IT202100011453A1 - Apparato e metodo di calibrazione di sensori di un sistema di assistenza avanzata alla guida - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

?APPARATO E METODO DI CALIBRAZIONE DI SENSORI DI UN

SISTEMA DI ASSISTENZA AVANZATA ALLA GUIDA?

La presente invenzione ha per oggetto un apparato e un metodo per calibrare un sensore di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo.

Nel campo dei sistemi di assistenza alla guida, sono note strutture carrellate sulle quali sono montati target, o altri dispositivi di calibrazione, che vengono utilizzati nelle procedure di allineamento e calibrazione dei sensori dei sistemi di assistenza avanzata alla guida.

Queste strutture devono essere poste in una posizione retrostante, antistante o laterale del veicolo, ad una distanza prestabilita e con un?orientazione prestabilita rispetto al veicolo stesso. Infatti, ciascun costruttore di veicoli determina le specifiche della posizione ottimale dei dispositivi di calibrazione. Pertanto, l?operatore addetto alla calibrazione deve spostare la struttura, per ogni veicolo, nella posizione ottimale indicata dal costruttore di quel veicolo.

Un preciso posizionamento della struttura nella posizione ottimale pu? essere difficoltoso e scomodo e normalmente richiede esperienza da parte dell?operatore che sposta la struttura; inoltre, i tempi di manovra e di posizionamento della struttura di calibrazione possono essere molto lunghi.

Scopo del presente trovato ? rendere disponibile un apparato e un metodo per calibrare un sensore posteriore di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo che superino gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.

Ulteriore scopo del presente trovato ? quello di rendere disponibile un apparato in grado di consentire, oltre alla calibrazione di un sensore posteriore, una calibrazione di un sensore laterale di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo.

Ulteriore scopo della presente invenzione ? proporre un apparato di calibrazione di sensori posteriori e/o laterali di un sistema di assistenza avanzata alla guida affidabile e semplice nell?uso.

Ulteriore scopo della presente invenzione ? proporre un metodo per calibrare sensori posteriori e/o laterali di un sistema di assistenza avanzata alla guida preciso, versatile ed affidabile.

Detto scopo ? pienamente raggiunto da un apparato di calibrazione di sensori posteriori e/o laterali di un sistema di assistenza avanzata alla guida e da un metodo per calibrare sensori posteriori e/o laterali di un sistema di assistenza avanzata alla guida oggetti del presente trovato, che si caratterizzano per quanto contenuto nelle rivendicazioni sotto riportate. In particolare, il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono raggiunti da un apparato di calibrazione di sensori posteriori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, di un veicolo. L?apparato comprende una base di forma appiattita, sviluppantesi lungo una direzione longitudinale.

Secondo un aspetto del presente trovato, la base presenta una forma sostanzialmente rettangolare.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, la base pu? presentare un target di calibrazione orizzontale disposto su (o integrale ad) una superficie superiore della base stessa e rappresentante combinazioni di caratteristiche grafiche.

In una possibile forma realizzativa, il target di calibrazione orizzontale ? realizzato nella forma di un pannello avente uno sfondo di colore chiaro (ad esempio bianco) su cui ? realizzata la combinazione di caratteristiche grafiche in colore scuro (ad esempio nero). In particolare, la combinazione di caratteristiche grafiche consiste in una pluralit? di forme geometriche. A titolo esemplificato e non limitativo, le caratteristiche grafiche possono comprendere cerchi disposti lungo due file parallele ed una coppia di rettangoli aventi un lato in comune e cooperanti con i cerchi per ottenere una combinazione grafica cosiddetta ?a domino?.

L?apparato comprende inoltre una pluralit? di rotelle, accoppiate alla base e rotanti intorno a rispettivi assi di rotazione. Ciascuna rotella ? anche pivotante intorno ad un rispettivo asse di pivotaggio ortogonale al rispettivo asse di rotazione in modo da consentire una movimentazione comoda e maneggevole dell?intero apparato.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, l?apparato comprende inoltre una pluralit? di maniglie afferrabili da un operatore per pilotare manualmente l?apparato.

In particolare, l?apparato comprende almeno due maniglie disposte su un primo lato della base parallelo alla direzione longitudinale. L?apparato pu? inoltre comprendere almeno una maniglia su ciascuno dei lati trasversali al suddetto primo lato.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, l?apparato comprende inoltre una pluralit? di piedi di fissaggio accoppiati alla base e mobili tra una posizione abbassata, in cui poggiano sul suolo per impedire alla base di muoversi, ed una posizione sollevata, in cui sono distanziati dal suolo per consentire alla base di muoversi mediante le rotelle.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, i piedi di fissaggio, una volta nella posizione abbassata, sono regolabili in modo da assumere una qualsivoglia altezza tale da sollevare almeno una delle ruote e porre la base perfettamente in piano (o in bolla) rispetto al terreno su cui i piedi di fissaggio poggiano.

Per rendere le operazioni di regolazione dei piedi di fissaggio agevoli, l?apparato comprende una pluralit? di recessi realizzati sulla superficie superiore della base e definenti rispettive sedi di accesso ai piedi di fissaggio in modo da consentirne la regolazione tra la posizione abbassata e la posizione sollevata. Inoltre, la base pu? comprendere una livella (o bolla) configurata per fornire ad un operatore indicazioni riguardo la pendenza della base rispetto ad un piano orizzontale (ovvero perpendicolare alla gravit?). In una forma realizzativa la livella (o bolla) ? bidimensionale.

In tale situazione, l?operatore ? facilitato nella regolazione dell?altezza dei piedi di fissaggio in quanto non ha n? la necessit? di sollevare/ribaltare la base per accedere ai piedi di fissaggio stessi n? la necessit? di maneggiare una livella in quanto quest?ultima ? integrata (o fissata) alla base.

L?apparato comprende inoltre una coppia di aste di supporto, ergentisi verticalmente dalla base e distanziate longitudinalmente.

Le aste di supporto possono svilupparsi a partire dal primo lato della base parallelo alla direzione longitudinale.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, le aste di supporto sono mobili in reciproco avvicinamento ed allontanamento lungo il primo lato della base in modo da regolare la distanza reciproca.

Per semplificare la regolazione della distanza reciproca presente tra le aste di supporto, l?apparato comprende una barra millimetrata disposta parallelamente alla direzione longitudinale lungo il primo lato della base. In tale situazione, le aste di supporto vengono fatte scorrere lungo la barra millimetrata che consente cos? di individuare in modo immediato e preciso la distanza reciproca presente tra esse.

In una forma realizzativa, l?apparato comprende una coppia di barre millimetrate, disposte nella direzione longitudinale lungo il primo lato della base e posizionate a partire dai vertici del primo lato della base. In una forma realizzativa, le barre millimetrate indicano la distanza rispetto al punto medio del primo lato della base. In tale situazione ? possibile posizionare in maniera rapida e precisa le barre in maniera simmetrica rispetto al centro del lato della base.

In una forma realizzativa, ciascuna asta di supporto pu? inoltre essere mobile in scorrimento lungo una direzione verticale tra una posizione abbassata, in cui una estremit? inferiore dell?asta di supporto ? a contatto con il terreno e l?asta risulta particolarmente stabile, ed una posizione sollevata, in cui l?estremit? inferiore ? posta ad una predeterminata distanza dal terreno, in particolare in una posizione prossima alla superficie superiore della base.

La movimentazione in avvicinamento/allontanamento delle aste di supporto nonch? la presenza della barra millimetrata risultano particolarmente vantaggiose in quanto cooperano per consentire un posizionamento facile e veloce delle aste di supporto secondo quanto ? prescritto dal costruttore del veicolo i cui sensori posteriori debbono essere calibrati.

Durante il posizionamento delle aste di supporto, ? infatti importante che esse assumano la posizione prescritta dal costruttore del veicolo in modo tale da poter, in seguito, effettuare una calibrazione ottimale dei sensori. L?apparato, oggetto del presente trovato, comprende inoltre una coppia di target di calibrazione verticale ciascuno avente una superficie raffigurante combinazioni di caratteristiche grafiche.

Secondo un aspetto del presente trovato, ciascun target di calibrazione verticale ? realizzato nella forma di un pannello di forma sostanzialmente rettangolare. In una forma realizzativa il target di calibrazione verticale presenta uno sfondo di colore scuro su cui sono disegnati elementi grafici, come ad esempio cerchi, di colore chiaro.

Ciascun target di calibrazione verticale ? mobilmente connesso ad una rispettiva asta di supporto per variare la propria quota rispetto alla base. Secondo un aspetto del presente trovato, l?apparato comprende inoltre una prima ed una seconda struttura di aggancio ciascuna interposta tra un?asta di supporto ed il rispettivo target di calibrazione verticale in modo da consentire la variazione di quota del target di calibrazione verticale. La possibilit? di variare la quota dei target di calibrazione verticale ? vantaggiosa in quanto ? importante che essi assumano la posizione prescritta dal costruttore del veicolo in modo tale da poter, in seguito, effettuare una calibrazione ottimale dei sensori.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, alternativamente ai target di calibrazione verticale, l?apparato pu? comprendere almeno un simulatore di segnali doppler mobilmente connesso, preferibilmente tramite una rispettiva struttura di aggancio, ad una rispettiva asta di supporto per variare la propria quota rispetto alla base.

Alternativamente, l?apparato pu? comprendere sia la coppia di target di calibrazione verticale sia il simulatore. In particolare, il simulatore ? removibilmente applicabile ad una struttura di aggancio alla quale ? associato un rispettivo target di calibrazione verticale. La struttura di aggancio ? sua volta connessa alla rispettiva asta di supporto e pu? scorrere lungo essa. In tale situazione, il simulatore pu? essere sovrapposto alternativamente ad uno target di calibrazione verticale grazie ad una coppia di porzioni di collegamento configurate per ingaggiare reversibilmente corrispondenti asole ricavate nella struttura di aggancio. In una forma realizzativa, le asole sono simmetriche rispetto all?asta di supporto in modo tale che una volta posizionato il simulatore, quest?ultimo risulti anch?esso simmetrico rispetto all?asta di supporto.

Vantaggiosamente, la presenza delle strutture di aggancio consente di applicare alle aste di supporto in maniera semplice e veloce il simulatore di segnali doppler senza la necessit? di smontare i target di calibrazione verticale.

Vantaggiosamente, la presenza delle strutture di aggancio consente di variare in maniera facile e veloce la quota dei target di calibrazione verticale e/o del simulatore di segnali doppler secondo quanto prescritto dal costruttore del veicolo i cui sensori posteriori debbono essere calibrati. Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, su ciascuna asta di supporto ? scorrevolmente montata una barra millimetrata in modo da facilitare ulteriormente le operazioni di variazione di quota dei target di calibrazione verticale e/o del simulatore di segnali doppler.

In una forma realizzativa, ciascuna struttura di aggancio comprende un indicatore superiore disposto in prossimit? del bordo superiore della struttura di aggancio (o del target di calibrazione verticale) ed un indicatore inferiore disposto in prossimit? del bordo inferiore della struttura (o del target di calibrazione verticale). L?indicatore inferiore e l?indicatore superiore sono configurati per indicare una misura sulla barra millimetrata. Vantaggiosamente, la presenza, su ciascuna asta di supporto, della barra millimetrata consente un posizionamento facilitato e velocizzato da parte dell?operatore dei target di calibrazione verticale e/o del simulatore di segnali doppler. In tale situazione, infatti, l?operatore non ha necessit? di sostenere con una mano un metro e con l?altra mano uno tra il target di calibrazione verticale o il simulatore di segnali doppler ma pu? usufruire di entrambe le mani per effettuare un posizionamento preciso del target di calibrazione verticale o del simulatore di segnali doppler lungo l?asta di supporto.

Vantaggiosamente, la barra millimetrata scorrevole permette di determinare agevolmente il riferimento corretto prescritto dai costruttori dei veicoli che normalmente pu? essere il terreno oppure la base. Il posizionamento del target verticale o del sensore di calibrazione doppler rispetto al riferimento prescritto risulta quindi semplice, comodo e veloce. L?apparato comprende inoltre un dispositivo ottico removibilmente accoppiato alla base e configurato per emettere una lama laser.

Secondo un aspetto del presente trovato, il dispositivo ottico ? posto stabilmente in un alloggiamento disposto sulla base tra la coppia di aste di supporto.

In una forma realizzativa, l?alloggiamento ? delimitato da una pluralit? di flange di riscontro.

In particolare, l?alloggiamento ? posto in prossimit? della mezzeria del primo lato della base su cui le aste di supporto sono mobili in avvicinamento e allontanamento reciproco.

In una forma realizzativa, per verificare l?allineamento della lama laser emessa dal dispositivo ottico con un asse di simmetria della base trasversale alla direzione longitudinale, l?apparato comprende uno scasso realizzato sulla base in una posizione contrapposta all?alloggiamento, in particolare, realizzato su un secondo lato della base parallelo e contrapposto al primo lato.

L?apparato comprende inoltre un primo e un secondo distanziometro removibilmente connessi alla base, distanziati longitudinalmente e configurati per rilevare, in tempo reale, un primo ed un secondo parametro di distanza, rispettivamente, rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro e un rispettivo bersaglio di posizionamento operativamente associato ad una rispettiva ruota posteriore del veicolo.

Secondo un aspetto del presente trovato, il primo ed il secondo distanziometro sono reversibilmente montabili su rispettivi bracci di sostegno ciascuno operativamente connesso alla base e mobile in scorrimento lungo una direzione parallela alla direzione longitudinale tra una posizione estratta, in cui consente al rispettivo distanziometro di sporgere lateralmente rispetto alla base, ed una posizione retratta, in cui mantiene il distanziometro rientrato rispetto alla base.

Secondo un aspetto del presente trovato, i bracci di sostegno sono montati sul secondo lato della base in modo da svilupparsi ad esso paralleli.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, i bracci di sostegno sono movimentabili indipendentemente l?uno dall?altro.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascun braccio di sostegno presenta ad una estremit? un elemento di appoggio configurato per alloggiare stabilmente ma reversibilmente un rispettivo distanziometro. Vantaggiosamente, la presenza dell?elemento di appoggio garantisce il corretto montaggio dei distanziometri sui rispettivi bracci di sostegno in quanto definisce una posizione ed una orientazione precisa per ciascun distanziometro.

L?apparato pu? inoltre comprendere una barra di sostegno ergentesi verticalmente dalla base ed interposta tra la coppia di aste di supporto. Secondo un aspetto del presente trovato, la barra di sostegno si sviluppa sul primo lato della base in un punto di mezzeria del primo lato stesso. Secondo una forma realizzativa del presente trovato, la barra di sostegno presenta un recesso inferiore tale da consentire un passaggio del raggio laser del dispositivo ottico.

La barra di sostegno ? inoltre dotata di un elemento di appoggio mobile in scorrimento lungo la barra di sostegno e accoppiabile reversibilmente ad uno tra il primo ed il secondo distanziometro.

L?apparato comprende inoltre un?unit? di elaborazione, operativamente connessa al primo e al secondo distanziometro e programmata per ricevere ed elaborare, in tempo reale, valori del primo e del secondo parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato rispetto al veicolo.

Si osservi che queste informazioni sulla posizione servono per dare indicazioni (all?utilizzatore o a un?unit? di controllo) su come correggere la posizione della struttura rispetto a una posizione di riferimento. Tali informazioni possono essere, per esempio, visualizzate sul display dell?unit? di elaborazione (per agevolare un posizionamento manuale da parte dell?utilizzatore), oppure possono essere utilizzate per un posizionamento automatico (per esempio tramite un controllo in retroazione).

Si noti anche che l?unit? di elaborazione, in almeno un esempio di realizzazione, svolge due funzioni distinte: (i) presiede alla calibrazione degli ADAS (a tale scopo genera comandi di calibrazione per la centralina del veicolo) e (ii) assiste l?utilizzatore nel posizionamento corretto della base rispetto al veicolo. In questo contesto, ? possibile che le due funzioni vengano svolte da un medesimo processore, oppure ? possibile che siano svolte da processori distinti; in questa seconda opzione, ? dunque previsto che vi siano hardware distinti (e dedicati) alle due funzioni, i quali potrebbero anche essere situati in posizioni differenti. Per esempio, l?unit? di elaborazione potrebbe includere una prima unit? di controllo per la calibrazione degli ADAS, che potrebbe essere anche situata in una posizione remota, oppure in una posizione stazionaria nell?officina, o potrebbe essere associata alla base; e una seconda unit? di controllo per l?assistenza al posizionamento, per esempio associata alla base. In generale, quando nella presente descrizione ci si riferisce alla unit? di elaborazione, si prevede (in almeno una forma realizzativa), che essa includa entrambe dette prima e seconda unit? di controllo, le quali possono essere riunite in uno stesso dispositivo o separate in due dispositivi distinti.

L?unit? di elaborazione ? inoltre programmata per inviare ad una centralina elettronica del veicolo un comando di calibrazione e per elaborare dati ricevuti dalla centralina elettronica.

Secondo un aspetto del presente trovato, l?invio del comando di calibrazione alla centralina del veicolo non ? diretto ma passa attraverso un?interfaccia collegata ad una presa di diagnosi della vettura.

Forma inoltre oggetto del presente trovato un metodo per calibrare sensori posteriori di un sistema di assistenza avanzata alla guida (ADAS) di un veicolo. Il metodo comprende una fase di predisposizione di un apparato di calibrazione di sensori ADAS comprendente una base di forma appiattita, sviluppantesi lungo una direzione longitudinale e avente un target di calibrazione orizzontale disposto su una sua superficie superiore e rappresentante combinazioni di caratteristiche grafiche. L?apparato comprende inoltre una coppia di aste di supporto, ergentisi verticalmente dalla base e distanziate longitudinalmente. L?apparato comprende inoltre una coppia di target di calibrazione verticale ciascuno avente una superficie raffigurante combinazioni di caratteristiche grafiche o una coppia di simulatori di segnali doppler.

Secondo un aspetto del presente trovato, l?apparato pu? comprendere sia la coppia di target di calibrazione verticale sia la coppia di simulatori.

L?apparato comprende inoltre un dispositivo ottico removibilmente accoppiato alla base e configurato per emettere una lama laser ed un primo e un secondo distanziometro removibilmente connessi alla base e distanziati longitudinalmente. L?apparato comprende inoltre un?unit? di elaborazione, operativamente connessa al primo e al secondo distanziometro.

Secondo un aspetto del presente trovato, nella fase di predisposizione, le aste di supporto, i distanziometri ed i target di calibrazione verticale e/o i simulatori di segnale doppler vengono posizionati in modo tale da rispettare quanto prescritto dal costruttore del veicolo i cui sensori debbono essere calibrati.

In altre parole, nella fase di predisposizione, ciascun componente dell?apparato viene posto in una posizione prescritta dal costruttore del veicolo in modo tale da essere correttamente posizionati per effettuare la calibrazione dei sensori posteriori e/o laterali.

In seguito alla fase di predisposizione dell?apparto, il metodo comprende una fase di associazione di un bersaglio di posizionamento su ciascuna ruota posteriore del veicolo ed una fase di posizionamento dell?apparato in modo che i sensori posteriori del veicolo possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale o la coppia di simulatori.

Il metodo comprende inoltre una fase di rilevamento, in tempo reale, mediante il primo ed il secondo distanziometro, di un primo e di un secondo parametro di distanza rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro e un rispettivo bersaglio di posizionamento.

Tali parametri di posizione contribuiscono a disporre l?intero apparto in una posizione ottimale rispetto al veicolo per effettuare la calibrazione dei sensori posteriori di quest?ultimo.

In maggior dettaglio, l?apparato deve essere posto in una posizione ottimale rispetto al veicolo determinata dal costruttore del veicolo stesso. In particolare, l?apparato deve essere posto ad una distanza prestabilita e con un?orientazione prestabilita rispetto al veicolo stesso in modo da consentire una corretta calibrazione dei sensori posteriori.

Per effettuare tale posizionamento, il metodo comprende una fase di invio, in tempo reale, da parte del primo e del secondo distanziometro, del primo e del secondo parametro di distanza all?unit? di elaborazione ed una fase di elaborazione, da parte dell?unit? di elaborazione, in tempo reale, del primo e del secondo parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato rispetto al veicolo.

Il metodo comprende inoltre una fase di derivazione, in funzione dei dati di riferimento immagazzinati in una memoria, di informazioni circa una posizione di riferimento dell?apparato rispetto al veicolo. I dati di riferimento sono relativi ad un posizionamento prestabilito di una coppia di distanziometri di riferimento.

Il metodo comprende inoltre una fase di confronto delle informazioni circa la posizione effettiva con le informazioni circa la posizione di riferimento per rendere disponibili informazioni riguardo una differenza tra la posizione effettiva e la posizione di riferimento dell?apparato rispetto al veicolo.

In altre parole, l?unit? di elaborazione acquisisce il primo ed il secondo parametro di posizione, li elabora e confronta con parametri di riferimento e deriva delle istruzioni di movimentazione da fornire all?operatore per posizionare l?apparto nella posizione ottimale definita dal costruttore del veicolo i cui sensori debbono essere calibrati.

Successivamente al posizionamento dell?apparto nella posizione ottimale rispetto al veicolo, il metodo comprende inoltre una fase di invio ad una centralina elettronica del veicolo di un comando di calibrazione.

In una forma realizzativa, la fase di invio di un comando di calibrazione, ad una centralina elettronica del veicolo avviene tramite l?unit? di elaborazione. In altre forme realizzative, il comando di calibrazione ? inviato tramite altri dispositivi esterni all?unit? di elaborazione.

Il metodo comprende, inoltre, una fase di rilevamento della coppia di target di calibrazione verticale o del simulatore di segnali doppler da parte dei sensori posteriori del veicolo che devono essere calibrati.

Il metodo comprende poi una fase di elaborazione, mediante l?unit? che ha inviato il comando di calibrazione, dei dati ricevuti dalla centralina elettronica del veicolo.

Questa ed altre caratteristiche risulteranno maggiormente evidenziate dalla descrizione seguente di una preferita forma realizzativa, illustrata a puro titolo esemplificativo e non limitativo nelle unite tavole di disegno, in cui:

- la figura 1 illustra una vista prospettica anteriore di un apparato di calibrazione oggetto del presente trovato;

- la figura 2 mostra una vista prospettica posteriore dell?apparto di calibrazione di figura 1;

- la figura 3 mostra un dettaglio dell?apparato di calibrazione di figura 1; - la figura 4 mostra un ulteriore dettaglio dell?apparto di calibrazione oggetto del presente trovato;

- le figura 5A-5C mostrano viste schematiche dall?altro di fasi di un metodo di calibrazione di sensori di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo.

Con riferimento alle figure allegate, con 200 ? stato indicato un apparato di calibrazione di sensori posteriori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, di un veicolo ?V?.

L?apparto 200 comprende una base 10 di forma appiattita, sviluppantesi lungo una direzione longitudinale ?X?.

Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, la base 10 presenta una forma sostanzialmente rettangolare in cui i lati lunghi 10?, 10?? sono paralleli alla direzione longitudinale ?X?.

Alternativamente, la base 10 pu? assumere una forma sostanzialmente quadrata.

La base 10 presenta un target di calibrazione orizzontale disposto su (o integrato ad) una superficie superiore 10a della base 10 e rappresentante combinazioni di caratteristiche grafiche.

In una forma realizzativa, lo sfondo del target di calibrazione orizzontale ? realizzato in colore chiaro, ad esempio bianco, mentre le caratteristiche grafiche sono realizzate in colore scuro, ad esempio nero.

Come mostrato in figura 1 a titolo esemplificativo ma non limitativo, la base 10 presenta caratteristiche grafiche rappresentanti una pluralit? di cerchi allineati lungo due file affiancate e parallele alla direzione longitudinale ?X?. La base 10 presenta inoltre caratteristiche grafiche rappresentanti una coppia di rettangoli i cui lati sono posti in prossimit? dei bordi delimitanti la base 10 ed aventi un lato in comune sviluppantesi lungo un asse di simmetria ?S? della base 10 trasversale alla direzione longitudinale ?X? in modo da formare un pattern cosiddetto a ?domino?. Sempre con riferimento alla figura 1, l?apparato 200 comprende inoltre una pluralit? di rotelle 20 accoppiate alla base 10 e rotanti intorno a rispettivi assi di rotazione. Ciascuna rotella 20 ? anche pivotante intorno ad un rispettivo asse di pivotaggio ortogonale al rispettivo asse di rotazione. Vantaggiosamente, la presenza di rotelle 20 pivotanti consente un pi? agevole spostamento e direzionamento dell?apparato 200 al momento del posizionamento di quest?ultimo per effettuare la calibrazione dei sensori posteriori.

L?apparato 200 comprende inoltre una pluralit? di maniglie 11 afferrabili da un operatore per pilotare manualmente l?apparato stesso 200.

Secondo una forma realizzativa, una coppia di maniglie 11 ? posizionata lungo un primo lato 10? della base 10 parallelo alla direzione longitudinale ?X?.

Secondo un?ulteriore forma realizzativa, l?apparato 200 presenta inoltre, per ciascun lato trasversale al primo lato 10?, almeno una maniglia 11. Tale disposizione delle maniglie 11, ed in particolare delle maniglie 11 poste sul primo lato 10? della base 10, consente una movimentazione ed un controllo della direzionalit? dell?intero apparato 200 facilitata ed agevole.

L?apparato 200 comprende inoltre una pluralit? di piedi di fissaggio 30 accoppiati alla base 10 e mobili tra una posizione abbassata, in cui poggiano sul suolo per impedire alla base 10 di muoversi, ed una posizione sollevata, in cui sono distanziati dal suolo per consentire alla base 10 di muoversi mediante le rotelle 20.

Secondo un aspetto della presente descrizione, i piedi di fissaggio 30, in posizione abbassata, possono essere regolati in altezza in modo tale da garantire un allineamento della base 10 al suolo sottostante. In tale situazione, i piedi di fissaggio 30 risultano registrabili, ad esempio da un operatore, in modo tale da consentire una messa in bolla (ovvero in un piano orizzontale, perpendicolare alla forza di gravit?) della base 10.

Per agevolare e facilitare l?operatore durante le operazioni di messa in bolla della base 10, la base 10 stessa comprende inoltre una livella 18 configurata per determinare la pendenza della superficie superiore 10a della base 10 rispetto alla direzione orizzontale (perpendicolare alla gravit?).

Come mostrato nelle allegate figure, l?apparato 200 comprende inoltre una pluralit? di recessi realizzati sulla superficie superiore 10a della base 10 e definenti rispettive sedi di accesso ai piedi di fissaggio 30 in modo da consentirne la regolazione tra la posizione abbassata e la posizione sollevata.

In uso, pertanto, l?apparato 200 viene movimentato mediante l?utilizzo della pluralit? di maniglie 11 in modo disporlo in una posizione ottimale e predeterminata da un costruttore del veicolo ?V? di cui si intende effettuare la calibrazione dei sensori.

Successivamente, i piedi di fissaggio 30 vengono mossi dalla posizione sollevata alla posizione abbassata in modo che le rotelle 20 risultino sollevate dal suolo ed evitino una ulteriore movimentazione dell?apparato 200. In tale situazione, mediante l?inserimento di un mezzo di regolazione entro i recessi della base 10, ciascun piede di fissaggio 30 viene regolato in altezza in modo da porre la base 10 in bolla. L?operatore, infatti, ad ogni regolazione dell?altezza dei piedi di fissaggio 30, pu? controllare, mediante la livella 18 posta sulla superfice superiore 10a della base 10, l?allineamento della base 10 rispetto ad un piano orizzontale.

Vantaggiosamente, il fatto di poter accedere ai piedi di fissaggio 30 direttamente dai recessi posti sulla superficie superiore 10a della base 10 facilita la regolazione dei piedi di fissaggio 30 stessi evitando di dover inclinare e/o ribaltare l?intero apparato 200.

L?apparato 200 comprende inoltre una coppia di aste di supporto 40 ergentisi verticalmente dalla base 10 e distanziate longitudinalmente.

Secondo un aspetto della presente descrizione, le aste di supporto 40 si sviluppano a partire dal primo lato 10? della base 10.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, le aste di supporto 40 sono realizzate nella forma di profilati preferibilmente in metallo.

In una forma realizzativa, ciascuna asta di supporto 40 della coppia ? mobile in scorrimento lungo una direzione verticale ?Y? tra una posizione abbassata, in cui una estremit? inferiore 40a dell?asta di supporto 40 ? a contatto con il suolo, ed una posizione sollevata, in cui l?estremit? inferiore 40a ? posta ad una predeterminata distanza dal suolo, in particolare in una posizione prossima alla superficie superiore 10a della base 10.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, le aste di supporto 40 sono inoltre mobili in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo una guida di scorrimento 13 sviluppantesi lungo il primo lato 10? della base 10 (figura 2).

La movimentazione in avvicinamento e allontanamento reciproco delle aste di supporto 40 risulta particolarmente utile per ottenere in maniera facile un posizionamento corretto e preciso delle aste stesse secondo quanto prescritto dal costruttore del veicolo ?V? i cui sensori debbono essere calibrati, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

L?apparato 200 comprende inoltre una coppia di target di calibrazione verticale 50 ciascuno avente una superficie raffigurante combinazioni di caratteristiche grafiche.

Secondo un aspetto della presente descrizione, ciascun target di calibrazione verticale 50 ? realizzato nella forma di un pannello di forma sostanzialmente rettangolare sulla superficie del quale sono raffigurate caratteristiche grafiche di colore chiaro su uno sfondo di colore scuro.

A titolo esemplificativo, nelle figure allegate, ciascun target di calibrazione verticale 50 presenta due cerchi disposti l?uno sotto l?altro.

Ciascun target di calibrazione verticale 50 ? inoltre mobilmente connesso ad una rispettiva asta di supporto 40 per variare la propria quota rispetto alla base 10.

In maggior dettaglio, ciascun target di calibrazione verticale 50 ? connesso alla rispettiva asta di supporto 40 mediante una struttura di aggancio 90 interposta tra l?asta di supporto 40 ed il rispettivo target di calibrazione verticale 50 in modo da consentire la variazione di quota di quest?ultimo. In altre parole, la struttura di aggancio 90 ? scorrevolmente associata all?asta di supporto 40 in modo che il target di calibrazione verticale 50 sia montabile sulla struttura di aggancio 90 per poter poi essere posizionato ad una altezza, lungo l?asta di supporto 40, prescritta dal costruttore del veicolo ?V? i cui sensori devono essere calibrati.

Secondo un aspetto della presente descrizione, alternativamente alla coppia di target di calibrazione verticale 50, l?apparato 100 pu? comprendere un simulatore 60 di segnali doppler mobilmente connesso ad una rispettiva asta di supporto 40 per variare la propria quota rispetto alla base 10. Anche in tale situazione, il simulatore 60 ? connesso ad una delle aste di supporto 40 mediante la struttura di aggancio 90 interposta tra l?asta di supporto 40 ed il simulatore 60 in modo da consentire la variazione di quota di quest?ultimo.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, l?apparato 200 pu? comprendere sia la coppia di target di calibrazione verticale 50 sia il simulatore 60.

In particolare, in tale situazione, come mostrato ad esempio in figura 1 e 4, il simulatore 60 di segnali doppler ? removibilmente sovrapponibili ad un rispettivo target di calibrazione verticale 50 associato alla rispettiva asta di supporto 40 mediante la struttura di aggancio 90.

Alternativamente, i target di calibrazione verticale 50 possono essere rimossi dalla struttura di aggancio 90 in modo da consentire un montaggio del simulatore 60 sulla struttura di aggancio 90 stessa.

Come mostrato nelle allegate figure, il simulatore 60 presenta una maniglia 61 afferrabile da un operatore per movimentare il simulatore 60 stesso ed una coppia di porzioni di collegamento 62 configurate per ingaggiare reversibilmente corrispondenti asole 92 ricavate nella struttura di aggancio 90.

In uso, pertanto, il simulatore 60 viene afferrato dall?operatore tramite la maniglia 61 e viene agganciato alla struttura di aggancio 90 (su cui pu? essere montato il target di calibrazione verticale 50) e pu? sovrapporsi parzialmente o interamente, in maniera reversibile, al rispettivo target di calibrazione verticale 50 (figura 4).

Preferibilmente, le asole 92 sono simmetriche rispetto all?asta di supporto 40 in modo tale che, una volta posizionato il simulatore 60 sulla corrispondente struttura di aggancio 90, il simulatore 60 risulti simmetrico rispetto all?asta di supporto 40. Tale disposizione risulta particolarmente vantaggiosa in quanto conferisce all?intero apparato 200 una maggiore stabilit? strutturale.

Vantaggiosamente, la possibilit? di sovrapporre removibilmente il simulatore 60 ai target di calibrazione verticale 50 consente di effettuare una calibrazione di sensori di differente tipologia senza che vi sia la necessit? di smontare e rimontare i target di calibrazione verticale 50 ogni qualvolta sia richiesto l?utilizzo del simulatore 60. Ci? rende le operazioni di predisposizione dell?apparto 200 pi? veloci e semplici.

L?apparato 200 comprende inoltre un dispositivo ottico 70 removibilmente accoppiato alla base 10 e configurato per emettere una lama laser ?L1?. In un esempio di realizzazione, il dispositivo ottico 70 pu? emettere un raggio (o un fascio di luce planare, o un raggio oscillante in un piano) orizzontale, un raggio (o un fascio di luce planare, o un raggio oscillante in un piano) verticale o entrambi e pu? impostare il suo equipaggiamento interno di emissione laser per bloccare o sbloccare l?orientazione del raggio, per avere una posizione fissa oppure una posizione che si autoallinea all?orientazione della forza di gravit?.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il dispositivo ottico 70 ? stabilmente accolto entro un alloggiamento 15 disposto sulla base 10 tra la coppia di aste di supporto 40.

Preferibilmente, l?alloggiamento 15 ? delimitato da una almeno una flangia di riscontro.

In maggior dettaglio, come mostrato in figura 3, l?alloggiamento 15 si sviluppa a partire da un punto mediano del primo lato 10? della base 10 in modo da sporgere esternamente dalla base 10 stessa.

Per vincolare stabilmente il dispositivo ottico 70 all?alloggiamento 15, l?apparato 200 comprende un mezzo di fissaggio disposto su una parete di base dell?alloggiamento 15 e configurato per ingaggiare removibilmente il dispositivo ottico 70 all?alloggiamento 15 stesso.

Preferibilmente, ma non limitatamente, il mezzo di fissaggio comprende una vite filettata inseribile in una opportuna cavit? realizzata sul dispositivo ottico 70.

Affinch? il dispositivo ottico 70 sia orientato all?interno dell?alloggiamento 15 in modo che la lama laser ?L1?, da esso emessa, sia allineata all?asse di simmetria ?S?, l?apparato 200 comprende uno scasso 16 realizzato sulla base 10 in una posizione contrapposta all?alloggiamento 15, preferibilmente in un punto mediano di un secondo lato 10?? della base 10, opposto al primo lato 10?.

Tale scasso 16 presenta una forma sostanzialmente allungata ed ? configurato per consentire un allineamento del dispositivo ottico 70 lungo l?asse di simmetria ?S? della base 10.

In uso, infatti, una volta posizionato il dispositivo ottico 70 entro l?alloggiamento 15, il dispositivo ottico 70 stesso viene azionato in modo da emettere la lama laser ?L1?. In tale situazione, ? possibile verificare se la lama laser ?L1? emessa passi attraverso lo scasso 16 o meno.

Nel caso in cui la lama laser ?L1? risulti deviata rispetto allo scasso 16, ci? significa che il dispositivo ottico 70 risulta erroneamente disposto entro l?alloggiamento 15. In tale situazione, il posizionamento del dispositivo ottico 70 viene corretto, in particolare il dispositivo ottico 70 viene ruotato entro l?alloggiamento 15 fintanto che la lama laser ?L1? risulti allineata all?asse di simmetria ?S? e passante entro lo scasso 16.

Come mostrato in figura 1, l?apparato 200 comprende inoltre un primo e un secondo distanziometro 80 removibilmente connessi alla base 10 e distanziati longitudinalmente.

Il primo ed il secondo distanziometro 80 sono configurati per rilevare, in tempo reale, un primo ed un secondo parametro di distanza, rispettivamente, rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro 80 e un rispettivo bersaglio di posizionamento 300 operativamente associato ad una rispettiva ruota posteriore del veicolo ?V? (figura 5A). Con il termine ?bersaglio di posizionamento? si intende un corpo conformato come una paletta e scorrevolmente associato ad una griffa di afferraggio configurata per agganciare una ruota del veicolo ?V?. In tale situazione, la griffa di afferraggio sostiene il rispettivo bersaglio di posizionamento 300 in modo tale che quest?ultimo sia rivolto verso un corrispondente distanziometro 80 per consentire le operazioni di allineamento dell?apparto 200 rispetto al veicolo ?V?, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il primo ed il secondo distanziometro 80 sono reversibilmente montabili su rispettivi bracci di sostegno 12 operativamente connessi alla base 10.

Preferibilmente, i bracci di sostegno 12 sono operativamente connessi al secondo lato 10?? della base e si sviluppano parallelamente ad esso.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, come mostrato ad esempio in figura 1, ciascun braccio di sostegno 12 comprende un elemento di appoggio 101 configurato per alloggiare un rispettivo distanziometro 80.

Vantaggiosamente, la presenza dell?elemento di appoggio 101 consente di posizionare univocamente, stabilmente e con la corretta orientazione i distanziometri 80 sui rispettivi bracci di sostegno 12.

Affinch? ciascun distanziometro 80 possa interagire con un rispettivo bersaglio di posizionamento 300 posto sulla ruota posteriore del veicolo ?V?, ciascun braccio di sostegno 12 ? mobile in scorrimento lungo una direzione parallela alla direzione longitudinale ?X? tra una posizione estratta, in cui consente al rispettivo distanziometro 80 di sporgere lateralmente rispetto alla base 10, ed una posizione retratta, in cui mantiene il distanziometro 80 rientrato rispetto alla base 10 (figura 1).

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, i bracci di sostegno 12 sono movimentabili indipendentemente l?uno dall?altro.

In uso, dunque, i bracci di sostegno 12 possono assumere una qualsivoglia posizione compresa tra la posizione estratta e quella retratta in modo tale da garantire una corretta interazione tra i distanziometri 80 e i bersagli di posizionamento 300 qualsiasi sia la distanza presente tra le ruote posteriori del veicolo ?V?, ossia qualsiasi sia la tipologia di veicolo ?V? i cui sensori posteriori devono essere calibrati.

In altre parole, i bracci di sostegno 12 sono regolabili in modo da posizionare il primo ed il secondo distanziometro 80 in una posizione tale da poter misurare la distanza dei corrispondenti bersagli di posizionamento 300. In questo modo ? possibile mettere l?apparato 200 nella posizione prescritta dal costruttore del veicolo ?V? i cui sensori posteriori debbono essere calibrati.

Se ad esempio si intende calibrare i sensori posteriori di un veicolo ?V? particolarmente largo occorrer? far sporgere i bracci di sostegno 12 dalla base 10 in maniera considerevole in modo da consentire una corretta interazione tra i distanziometri 80 e i rispettivi bersagli di posizionamento 300.

Se, al contrario, si intende calibrare i sensori posteriori di un veicolo ?V? pi? stretto, i bracci di sostegno 12 verranno retratti verso il centro della base 10 per essere reciprocamente avvicinati in modo da consentire una corretta interazione tra i distanziometri 80 e i rispettivi bersagli di posizionamento 300.

Vantaggiosamente, la possibilit? di regolare la posizione dei bracci di sostegno 12 e dunque la posizione dei distanziometri 80, consente di utilizzare l?apparato 200 per la calibrazione dei sensori posteriori di qualsivoglia veicolo ?V?.

L?apparato 200 comprende inoltre una un?unit? di elaborazione, operativamente connessa al primo e al secondo distanziometro 80 e programmata per ricevere ed elaborare, in tempo reale, valori del primo e del secondo parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

In una forma realizzativa, l?unit? di elaborazione ? programmata per inviare ad una centralina elettronica del veicolo ?V? un comando di calibrazione e un comando per elaborare dati ricevuti dalla centralina elettronica.

In una forma realizzativa, l?unit? di elaborazione invia il comando di calibrazione ad un dispositivo connesso a una presa di diagnosi del veicolo, in modo da far arrivare tale comando alla centralina elettronica del veicolo ?V?.

In una forma realizzativa, un dispositivo esterno invia il comando di calibrazione ad un dispositivo connesso a una presa di diagnosi del veicolo, in modo da far arrivare tale comando alla centralina elettronica del veicolo ?V?.

In uso, dunque, per effettuare una calibrazione di sensori posteriori di un veicolo ?V?, un operatore afferra le maniglie 11 poste sulla base 10 dell?apparato 200 in modo da movimentare quest?ultimo in una posizione, rispetto al veicolo ?V?, tale per cui i sensori posteriori possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale 50 o il simulatore 60 di segnali doppler dell?apparato 200.

Successivamente, i distanziometri 80, i target di calibrazione verticale 50 o il simulatore 60 di segnale doppler, ed eventualmente le aste di supporto 40, vengono movimentati per assumere posizioni specifiche e prescritte dal costruttore del veicolo ?V? di cui si intende calibrare i sensori posteriori. In altre parole, l?apparto 200 viene predisposto in modo che ogni suo componente occupi una posizione prestabilita o di riferimento in base alla tipologia di veicolo ?V? di cui si intende calibrare i sensori posteriori.

In particolare, i target di calibrazione verticale 50 vengono montati su una rispettiva asta di supporto 40 attraverso la struttura di aggancio 90 e vengono fatti scorrere lungo la rispettiva asta di supporto 40 in modo tale da essere posti ad una quota prescritta rispetto alla base 10.

Per misurare tale quota, per ciascuna asta di supporto 40, ? prevista una barra millimetrata 41 mobile in scorrimento lungo la rispettiva asta di supporto 40 e fissabile in una pluralit? di posizioni continue lungo l?asta di supporto 40 stessa, come ad esempio in una posizione prossima al terreno o in una posizione prossima alla base 10.

Come mostrato in figura 4, per facilitare ulteriormente l?operazione di posizionamento dei target di calibrazione verticale 50, la struttura di aggancio 90 comprende un indicatore superiore 91a, disposto in prossimit? di un bordo superiore del target di calibrazione verticale 50, ed un indicatore inferiore 91b, disposto in prossimit? di un bordo inferiore del target di calibrazione verticale 50. L?indicatore superiore 91a e l?indicatore inferiore 91b sono configurati per indicare una misura sulla barra millimetrata 41.

Nel caso in cui la calibrazione sia fatta mediante il simulatore 60 di segnali doppler, quest?ultimo viene agganciato ad una delle strutture di aggancio 90 in modo da sovrapporsi ad un rispettivo target di calibrazione verticale 50 ed in modo da risultare mobile solidalmente ad esso.

Successivamente, il simulatore 60 viene posto ad una predeterminata quota lungo la rispettiva asta di supporto 40. Tale posizionamento ? facilitato dalla presenza della barra millimetrata 41.

Alternativamente, i target di calibrazione verticale 50 vengono rimossi e il simulatore 60 viene montato su una delle strutture di aggancio 90. Anche in questo caso il posizionamento del simulatore 60 ? facilitato dall?utilizzo degli indicatori 91a, 91b della struttura di aggancio 90 su cui il simulatore 60 ? montato.

Preferibilmente, per misurare, sulla barra millimetrata 41, la quota dalla base 10 in caso di utilizzo dei target di calibrazione verticale 50 viene adoperato l?indicatore superiore 91a. Al contrario, per misurare sulla barra millimetrata 41, la quota dalla base 10 in caso di utilizzo del simulatore 60 viene adoperato l?indicatore inferiore 91b.

Come suddetto, anche le aste di supporto 40 vengono regolate in modo da assumere una posizione prescritta in base alla tipologia di veicolo ?V?. In particolare, le aste di supporto 40 vengono avvicinate o allontanate reciprocamente lungo la guida di scorrimento 13.

Per facilitare il posizionamento delle aste di supporto 40 lungo la guida di scorrimento 13, l?apparato 200 comprende una ulteriore barra millimetrata 14 applicabile alla guida di scorrimento 13.

In una forma di realizzazione, l?apparato 200 comprende una coppia di barre millimetrate 14 distinte (figura 2 e 3) sviluppantesi lungo il primo lato 10? della base 10 a partire da due estremit? opposte di tale primo lato 10? e indicanti la distanza dal punto di mezzeria del primo lato 10? stesso.

La presenza di due distinte barre millimetrate 14 risulta particolarmente vantaggiosa in quanto facilita il posizionamento, da parte dell?operatore, delle aste di supporto 40. In tale situazione, infatti, ? sufficiente che l?operatore si assicuri di aver posizionato ciascuna asta di supporto 40 alla medesima distanza indicata sulle barre millimetrate.

In una forma realizzativa, le aste di supporto 40 vengono inoltre fatte scorrere lungo la direzione verticale ?Y?.

In una forma di realizzazione, nel caso in cui si utilizzino per la calibrazione i target di calibrazione verticali 50, l?estremit? inferiore 43a di ciascuna asta di supporto 40 ? posizionata in prossimit? del suolo.

Per effettuare una calibrazione corretta di un sensore ADAS posteriore, anche il primo ed il secondo distanziometro 80 vengono movimentati in modo tale da interagire con i rispettivi bersagli di posizionamento 300. In particolare, i bracci di sostegno 12 vengono estratti o retratti rispetto alla base 10 in modo da interagire con i bersagli di posizionamento 300 posti sulle ruote posteriori.

Anche il dispositivo ottico 70 viene posizionato sulla base 10 ed allineato rispetto all?asse di simmetria ?S? della base 10 mediante il recesso 16. Una volta predisposto l?apparto 200 secondo quanto prescritto dal costruttore per quel determinato veicolo ?V?, il dispositivo ottico 70 ed il primo ed il secondo distanziometro 80 vengono attivati.

In tale situazione, ciascun distanziometro 80 rileva, in tempo reale, il primo ed il secondo parametro di distanza, rispettivamente, rappresentativi della distanza tra ciascun distanziometro 80 e il rispettivo bersaglio di posizionamento 300 ed invia tali parametri all?unit? di elaborazione che li riceve e li elabora, in tempo reale, per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato 100 rispetto al veicolo ?V?.

Secondo un aspetto della presente descrizione, l?unit? di elaborazione comprende una memoria includente dati di riferimento relativi ad un posizionamento prestabilito di una coppia di distanziometri di riferimento rispetto ad un veicolo di riferimento.

In una ulteriore forma realizzativa, i dati di riferimento vengono inseriti da un operatore e vengono immagazzinati in una memoria temporanea.

L?unit? di elaborazione ? inoltre configurata per derivare in funzione dei dati di riferimento immagazzinati nella memoria, informazioni circa una posizione di riferimento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

L?unit? di elaborazione ? configurata inoltre per confrontare in tempo reale le informazioni circa la posizione effettiva con le informazioni circa la posizione di riferimento per rendere disponibili informazioni, preferibilmente comprendenti istruzioni di movimentazione, relative ad una differenza tra la posizione effettiva e la posizione di riferimento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

In altre parole, a mano a mano che il primo ed il secondo distanziometro 80 rilevano i parametri di posizione, l?unit? di elaborazione elabora tali parametri e fornisce ad un operatore istruzioni di movimentazione ed orientamento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

In tale situazione dunque, l?operatore riceve, ad esempio tramite segnali visivi e/o segnali acustici, istruzioni su come movimentare l?apparato 200 in modo da posizionarlo secondo i dati di riferimento immagazzinati nella memoria per tale tipologia di veicolo ?V?, ossia in una posizione ritenuta ottimale dal costruttore del veicolo ?V? per la calibrazione dei suoi sensori. Alternativamente ad una movimentazione da parte di un operatore, l?unit? di elaborazione ? in grado di inviare le istruzioni di movimentazione ed orientamento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V? ad un sistema meccanico in grado di movimentare in maniera automatizzata l?apparato 200.

Al termine delle operazioni di posizionamento, l?apparato 200 si trover? in una posizione prescritta dalle case automobilistiche rispetto al veicolo ?V?. Pi? in dettaglio, l?apparato 200 risulter? posizionato in modo tale che la lama laser ?L1? emessa dal dispositivo ottico 70 sia allineata ad un asse di simmetria ?V1? del veicolo ?V?, ed in modo tale che l?intero apparato 200 sia ad una predeterminata distanza dal veicolo ?V? stesso (figura 5A).

Una volta raggiunta la posizione ottimale, l?operatore movimenta i piedi di fissaggio 30 dalla posizione sollevata alla posizione abbassata ed effettua una regolazione di altezza di ciascun piede di fissaggio 30 in modo da porre la base 10 dell?apparato 200 in bolla rispetto ad un piano orizzontale.

Preferibilmente, i piedi di fissaggio 30 sono inoltre regolati in altezza per posizionare la base 10 ad una distanza predeterminata dal terreno.

Successivamente, viene eseguito un invio ad una centralina elettronica del veicolo ?V? di un comando di calibrazione.

In una forma realizzativa, ? l?unit? di elaborazione ad effettuare tale invio. In altre forme realizzative, il comando di calibrazione ? inviato tramite altri dispositivi esterni all?unit? di elaborazione.

In tale situazione, la coppia di target di calibrazione verticale 50 o il simulatore 60 di segnali doppler vengono rilevati da parte dei sensori posteriori del veicolo ?V? che devono essere calibrati.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, uno tra il primo ed il secondo distanziometro 80 pu? essere montato su una barra di sostegno 100 ergentesi verticalmente dalla base 10 ed interposta tra la coppia di aste di supporto 40 in modo da rendere disponibile un parametro di distanza rappresentativo di una distanza tra un paraurti del veicolo ?V? (o in generale un punto predefinito della carrozzeria) e l?apparato 200. La barra di sostegno 100 ? dotata di un elemento di appoggio 101 mobile in scorrimento lungo la barra di sostegno 100 stessa e accoppiabile reversibilmente ad uno tra il primo ed il secondo distanziometro 80 in modo da poter regolare l?altezza di quest?ultimo in base alla posizione del punto del veicolo ?V? utilizzato come riferimento per la misura della distanza.

Come mostrato in figura 1, la barra di sostegno 100 ? posta in un punto di mezzeria del primo lato 10? della base 10 e presenta un recesso inferiore 102 in prossimit? del dispositivo ottico 70 in modo da consentire il passaggio della lama laser ?L1?.

In una forma di realizzazione, al momento del posizionamento dell?apparato 200 dunque, uno tra il primo ed il secondo distanziometro 80 ? montato su uno dei bracci di sostegno 12 mentre l?altro distanziometro 80 pu? essere montato sulla barra di sostegno 100. In tale situazione, il primo ed il secondo distanziometro 80 rilevano rispettivamente un parametro di posizione relativo alla distanza dell?apparto 200 dal bersaglio di posizionamento 300 ed un parametro di posizione relativo alla distanza dell?apparato 200 dal paraurti posteriore del veicolo ?V? (o da un punto della carrozzeria del veicolo ?V?).

In una forma di realizzazione, tali parametri di posizione vengono inviati, in tempo reale, all?unit? di elaborazione in modo da effettuare un corretto allineamento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V? ed una successiva calibrazione dei sensori posteriori come sopra descritto per il caso in cui distanziometri 80 erano montati sui rispettivi bracci di sostegno 12.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, l?apparato 200 comprende inoltre un ulteriore dispositivo ottico 70a configurato per emettere una ulteriore lama laser ?L2?.

L?ulteriore dispositivo ottico 70a ? removibilmente accoppiato alla base 10 in modo che l?ulteriore lama laser ?L2? sia trasversale alla direzione longitudinale ?X? per effettuare una calibrazione di sensori laterali del sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo ?V?, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

In maggior dettaglio, come mostrato in figura 1, l?ulteriore dispositivo ottico 70a ? posizionato in base a riferimenti predefiniti determinati dalle caratteristiche grafiche del target di calibrazione orizzontale posto sulla base 10.

In figura 1, l?ulteriore dispositivo ottico 70a ? disposto a filo con uno dei due lati corti del rettangolo rappresentato sul target di calibrazione orizzontale della base 10. In particolare, il dispositivo ottico 70a ? posto a filo del bordo di uno dei lati corti del rettangolo rappresentato sul target di calibrazione orizzontale della base 10.

In tale situazione, quando l?ulteriore dispositivo ottico 70a emette l?ulteriore lama laser ?L2?, quest?ultima risulta trasversale, ed in particolare perpendicolare, alla direzione longitudinale ?X? della base 10.

In uso, per effettuare una calibrazione di sensori laterali del veicolo ?V?, l?apparto 200 viene posto in prossimit? di una prima fiancata laterale del veicolo ?V? stesso.

Preferibilmente, l?apparto 200 viene posizionato in modo tale che il secondo lato 10?? della base 10 sia affacciato alla prima fiancata del veicolo ?V? (figura 5C).

L?ulteriore dispositivo ottico 70a viene montato sulla base 10. In tale situazione, le aste di supporto 40 vengono allontanate/avvicinate reciprocamente e/o, eventualmente, vengono fatte scorrere lungo la direzione verticale ?Y? fino a raggiungere una posizione prescritta dal costruttore del veicolo ?V?. Analogamente, i target di calibrazione verticale 50 e/o il simulatore 60 vengono portati ad una quota predeterminata lungo le aste di supporto 40.

Il dispositivo ottico 70 viene rimosso dall?alloggiamento 15 e viene montato entro una sede ricavata su una griffa montabile sulla ruota posteriore del veicolo ?V? e appositamente progettata per accogliere il dispositivo ottico 70 stesso.

Alternativamente, il dispositivo ottico 70 viene rimosso dall?alloggiamento 15 e viene montato sulla griffa sostenente il bersaglio di posizionamento 300 e posta sulla ruota posteriore del veicolo ?V? dalla parte della prima fiancata.

In particolare, il dispositivo ottico 70 viene montato in modo che la lama laser ?L1? emessa sia parallela all?asse di simmetria ?V1? del veicolo ?V?. In seguito, l?apparato 200 viene movimentato in modo tale che il lato del rettangolo rappresentato sulla base 10 dell?apparato 200 sia allineato lungo la lama laser ?L1? emessa dal dispositivo ottico 70.

Come mostrato in figura 5C, anche l?ulteriore dispositivo ottico 70a viene attivato in modo da emettere l?ulteriore lama laser ?L2?. In tale situazione, la lama laser ?L1? emessa dal dispositivo ottico 70 e l?ulteriore lama laser ?L2? emessa dall?ulteriore dispositivo ottico 70a sono tra loro perpendicolari.

Una volta attivato l?ulteriore dispositivo ottico 70a, l?apparato 200 viene mosso in traslazione lungo la direzione definita dalla lama laser ?L1? emessa dal dispositivo ottico 70 (ossia viene mosso in modo tale che il secondo lato 10?? della base 10 sia allineato e scorra lungo la direzione definita lama laser ?L1?) fintanto che l?ulteriore lama laser ?L2? emessa dall?ulteriore dispositivo ottico 70a non sia allineata lungo la direzione definita da un asse anteriore ?V2? del veicolo ?V?. In tale situazione, un comando di calibrazione dei sensori laterali viene inviato alla centralina elettronica del veicolo ?V?.

In una possibile forma realizzativa, ? l?unit? di elaborazione che invia il comando di calibrazione. In altre forme realizzative, il comando di calibrazione ? inviato tramite altri dispositivi esterni all?unit? di elaborazione.

Il medesimo procedimento di allineamento dell?apparto 200 e di calibrazione dei sensori laterali viene effettuato per la calibrazione dei sensori laterali del veicolo ?V? posti sulla seconda fiancata laterale del veicolo ?V? stesso con la sola differenza che l?apparto 200 viene posizionato in prossimit? della seconda fiancata laterale del veicolo ?V?, il dispositivo ottico 70 viene montato entro una sede ricavata su una griffa montabile sulla ruota posteriore del veicolo ?V? e appositamente progettata per accogliere il dispositivo ottico 70 stesso.

Alternativamente, il dispositivo ottico 70 viene montato sulla griffa sostenente il bersaglio di posizionamento 300 e posta sulla ruota posteriore del veicolo ?V? dalla parte della seconda fiancata.

L?ulteriore dispositivo ottico 70a ? disposto a filo con l?altro dei due lati corti del rettangolo rappresentato sul target di calibrazione orizzontale della base 10. In particolare, il dispositivo ottico 70a ? posto a filo del bordo dell?altro tra i lati corti del rettangolo rappresentato sul target di calibrazione orizzontale della base 10.

Forma inoltre oggetto della presente descrizione un metodo per calibrare sensori posteriori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, di un veicolo ?V?.

Tale metodo comprende una fase di predisposizione di un apparato 200 di calibrazione di sensori ADAS comprendente una base 10 di forma appiattita, sviluppantesi lungo una direzione longitudinale ?X? e avente un target di calibrazione orizzontale disposto su (o integrale ad) una sua superficie superiore 10a e rappresentante combinazioni di caratteristiche grafiche.

Secondo un aspetto della presente descrizione, l?apparato 200 comprende una pluralit? di ruote 20 accoppiate alla base 10 e rotanti intorno a rispettivi assi di rotazione e pivotanti intorno ad un rispettivo asse di pivotaggio ortogonale al rispettivo asse di rotazione.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, l?apparato 200 comprende una pluralit? di piedi di fissaggio 30 accoppiati alla base 10 e mobili tra una posizione abbassata ed una posizione sollevata.

In particolare, nella posizione abbassata, i piedi di fissaggio 30 poggiano sul suolo per impedire alla base 10 di muoversi, mentre nella posizione sollevata, i piedi di fissaggio 30 sono distanziati dal suolo per consentire alla base 10 di muoversi mediante le rotelle 20. Nella posizione abbassata, i piedi di fissaggio 30 consentono inoltre, mediante una regolazione della loro altezza, di mettere in bolla la base 10.

L?apparato 200 comprende inoltre una coppia di aste 40 di supporto ergentisi verticalmente dalla base 10 e distanziate longitudinalmente.

Le aste di supporto 40 si sviluppano a partire da un primo lato 10? della base 10 e sono mobili in avvicinamento o allontanamento reciproco lungo una guida 13 posta lungo tale primo lato 10?.

In una forma realizzativa, ciascuna asta di supporto 40 ? inoltre mobile lungo una direzione verticale ?Y? tra una posizione abbassata, in cui una estremit? inferiore 40a dell?asta di supporto 40 ? a contatto con il terreno, ed una posizione sollevata, in cui l?estremit? inferiore 40a ? posta ad una predeterminata distanza dal terreno, in particolare in una posizione prossima alla superficie superiore 10a della base 10.

L?apparato 200 comprende inoltre una coppia di target di calibrazione verticale 50, ciascuno dotato una superficie raffigurante combinazioni di caratteristiche grafiche.

Ciascun target di calibrazione verticale 50 ? mobilmente connesso ad una rispettiva asta di supporto 40 per variare la propria quota rispetto alla base 10.

Ciascun target di calibrazione verticale 50 ? connesso alla rispettiva asta di supporto 40 mediante una struttura di aggancio 90 interposta tra l?asta di supporto 40 e il rispettivo target di calibrazione verticale 50.

Alternativamente ai target di calibrazione verticale 50, l?apparato 200 pu? comprendere un simulatore 60 di segnali doppler.

Il simulatore 60 ? mobilmente connesso ad un?asta di supporto 40 per variare la propria quota rispetto alla base 10.

In particolare, per effettuare la calibrazione, il simulatore 60 ? connesso alternativamente a ciascuna asta di supporto 40 mediante una struttura di aggancio 90 presente su ciascuna asta di supporto 40.

Alternativamente, l?apparato 200 pu? comprendere sia la coppia di target di calibrazione verticale 50 che il simulatore 60 di segnali doppler. In tale situazione, il simulatore 60 di segnali doppler ? reversibilmente sovrapponibile ad un target di calibrazione verticale 50.

In particolare, ciascun target di calibrazione verticale 50 ? connesso alla rispettiva asta di supporto 40 mediante la corrispondente struttura di aggancio 90 mentre il simulatore 60 ? agganciato reversibilmente ad una delle due strutture di aggancio 90 tramite una coppia di porzioni di collegamento 62 in modo da essere sovrapposto e solidalmente mobile ad uno dei target di calibrazione verticale 50.

In uso, durante la calibrazione, il simulatore 60 viene prima agganciato alla struttura di aggancio 90 di una delle due aste di supporto 40 per sovrapporsi ad uno dei due target di calibrazione verticale 50 e successivamente, viene agganciato alla struttura di aggancio 90 dell?altra tra le due aste di supporto 40 per sovrapporsi all?altro dei due target di calibrazione verticale 50.

In alternativa, i target di calibrazione verticale 50 vengono rimossi dalle rispettive strutture di aggancio 90 e il simulatore 60 viene montato prima su una delle due strutture di aggancio 90 e poi sull?altra.

L?apparato 200 comprende inoltre un dispositivo ottico 70 removibilmente accoppiato alla base 10 e configurato per emettere una lama laser ?L1? ed un primo e un secondo distanziometro 80 removibilmente connessi alla base 10 e distanziati longitudinalmente.

Secondo un aspetto della presente descrizione, ciascun distanziometro 80 ? montato reversibilmente su un rispettivo braccio di sostegno 12 operativamente connesso alla base 10, in particolare ad un secondo lato 10?? della base 10 opposto e parallelo al primo lato 10?.

In maggior dettaglio, ciascun braccio di sostegno 12 ? mobile in scorrimento lungo una direzione parallela alla direzione longitudinale ?X? tra una posizione estratta, in cui consente al rispettivo distanziometro 80 di sporgere lateralmente rispetto alla base 10, ed una posizione retratta, in cui mantiene il distanziometro 80 rientrato rispetto alla base 10.

In una forma realizzativa, l?apparato 200 comprende inoltre un?unit? di elaborazione, operativamente connessa al primo e al secondo distanziometro 80.

Successivamente alla predisposizione dell?apparato 200, il metodo comprende una fase di posizionamento e regolazione delle componenti dell?apparto 200 sulla base di prescrizioni date dal costruttore del veicolo ?V? i cui sensori posteriori debbono essere calibrati.

In particolare, le aste di supporto 40 vengono allontanate/avvicinate lungo la guida 13 in modo da assumere una posizione prescritta per la calibrazione dei sensori posteriori del veicolo ?V?.

Analogamente, i target di calibrazione verticale 50 e/o il simulatore 60 di segnali doppler vengono posti ad una predeterminata quota rispetto alla base 10.

Successivamente, il metodo comprende una fase di posizionamento dell?apparato 200 in modo che i sensori posteriori del veicolo ?V? possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale 50 o il simulatore 60. In particolare, in caso di utilizzo del simulatore 60, l?apparato 200 viene posizionato in modo tale che i sensori posteriori del veicolo ?V? possano rilevare il simulatore 60 stesso sia che esso sia montato su una delle aste di supporto 40 sia che esso sia montato sull?altra asta di supporto 40.

Come mostrato in figura 5A, in tale fase, l?apparato 200 viene portato in prossimit? di una porzione posteriore del veicolo ?V?. Tale movimentazione ? facilitata dalla presenza di maniglie 11 montate sulla base 10 e, in particolare, montate sul primo lato 10? della base 10 stessa.

Il metodo comprende inoltre una fase di associazione di un bersaglio di posizionamento 300 su ciascuna ruota posteriore del veicolo ?V?.

In seguito a tale fase, i bracci di sostegno 12 dell?apparato 200 vengono regolati tra la posizione estratta e quella retratta in modo tale che i distanziometri 80 possano interagire con i rispettivi bersagli di posizionamento 300.

In seguito, i distanziometri 80 e il dispositivo ottico 70 vengono attivati e ciascun distanziometro 80 rileva, in tempo reale, un primo e di un secondo parametro di distanza rappresentativi, rispettivamente, di una distanza tra ciascun distanziometro 80 e un rispettivo bersaglio di posizionamento 300. In tale situazione, il metodo comprende una fase di invio, in tempo reale, da parte del primo e del secondo distanziometro 80 del primo e del secondo parametro di distanza all?unit? di elaborazione che li elabora, in tempo reale, per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

In maggior dettaglio, il metodo comprende una fase di derivazione, in funzione di dati di riferimento immagazzinati in una memoria, di informazioni circa una posizione di riferimento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?. Tali dati di riferimento sono relativi ad un posizionamento prestabilito di una coppia di distanziometri di riferimento.

In una possibile forma realizzativa, i dati di riferimento sono inseriti da un operatore e vengono immagazzinati in una memoria temporanea.

Il metodo comprende inoltre una fase di confronto delle informazioni circa la posizione effettiva con le informazioni circa la posizione di riferimento per rendere disponibili informazioni riguardo una differenza tra la posizione effettiva e la posizione di riferimento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

In altre parole, in base al confronto del primo e del secondo parametro di posizione con i parametri di riferimento, l?unit? di elaborazione ? in grado di fornire ad un operatore istruzioni di movimentazione dell?apparto 200 in modo da posizionare quest?ultimo in una posizione prescritta come ottimale dal costruttore del veicolo ?V? per la calibrazione dei sensori posteriori.

Secondo un aspetto della presente descrizione, le istruzioni di movimentazione dell?apparto 200 vengono fornite all?operatore sotto forma di segnali sonori e/o visivi grazie ai quali l?operatore ? in grado di posizionare correttamente l?apparto 200.

Alternativamente ad una movimentazione da parte di un operatore, l?unit? di elaborazione ? in grado di inviare le istruzioni di movimentazione ed orientamento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V? ad un sistema meccanico in grado di movimentare in maniera automatizzata l?apparato 200.

Al termine della fase di posizionamento dell?apparto 200 rispetto al veicolo ?V?, l?apparato 200 si trova ad una predeterminata distanza dal veicolo ?V? e presenta la direzione longitudinale ?X? parallela ad un asse posteriore ?V3? del veicolo ?V? e la lama laser ?L1? del dispositivo ottico 70 ? allineata all?asse di simmetria ?V1? del veicolo ?V? (figura 5A). In tale situazione, i piedi di fissaggio 30 dell?apparato 200 vengono portati nella posizione abbassata in modo da fissare l?apparato 200 stesso in tale posizione impendendo alle ruote 20 una movimentazione non desiderata.

Successivamente, il metodo comprende una fase di invio ad una centralina elettronica del veicolo ?V? di un comando di calibrazione. La fase di invio pu? essere espletata dalla unit? di elaborazione oppure da dispositivi esterni all?unit? di elaborazione; ? anche previsto che l?unit? di elaborazione invii il comando di calibrazione alla centralina elettronica del veicolo indirettamente, tramite un ulteriore dispositivo.

Il metodo comprende inoltre una fase di rilevamento della coppia di target di calibrazione verticale 50 o del simulatore 60 di segnali doppler da parte dei sensori posteriori del veicolo ?V? che devono essere calibrati.

Nel caso di utilizzo del simulatore 60, in seguito al rilevamento di quest?ultimo da parte dei sensori posteriori del veicolo ?V? che devono essere calibrati, il simulatore 60 viene spostato sull?altra asta di supporto 40 e la fase di rilevamento da parte dei sensori viene ripetuta.

Il metodo comprende anche una fase di elaborazione, mediante l?unit? di elaborazione o mediante dispositivi esterni all?unit? di elaborazione, dei dati ricevuti dalla centralina elettronica del veicolo ?V?.

Secondo possibili esempi di realizzazione, tramite tale elaborazione ? previsto di eseguire una o pi? delle seguenti azioni:

- verifica che il messaggio inviato sia stato correttamente ricevuto dalla centralina;

- ricezione di informazioni sull?esito della calibrazione (per esempio un messaggio di esito positivo o di esito negativo);

- invio di comandi che permettono di ricevere informazioni sull?orientamento del sensore; si osservi che un utente esperto pu? interpretare queste informazioni e giudicare la bont? della calibrazione. Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, il metodo comprende inoltre una fase di rimozione di uno tra il primo ed il secondo distanziometro 80 dalla base 10.

Successivamente, in una forma realizzativa, il metodo comprende una fase di acquisizione, mediante il distanziometro 80 appena rimosso, di una grandezza rappresentativa di una quota della base 10 rispetto al suolo. Secondo un aspetto della presente descrizione, per effettuare tale misurazione ? possibile sfruttare un foro 17 realizzato sulla superficie superiore 10a della base 10. Poggiando il distanziometro 80 sulla base 10 in prossimit? del foro 17, ? infatti possibile effettuare una misurazione veloce ed affidabile.

Si osservi che il distanziometro 80, preferibilmente, emette un raggio di luce; in base ad una impostazione di un parametro di impostazione, il distanziometro 80 fornisce una misura di distanza rispetto alla parte anteriore o rispetto alla parte posteriore (a seconda dei casi).

Il metodo comprende inoltre una fase di acquisizione, mediante il distanziometro 80 rimosso dalla base 10, di una grandezza rappresentativa di una quota dei sensori da calibrare del veicolo ?V? rispetto al suolo ed una fase di acquisizione, sempre mediante tale distanziometro 80, di una grandezza rappresentativa di un passo del veicolo ?V?.

Per ogni fase di acquisizione, il metodo comprende una fase di invio della grandezza acquisita dal distanziometro 80 alla centralina del veicolo ?V? mediante una connessione senza fili, ad esempio una connessione Wireless, ad infrarossi o Bluetooth.

In una forma realizzativa, le grandezze acquisite sono prima ricevute dall?unit? di elaborazione e poi inviate alla centralina del veicolo ?V?.

Alternativamente, le grandezze acquisite vengono inserite manualmente in un dispositivo esterno all?unit? di elaborazione che gestisce la comunicazione con la centralina del veicolo ?V?.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, il metodo pu? comprendere fasi atte alla calibrazione di sensori anteriori del veicolo ?V? (figura 5B).

In particolare, il metodo comprende la fase di posizionamento dell?apparato 200 in modo che i sensori anteriori del veicolo ?V? possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale 50 o il simulatore 60 di segnali doppler.

In tale fase, un operatore movimenta l?apparato 200 mediante le ruote 20 fino a porlo in prossimit? di una porzione anteriore del veicolo ?V?.

Il metodo comprende poi una fase di rilevamento, in tempo reale, mediante il primo ed il secondo distanziometro 80, di un terzo e di un quarto parametro di distanza rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro 80 e il rispettivo bersaglio di posizionamento 300 posto sulle ruote posteriori del veicolo ?V? (figura 5B).

In tale situazione, il metodo comprende inoltre la fase di elaborazione, da parte dell?unit? di elaborazione, in tempo reale, del terzo e del quarto parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V?.

Come accade nel caso della calibrazione dei sensori posteriori, anche nel caso dei sensori anteriori, in base al confronto del terzo e del quarto parametro di posizione con i parametri di riferimento memorizzati nella memoria dell?unit? di elaborazione, l?unit? di elaborazione stessa ? in grado di fornire ad un operatore istruzioni di movimentazione dell?apparto 200 in modo da posizionare quest?ultimo in una posizione definita come ottimale dal costruttore del veicolo ?V? i cui sensori anteriori debbono esser calibrati.

Alternativamente ad una movimentazione da parte di un operatore, l?unit? di elaborazione ? in grado di inviare le istruzioni di movimentazione ed orientamento dell?apparato 200 rispetto al veicolo ?V? ad un sistema meccanico in grado di movimentare in maniera automatizzata l?apparato 200.

Al termine della fase di posizionamento dell?apparto 200 rispetto al veicolo ?V?, l?apparato 200 si trova ad una predeterminata distanza dal veicolo ?V? e presenta la direzione longitudinale ?X? parallela all?asse posteriore ?V3? del veicolo ?V?. In tale situazione, i piedi di fissaggio dell?apparato 200 vengono portati nella posizione abbassata in modo da fissare l?apparato 200 stesso in tale posizione impendendo alle ruote 20 una movimentazione non desiderata ed in modo da mettere in bolla la base 10.

Il metodo comprende poi una fase di invio, da parte dell?unit? di elaborazione, di un comando di calibrazione alla centralina del veicolo ?V? ed una fase di rilevamento della coppia di target di calibrazione verticale 50 o del simulatore 60 di segnali doppler da parte dei sensori anteriori del veicolo ?V? che devono essere calibrati.

Alternativamente, la fase di invio pu? essere espletata da dispostivi esterni all?unit? di elaborazione.

Il metodo comprende inoltre una fase di elaborazione, mediante l?unit? di elaborazione o mediante altri dispositivi esterni all?unit? di elaborazione, dei dati ricevuti dalla centralina elettronica del veicolo ?V?.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, il metodo pu? comprendere fasi atte alla calibrazione di sensori laterali del veicolo ?V? (figura 5C).

In particolare, il metodo comprende una fase di posizionamento dell?apparato 200 in modo che i sensori laterali del veicolo ?V? possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale 50 o il simulatore 60 di segnali doppler.

In tale fase, un operatore movimenta l?apparato 200 mediante le ruote 20 fino a porlo in prossimit? di una prima fiancata del veicolo ?V?.

In particolare, l?apparto 200 viene orientato in modo tale che i bracci di sostegno 12 si affaccino verso la prima fiancata mentre il primo lato 10? della base 10 sia in una posizione distale dalla prima fiancata stessa.

Il metodo comprende poi una fase di rimozione del dispositivo ottico 70 dalla base 10 ed una fase di montaggio del dispositivo ottico 70 su una griffa montabile sulla ruota posteriore del veicolo ?V? e appositamente progettata per accogliere il dispositivo ottico 70 stesso.

Alternativamente, il dispositivo ottico 70 viene montato sulla griffa sostenente il bersaglio di posizionamento 300 e posta sulla ruota posteriore del veicolo ?V? dalla parte della prima fiancata.

In tale fase, il dispositivo ottico 70 viene montato in modo tale da essere orientato verso il suolo e proiettare una lama laser ?L1? parallela all?asse di simmetria ?V1? del veicolo ?V?.

Successivamente, il metodo comprende una fase di affiancamento dell?apparato 200 alla prima fiancata del veicolo ?V? in modo che la direzione longitudinale ?X? della base 10 sia allineata lungo la lama laser ?L1?. In particolare, l?apparato 200 viene posizionato in modo tale che il bordo del lato del rettangolo rappresentato sulla base 10 sia allineato lungo la lama laser ?L1?.

Il metodo comprende inoltre una fase di montaggio (ovvero associazione e disposizione), sulla base 10 dell?apparato 200, di un ulteriore dispositivo ottico 70a orientato verso il veicolo ?V?.

Tale ulteriore dispositivo ottico 70a ? configurato per emettere un?ulteriore lama laser ?L2? verso il veicolo ?V?, ed in particolare, una ulteriore lama laser ?L2? traversale alla direzione longitudinale ?X? e direzionata in modo da puntare verso un centro di una ruota anteriore (preferibilmente, la seconda lama laser ? orientata in un piano verticale, per allinearsi al centro della ruota anteriore).

In tale situazione, il metodo comprende una fase di traslazione della base 10 lungo la direzione indicata dalla lama laser ?L1? in modo da allineare l?ulteriore lama laser ?L2? lungo una direzione definita da un asse anteriore ?V2? del veicolo ?V?.

Cos? facendo, l?apparato 200 risulta correttamente posizionato rispetto alla prima fiancata del veicolo ?V? e pronto per la calibrazione dei sensori laterali.

In seguito, il metodo comprende infatti una fase di invio ad una centralina elettronica del veicolo ?V?, da parte dell?unit? di elaborazione o da parte di altri dispositivi esterni all?unit? di elaborazione, di un comando di calibrazione del corrispondente sensore laterale del veicolo ?V?.

La medesima procedura di posizionamento dell?apparato 200 e di calibrazione dei sensori laterali pu? essere ripetuta per i sensori laterali della seconda fincata del veicolo ?V?.

Vantaggiosamente, l?utilizzo del dispositivo ottico 70 in combinazione con l?ulteriore dispositivo ottico 70a consente un allineamento ed un posizionamento dell?apparto 200 semplice, veloce ed affidabile.

La presente invenzione raggiunge gli scopi preposti eliminando gli inconvenienti emersi dall?arte nota.

In particolare, l?apparato 200 risulta particolarmente semplice da predisporre e manovrare ma al contempo altamente affidabile.

Un ulteriore vantaggio deriva dal fatto che il metodo per calibrare i sensori risulta particolarmente veloce e preciso.

Claims (17)

RIVENDICAZIONI

1. Apparato di calibrazione (200) di sensori posteriori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, di un veicolo (V), l?apparato (200) comprendendo:

- una base (10) di forma appiattita, sviluppantesi lungo una direzione longitudinale (X) e avente un target di calibrazione orizzontale disposto su una superficie superiore (10a) della base (10) e rappresentante combinazioni di caratteristiche grafiche;

- una pluralit? di rotelle (20), accoppiate alla base (10) e rotanti intorno a rispettivi assi di rotazione, ciascuna rotella (20) essendo anche pivotante intorno ad un rispettivo asse di pivotaggio ortogonale al rispettivo asse di rotazione;

- una pluralit? di piedi di fissaggio (30), accoppiati alla base (10) e mobili tra una posizione abbassata, in cui poggiano sul suolo per impedire alla base (10) di muoversi, ed una posizione sollevata, in cui sono distanziati dal suolo per consentire alla base (10) di muoversi mediante le rotelle (20);

- una coppia di aste (40) di supporto, ergentisi verticalmente dalla base (10) e distanziate longitudinalmente;

- una coppia di target di calibrazione verticale (50), ciascuno avendo una superficie raffigurante combinazioni di caratteristiche grafiche ed essendo mobilmente connesso ad una rispettiva asta (40) per variare la propria quota rispetto alla base (10); o un simulatore (60) di segnali doppler alternativamente e mobilmente connesso ad una asta (40) per variare la propria quota rispetto alla base (10);

- un dispositivo ottico (70), removibilmente accoppiato alla base (10) e configurato per emettere una lama laser (L1);

- un primo e un secondo distanziometro (80), removibilmente connessi alla base (10), distanziati longitudinalmente e configurati per rilevare, in tempo reale, un primo ed un secondo parametro di distanza, rispettivamente, rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro (80) e un rispettivo bersaglio di posizionamento (300) operativamente associato ad una rispettiva ruota posteriore del veicolo (V);

- una pluralit? di maniglie (11), afferrabili da un operatore per pilotare manualmente l?apparato (200);

- un?unit? di elaborazione, operativamente connessa a detti primo e secondo distanziometro (80) e programmata per ricevere ed elaborare, in tempo reale, valori del primo e del secondo parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato (100) rispetto al veicolo (V), l?unit? di elaborazione essendo inoltre programmata per generare un comando di calibrazione per una centralina elettronica del veicolo (V) e per elaborare dati ricevuti dalla centralina elettronica.

2. Apparato secondo la rivendicazione 1, comprendente, per ciascuna asta di supporto (40), una barra millimetrata (41) mobile in scorrimento lungo la rispettiva asta di supporto (40) e fissabile in una pluralit? di posizioni continue lungo l?asta di supporto (40).

3. Apparato secondo la rivendicazione 2, comprendente una prima ed una seconda struttura di aggancio (90), in cui ciascuna struttura di aggancio (90) ? interposta tra un?asta di supporto (40) della coppia ed il rispettivo target di calibrazione verticale (50), ? configurata per consentire la variazione di quota del target di calibrazione verticale (50), e comprende un indicatore superiore (91a) disposto in prossimit? di un bordo superiore del target di calibrazione verticale (50) ed un indicatore inferiore (91b) disposto in prossimit? di un bordo inferiore del target di calibrazione verticale (50), l?indicatore superiore (91a) e l?indicatore inferiore (91b) essendo configurati per indicare una misura sulla barra millimetrata (41).

4. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il simulatore (60) di segnale doppler presenta una maniglia (61) afferrabile da un operatore ed una coppia di porzioni di collegamento (62) configurate per ingaggiare reversibilmente corrispondenti asole (92) ricavate in una struttura di aggancio (90) interposta tra un?asta di supporto (40) ed il simulatore (60) e configurata per consentire la variazione di quota del simulatore (60), dette asole (92) essendo simmetriche rispetto all?asta di supporto (40).

5. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente detta coppia di target di calibrazione verticale (50) e il simulatore (60) di segnali doppler, il simulatore (60) di segnali doppler essendo removibilmente sovrapponibile ad un rispettivo target di calibrazione verticale (50).

6. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il primo ed il secondo distanziometro (80) sono reversibilmente montabili su rispettivi bracci di sostegno (12), in cui ciascun braccio di sostegno (12) ? operativamente connesso alla base (10) e mobile in scorrimento lungo una direzione parallela alla direzione longitudinale (X) tra una posizione estratta, in cui consente al rispettivo distanziometro (80) di sporgere lateralmente rispetto alla base (10), ed una posizione retratta, in cui mantiene il distanziometro (80) rientrato rispetto alla base (10), detti bracci di sostegno (12) essendo movimentabili indipendentemente l?uno dall?altro.

7. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente:

- una guida di scorrimento (13) sviluppantesi lungo un primo lato (10?) della base (10) parallelo alla direzione longitudinale (X), le aste di supporto (40) essendo mobili in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo la guida di scorrimento (13);

- una coppia di barre millimetrate (14) applicabili alla guida di scorrimento (13) per consentire una regolazione della posizione reciproca delle aste di supporto (40), ciascuna barra millimetrata (14) della coppia indicando la distanza di una rispettiva asta di supporto (40) rispetto ad un punto medio del primo lato (10?) della base (10).

8. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente:

- un alloggiamento (15) disposto sulla base (10) tra la coppia di aste di supporto (40), detto alloggiamento (15) essendo configurato per accogliere stabilmente il dispositivo ottico (70);

- un mezzo di fissaggio disposto su una parete di base dell?alloggiamento (15) e configurato per ingaggiare removibilmente il dispositivo ottico (70) all?alloggiamento (15) in modo tale da vincolare stabilmente il dispositivo ottico (70) all?alloggiamento (15);

- uno scasso (16) realizzato sulla base (10) in una posizione contrapposta all?alloggiamento (15) e configurato per consentire un allineamento del dispositivo ottico (70) lungo un asse di simmetria (S) della base (10), detto asse di simmetria (S) essendo traversale alla direzione longitudinale (X).

9. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una barra di sostegno (100) ergentesi verticalmente dalla base (10) ed interposta tra la coppia di aste di supporto (40), la barra di sostegno (100) essendo dotata di un elemento di appoggio (101) mobile in scorrimento lungo la barra di sostegno (100) e accoppiabile reversibilmente ad uno tra il primo ed il secondo distanziometro (80).

10. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un ulteriore dispositivo ottico (70a) configurato per emettere una ulteriore lama laser (L2), detto ulteriore dispositivo ottico (70a) essendo removibilmente accoppiato alla base (10) in modo che l?ulteriore lama laser (L2) sia trasversale alla direzione longitudinale (X) per effettuare una calibrazione di sensori laterali del sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo (V).

11. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una pluralit? di recessi realizzati sulla superficie superiore (10a) della base (10) e definenti rispettive sedi di accesso ai piedi di fissaggio (30) in modo da consentirne una regolazione tra la posizione abbassata e la posizione sollevata.

12. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l?unit? di elaborazione comprende una memoria includente dati di riferimento relativi ad un posizionamento prestabilito di una coppia di distanziometri di riferimento rispetto ad un veicolo di riferimento, ed in cui l?unit? di elaborazione ? configurata per derivare in funzione dei dati di riferimento immagazzinati nella memoria, informazioni circa una posizione di riferimento dell?apparato (200) rispetto al veicolo (V), e in cui l?unit? di elaborazione ? configurata inoltre per confrontare in tempo reale le informazioni circa la posizione effettiva con le informazioni circa la posizione di riferimento per rendere disponibili informazioni relative ad una differenza tra la posizione effettiva e la posizione di riferimento dell?apparato (200) rispetto al veicolo (V), dette informazioni comprendendo istruzioni di movimentazione.

13. Metodo per calibrare sensori posteriori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, di un veicolo (V), il metodo comprendendo le seguenti fasi:

- predisposizione di un apparato (200) di calibrazione di sensori ADAS comprendente:

- una base (10) di forma appiattita, sviluppantesi lungo una direzione longitudinale (X) e avente un target di calibrazione orizzontale disposto su una sua superficie superiore (10a) e rappresentante combinazioni di caratteristiche grafiche;

- una coppia di aste (40) di supporto, ergentisi verticalmente dalla base (10) e distanziate longitudinalmente;

- una coppia di target di calibrazione verticale (50), ciascuno avendo una superficie raffigurante combinazioni di caratteristiche grafiche; o un simulatore (60) di segnali doppler;

- un dispositivo ottico (70), removibilmente accoppiato alla base (10) e configurato per emettere una lama laser;

- un primo e un secondo distanziometro (80), removibilmente connessi alla base (10) e distanziati longitudinalmente;

- un?unit? di elaborazione, operativamente connessa a detti primo e secondo distanziometro (80);

- associazione di un bersaglio di posizionamento (300) su ciascuna ruota posteriore del veicolo (V);

- posizionamento dell?apparato (200) in modo che i sensori posteriori del veicolo (V) possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale (50) o il simulatore (60) di segnali doppler;

- rilevamento, in tempo reale, mediante il primo ed il secondo distanziometro (80), di un primo e di un secondo parametro di distanza rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro (80) e un rispettivo bersaglio di posizionamento (300);

- invio, in tempo reale, da parte del primo e del secondo distanziometro del primo e del secondo parametro di distanza all?unit? di elaborazione;

- elaborazione, da parte dell?unit? di elaborazione, in tempo reale, del primo e del secondo parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato (200) rispetto al veicolo (V);

- invio, ad una centralina elettronica del veicolo (V) di un comando di calibrazione;

- rilevamento della coppia di target di calibrazione verticale (50) o del simulatore (60) di segnali doppler da parte dei sensori posteriori del veicolo (V) che devono essere calibrati;

- elaborazione dei dati ricevuti dalla centralina elettronica del veicolo (V).

14. Metodo secondo la rivendicazione 13, in cui la fase di elaborazione comprende le sottofasi di:

- derivazione di informazioni circa una posizione di riferimento dell?apparato (200) rispetto al veicolo (V), in funzione di dati di riferimento immagazzinati in una memoria, in cui i dati di riferimento sono relativi ad un posizionamento prestabilito di una coppia di distanziometri di riferimento;

- confronto delle informazioni circa la posizione effettiva con le informazioni circa la posizione di riferimento per rendere disponibili informazioni riguardo una differenza tra la posizione effettiva e la posizione di riferimento dell?apparato (200) rispetto al veicolo (V).

15. Metodo secondo la rivendicazione 13 o la 14, comprendente le fasi di: - rimozione di uno tra il primo ed il secondo distanziometro (80) dalla base (10);

- acquisizione, mediante detto distanziometro (80), di una grandezza rappresentativa di una quota della base (10) rispetto al suolo;

- acquisizione, mediante detto distanziometro (80), di una grandezza rappresentativa di una quota dei sensori da calibrare del veicolo (V) rispetto al suolo;

in cui, per ogni fase di acquisizione, il metodo comprende una fase di invio della grandezza acquisita dal distanziometro (80) alla centralina del veicolo (V) mediante una connessione senza fili.

16. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 13 a 15 comprendente ulteriormente le seguenti fasi:

- posizionamento dell?apparato (200) in modo che i sensori anteriori del veicolo (V) possano rilevare la coppia di target di calibrazione verticale (50) o il simulatore (60) di segnali doppler;

- rilevamento, in tempo reale, mediante il primo ed il secondo distanziometro (80), di un terzo e di un quarto parametro di distanza rappresentativi di una distanza tra ciascun distanziometro (80) e il rispettivo bersaglio di posizionamento (300);

- elaborazione, da parte dell?unit? di elaborazione, in tempo reale, del terzo e del quarto parametro di distanza per derivare informazioni circa una posizione effettiva dell?apparato (200) rispetto al veicolo (V);

- invio ad una centralina elettronica del veicolo (V) di un comando di calibrazione;

- rilevamento della coppia di target di calibrazione verticale (50) o del simulatore (60) di segnali doppler da parte dei sensori anteriori del veicolo (V) che devono essere calibrati;

- elaborazione dei dati ricevuti dalla centralina elettronica del veicolo (V).

17. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti dalla 13 alla 16, comprendente ulteriormente le fasi di:

- rimozione del dispositivo ottico (70) dalla base (10);

- montaggio del dispositivo ottico (70) su una delle ruote posteriori del veicolo (V) in modo tale che il dispositivo ottico (70) sia orientato verso il suolo e proietti una lama laser (L1) parallela ad un asse di spinta (V1) del veicolo (V);

- affiancamento dell?apparato (200) ad una fiancata del veicolo (V) in modo che la direzione longitudinale (X) della base (10) sia allineata lungo la lama laser (L1);

- montaggio, sulla base (10) dell?apparato (200), di un ulteriore dispositivo ottico (70a) orientato verso il veicolo (V), l?ulteriore dispositivo ottico (70a) essendo configurato per emettere un?ulteriore lama laser (L2);

- traslazione della base (10) lungo la direzione indicata dalla lama laser (L1) in modo da allineare detta ulteriore lama laser (L2) lungo una direzione definita da un asse anteriore (V2) del veicolo (V);

- invio ad una centralina elettronica del veicolo (V) di un comando di calibrazione dei sensori laterali del veicolo (V).