ITMI20092056A1 - Metodo ed apparato per il controllo di pneumatici - Google Patents

Description

“Metodo ed apparato per il controllo di pneumaticiâ€

La presente invenzione si riferisce ad un innovativo metodo e ad un apparato per il controllo di pneumatici.

Sono da tempo note stazioni di verifica di pneumatici, le quali impiegano una scansione a raggi X per rilevare difetti interni al pneumatico. Un difetto tipico che può essere rilevato con tali stazioni à ̈ lo spostamento, che può avvenire durante la costruzione dello pneumatico, della struttura metallica interna rispetto alle posizioni previste in sede di progetto.

Ad esempio, US3803415 descrive un metodo e un apparato per ispezionare pneumatici per mezzo dell’uso di raggi X. Una sorgente di raggi X à ̈ introdotta assialmente in un pneumatico che à ̈ afferrato e fatto ruotare nella stazione. L’immagine a raggi X viene visualizzata su uno schermo e un operatore osserva l’immagine. La rilevazione dei difetti à ̈ lasciata all’abilità dell’operatore.

EP1626271 descrive un meccanismo per posizionare una testa di scansione a raggi X rispetto ad un pneumatico. In una realizzazione la testa di scansione à ̈ sagomata ad U per abbracciare lateralmente la periferia dello pneumatico. Non à ̈ però descritta alcuna elaborazione del segnale rilevato.

FR2913770 descrive un apparato a raggi X comprendente una sorgente che viene inserita nel pneumatico e dei separati rilevatori lineari disposti per muoversi sulla periferia circonferenziale e sul bordo laterale dello pneumatico. Ciò permette di usare sensori lineari relativamente corti. Nessuna elaborazione automatica dei segnali à ̈ descritta.

EP1867971 descrive un procedimento per analizzare un pneumatico mediante raggi X, nel quale una sorgente a raggi X viene posta nel pneumatico per irradiare lo pneumatico da due differenti posizioni che sono radialmente più o meno vicine alla superficie interna dello pneumatico. Le coordinate di punti irradiati dalle due posizioni vengono rilevate in un piano normale alla direzione radiale dello pneumatico per mezzo di una telecamera sensibile ai raggi X e la distanza fra due punti à ̈ calcolata mediante una elaborazione elettronica. In EP1867971 vengono utilizzate informazioni a priori note sulla forma dell’oggetto sotto test e/o sulla giacitura degli elementi che si vogliono misurare. In particolare, con il metodo descritto in tale brevetto sono necessari elementi di riferimento (markers) appositamente inseriti nel pneumatico, rispetto ai quali sono effettuate misurazioni relative. Gli elementi di riferimento possono essere anche i bordi delle cinture metalliche presenti nella struttura. Ciò comporta la possibilità solo di effettuare misure fra punti e non in tutta la sezione dello pneumatico. Inoltre, con il metodo descritto in tale documento à ̈ possibile ricavare informazioni riferite solo alle strutture metalliche interne al pneumatico e non ad altre strutture dello pneumatico, quali tele contenenti materiale tessile oppure, semplicemente, disomogeneità nella composizione e/o spessore delle varie mescole. A causa degli svantaggi del procedimento descritto nel brevetto citato, à ̈ possibile utilizzare tale procedimento in pratica solo per test di laboratorio e non in una normale linea di produzione.

Scopo generale della presente invenzione à ̈ ovviare agli inconvenienti sopra menzionati fornendo un metodo che permetta di ottenere misure accurate e veloci sulle strutture interne di un pneumatico rendendo possibile un’ispezione metrica efficiente che permetta, anche in una linea di produzione, la rilevazione delle caratteristiche di forma e posizionamento delle strutture interne della singola copertura sotto test. Ulteriore scopo à ̈ fornire un apparato di rilevazione operante secondo il metodo.

In vista di tale scopo si à ̈ pensato di realizzare, secondo l'invenzione, un metodo di controllo di pneumatici attraverso scansione con radiazione elettromagnetica, comprendente le fasi di rilevare segnali monodimensionali di almeno due immagini lineari prese secondo una sezione radiale di pneumatico per mezzo di un sensore lineare conformato ad U che abbraccia esternamente una sezione radiale di pneumatico e di una sorgente di radiazione elettromagnetica che à ̈ mossa in due o più posizioni sfalsate; individuare, nei segnali monodimensionali, coppie di punti salienti che rappresentano lo stesso punto nel piano di giacitura della sezione di pneumatico; calcolare per triangolazione, in funzione delle coppie di punti individuate, una curva di trasferimento da pixel a millimetri per le immagini rilevate della sezione di pneumatico e ottenere così dalle immagini informazioni sulla forma e sulla posizione delle strutture interne della sezione dello pneumatico.

Secondo il metodo vengono rilevati segnali di almeno due immagini lineari prese secondo una intera sezione radiale di pneumatico. Attraverso un’analisi stereometrica di due o più linee radiali acquisite con diverse geometrie di ripresa, vengono ottenute informazioni sulla forma e sulla posizione delle strutture interne di una sezione dello pneumatico. Grazie a tecniche di signal processing vengono individuati, nei segnali monodimensionali, una serie di punti salienti che rappresentano lo stesso punto nel piano di giacitura della sezione ricostruita. Con un algoritmo di identificazione della dimensione orizzontale dei pixel (una funzione di trasferimento da pixel a millimetri) à ̈ possibile ottenere le reali posizioni e dimensioni delle parti interne dello pneumatico.

Con l’innovativo metodo descritto, non viene impiegata nessuna informazione a priori sulla forma dell’oggetto della ricostruzione e si considerano, per l’individuazione delle stereo corrispondenze, solo delle caratteristiche intrinseche nella natura dei segnali.

L’innovativo metodo descritto, basato solo sull’analisi di segnali monodimensionali, può essere vantaggiosamente applicato a sistemi di ispezione non distruttiva che impiegano radiazione elettromagnetica diversa da quella rappresentata dai raggi X. L’unico vincolo à ̈ che le caratteristiche della radiazione utilizzata permettano di evidenziare le strutture interne degli pneumatici in termini di risoluzione e di contrasto.

Note le corrispondenze dei punti e la geometria di acquisizione à ̈ possibile, attraverso triangolazione dei raggi, ricostruire la sezione osservata. L’algoritmo permette di misurare la distanza effettiva (ad esempio in millimetri) tra le diverse strutture dello pneumatico sull’immagine generando una funzione di trasferimento pixel-millimetri che traduce le misure sull’immagine (in pixel) in misure reali (in millimetri).

Grazie al fatto che il metodo secondo l’invenzione non richiede l’impiego di aiuti esterni per l’individuazione delle stereo corrispondenze (ad esempio marker aggiunti visibili ai raggi-X, come proposto invece in tecnica nota) rende l’algoritmo applicabile ad ogni copertura ispezionata, con il notevole vantaggio della non sensibilità alla variabilità di produzione che invece si avrebbe usando un campione di riferimento.

Sempre in vista degli scopi della presente invenzione, si à ̈ anche pensato di realizzare un apparato di controllo di pneumatici attraverso scansione con radiazione elettromagnetica operante secondo il metodo, comprendente mezzi di supporto del pneumatico, mezzi di movimentazione di una sorgente di radiazione elettromagnetica all’interno dello pneumatico e un sensore lineare conformato ad U che abbraccia esternamente una sezione radiale di pneumatico illuminata dalla sorgente, mezzi di elaborazione essendo connessi al sensore e ai mezzi di movimentazione del sensore per acquisire segnali monodimensionali di almeno due immagini lineari prese secondo una intera sezione radiale di pneumatico con la sorgente in due o più diverse posizioni ed elaborare i segnali per individuare punti salienti che rappresentano lo stesso punto nel piano di giacitura della sezione di pneumatico e ottenere così dalle immagini informazioni sulla forma e sulla posizione delle strutture interne della sezione dello pneumatico. Per rendere più chiara la spiegazione dei principi innovativi della presente invenzione ed i suoi vantaggi rispetto alla tecnica nota si descriverà di seguito, con l'aiuto dei disegni allegati, una possibile realizzazione esemplificativa applicante tali principi. Nei disegni:

-figura 1 rappresenta una vista schematica in sezione di un apparato di ispezione di pneumatici realizzato secondo l’invenzione;

-figura 2 rappresenta grafici di una coppia di segnali grezzi rilevati durante una fase di acquisizione di dati di immagine lineare, secondo il metodo dell’invenzione;

-figura 3 rappresenta schematicamente un grafico di stereo corrispondenza ricavato dai grafici di figura 2; -figure 4 e 5 rappresentano schematicamente i risultati di una triangolazione e di una interpolazione di punti elaborati dai dati ricavati nella fase di acquisizione; -figura 6 rappresenta un grafico di una funzione di trasferimento da pixel a millimetri ottenuta secondo il metodo della presente invenzione;

-figura 7 rappresenta un esempio di riscostruzione tridimensionale dello pneumatico.

Con riferimento alle figure, in figura 1 à ̈ schematicamente mostrato un apparato secondo l’invenzione, genericamente indicato con 10.

Esso comprende una zona di scansione 11 la quale comprende mezzi 12, 13 per accogliere un pneumatico 14 e ruotarlo a comando secondo un asse principale 15.

I mezzi di rotazione possono vantaggiosamente comprendere rulli folli 12, disposti radialmente per il supporto periferico dello pneumatico sdraiato in posizione orizzontale, e rulli folli e motorizzati 13, disposti paralleli all’asse di rotazione 15 attorno alla circonferenza dello pneumatico per appoggiare sul suo battistrada. Per chiarezza solo un rullo 12 e un rullo 13 sono mostrati nel disegno, essendo facilmente immaginabile al tecnico la loro disposizione adatta a supportare e ruotare un pneumatico attorno al suo asse 15. I rulli possono anche essere supportati in modo noto per essere mobili radialmente al pneumatico così da potere accogliere adeguatamente pneumatici di diametro differente.

L’apparato comprende anche una testa 16 di emissione di una opportuna radiazione elettromagnetica, adatta ad evidenziare la struttura interna degli pneumatici con la risoluzione ed il contrasto desiderato. Tale radiazione può essere costituita da raggi X o da una onda radio di opportuna frequenza. La testa 16 à ̈ supportata da un sistema di movimentazione 17, vantaggiosamente realizzato per muovere la testa 16 in direzione radiale al pneumatico e in direzione parallela al suo asse principale di rotazione 15. I mezzi 17 possono comprendere un sistema con una guida diametrale 18 sulla quale scorre un adatto carro motorizzato 19 che a sua volta movimenta verticalmente una guida 20 che termina inferiormente con la testa 16 diretta radialmente verso la periferia interna dello pneumatico. La testa 16 ha una emissione panoramica almeno secondo un angolo ampio a sufficienza nel piano trasversale dello pneumatico in modo da interessare tutta una sezione trasversale di pneumatico.

I movimenti del sistema di movimentazione 17 permettono di inserire la testa di irraggiamento 16 nel pneumatico, di avvicinarla o allontanarla radialmente dalla parete intera dello pneumatico e di spostarla da un lato e dall’altro del piano mediano. Un sensore lineare a U 21, sensibile alla radiazione emessa dalla testa 16, à ̈ disposto esternamente in corrispondenza della sezione di pneumatico interessato dall’irraggiamento della testa 16 e abbraccia la periferia dello pneumatico in corrispondenza di tale sezione. Il sensore à ̈ vantaggiosamente di un noto tipo LDA (line diode array), con i diodi rilevatori disposti allineati lungo l’estensione della U.

Il sistema di movimentazione 17 dell’emettitore, i rulli motorizzati di rotazione 13 e il sensore 21 sono connessi ad un controllore computerizzato 22 opportunamente programmato per l’esecuzione del metodo secondo l’invenzione.

Secondo il metodo dell’invenzione, si inizia acquisendo con il sensore 21 due immagini monodimensionali distinte, ottenute con la sorgente in una di due posizioni leggermente differenti. Le due posizioni possono essere affiancate in una direzione qualunque (ad esempio parallela all’asse 15, in una direzione radiale al pneumatico o in qualunque altra direzione intermedia).

Ciascuna acquisizione può essere rappresentata da un diagramma o curva dell’intensità della rilevazione in funzione della posizione lineare lungo il sensore ad U. Due acquisizioni di esempio sono mostrate nei grafici A) e B) di figura 2.

Il metodo comprende le tre fasi principali di identificazione delle Stereo corrispondenze, di triangolazione dei raggi e di definizione della funzione di trasferimento da pixel a millimetri (o altra grandezza lineare di distanza).

La stereo corrispondenza à ̈ una operazione che associa fra loro quei punti che appaiono separati in due differenti acquisizioni effettuate con due differenti posizioni della sorgente, ma che rappresentano in realtà uno stesso punto nello spazio bidimensionale della sezione dell’oggetto.

Innanzitutto, come sopra accennato, si acquisiscono consecutivamente due immagini monodimensionali (una singola riga), con lo pneumatico fermo, in due posizioni differenti della sorgente di emissione. Si ottengono così due sequenze di dati come mostrato nei grafici A) e B) di figura 2.

I dati grezzi così ottenuti sono vantaggiosamente sottoposti ad una nota operazione di preprocessing allo scopo di eliminare le componenti di rumore, equalizzare la risposta dei sensori ed equalizzare l’emissione della sorgente. In figura 3 à ̈ mostrato a titolo di esempio il risultato del preprocessing per uno dei due grafici di figura 2.

Ottenuti i due grafici preprocessati delle immagini monodimensionali sfalsate, si passa alla individuazione delle stereo corrispondenze. Ciò equivale ad identificare quei punti nelle due immagini monodimensionali che rappresentano lo stesso punto bidimensionale (cioà ̈ la sezione dello spazio di giacitura della copertura).

Per fare ciò, dopo il preprocessing, sul segnale ripulito viene vantaggiosamente effettuata una segmentazione del segnale, identificando automaticamente alcune zone diverse di elaborazione, nell’esempio chiamate BA e SA.

La suddivisione può essere fatta in base alle componenti di frequenza del segnale. Ad esempio, la zona SA può contenere componenti a bassa frequenza e la zona BA può contenere componenti ad alta frequenza. Il segnale può contenere più zone BA e zone SA.

Ciò à ̈ mostrato sempre nel grafico di figura 3 ottenuto da uno dei due grafici di figura 2. Analogo grafico si ottiene per l’altra immagine monodimensionale.

E’ stato trovato vantaggioso applicare differenti tecniche di stereo corrispondenza nelle zone di elaborazione che vengono individuate su entrambi i grafici delle due immagini monodimensionali sfalsate. Nella zona SA con componenti a bassa frequenza si applica la tecnica chiamata “Intensity Stereo Matching†la quale prevede che per ogni punto della prima immagine si identifica una finestra o porzione in essa centrata e si cerca nella seconda immagine quale porzione di segnale delle stesse dimensioni massimizza il valore di correlazione lineare.

Ciò permette di associare fra loro punti nelle due aree.

Nella zona BA con componenti ad alta frequenza si applica invece la tecnica chiamata “Features Stereo Matching†. Per fare ciò si divide la ricerca in due fasi.

Inizialmente, si definiscono punti salienti che sono candidati ad essere stereo corrispondenze. A tale scopo, si possono cercare i punti che rappresentano forti variazioni dei livelli di intensità dell’immagine. Dopo di ciò, fra i punti “candidati†trovati nella fase precedente si cerca con la tecnica “Intensity Stereo Matching†il punto saliente che à ̈ corrispondente nell’altra immagine.

Poiché il segnale trattato à ̈ per sua natura alquanto simile ad un rumore, una densità alquanto elevata di stereo corrispondenze porta inevitabilmente ad una certa presenza di errori che disturbano statisticamente i dati.

Il problema à ̈ stato qui vantaggiosamente risolto impiegando un noto algoritmo statisticoeliminando dai dati quei valori (chiamati “outliers†) che sono eccessivamente discosti da valori che sono ritenuti accettabili dal modello stesso.

Una volta eliminati gli outliers, si hanno le coppie di punti delle due immagini sulle quali applicare la triangolazione.

In pratica, per ognuna di tali coppie di punti (punti che nelle due immagini rappresentano lo stesso punto dell’oggetto), si identifica il punto di intersezione dei raggi ottici, conoscendo le posizioni delle sorgenti di emissione e le posizioni relative dei due punti nelle immagini monodimensionali rilevate dal sensore lineare. Ciò à ̈ mostrato schematicamente in figura 4.

I punti di intersezione rappresentano punti dell’oggetto sottoposto a test nella sua sezione radiale.

In base a tali punti si può identificare quella curva che meglio interpola i due archi identificati come giacitura delle strutture interne della sezione dello pneumatico nel piano sorgente-sensore. In figura 5 à ̈ mostrato un esempio. Attraverso il processo di interpolazione à ̈ possibile infittire a piacere la curva ricostruita. Si noti che nessuna informazione a priori sulla forma dell’oggetto da ricostruire à ̈ stata necessaria.

Per la definizione della funzione di trasferimento da pixel a millimetri (o altra grandezza lineare di distanza), si considerano tutte le coppie consecutive di punti della ricostruzione e le corrispondenti posizioni dei pixel nelle immagini lineari (sul sensore, come chiaro ad esempio dalla figura 4). Conoscendo la distanza reale tra i due punti bidimensionali e la distanza in pixel tra i due punti proiettati sull’immagine, si inferisce la dimensione dei pixel interposti tra essi considerando nota la distribuzione tra i due punti.

Ripetendo l’operazione su tutta l’immagine si definisce la curva o funzione di trasferimento da pixel a millimetri che tiene conto della geometria di acquisizione e della giacitura delle strutture all’interno della copertura senza nessuna informazione necessaria a priori e nessun intervento manuale. Un risultato di esempio di tale curva di trasferimento à ̈ mostrato in figura 6.

La generazione automatica della funzione di trasferimento descritta sopra, permette di effettuare qualsiasi tipo di misura sulle strutture interne della copertura, cosa essenziale in ambito di riconoscimento automatico di difetti. Avendo ottenuto l’esatta conformazione dell’interno basta comparare le parti di interesse con i modelli che definiscono il prodotto privo di difetti o con difetti accettabili. Ciò può essere facilmente fatto automaticamente dai mezzi di elaborazione secondo tecniche note di confronto.

Il metodo descritto à ̈ del tutto automatico, in quanto si basa solamente su caratteristiche intrinseche del segnale per la determinazione delle stereo corrispondenze. Non à ̈ necessario alcun tipo di marker che semplifichi la correlazione tra le due viste.

L’analisi impiegata sopra permette la determinazione di un numero sufficiente di stereo corrispondenze anche nelle zone più rumorose del segnale, cosa che rende eccellente l’interpolazione dei punti che ricostruiscono le strutture interne dello pneumatico. Ripetendo l’operazione su più sezioni della copertura à ̈ possibile ricostruire un effettivo modello tridimensionale. Per fare ciò, dopo l’ottenimento di una sezione, basta comandare la rotazione dello pneumatico per un angolo pari alla risoluzione angolare desiderata e ripetere il procedimento per la nuova sezione radiale fra sorgente e sensore. E’ così facile ottenere una precisa ricostruzione tridimensionale dell’oggetto, come mostrato esemplificativamente in figura 7. La comparazione automatica con modelli tridimensionali à ̈ facilmente ottenibile.

A valle di un’operazione di rendering à ̈ anche possibile passare dalla nuvola di punti in figura alla visione tridimensionale dell’immagine sintetica.

A questo punto à ̈ chiaro come si siano raggiunti gli scopi prefissati. Nel procedimento descritto, la ricostruzione avviene senza necessità di impiegare marker o simili artifici inglobati nel pneumatico, nessuna informazione preliminare sull’oggetto essendo qui necessaria. Ottenendo una funzione di trasferimento che permette il dimensionamento dei pixel su tutta la sezione orizzontale del pneumatico à ̈ possibile ogni tipo di misura o confronto dimensionale, impiegando sempre solamente le informazioni intrinsecamente presenti nei segnali monodimensionali analizzati, senza utilizzare informazioni a priori sulla forma dell’oggetto sotto test e/o sulla giacitura degli elementi che si vogliono misurare. Con tale procedimento si può definire una funzione di trasferimento non solo associata alle strutture metalliche interne ad un pneumatico, ma per qualsiasi struttura che in esso generi delle componenti apprezzabili ed estraibili nell’analisi dei segnali (ad esempio, tele contenenti materiale tessile oppure, semplicemente, disomogeneità nella composizione e/o spessore delle varie mescole). Quest’ultima caratteristica permette la non trascurabile applicazione anche per misure di strutture interne nelle zone fianchi e talloni dello pneumatico.

Il procedimento, essendo automatico, markerless e veloce, può essere applicato su macchine di ispezione in linea di produzione, permettendo di ricavare la funzione di trasferimento per ogni singola copertura sotto test e, quindi, rendendo il processo di controllo difetti dimensionali molto accurato. Infine, grazie alla velocità operativa à ̈ facile ricostruire la rappresentazione 3D delle strutture interne di un pneumatico e relative dimensioni, applicando il metodo su tutta la sua circonferenza.

Naturalmente, la descrizione sopra fatta di una realizzazione applicante i principi innovativi della presente invenzione à ̈ riportata a titolo esemplificativo di tali principi innovativi e non deve perciò essere presa a limitazione dell'ambito di privativa qui rivendicato. Ad esempio, le strutture di movimentazione di testa e pneumatico possono essere differenti da come mostrato e descritto

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo di controllo di pneumatici attraverso scansione con radiazione elettromagnetica, comprendente le fasi di: -rilevare segnali monodimensionali di almeno due immagini lineari prese secondo una sezione radiale di pneumatico per mezzo di un sensore lineare conformato ad U che abbraccia esternamente una sezione radiale di pneumatico e di una sorgente di radiazione elettromagnetica che à ̈ mossa in due o più posizioni sfalsate; -individuare, nei segnali monodimensionali, coppie di punti salienti che rappresentano lo stesso punto nel piano di giacitura della sezione di pneumatico; -calcolare per triangolazione, in funzione delle coppie di punti individuate, una curva di trasferimento da pixel a millimetri per le immagini rilevate della sezione di pneumatico e ottenere così dalle immagini informazioni sulla forma e sulla posizione delle strutture interne della sezione dello pneumatico.
2. 2. Metodo secondo rivendicazione 1, nel quale per individuare nei segnali monodimensionali le coppie di punti salienti che rappresentano lo stesso punto nel piano di giacitura della sezione di pneumatico, le curve rappresentanti i segnali monodimensionali sono segmentate e differenti tecniche di stereo corrispondenza sono applicate alle diverse zone individuate.
3. 3. Metodo secondo rivendicazione 2, nel quale nei segnmenti con componenti in bassa frequenza si applica un “Intensity Stereo Matching†che prevede che per ogni punto della prima immagine si identifica una finestra o porzione in essa centrata e si cerca nella seconda immagine quale porzione di segnale delle stesse dimensioni massimizza il valore di correlazione lineare, associando così fra loro i due punti nelle due porzioni.
4. 4. Metodo secondo rivendicazione 3, nel quale nei segmenti con componenti in alta frequenza si applica un “Features Stereo Matching†, definendo punti salienti, che sono candidati ad essere stereo corrispondenze, mediante ricerca dei punti che rappresentano forti variazioni dei livelli di intensità dell’immagine, e fra tali punti candidati, si ricerca con la tecnica “Intensity Stereo Matching†il punto saliente che à ̈ corrispondente nell’altra immagine.
5. 5. Metodo secondo rivendicazione precedente, nel quale i segnali monodimensionali, prima di essere impiegati, sono elaborati mediante una operazione di preprocessing per eliminare le componenti di rumore, equalizzare la risposta dei sensori ed equalizzare l’emissione della sorgente.
6. 6. Metodo secondo rivendicazione 1, nel quale dalle coppie di stereo corrispondenze si eliminano dati outliner mediante analisi statistica.
7. 7. Metodo secondo rivendicazione 1, nel quale per ognuna delle coppie di punti che nelle due immagini rappresentano lo stesso punto dell’oggetto, si identifica il punto di intersezione dei raggi ottici, a partire dalle posizioni della sorgente di emissione e le posizioni relative dei due punti nelle immagini monodimensionali rilevate dal sensore lineare.
8. 8. Metodo secondo rivendicazione 7, nel quale dai punti di intersezione si interpolano punti di una curva che rappresenta l’andamento dello pneumatico nella sezione.
9. 9. Metodo secondo rivendicazione 1, nel quale il pneumatico viene ruotato per gradi attorno al suo asse e le sezioni radiali consecutive sono rilevate ed elaborate per operare una ricostruzione tridimensionale della struttura dello pneumatico.
10. 10. Un apparato di controllo di pneumatici attraverso scansione con radiazione elettromagnetica operante secondo il metodo di una o più delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di supporto del pneumatico, mezzi di movimentazione di una sorgente di radiazione elettromagnetica all’interno dello pneumatico e un sensore lineare conformato ad U che abbraccia esternamente una sezione radiale di pneumatico illuminata dalla sorgente, mezzi di elaborazione essendo connessi al sensore e ai mezzi di movimentazione del sensore per acquisire segnali monodimensionali di almeno due immagini lineari prese secondo una intera sezione radiale di pneumatico con la sorgente in due o più diverse posizioni ed elaborare i segnali per individuare punti salienti che rappresentano lo stesso punto nel piano di giacitura della sezione di pneumatico e ottenere così dalle immagini informazioni sulla forma e sulla posizione delle strutture interne della sezione dello pneumatico.
11. 11. Un apparato secondo rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che i mezzi di supporto dello pneumatico comprendono mezzi di rotazione del pneumatico attorno ad un suo asse principale per portare a comando sezioni successive di pneumatico fra sorgente e sensore e rilevare informazioni sulla forma e sulla posizione delle strutture interne di tali sezioni.