primo segnale di rallentamento Si rallenta ulteriormente 1'attrezzatura stessa portandola progressivamente a fermarsi.
In alternativa, il segnale di rallentamento SI rallenta ulteriormente e repentinamente l'attrezzatura stessa portandola a fermarsi nel minor spazio/tempo consentito. In altre parole ancora, il secondo segnale di rallentamento S2 determina un comando all'attrezzatura (rallentamento) quando un ostacolo è in una zona d'attenzione (la zona Al), ed il primo segnale di rallentamento SI determina un comando all'attrezzatura, (preferibilmente un rallentamento progressivo fino alla fermata o un rallentamento repentino), quando un ostacolo è in una zona di pericolo (la zona A2) per l'attrezzatura stessa.
Per il rilevamento della posizione dell'ostacolo 100, la centralina di comando 2 comprende un primo modulo di verifica 25 configurato per:
- verificare se l'ostacolo 100 rilevato è in almeno una prima zona di prossimità Al;
- verificare se l'ostacolo 100 rilevato è in almeno una seconda zona di prossimità A2.
Preferibilmente, il primo modulo di verifica 25 è configurato per attivare il primo modulo di generazione 22, se l'ostacolo 100 è rilevato in una prima zona di prossimità Al.
Preferibilmente, il primo modulo di verifica 25 è configurato, inoltre, per attivare il secondo modulo di generazione 23, se l'ostacolo 100 è rilevato in almeno una seconda zona di prossimità A2.
La centralina di comando 2 comprende, inoltre, un secondo modulo di verifica 26 configurato per:
verificare se l ostacolo 100 è rilevato in almeno una prima zona di prossimità Al al tempo t;
- verificare che non vi siano ostacoli rilevati al tempo t At in entrambe le zone di prossimità Al, A2. In altre parole, il modulo di verifica 26 monitora costantemente la prima zona di prossimità Al per registrare l'ingresso/uscita di un ostacolo da tale zona.
Il modulo di verifica 26 monitora, inoltre, la seconda zona di prossimità A2 in un istante di tempo immediatamente successivo al rilevamento dell'uscita dell'ostacolo dalla prima zona di prossimità Al.
Se non viene rilevato alcun ostacolo, significa che l'attrezzatura 11 e l'ostacolo si sono mossi di moto relativo tale da non essere più in zone d'interferenza reciproca .
In questo caso, il secondo modulo di verifica 26 è configurato per attivare il primo modulo di generazione 22 per la generazione di un segnale d'incremento S3 della velocità dell'attrezzatura fino ad un predefinito valore operativo.
In altre parole, in assenza dell'ostacolo precedentemente rilevato nella prima zona di prossimità Al, l'attrezzatura viene riportata alla velocità operativa.
L'apparecchiatura 1 dell'invenzione è configurata per trasmettere ai mezzi di movimentazione 15 dell'attrezzatura 11 comandi derivanti dalle verifiche e dai rilevi sopra descritti.
L'apparecchiatura 1, secondo l'invenzione comprende infatti un'unità di trasmissione 30 configurata per trasmettere ai mezzi di movimentazione 15 un comando Cout per un'applicazione di uno o più dei segnali SI, S2, S3 a secondo delle condizioni di lavoro rilevate. La trasmissione dei comandi può essere effettuata costantemente, come definito a priori in fase di configurazione dell'apparecchiatura.
In altre parole, l'unità di trasmissione 30 comprende un primo modulo di temporizzazione 31 configurato per trasmettere il comando Cout, a mezzi di movimentazione 15 dell'attrezzatura 11, ad intervalli di tempo regolari prestabiliti .
In alternativa, la trasmissione di tali comandi può dipendere da un particolare stato operativo dell'attrezzatura .
Ad esempio, la trasmissione può essere richiesta solo quando l'attrezzatura 11 si muove in una direzione diversa da quella del semplice avanzamento, cioè in una situazione di difficile controllo.
In altre parole, l'unità di trasmissione 30 comprende un secondo modulo di temporizzazione 32 configurato per trasmettere il comando Cout ad intervalli di tempo stabiliti da particolari condizioni operative dell'attrezzatura 11.
L'apparecchiatura dell'invenzione è in grado di soddisfare le esigenze di sicurezza in diversi campi di applicazione, con diverse configurazioni, diversi tipi di sensori e interfacce uomo-macchina.
In particolare, come mostrato in figura 1, la centralina 2 comprende un'interfaccia 40.
Essa realizza l'interfacciamento della centralina con dispositivi di rilevamento e di comando dotati di connettori ingresso uscita compatibili.
Ad esempio il connettore più utilizzato è di tipo Mil.
2110.
Un esempio di centralina 2 è mostrato in figura 2 in cui sono presenti una pluralità di connettori.
Nella forma di realizzazione mostrata in figura, la centralina 2 comprende:
- una prima sezione 51 dotata di connettori configurati per la connessione con sensori;
una seconda sezione 52 dotata di connettori configurati per la connessione con telecamere e videocamere di controllo delle aree d'interesse per l'attrezzatura 11;
- un connettore 53 per il collegamento ad un monitor di controllo che mostra le aree riprese dalle telecamere; un connettore 54 per il collegamento ad un'alimentazione;
- un connettore 55 per il collegamento ad un'unità di blocco/variazione di velocità dell'attrezzatura e/o veicolo .
I segnali entranti tramite i citati connettori raggiungono l'interfaccia 40 per essere poi elaborati all'interno della centralina 2.
L'apparecchiatura 1 dell'invenzione è applicabile ad una pluralità di mercati/segmenti/applicazioni disparate; è versatile consentendo l'utilizzo di tipologie di sensori diversi tra di loro per funzione / applicazione e virtualmente non presenta restrizioni al numero di sensori utilizzabili.
L'apparecchiatura 1 dell'invenzione assicura una migliore sicurezza attiva per una vasta gamma di applicazioni, con la possibilità di configurare l'impianto a secondo delle necessità di sicurezza.
In altre parole, attraverso la lettura e interpretazione di determinati stati di un'attrezzatura 11, l'apparecchiatura 1 dell'invenzione consente, non solo di avvertire l'operatore con allarmi visivi e/o auditivi, ma anche di intervenire direttamente su sistemi di guida e/o manovra rallentando e/o bloccando l'attrezzatura 11 o macchinario in modo automatico.
L'apparecchiatura 1 dell'invenzione può anche essere anche usata, collegata ad appositi sensori, ad esempio per impedire di manovrare un'attrezzatura/veicolo, ad esempio se l'operatore non si identifica correttamente (con un badge o altro) oppure se non risulta al di sotto delle soglia legale di consumo alcolico.
La configurazione dell'apparecchiatura 1 è realizzata tramite un'ampia scelta di telecamere, interfacce uomomacchina e sensori, diversi per tipologia, funzioni e numero, offrendo la possibilità di configurare, riconfigurare e modificare il sistema di sicurezza in considerazione di un ampia varietà di condizioni di lavoro di un operatore, attrezzatura, veicolo, macchinario, ambiente di lavoro, normative vigenti ecc. Secondo l'invenzione, l'apparecchiatura 1 è applicabile ad una pluralità di attrezzature 11, in particolare attrezzature operative industriali.
Tali attrezzature 11 sono, preferibilmente, montate su veicoli 2.
Secondo l'invenzione, un veicolo 2 comprende un telaio 3.
Vantaggiosamente, secondo l'invenzione, il veicolo 2 comprende ulteriormente un'attrezzatura operativa semovente 11, montata sul telaio 3.
L'invenzione prevede inoltre un metodo di movimentazione di un attrezzatura operativa semovente 11 comprendente le fasi di:
- predisporre una porzione fissa 12 associabile ad un veicolo, ed una porzione mobile 13 associata alla porzione fissa 12.
Il metodo comprende inoltre la fase di movimentare con 3 gradi di libertà della porzione mobile 13 rispetto alla porzione fissa 12.
La movimentazione avviene tramite i mezzi di movimentazione 15.

Claims (13)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Attrezzatura operativa semovente (11) comprendente : - una porzione fissa (12) associabile ad un veicolo; - una porzione mobile (13) associata a detta porzione fissa (12), detta porzione mobile (13) comprendendo a sua volta: • mezzi di movimentazione (15) per movimentare con 3 gradi di libertà detta porzione mobile (13) rispetto a detta porzione fissa (12); • accessori operativi (35) montati ad un'estremità libera di detta porzione mobile (13); - un'apparecchiatura (1) di comando comprendente: • almeno un dispositivo di rilevamento (10) configurato per il rilevamento di almeno un ostacolo (100) per detta attrezzatura (11); • una centralina di comando (2), in collegamento di dati con detto almeno un dispositivo di rilevamento (10), configurata per elaborare le informazioni da esso ricevute, detta centralina di comando (2)comprendendo: o un modulo di definizione (21) configurato per definire almeno una zona di prossimità (Al, A2) di detta attrezzatura (11) a detto almeno un ostacolo (100); o un primo modulo di generazione (22) configurato per generare un segnale di variazione di velocità (S2, S3) per detta attrezzatura (11) in funzione del rilevamento di detto almeno un ostacolo (100) in almeno una prima zona di prossimità (Al); o un secondo modulo di generazione (23) configurato per generare un primo segnale di rallentamento (SI) per detta attrezzatura (11), in funzione del rilevamento di detto almeno un ostacolo (100) in almeno una seconda zona di prossimità (A2); detta apparecchiatura (1) comprendendo ulteriormente: un'unità di trasmissione (30) configurata per trasmettere a detti mezzi di movimentazione (15) un comando (Cout) per un'applicazione di uno o più di detti segnali di variazione di velocità (S2, S3) e di rallentamento (Si).
  2. 2. Attrezzatura (11) secondo la rivendicazione 1 in cui detto primo modulo di generazione (22) è configurato per generare un secondo segnale di rallentamento (S2) per detta attrezzatura 11 in caso di rilevamento di detto almeno un ostacolo (100) in detta almeno una prima zona di prossimità (Al).
  3. 3. Attrezzatura (11) secondo le rivendicazioni 1 e 2 in cui detto primo modulo di generazione (22) è configurato per determinare, per detto secondo segnale di rallentamento (S2), un'intensità di rallentamento inferiore rispetto a guella di detto primo segnale di rallentamento (Si)
  4. 4. Attrezzatura (11) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui detta centralina di comando (2) comprende un primo modulo di verifica (25) configurato per: - verificare se detto almeno un ostacolo (100) rilevato è in detta almeno una prima zona di prossimità (Al); - verificare se detto almeno un ostacolo (100) rilevato è in detta almeno una seconda zona di prossimità (A2).
  5. 5. Attrezzatura (11) secondo la rivendicazione 4 in cui detto primo modulo di verifica (25) è configurato per attivare detto primo modulo di generazione (22), se detto ostacolo (100) è rilevato in detta almeno una prima zona di prossimità (Al).
  6. 6. Attrezzatura (11) secondo la rivendicazione 4 in cui detto primo modulo di verifica (25) è configurato per attivare detto secondo modulo di generazione (23), se detto ostacolo (100) è rilevato in detta almeno una seconda zona di prossimità (A2).
  7. 7. Attrezzatura (11) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui detta centralina di comando (2) comprende un secondo modulo di verifica (26)configurato per: - verificare se detto ostacolo (100) è rilevato in detta almeno una prima zona di prossimità (Al) al tempo t; - verificare che non vi siano ostacoli rilevati al tempo t At in entrambe le zone di prossimità Al, A2.
  8. 8. Attrezzatura (11) secondo la rivendicazione 7 in cui detto secondo modulo di verifica (26) è configurato per attivare detto primo modulo di generazione (22) per la generazione di un segnale d'incremento (S3) della velocità dell'attrezzatura (11).
  9. 9. Attrezzatura (11) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui detta unità di trasmissione (30) comprende un primo modulo di temporizzazione (31) configurato per trasmettere detto comando (Cout) a detti mezzi di movimentazione (15) di detta attrezzatura (11) ad intervalli di tempo regolari prestabiliti .
  10. 10. Attrezzatura (11) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8 in cui detta un'unità di trasmissione (30) comprende un secondo modulo di temporizzazione (32) configurato per trasmettere detto comando (Cout) ad intervalli di tempo stabiliti da particolari condizioni operative di detta attrezzatura (11)·
  11. 11. Attrezzatura (11) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui detto almeno un dispositivo di rilevamento (10) è associato a detti accessori operativi (35) e detto modulo di definizione (21) è configurato per definire almeno una zona di prossimità di detti accessori operativi (35) a detto almeno un ostacolo (100).
  12. 12. Metodo di movimentazione di un attrezzatura operativa semovente (11) in accordo con le rivendicazioni da 1 a 11 comprendente le fasi di: - predisporre una porzione fissa (12) associabile ad un veicolo; - predisporre una porzione mobile (13) associata a detta porzione fissa (12); - movimentare con 3 gradi di libertà tramite mezzi di movimentazione (15) detta porzione mobile (13) rispetto a detta porzione fissa (12).
  13. 13. Veicolo (2)comprendente un telaio (3); - un'attrezzatura operativa semovente (11), secondo le rivendicazioni da 1 a 13, montata su detto telaio (3).
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