IT202100005555A1 - Dispositivo, sistema e metodo per l’ispezione di cavita di manufatti o strutture - Google Patents
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Description
DISPOSITIVO, SISTEMA E METODO PER L?ISPEZIONE DI CAVITA DI MANUFATTI O STRUTTURE
DESCRIZIONE
Campo tecnico
La presente invenzione ? generalmente applicabile al campo tecnico del monitoraggio e della diagnostica strutturale, ed in particolare ha per oggetto un dispositivo, un sistema ed un metodo per l?ispezione di elementi strutturali o manufatti a sezione cava.
Stato della Tecnica
Le strutture edili possono presentare nel tempo fenomeni od aspetti di progressiva degradazione ed alterazione o situazioni di degrado strutturale che si manifestano anche superficialmente con discontinuit? o difetti di integrit? quali crepe e fessurazioni. Constatato che strutture edili non soggette e manutenzione programmata possono essere vulnerabili, si ? verificato che il monitoraggio con associata diagnostica strutturale pu? aiutare ad intervenire tempestivamente ed efficacemente per evitare situazioni di pericolo.
Il monitoraggio comprende anche l?analisi delle alterazioni superficiali rilevabili con ispezione della superficie ed il confronto della entit? di tali alterazioni con ispezioni sulla stessa superficie effettuate in un periodo precedente. Effettuate ad intervalli regolari in modo da ottenere un profilo dello sviluppo delle alterazioni nel tempo, le ispezioni permettono di contribuire in modo efficace alla diagnosi dello stato della struttura.
Per la diagnosi strutturale di elementi che costruttivamente presentano al loro interno una cavit?, siano essi non portanti come ad esempio vasche o serbatoi, siano essi strutturali portanti quali, ad esempio non esaustivo, pile, pilastri, piloni, ? perci? indispensabile poter verificare lo stato della parte interna della struttura, cio? ispezionare le superfici interne delle cavit? per rilevare eventuali alterazioni, tipicamente crepe.
Tali superfici di cavit? interne sono pertanto non accessibili dall?esterno.
Uguale problematica si presenta anche per il monitoraggio di cavit? di origine naturale quali grotte e interstizi naturali.
Secondo la tecnica nota, per osservare le superfici di cavit? interne si utilizza una tecnica video endoscopica, in cui una telecamera ? introdotta attraverso un foro praticato nella struttura. La telecamera trasmette quindi le immagini della superficie della cavit?. Inconveniente che tale noto metodo ? dato dal fatto che non ? sostanzialmente possibile posizionare la telecamera in un punto definito della cavit? e conseguentemente avere un punto di riferimento rispetto al quale effettuare misure.
Altro inconveniente di tale noto metodo ? dato dal fatto che dalle immagini di tali telecamere non ? possibile determinare con sufficiente precisione le dimensioni di eventuali crepe.
Altro inconveniente ? dato dal fatto che movimenti della telecamera, ad esempio movimenti vibratori, anche se minimi, si sovrappongono alle misurazioni falsandone i valori.
Ulteriore inconveniente ? dato dalla impossibilit? di confrontare quantitativamente nel tempo le immagini della stessa superficie per rilevare la variazione quantitativa nel temo delle dimensioni dei difetti.
I sistemi ed i metodi noti sono perci? essenzialmente qualitativi, cio? mostrano la presenza o assenza di crepe, quando visibili, ma non consentono di determinarne la dimensione.
Presentazione dell?invenzione
Scopo della presente invenzione ? superare almeno parzialmente gli inconvenienti sopra illustrati, mettendo a disposizione un sistema per l?ispezione di superfici di cavit? interne di manufatti o strutture di elevata funzionalit? e costo contenuto.
Ulteriore scopo ? mettere a disposizione un sistema per l?ispezione di superfici in grado di rilevare difetti quali crepe o fessure in elementi strutturali o manufatti.
Ulteriore scopo ? mettere a disposizione un sistema per l?ispezione di superfici in grado di misurare le dimensioni dei difetti quali crepe o fessure in elementi strutturali o manufatti.
Ulteriore scopo ? mettere a disposizione un sistema per l?ispezione di superfici per determinare lo stato di integrit? della superficie di cavit? interne in un manufatto.
Ulteriore scopo ? mettere a disposizione un dispositivo per il supporto di un laser scanner da impiegare in un sistema per l?ispezione di superfici di cavit? interne in una struttura o manufatto.
Altro scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un metodo per l?ispezione di superfici di cavit? interne di manufatti o strutture di elevata funzionalit? e costo contenuto.
Questi scopi, cos? come altri che appariranno pi? chiari nel seguito, sono raggiunti da un dispositivo, un sistema ed un metodo per l?ispezione di superfici di cavit? interne in accordo con quanto qui descritto, illustrato e/o rivendicato.
Le rivendicazioni dipendenti definiscono forme di realizzazione vantaggiose dell?invenzione.
Breve descrizione dei disegni
Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno maggiormente evidenti alla luce della descrizione dettagliata di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva dell?invenzione, illustrata a titolo di esempio non limitativo con l'ausilio delle unite tavole di disegno in cui:
la FIG.1 ? uno schema della sezione di un manufatto in forma di pilone con una cavit? interna supportante travi ed impalcati stradali;
la FIG.2 ? una figura schematica assonometrica di un sistema 10;
la FIG. 3 ? una figura schematica in vista laterale di una forma di realizzazione del sistema 10 di figura 2 con un laser scanner 30 in posizione esterna;
la FIG. 4 ? una figura schematica in vista laterale di una forma di realizzazione del dispositivo di figura 2 con il laser scanner 30 inserito nella cavit? interna;
la FIG. 5 ? una figura schematica in vista laterale di una forma di realizzazione de dispositivo di figura 2 con il laser scanner 30 inserito nella cavit? interna ruotato per eseguire l?ispezione delle superfici.
Descrizione dettagliata di un esempio di realizzazione preferito Con riferimento alle figure allegate, ? illustrato un esempio non esaustivo di un sistema 10 per l?ispezione dello stato di superfici interne di cavit? 4 in elementi strutturali portanti o manufatti 2 quali ad esempio, pile, pilastri, piloni, implacati, tubazioni di sistemi di scarico, camini, ciminiere, sbarramenti di dighe, o simili.
Pi? in generale, la struttura o manufatto 2 potr? essere una qualsivoglia tipologia di struttura o manufatto comprendente una cavit? interna 4.
Nell?esempio mostrato nelle figure allegate, l?elemento strutturale portante 2 mostrato nella fig.1 ? una pila di sostegno 1 a sezione cava comprendente una parete esterna 2, almeno una cavit? 4 con pareti strutturali 2 con superficie interna 3. Strutturalmente la pila 1 sostiene travi portanti T a loro volta sostenenti un impalcato I.
Per pila si intende una struttura portante verticale, generalmente a sezione cava, come schematicamente mostrato nella figura 1, che sorregge due arcate o travature di un ponte e mediante la quale si trasmettono al terreno i carichi permanenti e i carichi accidentali causati dal traffico sul ponte.
Il sistema 10 per l?ispezione delle superfici 3 potr? comprendere un elemento sensore 30 ed un dispositivo 100 di supporto dello stesso. Tale dispositivo 100 potr? essere fissato alla pila 2.
In questo modo l?elemento sensore 30 potr? essere stabile durante l?uso.
Preferibilmente, l?elemento sensore 30 potr? eseguire operazioni di rilevamento di informazioni o dati che potranno variare a seconda della tipologia dell?elemento sensore 30. Ad esempio, l?elemento sensore 30 potr? essere un laser scanner, una termocamera o videocamera. D?altra parte, l?elemento sensore 30 potr? essere configurato per rilevare differenti parametri quali temperatura o umidit?.
Eventualmente, potr? essere previsto un sistema di illuminazione supportato da tale dispositivo 100. Il sistema di illuminazione potr? quindi essere associato all?elemento sensore 30 oppure potr? essere parte dello stesso.
Come meglio chiaro nel seguito, il dispositivo 100 potr? quindi essere configurato per supportare qualsivoglia strumento in modo da mantenere questo stabile all?interno della cavit? 4 durante l?uso.
Nel prosieguo del testo si descriver? un elemento sensore nella forma di un laser scanner 30. Si comprende tuttavia che tale forma di realizzazione non ? esclusiva.
In generale, l?ispezione di una cavit? 4 potr? essere fatta con uno o pi? degli strumenti sopra riportati, preferibilmente ma non esclusivamente con un laser scanner 30.
Il dispositivo 100 potr? comprendere mezzi di fissaggio 11 per il suo posizionamento in una posizione predefinita sull?esterno della parete 2 della pila 1 che contiene nel suo interno la cavit? 4.
I mezzi di fissaggio 11 potranno comprendere un elemento di supporto 13 per supportare il laser scanner 30 di rilevazione e misura inseribile nella cavit? 4, un elemento essenzialmente longitudinale a trave 12, mezzi motori 14 per la movimentazione controllata dell?elemento di supporto 13 rispetto alla trave 12.
Eventualmente potr? essere prevista una unit? di controllo 15 per controllare i mezzi motore 14, ed eventualmente per la gestione della rilevazione, elaborazione e memorizzazione delle informazioni trasmesse dal laser scanner 30.
Secondo una prima forma di realizzazione, i mezzi di fissaggio 11 potranno comprendere una piastra di base 16 fissabile alla parete esterna 2 della struttura 1 mediante mezzi di fissaggio 17, ad esempio perni ad espansione o viti.
La piastra di base 16 potr? comprendere corrispondenti fori passanti 18 per le viti di fissaggio 17. Ad esempio, la piastra di base 16 potr? comprendere quattro fori 18 posti in prossimit? degli angoli della piastra rettangolare 16.
Eventualmente possono essere previsti elementi di regolazione, ad esempio a vite, associati ai mezzi di fissaggio 17 per la regolazione del posizionamento della piastra di base 16 nella posizione desiderata sulla parete 2 della struttura 1.
Secondo una prima forma di realizzazione, la piastra di base 16 pu? essere posizionata sulla parete 2 della struttura 1.
Secondo una altra forma di realizzazione, non illustrata nelle figure, la piastra di base 16 pu? essere posizionata su una struttura indipendente ad esempio posta adiacente alla struttura da esaminare.
Secondo una altra forma di realizzazione, la piastra di base 16 pu? essere posizionata sostanzialmente parallela alla parete 2. In altre parole, la piastra di base 16 pu? definire un piano ? che potr? essere sostanzialmente parallelo alla parete 2.
Operativamente, pu? essere dapprima praticato un foro F nella parete 2 in corrispondenza della cavit? 4, e poi si pu? fissare la piastra 16 alla parete 2.
La piastra 16 pu? avere un?apertura 16? che pu? restare in corrispondenza del foro F della parete 2.
Per fissare la piastra 16 si possono posizionare i perni ad espansione 17 ed ad essi si pu? fissare la piastra di base 16 in modo che la trave 12 e l?elemento di supporto 13 siano in corrispondenza del foro F.
Secondo l?invenzione, la trave di supporto 12 pu? essere associata alla piastra di base 16 in modo orientabile al piano ?. Ad esempio, pu? essere orientata mediante una cerniera 19 ed un puntone 20 che potr? a sua volta essere fissato alla piastra di supporto 16 mediante una cerniera 21 e che si impegna a scatto alla trave 12.
Nella forma realizzativa illustrata schematicamente come esempio nelle figure allegate, la trave 12 si estende sostanzialmente ortogonale alla piastra 16. La trave 12 pu? assumere una qualunque inclinazione rispetto alla piastra di base 16 a seconda delle necessit? operative.
L?elemento di supporto 13 pu? essere uno stelo, un binario o altro elemento longitudinale scorrevole.
L?elemento longitudinale di supporto 13 pu? essere associato alla trave 12 mediante elementi di guida 22. Gli elementi di guida 22 possono guidare lo scorrimento dell?elemento longitudinale di supporto 13.
Gli elementi di guida possono comprendere sostegni 22 in grado di impedire i movimenti trasversali, anche dovuti a vibrazione. L?elemento di supporto 13 ? perci? in grado di muoversi scorrevolmente solo lungo una direzione predeterminata. Preferibilmente, lungo un asse longitudinale X sostanzialmente trasversale o perpendicolare al piano ? della piastra 16.
Preferibilmente, la trave longitudinale 12 pu? essere parallela all?asse X.
Operativamente, posizionato il dispositivo 100, l?elemento di supporto 13 pu? muoversi tra una posizione operativa esterna, mostrata nella fig.3, in cui il laser scanner 30 ? in posizione di riposo esterno alla cavit? 4 ed una posizione operativa interna, mostrata nella figura 4, in cui il laser scanner 30 ? in posizione di lavoro interno alla cavit? 4. In tale posizione di lavoro il laser scanner 30 ? pronto per effettuare il rilievo della superficie 3 della cavit? 4.
Il laser scanner 30 pu? quindi passare attraverso l?apertura 16? e il foro F passando dalle posizioni di lavoro e di riposo.
I sostegni 22 possono essere posizionati sulla trave 12, l?elemento di supporto 13 nei sostegni 22 e il laser scanner 30 pu? essere accoppiato all?elemento di supporto 13 in modo che il laser scanner 30 possa scorrere tra la posizione di lavoro e di riposo.
Il laser scanner 30 pu? essere movimentato dalla posizione esterna di risposo alla posizione interna di lavoro mediante mezzi motore di movimentazione 14 che agiscono sull?elemento di supporto 13.
I mezzi motori di movimentazione 14 potranno essere di qualunque tipo in se noto purch? consentano l?introduzione con precisione nella cavit? 4 dello strumento 30 di rilevazione della superficie della cavit?.
Ad esempio, i mezzi motori di movimentazione 14 potranno comprendere un meccanismo a cremagliera oppure un attuatore a pistone, oppure attuatori elettromagnetici oppure motori elettrici o loro combinazioni, tutti in se noti al tecnico del ramo.
Secondo una forma di realizzazione, i mezzi motori di movimentazione 14 potranno essere controllati manualmente in locale oppure mediante una unit? di controllo 15 in loco oppure in remoto dotata di interfaccia uomo/macchina in se nota collegabile ai mezzi di motori di movimentazione 14 tramite linea fisica o wireless.
In tale unit? di controllo 15 potranno essere memorizzate ed elaborate le immagini rilevate dal laser scanner 30.
Secondo una altra forma di realizzazione, i mezzi motori di movimentazione 14 potranno essere controllati mediante unit? logiche di elaborazione dati, ad esempio cpu. Tali unit? logiche potranno essere a bordo del dispositivo 100 ad esempio associate ai mezzi motori di movimentazione 14, oppure nella unit? di controllo 15, locale o remota collegato tramite linea fisica o wireless.
Il laser scanner 30 pu? esser di tipo in s? noto. Laser scanner derivati dalla combinazione di distanziometri laser con apparati meccanici rendono possibile il rilevamento di oggetti tridimensionali.
Secondo l?invenzione, il sensore laser scanner 30 associato alla porzione terminale dell?elemento di supporto 13 ? in grado di ruotare rispetto a tale porzione terminale. In particolare, il laser scanner 30 pu? ruotare attorno ad uno o pi? assi in modo da eseguire la scansione sostanzialmente a 360?. Tale movimentazione potr? esser fatta con mezzi motore 31 di tipo in s? noto.
Il laser scanner 30 consente di eseguire una scansione laser di tipo in s? noto, acquisendo una distanza lungo una pluralit? di direzioni stessa. L?insieme di tali punti acquisiti permette di ricostruire l?immagine tridimensionale dell?oggetto osservato, e quindi della cavit?.
Inoltre, il dispositivo 100 consente di mantenere fermo l?elemento di supporto 13 durante la scansione della cavit? 4. Grazie a tali caratteristiche la scansione della cavit? 4 potr? essere realizzata in assenza di luce in modo particolarmente preciso.
In questo modo si potranno determinare il numero e le dimensioni delle crepe.
Il movimento angolare pu? essere continuo oppure a intervalli angolari predeterminati.
I mezzi motori di rotazione 31 potranno essere di qualunque tipo in se noto purch? consentano la rotazione del laser scanner 30 con individuazione e rotazione dell?angolo di rotazione rispetto ad una direzione assunta come direzione di riferimento.
Secondo una forma di realizzazione, i mezzi motori di rotazione 31 potranno essere controllati manualmente in locale oppure in remoto mediante una interfaccia uomo/macchina in se nota e collegabile ai mezzi di motori di rotazione 31 tramite linea fisica o wireless.
Secondo una altra forma di realizzazione, i mezzi motori di rotazione 31 potranno essere controllati da una unit? di controllo ed elaborazione 15 collegata tramite linea fisica o wireless.
Operativamente il laser scanner 30 ? applicato alla porzione terminale dell?elemento di supporto 13 che a sua volta viene associata alla trave 12 e collegata ai mezzi motori 14. Mediante l?unit? di controllo 15 l?elemento di supporto 13, azionato dai mezzi motori 14 viene movimentato lungo la trave 12 nella sua direzione assiale per introdurre il laser scanner 30 attraverso il foro F nella cavit? 4. Una volta introdotto, il laser scanner 30 viene fatto ruotare in modo controllato in modo da scandagliare l?intera parete interna.
In questo modo si acquisisce una immagine tridimensionale della parete interna della cavit? 4.
Il controllo elettromeccanico e elettronico locale e/o mediante unit? di controllo ed elaborazione dati permette di fissare con precisione la posizione del laser scanner 30 nella cavit? 4.
Inoltre l?assenza di vibrazioni e la precisione del movimento dell?elemento di supporto 13 guidato dai sostegni 22 evita la sovrapposizione ed interferenza del movimento relativo del laser scanner 30 al rilievo della scansione.
Infatti una qualunque vibrazione viene sommata al movimento del laser scanner introducendo una distorsione nel rilievo ottenuto.
Inoltre ? possibile posizionarle il laser scanner 30 nella stessa posizione in momenti successivi ed ottenere in questo modo una sequenza storica delle scansioni a tre dimensioni delle superfici e valutare eventuali variazioni degenerative della superficie sopraggiunte nel tempo, cio? in ispezioni successive
Un metodo per il monitoraggio di una cavit? 4 presente in un elemento strutturale o manufatto 1 presenta perci? una o pi? delle fasi di:
- predisposizione del laser scanner 30;
- predisposizione del dispositivo di supporto 100 che comprende l?elemento di supporto 13 per il laser scanner 30;
- fissaggio del dispositivo di supporto 100 alla parete 2 del manufatto 1 in corrispondenza del foro F;
- accoppiamento del laser scanner 30 con l?elemento di supporto 13;
- movimentazione dell?elemento di supporto 13 da una posizione operativa in cui il laser scanner 30 ? distale dalla parete 2 ad una posizione operativa in cui il laser scanner 30 ? interno alla cavit? 4 passando attraverso il foro F;
- movimentazione di rotazione del laser scanner 30 per scansionare la superfice 3 della cavit? 4 in modo da ispezionarla.
Eventualmente il foro F ? realizzato appositamente per eseguire l?ispezione.
Il metodo comprende inoltre una o pi? delle fasi:
- analisi della struttura da monitore, incluso il rilevamento delle dimensioni strutturali e la presenza di eventuali aperture di ispezione per la definizione del luogo dove eseguire i fori F di ispezione;
- realizzazione di almeno un foro F;
- posizionamento e fissaggio della piastra di base 16 del dispositivo 100 di supporto del laser scanner 30;
- controllo della solidit? del fissaggio della piastra di base 16 alla struttura 1;
- controllo dell?allineamento della piastra di base 16 con il foro F mediante le viti di regolazione 17;
-posizionamento del laser scanner 30 sull?elemento di supporto 13;
- posizionamento dell?elemento di supporto 13 con il laser scanner 30 nei sostegni 22 e collegamento ai mezzi motori 14 per la movimentazione del primo;
- movimentazione del laser scanner 30 dalla posizione di riposo alla posizione di lavoro nella cavit? 4 attraverso il foro F e l?apertura 16?;
- effettuazione del rilievo o scansione con rotazione del laser scanner 30;
- movimentazione del laser scanner 30 dalla posizione di lavoro alla posizione di riposo; - invio di informazioni dal laser scanner 30 all?unit? di controllo 15;
- smontaggio del dispositivo 100.
Un sistema 10 per l?ispezione delle superfici inseribile in cavit? secondo l?invenzione ? vantaggiosamente utilizzabile anche per l?ispezione delle pareti di cavit? in elementi non strutturali quali ad esempio vasche o serbatoi.
? inoltre vantaggiosamente utilizzabile per l?ispezione di pareti di cavit? di origine naturale quali grotte e interstizi naturali dei quali ? richiesto verificare lo stato della parte interna cio? di ispezionare le superfici per rilevarne morfologia, tipologia e stato di conservazione e loro modificazione nel tempo. Tali superfici possono non essere accessibili dall?esterno, oppure lo sono ma con difficolt? per le caratteristiche dimensionali dello spazio o per la sicurezza dell?operatore.
L?invenzione ? suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nelle rivendicazioni allegate. Tutti i particolari potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti, ed i materiali potranno essere diversi a seconda delle esigenze, senza uscire dall'ambito di tutela del trovato definito dalle rivendicazioni allegate.
Claims (10)
1. Un dispositivo di supporto di un elemento sensore (30) per ispezionare una cavit? (4) di un manufatto o struttura portante (1) avente un foro (F) in corrispondenza della cavit? (4), l?elemento sensore (30) essendo mobile tra una posizione di lavoro in cui ? inserito nella cavit? (4) per ispezionarla ed una posizione di riposo in cui ? distale dalla stessa, comprendente:
- almeno un elemento di supporto (13) accoppiabile l?elemento sensore (30) mobile tra una prima posizione operativa corrispondente alla posizione di lavoro dell?elemento sensore (30) e una seconda posizione operativa corrispondente alla posizione di riposo dell?elemento sensore (30);
- primi mezzi motori (14) per la movimentazione controllata di detto elemento di supporto (13) tra la posizione di lavoro e la posizione di riposo;
- mezzi di fissaggio (11) per fissare detto almeno un elemento di supporto (13) al manufatto o struttura portante (1) in una posizione predeterminata in modo da restare in corrispondenza del foro (F);
in cui detti mezzi di fissaggio (11) sono configurati per mantenere stabile detto almeno un elemento di supporto (13) in detta posizione predeterminata all?atto dell?ispezione della cavit? da parte dell?elemento sensore (30).
2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di fissaggio (11) comprendono una piastra di base (16) definente un piano (?), detta piastra di base (16) comprendendo un?apertura (16?) destinata a restare in corrispondenza del foro (F), detto elemento di supporto (13) essendo mobile attraverso detta apertura (16?) tra la prima e la seconda posizione operativa lungo un asse (X) perpendicolare a detta piastra di base (16).
3. Dispositivo secondo la rivendicazione 2, in cui detta piastra di base (16) comprende una pluralit? di fori passanti (18) ed elementi di fissaggio (17) inseribili in detti fori passanti (18) per fissare detta piastra di base (16) alla parete (2) del manufatto o struttura portante (1).
4. Dispositivo secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui detti mezzi di fissaggio (11) comprendono una trave longitudinale (12) ed almeno un sostegno (22) per la guida di detto elemento di supporto (13) lungo la direzione longitudinale della trave longitudinale (12) dalla prima posizione operativa alla seconda posizione operativa e viceversa.
5. Dispositivo secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi di fissaggio (11) comprendono un puntone (20) per fissare detta piastra di base (16) e detta trave longitudinale (12) in modo che quest?ultima non ruoti rispetto a detta piastra di base (16).
6. Dispositivo in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto elemento sensore (30) ? un laser scanner, una termocamera o videocamera.
7. Un sistema per l?ispezione di una superfice interna di un manufatto (1) o una struttura portante quale un pilone, il manufatto o struttura portante comprendendo una cavit? (4) interna da ispezionare ed una parete (2) con un foro (F) posto in corrispondenza della cavit? (4), comprendente:
- un elemento sensore (30) mobile tra una posizione di lavoro in cui ? inserito nella cavit? (4) ed una posizione di riposo in cui ? distale dalla stessa;
- un dispositivo di supporto (100) secondo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti comprendete almeno un elemento di supporto (13) per detto elemento sensore (30);
- secondi mezzi motore di rotazione (31) agenti su detto elemento sensore (30) per movimentarlo in rotazione rispetto a detto elemento di supporto (13) quando lo stesso ? in detta posizione di lavoro per eseguire l?ispezione della cavit? (4);
in cui detti mezzi di fissaggio (11) sono configurati per mantenere stabile detto almeno un elemento di supporto (13) in detta posizione predeterminata all?atto della rotazione di detto elemento sensore (30).
8. Sistema secondo la rivendicazione 7, in cui a detti mezzi motore (14) ? associato almeno una unit? di controllo (15) collegata a detti mezzi motore (14) e/o a detti mezzi di rotazione (31) per controllare questi ultimi.
9. Un metodo per l?ispezione di una superfice interna di un manufatto (1) o una struttura portante quale un pilone, il manufatto o struttura portante comprendendo una cavit? (4) interna da ispezionare ed una parete (2) con un foro (F) posto in corrispondenza della cavit? (4), il metodo comprendendo le fasi di:
- predisposizione di un elemento sensore (30);
- predisposizione di un dispositivo di supporto (100) che comprende almeno un elemento di supporto (13) per detto elemento sensore (30);
- fissaggio di detto dispositivo di supporto (100) alla parete (2) del manufatto o struttura portante (1) in corrispondenza del foro (F);
- accoppiamento di detto elemento sensore (30) con detto elemento di supporto (13); - prima movimentazione di detto elemento di supporto (13) da una prima posizione operativa in cui detto elemento sensore ? distale dalla parete (2) ad una seconda posizione operativa in cui detto elemento sensore ? interno a detta cavit? (4) passando attraverso il foro (F);
- seconda movimentazione di rotazione di detto elemento sensore (30) per ispezionare la cavit? (4);
in cui detto elemento sensore (30) ? un laser scanner, una termocamera o videocamera.
10. Metodo secondo la rivendicazione 9, comprendente la fase di realizzazione di un foro (F) nella parete (2) del manufatto o struttura portante.
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