ITCT20090013A1 - UNIFIED UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM - Google Patents
UNIFIED UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM Download PDFInfo
- Publication number
- ITCT20090013A1 ITCT20090013A1 IT000013A ITCT20090013A ITCT20090013A1 IT CT20090013 A1 ITCT20090013 A1 IT CT20090013A1 IT 000013 A IT000013 A IT 000013A IT CT20090013 A ITCT20090013 A IT CT20090013A IT CT20090013 A1 ITCT20090013 A1 IT CT20090013A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- vehicle
- stabilization
- systems
- tubulars
- divers
- Prior art date
Links
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 title claims description 8
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 title claims description 5
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 title claims description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005188 flotation Methods 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000009429 distress Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/46—Divers' sleds or like craft, i.e. craft on which man in diving-suit rides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/02—Divers' equipment
- B63C11/18—Air supply
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/14—Control of attitude or depth
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/14—Control of attitude or depth
- B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
Description
DESCRIZIONE DELL'INVENZIONE INDUSTRIALE AVENTE PER TITOLO: "VEICOLO SUBACQUEO UMIDO CON SISTEMA DI STABILIZZAZIONE E DI RESPIRAZIONE" DESCRIPTION OF THE INDUSTRIAL INVENTION HAVING THE TITLE: "WET UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM"
· SCAFO · HULL
Lo scafo ha forma idrodinamica, con una parte frontale con cupolino anteriore, una parte cilindrica o fusiforme che racchiude l'abitacolo ed una parte finale di forma assimilabile ad un tronco di cono, che contiene l'impianto di propulsione principale (Figura l). Lo scafo è costituito da un guscio cilindrico in materiale composito, rinforzato da nervature circonferenziali (centine) e longheroni longitudinali in metallo (Figura 2). Alla struttura metallica sono collegati tutti i sistemi intubati interni ed esterni (sistemi di galleggiamento, sistemi di tenuta bombole, contenitori delle batterie, degli impianti elettrici e del sistema di propulsione principale). The hull has a hydrodynamic shape, with a front part with a front fairing, a cylindrical or fusiform part that encloses the cockpit and a final part similar in shape to a truncated cone, which contains the main propulsion system (Figure 1). The hull consists of a cylindrical shell in composite material, reinforced by circumferential ribs (ribs) and longitudinal metal side members (Figure 2). All internal and external ducted systems are connected to the metal structure (flotation systems, cylinder sealing systems, battery containers, electrical systems and the main propulsion system).
La parte frontale, collegata ad un cupolino smontabile per la visione anteriore, è costituito da una parte toroidale leggermente inclinata verso l'alto, per migliorare le prestazioni idrodinamiche. Anteriormente è posta la cabina di guida, con un cupolino frontale in materiale trasparente e due posti affiancati per guidatore e passeggero o secondo pilota (Figura 3). Il cupolino frontale, dotato di guarnizioni per il collegamento con la parte toroidale, è smontabile sia dall'interno (per una rapida uscita dei piloti) che dall'esterno, mediante un apposito leveraggio (Figure 4-5). The front part, connected to a removable dome for the front view, consists of a toroidal part slightly inclined upwards, to improve hydrodynamic performance. The driver's cabin is located at the front, with a front fairing in transparent material and two side-by-side seats for driver and passenger or second driver (Figure 3). The front fairing, equipped with gaskets for connection with the toroidal part, can be disassembled both from the inside (for a quick exit of the pilots) and from the outside, using a special lever (Figures 4-5).
Alla cabina di guida si collega l'abitacolo per i passeggeri, senza soluzione di continuità (Figura 6), contenuto nella parte cilindrica. La struttura può essere modulare, quindi al segmento anteriore di guida può essere agganciato un modulo abitacolo differente, la cui lunghezza è variabile in funzione del numero di passeggeri (in genere da due a sei) e delle attrezzature che deve trasportare (ad esempio barella ed attrezzature per soccorso medico). La lunghezza tipo dell'intera parte cilindrica è di circa 2,5-3m, il diametro di circa 1,5m. The passenger compartment is seamlessly connected to the driver's cab (Figure 6), contained in the cylindrical part. The structure can be modular, so a different passenger compartment module can be attached to the front guide segment, the length of which varies according to the number of passengers (generally from two to six) and the equipment to be transported (for example stretcher and medical aid equipment). The typical length of the entire cylindrical part is about 2.5-3m, the diameter about 1.5m.
La coda approssimativamente tronco-conica, di lunghezza circa 0,7m, rastremata verso il basso, si collega alla parte cilindrica anteriore e contiene l'impianto di propulsione, la cui elica fuoriesce dal foro all'estremità. Anche la coda è in materiale composito con rinforzi metallici. The approximately truncated conical tail, about 0.7m long, tapered downwards, connects to the front cylindrical part and contains the propulsion system, the propeller of which protrudes from the hole at the end. The tail is also made of composite material with metal reinforcements.
Alla base dello scafo, un semplice telaio metallico sorregge un pattino anch' esso metallico che sostiene lo scafo in secca o quando si appoggia sul fondo marino (Figura 7). At the base of the hull, a simple metal frame supports a skid, also metal, which supports the hull when it is dry or when it rests on the seabed (Figure 7).
Nella parte superiore dello scafo sono praticate aperture, dotate di finestre realizzate con pannelli trasparenti scorrevoli, dotati di apposite maniglie e chiusure, che consentono ai subacquei di uscire in qualunque momento verso l'esterno (Figure 8 e 9). In the upper part of the hull there are openings, equipped with windows made with sliding transparent panels, equipped with special handles and closures, which allow divers to exit outwards at any time (Figures 8 and 9).
Le parti superiore ed inferiore dello scafo sono dotate di griglia e/o bocchette con deflettori: per consentire la fuoriuscita dell' aria respirata dagli occupanti (Figura lO) quelle superiori, per consentire un rapido allagamento quelle inferiori. The upper and lower parts of the hull are equipped with grilles and / or vents with deflectors: to allow the air breathed by the occupants (Figure 10) to escape, the upper ones to allow rapid flooding of the lower ones.
Sui tubolari interni, che contengono le apparecchiature elettriche ed in sistema di zavorra variabile, sono montati i sedili per gli occupanti. The seats for the occupants are mounted on the inner tubes, which contain the electrical equipment and in a variable ballast system.
· SISTEMADI GALLEGGIAMENTO/EQUILIBRIODROSTAT · FLOATING SYSTEMS / EQUILIBRIODROSTAT
Una serie di elementi cilindrici longitudinali chiusi da calotte semisferiche, sia interni all'abitacolo che esterni allo scafo principale, assicurano l'equilibrio idrostatico del veicolo alle varie profondità e la necessaria spinta di galleggiamento in superficie. In particolare, due tubolari esterni (riempiti d'aria) forniscono la spinta di galleggiamento per contrastare il peso del veicolo e per renderlo neutro in acqua, due tubolari interni possono essere allagati per le manovre di affondamento o risalita. I tubolari sono in vetroresina o altro composito, sono rigidi e vincolati al telaio dello scafo tramite staffe (Figura Il). A series of longitudinal cylindrical elements closed by hemispherical caps, both inside the passenger compartment and outside the main hull, ensure the hydrostatic balance of the vehicle at various depths and the necessary buoyancy on the surface. In particular, two external tubes (filled with air) provide the buoyancy to counter the weight of the vehicle and to make it neutral in the water, two internal tubes can be flooded for sinking or ascent maneuvers. The tubulars are made of fiberglass or other composite, they are rigid and bound to the hull frame by means of brackets (Figure II).
I tubolari esterni sono dotati di un sistema di erogazione e spurgo d'aria, comandati rispettivamente da un erogatore e da valvole di sovrapressione (o attraverso servomeccanismi comandati dalla pressione), allo scopo di mantenere la pressione interna prossima a quella esterna (Figura 12). Tale soluzione permette di ridurre lo spessore del tubo e, di conseguenza, il peso della struttura. Un sistema di bombole di aria compressa, di valvole e tubazioni consente di erogare l'aria necessaria alla pressione interna (Figura 13). The external tubulars are equipped with an air delivery and bleeding system, respectively controlled by a dispenser and by overpressure valves (or through pressure-controlled servomechanisms), in order to keep the internal pressure close to the external one (Figure 12) . This solution allows to reduce the thickness of the tube and, consequently, the weight of the structure. A system of compressed air cylinders, valves and pipes allows the necessary air to be delivered at the internal pressure (Figure 13).
Un sistema analogo di valvole e tubazioni collegate a bombole di aria compressa è utilizzato per i tubolari interni (Figura 14). Questi, però non hanno sistemi di riempimento automatico (erogatore-valvola), ma sono dotati di sistemi di allagamento e svuotamento, operanti attraverso l'immissione di aria compressa e da valvole di spurgo. Attraverso comando da parte dell'operatore possono stabilizzare in quota il veicolo, compensandone il peso, o modularne la spinta per indurlo alla risalita o all'immersione. A similar system of valves and piping connected to compressed air cylinders is used for the internal tubulars (Figure 14). These, however, do not have automatic filling systems (dispenser-valve), but are equipped with flooding and emptying systems, operating through the introduction of compressed air and purge valves. Through operator control, they can stabilize the vehicle at a height, compensating for its weight, or modulate its thrust to induce it to ascend or dive.
Un particolare accorgimento prevede che questi tubolari siano divisi longitudinalmente in settori separati, allo scopo di evitare che durante le manovre, a veicolo inclinato, l'acqua si convogli sul fondo del tubo e sbilanci il baricentro del veicolo. L'allagamento (e lo svuotamento) vengono quindi effettuati separatamente sui vari settori in modo da non squilibrarli (Figura 15). Sono previsti sistemi di pompaggio/evacuazione dell' aria, controllati da sensori differenziali di pressione, per modulare la spinta in funzione della profondità. A particular expedient provides that these tubulars are divided longitudinally into separate sectors, in order to avoid that during the maneuvers, with the vehicle inclined, the water is conveyed to the bottom of the tube and unbalances the center of gravity of the vehicle. Flooding (and emptying) are then carried out separately on the various sectors so as not to unbalance them (Figure 15). Air pumping / evacuation systems are provided, controlled by differential pressure sensors, to modulate the thrust according to depth.
In caso di necessità, svuotando totalmente i tubolari dall' acqua, il veicolo diventa parzialmente galleggiante ed è anche in grado di percorrere tratti di mare in parziale emersione. Una variante prevede che nella parte superiore del veicolo siano posti due tubolari gonfiabili che consentano di realizzare una sorta di gommone in testa al veicolo che può procedere a pelo d'acqua permettendo ad alcuni degli occupanti di portarsi in superficie lasciando il veicolo sott'acqua. Questo consentirebbe il trasporto del veicolo in superficie per raggiungere la zona di operazioni o collegarsi alle strutture appoggio (nave, pontile attrezzato, ...) anche attraverso normali motori marini fuoribordo. In case of need, by completely emptying the tubulars of water, the vehicle becomes partially floating and is also able to travel along stretches of sea in partial emergence. A variant foresees that in the upper part of the vehicle there are two inflatable tubulars that allow to create a sort of inflatable boat at the head of the vehicle that can proceed on the surface of the water allowing some of the occupants to move to the surface leaving the vehicle underwater. This would allow the vehicle to be transported to the surface to reach the area of operations or connect to the support structures (ship, equipped wharf, ...) even through normal marine outboard engines.
· SISTEMA DI PROPULSIONE · PROPULSION SYSTEM
La propulsione principale è effettuata, mediante elica movimentata da un motore elettrico alimentato da batterie di accumulatori o Fuel CelI (Figura 16) con apposito riduttore, situati sul fondo dello scafo e nella parte posteriore, contenuti in tubolari interni stagni (Figura 17). Per ridurne lo spessore, e di conseguenza il peso del veicolo a secco, anche questi sono soggetti ad una pressione interna, indotta da un sistema di regolazione automatico di aria compressa, che li mantiene ad una pressione prossima a quella ambiente. The main propulsion is carried out by means of a propeller moved by an electric motor powered by storage batteries or Fuel CelI (Figure 16) with a special reducer, located on the bottom of the hull and in the rear part, contained in watertight internal tubes (Figure 17). To reduce the thickness, and consequently the weight of the dry vehicle, these too are subjected to an internal pressure, induced by an automatic compressed air regulation system, which keeps them at a pressure close to the ambient one.
La propulsione ausiliaria è realizzata da due motori elettrici stagni laterali con eliche intubate (Figura 18), che coadiuvano i timoni nelle manovre più complesse (ad esempio, nei passaggi a grande curvatura). The auxiliary propulsion is achieved by two lateral watertight electric motors with ducted propellers (Figure 18), which assist the rudders in the most complex maneuvers (for example, in large curvature passages).
· SISTEMA DI GUIDA · GUIDE SYSTEM
La guida del veicolo viene attuata attraverso sistemi elettronici (joystick) stagni, ottenuti isolando opportunamente i sistemi elettrici ed utilizzando guide dedicate per la trasmissione dei segnali ai servoattuatori. Potrà essere utilizzata la guida meccanica con volante per la direzione, cloche per la profondità, leve per la marcia, cavi per la trasmissione dei comandi, tradizionalmente utilizzata in campo nautico. Tali sistemi comandano sia il motore principale che quelli secondari che, infine, i timoni di profondità e di direzione, posti in coda (Figura 19). I timoni sono ad asse orizzontale (indipendenti) per la profondità e il rollio e ad asse verticale per la direzionalità orizzontale. The driving of the vehicle is carried out through watertight electronic systems (joysticks), obtained by suitably isolating the electrical systems and using dedicated guides for the transmission of signals to the servo actuators. Mechanical steering with steering wheel, joystick for depth, levers for travel, cables for transmission of commands, traditionally used in the nautical field, can be used. These systems control both the main and secondary engines and, finally, the depth and direction rudders, located in the tail (Figure 19). The rudders are horizontal (independent) for depth and roll and vertical axis for horizontal directionality.
· SERVIZI DI LOCALIZZAZIONE · LOCALIZATION SERVICES
Uno dei problemi più pressanti nell'ambiente subacqueo è la localizzazione di corpi immersi e la trasmissione alle stazioni a terra. Si intende dotare il veicolo di un sistema di trasmissione vocale ad ultrasuoni (eventualmente collegato con una boa di servizio, trascinata dal veicolo), che possa convertire e trasmettere i segnali di posizione, le eventuali segnaiazioni di soccorso ed ulteriori messaggi e dati. Il veicolo sarà dotato dei tradizionali sistemi di rilevamento del fondale attualmente presenti su battelli da pesca (sistema sonar, ecoscandaglio, eventuali sistemi radar ad ultrasuoni attualmente utilizzati sui ROV, etc.). One of the most pressing problems in the underwater environment is the location of submerged bodies and transmission to ground stations. The intention is to equip the vehicle with an ultrasonic voice transmission system (possibly connected to a service buoy, dragged by the vehicle), which can convert and transmit position signals, any distress signals and further messages and data. The vehicle will be equipped with the traditional bottom detection systems currently present on fishing boats (sonar system, depth sounder, any ultrasound radar systems currently used on ROVs, etc.).
· SERVIZDI IILLUMINAZIONE · LIGHTING SERVICES
Il veicolo sarà dotato di luci sia per segnalare la propria posizione che per illuminare zone buie. I fari saranno posti da entrambi i lati rispetto alla guida e direzionabili, comandati da un pannello centralizzato. The vehicle will be equipped with lights both to signal its position and to illuminate dark areas. The headlights will be placed on both sides of the guide and directional, controlled by a centralized panel.
· SISTEMA DI RESPIRAZIONE BREATHING SYSTEM
Durante il trasporto, i subacquei avranno a disposizione un sistema di respirazione installato sul veicolo. A seconda delle profondità e delle attività da svolgere il gas erogato sarà aria o miscela. Il sistema potrà esser costituito da un semplice erogatore per la respirazione a circuito aperto o da un più complesso sistema con sacchi polmone e filtri (rebreather) per un parziale o totale recupero del gas espirato (ciclo semichiuso o chiuso). Questa soluzione consentirà, ovviamente, una maggiore autonomia e un minor peso/volume di bombole trasportate. Il sistema di respirazione sarà allocato lungo l'asse longitudinale del veicolo, sul fondo, in parallelo alle bombole per i sistemi di galleggiamento, con terminali di uscita (erogatori o rebreather) per ognuno dei subacquei trasportati. In tal modo, questi potranno usufruire di un sistema di respirazione centralizzato per tutto il trasporto. During transport, divers will have a breathing system installed on the vehicle at their disposal. Depending on the depths and the activities to be carried out, the gas delivered will be air or mixture. The system may consist of a simple open circuit breathing regulator or a more complex system with lung bags and filters (rebreather) for partial or total recovery of the exhaled gas (semi-closed or closed cycle). This solution will obviously allow greater autonomy and a lower weight / volume of cylinders transported. The breathing system will be located along the longitudinal axis of the vehicle, on the bottom, in parallel to the cylinders for the flotation systems, with exit terminals (regulators or rebreather) for each of the divers transported. In this way, they will be able to take advantage of a centralized breathing system for the whole transport.
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT000013A ITCT20090013A1 (en) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | UNIFIED UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT000013A ITCT20090013A1 (en) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | UNIFIED UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ITCT20090013A1 true ITCT20090013A1 (en) | 2011-04-21 |
Family
ID=42238270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
IT000013A ITCT20090013A1 (en) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | UNIFIED UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
IT (1) | ITCT20090013A1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB112893A (en) * | 1917-06-23 | 1918-01-31 | Philip Arthur Newton | Arrangement for Non-automatic Regulation of the Bouyancy of Submarines. |
US3492962A (en) * | 1968-05-31 | 1970-02-03 | Braincon Corp | Sub-surface effect vehicle |
FR2366170A1 (en) * | 1976-04-26 | 1978-04-28 | Marsal Claude | Submarine vessel for civilian or military use - has central cargo or armament portion with rear engine room and front observation room |
DE102008003982B3 (en) * | 2008-01-11 | 2009-07-02 | Gabler Maschinenbau Gmbh | Pressure-bodyless submarine vehicle, has cylinder with gas-filled cylinder chamber containing gas-filled volume that is changeable by controlling of piston, where volume is limited by piston movably guided in cylinder |
-
2009
- 2009-10-20 IT IT000013A patent/ITCT20090013A1/en unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB112893A (en) * | 1917-06-23 | 1918-01-31 | Philip Arthur Newton | Arrangement for Non-automatic Regulation of the Bouyancy of Submarines. |
US3492962A (en) * | 1968-05-31 | 1970-02-03 | Braincon Corp | Sub-surface effect vehicle |
FR2366170A1 (en) * | 1976-04-26 | 1978-04-28 | Marsal Claude | Submarine vessel for civilian or military use - has central cargo or armament portion with rear engine room and front observation room |
DE102008003982B3 (en) * | 2008-01-11 | 2009-07-02 | Gabler Maschinenbau Gmbh | Pressure-bodyless submarine vehicle, has cylinder with gas-filled cylinder chamber containing gas-filled volume that is changeable by controlling of piston, where volume is limited by piston movably guided in cylinder |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5979354A (en) | Submarine | |
US7856938B2 (en) | General purpose submarine having high speed surface capability | |
US3131664A (en) | Underwater sleds | |
KR101591995B1 (en) | General purpose submarine having high speed surface capability | |
US4823722A (en) | Semi-submersible marine craft | |
US20140090590A1 (en) | Towable pressurized dry personal submersible using surface air replenishment | |
SE444295B (en) | DOUBLE-HULL VESSELS | |
CN105292412B (en) | Stretchable transparent sightseeing submarine | |
US4615292A (en) | Submersible twin-hull watercraft | |
US3387580A (en) | Submersible water craft | |
US4938164A (en) | Self-propelled manned submersible vehicles for under-sea excursions | |
US20040200398A1 (en) | Submarine | |
EP0716012B1 (en) | Submersible boat | |
RU2700204C1 (en) | Surface and underwater craft | |
CA1112952A (en) | Vessels | |
CN201922869U (en) | Amphibious manned submersible | |
TW416921B (en) | Submersible boat | |
JPS5989296A (en) | Submarine | |
GB2027396A (en) | Submersible twin-hull watercraft | |
ITCT20090013A1 (en) | UNIFIED UNDERWATER VEHICLE WITH STABILIZATION AND BREATHING SYSTEM | |
US4333414A (en) | Submersible twin-hull watercraft | |
GB2164607A (en) | Improvements in or relating to submersible craft | |
US11485452B2 (en) | Hybrid vessel comprising ballast water system | |
US10730596B2 (en) | Submarine support ship | |
CN202593835U (en) | Open submersible |