IT202100001238A1

IT202100001238A1 - Apparato smontagomme

Info

Publication number: IT202100001238A1
Application number: IT102021000001238A
Authority: IT
Inventors: Paolo Sotgiu
Original assignee: Snap On Equip Srl Unico Socio
Priority date: 2021-01-25
Filing date: 2021-01-25
Publication date: 2022-07-25
Also published as: EP4032730A1; US20220234400A1

Description

DESCRIZIONE

annessa a domanda di BREVETTO PER INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo:

?Apparato smontagomme?

Campo dell?invenzione

La presente invenzione ha per oggetto un apparato per montare uno pneumatico su un cerchione di una ruota e/o per rimuovere uno pneumatico da un cerchione di una ruota di un veicolo, generalmente noto come apparato, o macchina, smontagomme. Rientrano altres? nell?ambito della presente invenzione un metodo per rimuovere uno pneumatico da un cerchione di una ruota di un veicolo, realizzabile tramite un apparato smontagomme secondo la presente invenzione.

Stato della tecnica

Le ruote di veicoli sono generalmente composte da un cerchio o cerchione ed uno pneumatico montato su di esso. Gli apparati smontagomme sono generalmente utilizzati nelle autofficine per rimuovere gli pneumatici dai cerchioni e/o per montare detti pneumatici su rispettivi cerchioni.

Prima di poter rimuovere uno pneumatico da un cerchione, ? necessario eseguire la cosiddetta stallonatura dello pneumatico, ovvero occorre ottenere il distacco completo di entrambi i talloni dello pneumatico dal cerchione, utilizzando un apposito utensile stallonatore. Solo successivamente a tale operazione, si potr? poi procedere con la vera e propria operazione di rimozione dello pneumatico dal cerchione, in genere tramite opportuni utensili di montaggio/smontaggio.

Gli utensili stallonatori possono essere di diverso tipo, per esempio a lama o paletta, a rullo, a disco, eccetera. Gli utensili a disco sono particolarmente diffusi sulle macchine smontagomme pi? performanti e moderne. Tali utensili stallonatori a disco usualmente comprendono un disco ruotabile, alle volte, ma non sempre, sagomato a forma troncoconica, montato folle su un braccio di supporto. Il disco dell?utensile stallonatore, o disco stallonatore, viene posto a contatto con il fianco dello pneumatico di una ruota fissata su un supporto rotante. Con la rotazione del supporto, la ruota, ad esso solidalmente fissata, entrer? anch?essa in rotazione, consentendo al disco stallonatore di operare sullo pneumatico lungo un intero giro di circonferenza e quindi di distaccare completamente il tallone dello pneumatico dal cerchione.

Per condurre a termine con successo un?operazione di stallonatura, in tempi brevi e senza rovinare n? il fianco dello pneumatico n? il cerchione della ruota, n? tantomeno l?utensile stallonatore stesso, ? importante posizionare correttamente l?utensile sia rispetto al cerchione che rispetto allo pneumatico.

In particolare, a ruota ferma, sgonfia e montata sul supporto, il disco stallonatore viene avvicinato al bordo del cerchione, generalmente senza tuttavia toccarlo, e posto invece a contatto col fianco dello pneumatico.

Per effettuare il processo di stallonatura vero e proprio, il disco stallonatore, di preferenza, viene movimentato e fatto avanzare, a volte basculare, verso l?asse di rotazione della ruota, in tal modo andando ad inserirsi tra bordo del cerchione (alle volte, peraltro, toccandolo) e pneumatico, ed iniziando con ci? il progressivo distacco del tallone dello pneumatico dal cerchione, la ruota gommata essendo posta, nel frattempo, in rotazione.

Per completare il processo di stallonatura, ? poi usualmente necessario, nel corso del processo stesso, movimentare l?utensile stallonatore anche paralellamente all?asse di rotazione della ruota, sempre con ruota gommata in rotazione, per consentire al disco stallonatore di meglio interagire col fianco dello pneumatico e/o col canale del cerchione.

Complessivamente, la movimentazione dell?utensile stallonatore pu? definirsi come una traiettoria comprendente sia tratti di avanzamento lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota, che lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare all?asse di rotazione della ruota, tutto ci? sia in avvicinamento che, eventualmente, in allontanamento, rispetto alla ruota.

Una volta completato il processo di stallonatura e distaccati entrambi i talloni, lo pneumatico potr? essere completamente rimosso dal cerchione, usualmente tramite l?ausilio di ulteriori utensili di smontaggio, quali leve, uncini, eccetera.

Talvolta, gli utensili di smontaggio sono accoppiati a rispettivi utensili di montaggio, oppure possono essere forniti appositi utensili di montaggio/smontaggio, ovvero utensili che possono svolgere entrambe le funzioni di montaggio e di smontaggio. Tali utensili di montaggio e/o smontaggio, spesso montati basculanti nelle macchine smontagomme pi? moderne e performanti, devono essere variamente movimentati sia in avvicinamento che in allontanamento rispetto all?asse di rotazione della ruota, per meglio interagire col fianco dello pneumatico e/o col canale del cerchione. In fase di smontaggio, la traiettoria di movimentazione di tali utensili generalmente comprende sia tratti di avanzamento lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota, che lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare all?asse di rotazione della ruota, tutto ci? sia in avvicinamento che, eventualmente, in allontanamento, rispetto alla ruota.

Come accennato, se non eseguito a regola d?arte, sia il processo di stallonatura che quello successivo di rimozione dello pneumatico, possono non essere efficaci, ovvero possono non portare al completo distacco dei talloni dello pneumatico dal cerchione, oppure possono portare a danneggiamenti di pneumatico, cerchione, od entrambi.

Nel tempo, sono state quindi proposte diverse soluzioni per aiutare l?operatore di una macchina smontagomme a posizionare ed a movimentare correttamente gli utensili rispetto alla ruota, sia nel caso di utensili stallonatori che di utensili di montaggio e/o smontaggio.

Per esempio, sono state proposte diverse soluzioni per automatizzare il basculamento del disco stallonatore.

US5226465 ed EP1157860A2 illustrano macchine smontagomme dotate di un utensile stallonatore a disco, sostenuto da un telaio in grado di muoversi parallelamente all?asse di rotazione della ruota. Tali macchine smontagomme sono dotate di un meccanismo a camme per basculare il disco stallonatore ed inserirlo sotto il bordo del cerchione.

EP1607247A1 mostra un utensile stallonatore a disco per macchine smontagomme, detto utensile stallonatore essendo basculante grazie all?azione di un attuatore pneumatico.

Sono inoltre note soluzioni che, pur non prevedendo il basculamento del disco stallonatore, nondimeno si prefiggono di rendere pi? sicura ed efficace l?operazione di stallonatura, tramite il controllo della movimentazione dell?utensile stallonatore rispetto alla ruota.

Per esempio, EP1584495A2 mostra una macchina smontagomme dotata di un utensile stallonatore a disco, accoppiato ad un perno sensorizzato in grado di rilevare la presenza della ruota andando a contatto con il bordo o flangia del cerchione o con il fianco dello pneumatico.

EP2484541A1 illustra una macchina smontagomme dotata di un utensile stallonatore a disco in grado di muoversi lungo una direzione parallela all?asse di rotazione della ruota, e dotato di un?unit? di controllo in grado di rilevare la curva di velocit? di avanzamento dell?utensile lungo tale direzione.

EP3722114A1 mostra una macchina smontagomme dotata di un utensile stallonatore comprendente un elemento di sostegno ed un disco stallonatore, detto utensile stallonatore comprendendo inoltre un sensore in grado di determinare una rotazione relativa tra l?elemento di sostegno e il disco stallonatore.

Sono altres? note macchine smontagomme dotate di utensili di montaggio/smontaggio basculanti, per esempio EP1398184A1 mostra una macchina smontagomme dotata di un utensile di smontaggio basculante, il cui basculamento ? ottenuto tramite mezzi attuatori.

EP1177920A2 illustra una macchina smontagomme dotata di un utensile di smontaggio basculante, il cui basculamento ? ottenuto tramite un attuatore pneumatico.

EP2949488A1 mostra un utensile basculante di montaggio/smontaggio per macchine smontagomme, il cui basculamento ? ottenuto dall?interazione dell?utensile con la ruota.

Infine, EP2110270A1 mostra una macchina smontagomme dotata di utensili, sia stallonatori che utensili di montaggio/smontaggio, in grado di muoversi, grazie a mezzi attuatori, parallelamente all?asse di rotazione della ruota ed il cui movimento lungo tale direzione ? monitorato da un apposito sensore. Nella soluzione descritta da EP2110270A1, la ruota viene movimentata lungo una direzione perpendicolare rispetto al suo asse di rotazione, in avvicinamento e/o in allontanamento rispetto agli utensili.

Le soluzioni note possono tuttavia essere ulteriormente migliorate quanto ad affidabilit?, sicurezza, precisione e facilit? di utilizzo.

Scopo dell?invenzione

In tale ambito, la Richiedente si ? posta l?obiettivo di proporre un apparato smontagomme che risulti, rispetto all?arte nota, di pi? semplice costruzione, affidabile, robusto, nonch? di facile manutenzione.

Un altro scopo della presente invenzione ? di mettere a disposizione un apparato smontagomme che consenta, rispetto alla tecnica nota, una maggiore precisione ed efficacia nel suo utilizzo, al fine di consentire una esecuzione corretta e completa dell?operazione di stallonatura e/o di smontaggio dello pneumatico, al tempo stesso evitando possibili danneggiamenti a cerchioni, pneumatici e all?utensile stesso, nonch? per velocizzare detta procedura.

In particolare, scopo della presente invenzione ? di fornire un apparato smontagomme facile da utilizzare anche per un operatore inesperto.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? di fornire un metodo per smontare uno pneumatico da un cerchione di una ruota, facendo ricorso ad un apparato smontagomme che superi gli inconvenienti della tecnica nota.

Sommario dell?invenzione

La Richiedente ha trovato che tali ed ulteriori scopi sono raggiunti da un apparato per montare uno pneumatico su un cerchione di una ruota e/o per rimuovere uno pneumatico da un cerchione di una ruota di un veicolo, comprendente una base avente un supporto per ricevere e porre in rotazione la ruota.

L?apparato smontagomme oggetto della presente invenzione comprende inoltre un telaio, accoppiato alla base, avente un montante con un asse longitudinale sostanzialmente parallelo all?asse di rotazione della ruota, ovvero del supporto rotante su cui viene reversibilmente fissato il cerchione della ruota.

Al montante del telaio ? associato un braccio di supporto, mobile nella direzione di sviluppo longitudinale del montante, ovvero lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota.

Secondo una forma realizzativa, il braccio di supporto comprende almeno un componente mobile in una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota ovvero rispetto alla direzione di sviluppo longitudinale del montante.

Sul braccio di supporto ? montato un utensile per operare sulla ruota.

Secondo una forma realizzativa, l?utensile ? montato sull?almeno un componente del braccio di supporto, mobile nella direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

L?apparato smontagomme della presente invenzione comprende inoltre un attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota.

A tale attuatore ? associato almeno un sensore in grado di rilevare almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota. Tale sensore ? operativamente collegato ad un?unit? di controllo, in grado di movimentare il braccio di supporto, ovvero l?utensile che su di esso ? montato, lungo una traiettoria determinata dall?unit? di controllo, in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota.

Secondo una forma realizzativa, l?apparato smontagomme della presente invenzione comprende anche almeno un ulteriore attuatore, associato al braccio di supporto o ad un suo componente, per movimentare l?utensile lungo una traiettoria determinata dall?unit? di controllo, in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota. In tal caso, entrambi gli attuatori sono pilotati dall?unit? di controllo e concorrono alla movimentazione dell?utensile, lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo.

Secondo una forma realizzativa, la traiettoria dell?utensile, determinata dall?unit? di controllo, comprende sia componenti di movimento lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, che lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota. In un primo aspetto, la componente di movimento dell?utensile lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? realizzata interamente dall?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, per esempio tramite l?utilizzo di opportuni dispositivi meccanici come camme, meccanismi articolati, e simili. In un secondo aspetto, la componente di movimento dell?utensile lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? realizzata almeno parzialmente tramite almeno un ulteriore attuatore, preferibilmente associato al braccio di supporto o ad un suo componente. Secondo una forma realizzativa, il movimento dell?utensile pu? avvenire sia in avvicinamento che, eventualmente, in allontanamento, rispetto alla ruota.

Secondo una forma realizzativa preferita, il movimento dell?utensile pu? avvenire lungo una traiettoria avente almeno un tratto compreso tra una prima posizione arretrata dell?utensile rispetto all?asse di rotazione della ruota ed una seconda posizione avanzata dell?utensile rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Secondo una forma realizzativa, la traiettoria dell?utensile ? dinamicamente determinata dall?unit? di controllo, in base ai segnali provenienti dal sensore associato all?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, e/o in base ai segnali provenienti da eventuali altri sensori di cui l?apparato smontagomme pu? essere dotato, per esempio associati ad ulteriori attuatori per movimentare l?utensile e/o il supporto ruota, e/o a sensori per determinare il diametro del cerchione, il carico esercitato dall?utensile sullo pneumatico, eccetera.

Secondo un?ulteriore forma realizzativa, la traiettoria dell?utensile ? almeno parzialmente predeterminata ed immagazzinata su mezzi di memoria accessibili dall?unit? di controllo.

Secondo una forma realizzativa, i mezzi di memoria contengono diversi profili di traiettoria dell?utensile, a seconda del tipo di ruota e/o cerchione e/o pneumatico da trattare.

Secondo una forma realizzativa, i mezzi di memoria sono predisposti per immagazzinare nuovi profili di traiettoria per l?utensile, sia tramite il caricamento di periodici aggiornamenti del software di controllo dell?apparato smontagomme, che tramite la memorizzazione di dati inerenti a traiettorie effettivamente realizzate nel corso delle operazioni di stallonatura e/o di montaggio o smontaggio.

Secondo una forma realizzativa preferita, i profili di traiettoria effettivamente realizzati nel corso delle operazioni di stallonatura e/o di montaggio o smontaggio, vengono memorizzati dall?unit? di controllo sui mezzi di memoria, dopo essere stati ottimizzati tramite appositi algoritmi di ottimizzazione e/o autoapprendimento, intelligenza artificiale, e simili.

Secondo una forma realizzativa, il montaggio dell?utensile sul braccio di supporto pu? essere tale da permettere un basculamento dell?utensile rispetto al braccio di supporto o ad un suo componente, ovvero l?utensile ? montato basculante sul braccio di supporto, o sul suo componente, attorno ad un perno che ne consente l?oscillazione.

Secondo tale forma realizzativa, la traiettoria dell?utensile comprende quindi un movimento di oscillazione rispetto al braccio di supporto o ad un suo componente. Secondo una forma realizzativa, la traiettoria dell?utensile, rispetto alla ruota, ? almeno parzialmente determinata dal movimento del supporto per ricevere e porre in rotazione la ruota, in avvicinamento e/o in allontanamento rispetto all?utensile stesso, ovvero rispetto al montante del telaio dell?apparato smontagomme, al quale il braccio di supporto dell?utensile ? associato.

Secondo una variante della forma realizzativa precedentemente descritta, il movimento del supporto per ricevere e porre in rotazione la ruota, avviene, grazie ad un apposito attuatore, lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Secondo una forma realizzativa, l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? un attuatore idraulico o pneumatico.

In tale forma realizzativa, a tale attuatore idraulico o pneumatico ? associato almeno un sensore di pressione o di portata di alimentazione, in grado di rilevare un parametro, rispettivamente, di pressione o di portata di alimentazione, rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, detto almeno un sensore di pressione o di portata di alimentazione essendo operativamente collegato all?unit? di controllo.

Secondo tale forma realizzativa, quando il sensore associato all?attuatore idraulico o pneumatico ? un sensore di pressione, poich? tale attuatore idraulico o pneumatico generalmente comprende un pistone scorrevole all?interno di una camicia in essa definente una prima camera a monte del pistone ed una seconda camera a valle del pistone, il sensore di pressione ? configurato per determinare una prima pressione relativa alla prima camera ed una seconda pressione relativa alla seconda camera. In una possibile prima variante, ? presente un unico sensore di pressione operativamente collegato, di preferenza, ad entrambe le camere, in grado di inviare all?unit? di controllo un segnale rappresentativo della differenza di pressione fra le due camere.

In una possibile seconda variante, una sola camera, oppure entrambe le camere, dell?attuatore idraulico o pneumatico, sono dotate di un sensore di pressione ad esse dedicato, in grado di comunicare i valori di pressione di ciascuna camera all?unit? di controllo, in maniera indipendente rispetto al sensore di pressione dedicato all?altra camera, laddove presente.

Secondo una forma di realizzazione alternativa alla precedente, l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? un motore elettrico.

Secondo questa forma realizzativa, al motore elettrico ? associato almeno un sensore di corrente o velocit? o accelerazione, in grado di rilevare un parametro, rispettivamente, di una corrente assorbita oppure di una velocit? o di una accelerazione di detto motore, rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, detto almeno un sensore di corrente o velocit? o accelerazione essendo operativamente collegato all?unit? di controllo.

Nell?ambito di tale forma realizzativa, e qualora il parametro rilevato riguardi una velocit? od una accelerazione, in una possibile prima variante, esso pu? naturalmente essere riferibile sia all?albero rotante del motore che ad un qualunque altro componente rotante ad esso collegato. In questo caso, il sensore utilizzato potr? ad esempio essere un encoder o qualunque altro sensore atto a rilevare velocit? e/o accelerazione di un componente rotante.

In una possibile seconda variante, qualora, per esempio, il motore elettrico sia di tipo lineare, il sensore utilizzato sar? invece in grado di rilevare una velocit? e/o un?accelerazione lineare.

Qualora invece il parametro rilevato riguardi la corrente assorbita dal motore, il sensore utilizzato potr? ad esempio essere un sensore ad effetto Hall, un resistore di misura della corrente, eccetera.

Secondo una ulteriore forma realizzativa alternativa ad entrambe le precedenti, l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? un attuatore elettromeccanico.

A tale attuatore elettromeccanico ? associato almeno un sensore di forza o di coppia, in grado di rilevare un parametro, rispettivamente, di una forza o di una coppia resistente, rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, detto almeno un sensore di forza o coppia essendo operativamente collegato all?unit? di controllo.

Secondo una forma realizzativa, l?apparato smontagomme della presente invenzione comprende almeno un ulteriore sensore, associato all?utensile, in grado di rilevare almeno un ulteriore parametro rappresentativo di un contatto dell?utensile con la ruota, detto almeno un ulteriore sensore essendo operativamente collegato all?unit? di controllo in grado di pilotare l?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota e/o in grado di pilotare l?almeno un ulteriore attuatore, associato al braccio di supporto o ad un suo componente, per movimentare l?utensile.

Secondo una forma realizzativa, l?utensile ? un utensile di smontaggio, oppure un utensile di montaggio/smontaggio.

Secondo un?altra forma realizzativa, l?utensile ? un utensile stallonatore, in particolare un disco stallonatore, per esempio montato ruotabile folle sul braccio di supporto.

Secondo una forma realizzativa, il parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, ottenuto dal sensore associato all?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota e/o ottenuto dall?ulteriore sensore associato all?utensile, ? correlato ad una forza di reazione generata dal contatto dell?utensile con il cerchione oppure con lo pneumatico, per esempio, nel caso del contatto dell?utensile con lo pneumatico, tale forza di reazione pu? essere generata dalla deformazione elastica dello pneumatico. In tale forma realizzativa, detto sensore pu? essere, per esempio, un sensore di forza.

Secondo una forma realizzativa, il parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, ottenuto dall?ulteriore sensore associato all?utensile, ? correlato ad una oscillazione di piccola entit? dell?utensile rispetto al braccio di supporto, che si verifica allorquando l?utensile tocca lo pneumatico, pur senza generare un vero e proprio basculamento completo dell?utensile rispetto al braccio di supporto e/o deformazioni elastiche significative dello pneumatico. In tale forma realizzativa il sensore pu? essere, per esempio, del tipo a interruttore (switch) oppure un sensore di prossimit? in grado di rilevare un?oscillazione iniziale dell?utensile, rispetto al braccio di supporto o ad un suo componente.

Le forme realizzative appena descritte possono essere realizzate sia quando l?utensile ? un utensile stallonatore, per esempio a disco, sia quando tale utensile ? invece un utensile di smontaggio oppure di montaggio/smontaggio.

Secondo una ulteriore forma realizzativa, realizzabile per esempio quando l?utensile ? un disco stallonatore montato ruotabile folle sul braccio di supporto, l?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota ? correlato ad una rotazione del disco stallonatore rispetto al braccio di supporto. Tale rotazione del disco stallonatore ? generata, per trascinamento, dalla rotazione dello pneumatico, col quale il disco stallonatore ? generalmente a contatto. In tale forma realizzativa il sensore pu? essere, per esempio, un sensore di prossimit?, un sensore ottico, eccetera.

In una forma realizzativa preferita, l?apparato smontagomme della presente invenzione ? dotato di una pluralit? di sensori, in grado di inviare all?unit? di controllo una pluralit? di rispettivi e distinti parametri rappresentativi del contatto dell?utensile con la ruota. L?unit? di controllo sar? pertanto in grado di pilotare sia l?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota, che l?ulteriore attuatore, ove presente, associato al braccio di supporto, per movimentare l?utensile, con maggior precisione.

In una forma realizzativa, l?ulteriore attuatore, associato al braccio di supporto, per movimentare l?utensile, ? di tipo pneumatico, oppure elettrico od elettromeccanico. In una ulteriore forma realizzativa preferita, l?unit? di controllo ? predisposta per ricevere una pluralit? di segnali correlati a parametri rappresentativi del contatto dell?utensile con la ruota. Per esempio, tali segnali potrebbero provenire dal sensore (o dalla pluralit? di sensori, come discusso in precedenza) di cui l?utensile ? dotato, oltre che dal sensore (o dalla pluralit? di sensori) di cui ? dotato l?attuatore per muovere il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, indipendentemente dal tipo di attuatore utilizzato (per esempio attuatore idraulico, attuatore pneumatico, motore elettrico, attuatore elettromeccanico, eccetera), o dall?attuatore per movimentare il supporto ruota in avvicinamento e/o allontanamento rispetto all?utensile.

Secondo una forma realizzativa, il braccio di supporto dell?utensile comprende almeno un primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione atto a rilevare la posizione e/o la velocit? e/o l?accelerazione del braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota.

In una prima variante, per esempio, ma non necessariamente, quando l?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? un attuatore idraulico o pneumatico, detto primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione ? preferibilmente associato direttamente al braccio di supporto, ovvero non ? associato all?attuatore per movimentare detto braccio di supporto. In tal caso, detto primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione pu? per esempio essere un sensore di tipo ottico, potenziometrico, o qualunque altro sensore noto e adatto allo scopo.

In una seconda variante, per esempio, ma non necessariamente, quando l?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? un motore elettrico o un attuatore elettromeccanico, detto primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione ? preferibilmente, ma non necessariamente, associato al motore o all?attuatore, come descritto nelle rispettive forme realizzative di tale motore o attuatore. Conviene tuttavia ricordare che, anche nel caso in cui l?attuatore per movimentare il braccio di supporto, sia un attuatore elettrico o elettromeccanico, ? naturalmente possibile dotare il braccio di supporto di un sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione, lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, del tutto indipendente rispetto all?attuatore. Tale sensore potr? per esempio essere di tipo ottico, potenziometrico, eccetera.

Secondo un?ulteriore forma realizzativa, il braccio di supporto dell?utensile ovvero l?almeno un componente del braccio di supporto, mobile nella direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota, comprende almeno un secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione atto a rilevare la posizione e/o la velocit? e/o l?accelerazione del braccio di supporto o dell?almeno un componente del braccio di supporto, lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Secondo una forma realizzativa, l?unit? di controllo ? in grado di pilotare l?attuatore per movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota e/o l?attuatore per movimentare il supporto per ricevere e porre in rotazione la ruota lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota e/o l?almeno un ulteriore attuatore, associato al braccio di supporto o ad un suo componente, per movimentare l?utensile, in base ad un segnale ottimizzato generato da una combinazione tra l?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, con almeno un segnale rappresentativo della posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto ottenuto rispettivamente dal primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto e/o dal secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o dell?almeno un suo componente.

Secondo una forma realizzativa, l?unit? di controllo ? in grado di ricevere una pluralit? di segnali, sia provenienti da uno o pi? sensori associati all?utensile, rappresentativi del contatto dell?utensile con la ruota, sia provenienti da uno o pi? sensori associati all?attuatore per movimentare il braccio di supporto dell?utensile lungo la direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota, anch?essi rappresentativi del contatto dell?utensile con la ruota, sia provenienti da uno o pi? sensori per rilevare la posizione e/o la velocit? e/o l?accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente, sia rispetto alla direzione sostanzialmente parallela che rispetto alla direzione sostanzialmente perpendicolare, rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Tutti questi segnali, incluso quelli eventualmente provenienti da sensori associati ad attuatori utilizzati per movimentare il supporto ruota in avvicinamento e/o allontanamento rispetto all?utensile, possono essere variamente combinati per migliorare la precisione e l?affidabilit? nel controllo della traiettoria dell?utensile. Secondo una forma realizzativa, l?apparato smontagomme della presente invenzione comprende mezzi di input, operativamente collegati all?unit? di controllo, per determinare un diametro del cerchione.

Tali mezzi di input possono per esempio comprendere un tastierino numerico, un tastatore meccanico, eccetera. Preferibilmente, tali mezzi di input comprendono almeno un sensore ottico.

Secondo tale forma realizzativa, l?apparato smontagomme comprende inoltre mezzi attuatori, preferibilmente di tipo elettromeccanico, per muovere il braccio di supporto od un suo componente lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota, detti mezzi attuatori essendo pilotati dall?unit? di controllo in base al diametro del cerchione determinato dai mezzi di input.

Secondo una prima variante di tale forma realizzativa, i mezzi attuatori sono pilotati dall?unit? di controllo in base ad un segnale di posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente ottenuto dal secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione, ovvero dal sensore che rileva la posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente rispetto alla direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

In base ad una seconda variante di tale forma realizzativa, i mezzi attuatori sono pilotati dall?unit? di controllo in base ad un segnale combinato che tiene conto sia del diametro del cerchione determinato dai mezzi di input, che del segnale di posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente ottenuto dal secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione.

Secondo una forma realizzativa, la presente invenzione riguarda inoltre un metodo per rimuovere uno pneumatico da un cerchione di una ruota di un veicolo.

Tale metodo comprende anzitutto la fase di serrare reversibilmente una ruota gommata, ovvero comprendente un cerchione ed uno pneumatico, su un apposito supporto rotante per ricevere e porre in rotazione la ruota attorno al proprio asse di rotazione.

Successivamente, il metodo della presente invenzione prevede la fase di posizionare un utensile per operare sulla ruota, in prossimit? di un primo bordo del cerchione della ruota, detto utensile essendo montato su un braccio di supporto o su un componente del braccio di supporto.

Il metodo prevede inoltre la fase di movimentare il braccio di supporto lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, e la fase di porre in rotazione il supporto.

Secondo una prima variante realizzativa, la fase di movimentare il braccio di supporto lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ha luogo prima della fase di porre in rotazione il supporto.

Secondo una diversa variante realizzativa, la fase di movimentare il braccio di supporto lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ha luogo dopo la fase di porre in rotazione il supporto.

Secondo una ulteriore variante realizzativa, le fasi di movimentare il braccio di supporto lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, e la fase di porre in rotazione il supporto, hanno luogo sostanzialmente allo stesso tempo.

Il metodo prevede inoltre la fase di rilevare, con almeno un sensore associato ad un attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, almeno un parametro rappresentativo di un contatto dell?utensile con la ruota.

Il metodo della presente invenzione comprende inoltre la fase di inviare un segnale, relativo all?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, ad un?unit? di controllo in grado di pilotare detto attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, per movimentare l?utensile lungo una traiettoria determinata dall?unit? di controllo, e la fase di movimentare l?utensile lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo, in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota.

Secondo una forma realizzativa, il metodo della presente invenzione prevede la fase di movimentare l?utensile lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo, utilizzando, in aggiunta all?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, almeno anche un ulteriore attuatore, associato al braccio di supporto.

Secondo una forma realizzativa preferita, il metodo della presente invenzione prevede la fase di rilevare uno o pi? parametri rappresentativi del contatto dell?utensile con la ruota, sia provenienti da uno o pi? sensori associati all?attuatore per movimentare il braccio di supporto dell?utensile lungo la direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota, sia provenienti da uno o pi? sensori associati all?utensile. Secondo tale forma realizzativa preferita, il metodo della presente invenzione prevede inoltre la fase di inviare all?unit? di controllo uno o pi? segnali corrispondenti agli uno o pi? parametri precedentemente rilevati, e rappresentativi del contatto dell?utensile con la ruota.

Secondo una forma realizzativa, la fase di movimentare l?utensile lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo, in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, ? preceduta dalla fase di rilevare una posizione e/o una velocit? e/o un?accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota e/o lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto a detto asse di rotazione della ruota.

Secondo tale forma realizzativa, la fase di movimentare l?utensile lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo, in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, ? anche preceduta dalla fase di inviare all?unit? di controllo un segnale rappresentativo della posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente lungo la direzione sostanzialmente parallela e/o sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Secondo una forma realizzativa preferita, il metodo della presente invenzione prevede la fase di utilizzare l?unit? di controllo per generare un segnale ottimizzato basato su una combinazione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, con il segnale rappresentativo della posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente lungo la direzione sostanzialmente parallela e/o sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota. Sempre secondo tale forma realizzativa preferita, il metodo della presente invenzione comprende inoltre la fase di movimentare l?utensile lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo, in funzione del segnale ottimizzato generato dall?unit? di controllo.

Secondo una forma realizzativa, il metodo della presente invenzione comprende la fase di movimentare l?utensile lungo una traiettoria avente almeno un tratto compreso tra una prima posizione arretrata dell?utensile rispetto all?asse di rotazione della ruota ed una seconda posizione avanzata dell?utensile rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Secondo una forma realizzativa, il metodo della presente invenzione comprende la fase di movimentare l?utensile lungo una traiettoria che comprende una oscillazione dell?utensile rispetto al braccio di supporto o ad un suo componente.

Secondo una ulteriore forma realizzativa, il metodo della presente invenzione comprende la fase di movimentare, in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile con la ruota, il supporto per ricevere e porre in rotazione la ruota, in avvicinamento e/o in allontanamento rispetto al montante del telaio dell?apparato smontagomme, ovvero rispetto all?utensile, preferibilmente lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Nel seguito, a titolo di esempio e, pertanto, non limitativo, verr? esposta la descrizione di alcune forme di realizzazione preferite della presente invenzione.

Breve descrizione dei disegni

Tale descrizione verr? esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e, pertanto, non limitativo, nei quali:

- la figura 1 mostra, in vista assonometrica, un esempio di un apparato smontagomme secondo l?invenzione;

- la figura 2 mostra un utensile secondo una prima forma realizzativa della presente invenzione, in una prima posizione arretrata rispetto all?asse di rotazione della ruota;

- la figura 3 mostra l?utensile di figura 2, in una seconda posizione avanzata rispetto all?asse di rotazione della ruota;

- la figura 4 illustra schematicamente, in entrambe le posizioni arretrata/avanzata rispetto all?asse di rotazione della ruota, un utensile secondo una seconda forma realizzativa;

- la figura 5 rappresenta schematicamente un particolare del sistema di attuazione del braccio di supporto dell?utensile, secondo una prima forma realizzativa della presente invenzione;

- la figura 6 rappresenta schematicamente un particolare del sistema di attuazione del braccio di supporto dell?utensile, secondo una seconda forma realizzativa della presente invenzione.

Descrizione dettagliata di forme realizzative preferite dell?invenzione

Nella descrizione che segue, eventuali espressioni utilizzate, per esempio ?destra?, ?sinistra?, ?sopra?, ?sotto?, ?superiore?, ?inferiore?, ?orizzontale?, ?verticale? e similari, hanno un mero scopo illustrativo e si riferiscono alla particolare disposizione degli elementi presenti nelle allegate figure, e non possiedono quindi alcun carattere limitativo.

Con riferimento alle allegate figure, con 1 ? stato complessivamente indicato un apparato per la manutenzione di ruote di veicoli, in particolare di un apparato, o macchina, smontagomme.

Lo smontagomme 1 comprende una base 100, sulla quale ? montato un gruppo rotante di supporto ruota, denominato brevemente supporto 110, preferibilmente del tipo a platorello, sul quale viene serrata, in modo reversibile e tramite opportuni mezzi di serraggio di per s? noti, una ruota R comprendente un cerchione C e uno pneumatico P.

Alla base 100 ? accoppiato un telaio 200 avente un montante 210 a sviluppo prevalentemente ortogonale rispetto al piano di appoggio della base. In figura, il montante 210 presenta sviluppo verticale rispetto al piano orizzontale su cui ? appoggiata la base 100. Tuttavia, la presente invenzione comprende anche la eventuale configurazione in cui il montante 210 fosse a sviluppo prevalentemente parallelo rispetto al piano di appoggio della base, caso questo frequente per apparati smontagomme dedicati a ruote per veicoli pesanti.

L?asse longitudinale L del montante 210 ? quindi, in ogni caso, sostanzialmente parallelo all?asse di rotazione A della ruota R serrata sul supporto 110, sia nel caso in cui tale asse di rotazione A sia verticale, che orizzontale.

Al montante 210 ? associato un braccio di supporto 300, mobile lungo l?asse longitudinale L ovvero lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione A della ruota R.

Il braccio di supporto 300 ? composto da un primo elemento 301 in grado di scorrere lungo la direzione longitudinale L del montante 210, e da un secondo elemento 302, accoppiato al primo elemento 301, entro cui pu? scorrere un componente o braccetto 303 il cui asse longitudinale X ? sostanzialmente parallelo al piano orizzontale di appoggio della base 100 e pu? quindi muoversi lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Ad una estremit? del braccio di supporto 300, in particolare ad una estremit? del braccetto 303, ? montato basculante un utensile, nella fattispecie di figura 1, un disco stallonatore 310.

Le forme realizzative illustrate nelle allegate figure fanno quindi riferimento ad utensili basculanti, le traiettorie di movimentazione degli stessi comprendenti dunque almeno una oscillazione dell?utensile rispetto ai rispettivi bracci di supporto o ai loro componenti; tuttavia, la presente invenzione deve intendersi applicabile anche nel caso in cui gli utensili non siano basculanti e le traiettorie di movimentazione degli utensili non comprendano alcuna oscillazione rispetto ai rispettivi bracci di supporto.

Il disco stallonatore 310 ? montato folle sul braccio di supporto 300 ed ? predisposto per operare sulla ruota R in prossimit? di un primo bordo C1, o bordo superiore, del cerchione C. In altre parole, il disco stallonatore 310 ? predisposto per operare sul primo tallone, o tallone superiore, dello pneumatico P.

La macchina smontagomme di figura 1 comprende inoltre anche un secondo braccio di supporto 600, anch?esso mobile lungo l?asse longitudinale L ovvero lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione A della ruota R.

Il secondo braccio di supporto 600 comprende un primo elemento 601 in grado di scorrere lungo la direzione longitudinale L del montante 210, ed un secondo elemento 602, accoppiato al primo elemento 601, entro cui pu? scorrere un componente o braccetto 603 il cui asse longitudinale Y ? sostanzialmente parallelo al piano orizzontale di appoggio della base 100 e pu? quindi muoversi lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione della ruota. Ad una estremit? del braccio di supporto 600, in particolare ad una estremit? del braccetto 603, ? montato basculante un utensile, nella fattispecie di figura 1, un disco stallonatore 610.

Il disco stallonatore 610 ? montato folle sul braccio di supporto 600 ed ? predisposto per operare sulla ruota R in prossimit? di un secondo bordo C2, o bordo inferiore, del cerchione C. In altre parole, il disco stallonatore 610 ? predisposto per operare sul secondo tallone, o tallone inferiore, dello pneumatico P.

Nel seguito della presente descrizione, si far? principalmente riferimento al braccio di supporto 300 portante il disco stallonatore 310 atto ad operare sul tallone superiore dello pneumatico P, tuttavia le funzionalit? del secondo braccio di supporto 600 e del relativo disco stallonatore 610 atto ad operare sul tallone inferiore dello pneumatico P, sono del tutto analoghe, quindi per brevit? si eviter? di ripetere, per tale secondo braccio di supporto 600, quanto verr? descritto in relazione al primo. Infatti, in generale l?unica differenza del secondo braccio di supporto 600 ? di comprendere, oltre al disco stallonatore 610, un ulteriore utensile basculante 604 progettato per facilitare il montaggio del tallone inferiore, tale ulteriore utensile basculante 604 essendo di per s? noto, per esempio dal documento brevettuale EP2949487A1.

Nell?ottica della presente invenzione, ? pertanto da intendersi che quanto descritto e rivendicato in relazione al primo braccio di supporto 300, deve ritenersi descritto e rivendicato anche in relazione al secondo braccio di supporto 600.

La macchina smontagomme illustrata in figura 1 comprende inoltre un utensile basculante di montaggio/smontaggio 700 per montare lo pneumatico P sul cerchione e/o per rimuovere, una volta completata l?operazione di stallonatura, lo pneumatico P dal cerchione C.

Nel seguito della descrizione, l?utensile basculante di montaggio/smontaggio 700 non verr? descritto nel dettaglio. Tuttavia, la presente invenzione, che verr? descritta invece nel dettaglio in relazione all?utensile stallonatore 310, deve chiaramente intendersi applicabile anche all?utensile basculante di montaggio/smontaggio 700.

La macchina illustrata in figura comprende inoltre un utensile ausiliario 800, di per s? noto, progettato per facilitare le operazioni di montaggio e di smontaggio.

Inoltre, come sopra accennato, la presente invenzione deve intendersi applicabile anche nel caso in cui gli utensili stallonatori 310, 610 o l?utensile di montaggio/smontaggio 700 non siano basculanti.

Nelle allegate figure, l?utensile di montaggio/smontaggio 700 non ? dotato di attuatori per pilotarne il basculamento, mentre i dischi stallonatori 310, 610 sono dotati di appositi attuatori pneumatici, montati sui rispettivi braccetti 303, 603, atti a comandarne il basculamento. La presente invenzione deve quindi intendersi applicabile, per qualunque tipo di utensile, anche nel caso in cui detti attuatori montati sui bracci di supporto non siano presenti e/o siano sostituiti da eventuali dispositivi meccanici quali camme, molle, meccanismi articolati, e simili, ed il movimento degli utensili venga unicamente determinato dal movimento verticale dei rispettivi bracci di supporto.

Similmente, nel seguito della descrizione, il supporto 110 ? montato fisso rispetto alla base 100; tuttavia, la presente invenzione deve intendersi applicabile anche al caso in cui il supporto 110 sia montato mobile rispetto alla base, in particolare in avvicinamento e/o allontanamento rispetto al montante 210 del telaio 200, ovvero rispetto agli utensili.

Con riferimento alla figura 2, il disco stallonatore 310 montato folle sul braccio di supporto 300 viene mostrato prima dell?inizio dell?operazione di stallonatura, in una prima posizione, arretrata rispetto all?asse di rotazione A della ruota.

Il disco stallonatore 310 viene posto, da un operatore tramite la maniglia 304 ovvero almeno parzialmente automaticamente, in prossimit? del bordo superiore C1 del cerchione, senza in generale tuttavia toccarlo. Tale movimentazione dell?utensile stallonatore generalmente avviene spostando il braccio di supporto od un suo componente sia lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione della ruota, sia lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto a tale asse di rotazione.

Opzionalmente, il braccio di supporto che sostiene l?utensile stallonatore pu? anche essere fatto ruotare attorno all?asse longitudinale L del montante 210, su un piano sostanzialmente parallelo al piano di appoggio della base 100 dell?apparato smontagomme.

Il disco stallonatore 310 ? montato basculante sul braccio di supporto 300 tramite una staffa 332 incernierata al perno 311 del braccio di supporto 300.

Nella forma realizzativa illustrata in figura 2, il sensore 320 ? un sensore di prossimit?. Poich? infatti il disco stallonatore ? montato folle e quindi libero di ruotare, nel momento in cui esso viene posto a contatto con lo pneumatico P, allorquando la ruota R viene posta in rotazione dal supporto 110, anche il disco stallonatore, per trascinamento, verr? posto in rotazione.

Il sensore di prossimit?, interagendo in modo noto con un disco stallonatore 310 opportunamente sagomato, rilever? la rotazione dello stesso rispetto al braccio di supporto 300 e quindi invier? un segnale all?unit? di controllo 400 della macchina smontagomme 1, la quale attiver? l?attuatore pneumatico 330 che, per tramite dello stelo 331, provveder? a basculare la staffa 332 attorno al perno 311 imprimendone una rotazione in senso orario.

In tal modo, come si vede in figura 3, il disco stallonatore 310 verr? fatto oscillare in senso orario andando a raggiungere una seconda posizione che, rispetto alla precedente, si trova pi? prossima all?asse di rotazione A della ruota R.

In tale seconda posizione, il disco stallonatore 310 ? in grado di inserirsi sotto il bordo C1 del cerchione ed esercitare efficacemente una pressione sul fianco dello pneumatico, distaccando quindi il tallone dello stesso dal cerchio, man mano che la ruota R viene fatta ruotare dal supporto 110.

Spesso, in questa fase, il braccio di supporto 300 dell?utensile 310 viene anche opportunamente movimentato lungo una direzione sostanzialmente parallela all?asse di rotazione A della ruota, in avvicinamento rispetto alla ruota, in modo da impartire una maggiore pressione sullo pneumatico e facilitare il distacco del tallone dal cerchione.

In questa fase, in generale, il disco stallonatore pu? entrare in contatto sia con lo pneumatico che con il cerchione.

Una volta completata l?operazione di stallonatura, l?utensile stallonatore 310 verr? allontanato dalla ruota, ed il disco stallonatore riacquisir? la propria iniziale posizione arretrata rispetto all?asse di rotazione A della ruota R.

In figura 4 viene illustrata schematicamente, per entrambe le posizioni arretrata/avanzata rispetto all?asse di rotazione della ruota, un utensile stallonatore basculante, del tipo a disco montato ruotabile folle sul braccio di supporto, secondo una diversa forma realizzativa.

In particolare, il sensore 320, rappresentato schematicamente in figura 4, ? un sensore di prossimit?, in grado di rilevare una piccola oscillazione iniziale della staffa 332 attorno al perno 311, rispetto al braccio di supporto 300, che si verifica quando il disco stallonatore entra in contatto con lo pneumatico P (per semplicit? di rappresentazione, l?effettivo contatto tra utensile e pneumatico non ? mostrato in figura).

Una volta rilevato il contatto, il sensore di prossimit? 320 invia un segnale all?unit? di controllo 400 che a sua volta pilota l?attuatore pneumatico 330 facendo basculare la staffa 332 in senso orario, movimentando di conseguenza il disco stallonatore da una prima posizione arretrata rispetto all?asse di rotazione A della ruota R, ad una seconda posizione avanzata rispetto all?asse di rotazione della ruota.

Il comando di basculamento inviato dall?unit? di controllo 400 all?attuatore pneumatico 330 pu? essere inviato sia nel momento in cui il sensore 320 rileva il contatto tra ruota ed utensile, a prescindere da eventuali altre condizioni, sia in funzione della sussistenza di altre condizioni, in aggiunta al rilevamento del contatto tra ruota ed utensile.

Per esempio, in una possibile forma realizzativa, l?unit? di controllo ? predisposta per inviare il comando di basculamento solo se viene verificato che la ruota ?, al tempo stesso, posta in rotazione. Tale verifica pu? essere effettuata dall?unit? di controllo in vari modi, per esempio controllando la corrente assorbita da un motore elettrico (di per s? noto e non illustrato nelle figure) utilizzato per porre in rotazione il supporto 110, oppure direttamente rilevando una rotazione del supporto 110, per esempio tramite un encoder.

In un?altra forma realizzativa, l?unit? di controllo invia il comando di basculamento solo se viene verificato che l?utensile si trova posizionato in modo corretto rispetto alla ruota. Tale controllo della posizione dell?utensile pu? per esempio essere effettuato tramite l?utilizzo di sensori potenziometrici, associati al braccio di supporto 300 o al braccetto 303, e/o tramite l?utilizzo di sensori ottici in grado di rilevare la posizione del bordo dello pneumatico, eccetera.

In una forma realizzativa alternativa, il comando di basculamento viene invece inviato se, in aggiunta al segnale di contatto tra pneumatico ed utensile ottenuto dal sensore 320 associato all?utensile 310, ovvero del tutto indipendentemente da tale segnale (per esempio, nel caso in cui l?utensile 310 sia del tutto sprovvisto di sensori), l?unit? di controllo 400 riceve almeno un ulteriore e/o diverso segnale indicativo di un avvenuto contatto tra pneumatico ed utensile, da un ulteriore e/o diverso sensore, associato ad un diverso componente della macchina smontagomme.

In figura 5 ? rappresentata una possibile forma realizzativa dell?invenzione, in cui l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? di tipo pneumatico. Con riferimento alla figura 5, sono schematicamente rappresentati sia il braccio di supporto 300 portante il disco stallonatore 310 atto ad operare sul tallone superiore dello pneumatico P, ovvero in prossimit? di un primo bordo, o bordo superiore C1, del cerchione C, sia il secondo braccio di supporto 600 portante il disco stallonatore 610 atto ad operare sul tallone inferiore dello pneumatico P, ovvero in prossimit? di un secondo bordo, o bordo inferiore C2, del cerchione C. In figura 5, i sensori 320, 620 associati agli utensili stallonatori 310, 610 ed in grado di rilevare un ulteriore parametro rappresentativo del contatto fra utensile e pneumatico, per semplicit? non sono rappresentati, oppure, secondo una forma realizzativa alternativa, potrebbero anche essere del tutto assenti.

Anche gli attuatori pneumatici di basculamento dei dischi stallonatori 310, 610, montati sui rispettivi bracci di supporto 300, 600, che pure sono mostrati in figura, potrebbero, secondo una forma realizzativa, essere in realt? assenti.

Il braccio di supporto 300 ? azionato, nel suo movimento lungo la direzione longitudinale L del montante 210, dall?attuatore pneumatico 220.

L?attuatore pneumatico 220 comprende un pistone scorrevole all?interno di una camicia e in essa definente una prima camera a monte del pistone ed una seconda camera a valle del pistone. Il sensore di pressione 230 ? operativamente collegato ad entrambe le camere ed ? configurato per determinare una prima pressione relativa alla prima camera ed una seconda pressione relativa alla seconda camera. Il sensore di pressione 230 ? quindi in grado di inviare all?unit? di controllo 400 un segnale rappresentativo della differenza di pressione fra le due camere dell?attuatore 220, ovvero un segnale combinato delle pressioni presenti nelle due camere.

Sulla base del segnale di pressione proveniente dal sensore di pressione 230, l?unit? di controllo 400 ? in grado di stabilire la presenza di un contatto tra utensile 310 e ruota R, in maniera indipendente rispetto ad un eventuale ulteriore segnale di contatto proveniente dal sensore 320, qualora presente, montato sull?utensile 310. Quando invece il sensore 320 ? presente, l?unit? di controllo 400, utilizzando due distinti parametri, ottenuti da sensori diversi che operano su diversi componenti della macchina smontagomme, entrambi tuttavia rappresentativi del contatto tra utensile e ruota, ? in grado di stabilire l?effettivo contatto in modo assai preciso e affidabile.

Per esempio, utilizzando due diversi parametri, l?unit? di controllo pu? pi? facilmente discernere i segnali riferibili a contatti effettivi da quelli eventualmente generati per errore, per esempio da cosiddetti falsi contatti.

Oppure, sempre utilizzando due diversi parametri, l?unit? di controllo pu? pi? facilmente discernere il contatto fra utensile e pneumatico da quello fra utensile e cerchione.

Per esempio, il contatto tra utensile e cerchione ? in genere sconsigliato all?inizio della procedura di stallonatura, quando il disco stallonatore si trova nella prima posizione, arretrata rispetto all?asse di rotazione A della ruota. Qualora un contatto tra utensile e cerchione venga invece effettivamente rilevato in tale fase iniziale della procedura, l?unit? di controllo 400 pu? comandare l?emissione di un segnale di avvertimento per l?operatore, per esempio un segnale sonoro, e/o pu? bloccare il processo di stallonatura, per esempio arrestando il motore elettrico utilizzato per porre in rotazione il supporto 110 su cui la ruota ? serrata. In tal modo, ? possibile prevenire danni a pneumatico, cerchione, e/o all?utensile stesso.

Considerazioni analoghe possono naturalmente essere svolte nel caso il processo di manutenzione della ruota sia un processo di rimozione dello pneumatico dal cerchione anzich? un processo di stallonatura, e l?utensile sia un utensile di smontaggio oppure di montaggio/smontaggio, anzich? un utensile stallonatore. Sempre in riferimento alla figura 5, quanto descritto in relazione all?utensile 310 atto ad operare sul tallone superiore dello pneumatico, ovvero in prossimit? del primo bordo C1 del cerchione, vale analogamente anche per l?utensile 610, atto ad operare sul tallone inferiore dello pneumatico, ovvero in prossimit? del secondo bordo C2 del cerchione.

L?utensile 610 ? montato rotabile folle sul braccio di supporto 600, il quale ? azionato, nel suo movimento lungo una direzione parallela alla direzione longitudinale L del montante 210, dall?attuatore pneumatico 221. Anch?esso comprende un pistone scorrevole all?interno di una camicia, definente una prima camera a monte del pistone ed una seconda camera a valle del pistone.

Il sensore di pressione 233 ? operativamente collegato ad entrambe le camere dell?attuatore pneumatico 221 ed ? configurato per determinare una prima pressione relativa alla prima camera ed una seconda pressione relativa alla seconda camera. Il sensore di pressione 233 ? quindi in grado di inviare all?unit? di controllo 400 un segnale rappresentativo della differenza di pressione fra le due camere dell?attuatore 221, ovvero un segnale combinato delle pressioni presenti nelle due camere.

Quanto descritto in precedenza, in riferimento all?attuatore pneumatico 220 ed al sensore di pressione 230, vale dunque anche nel caso dell?attuatore pneumatico 221 e del sensore di pressione 233.

In figura 6 ? schematicamente illustrata un?altra possibile forma realizzativa dell?invenzione, sempre tuttavia relativa al caso in cui l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione della ruota, ? di tipo pneumatico.

Anche in questo caso, il braccio di supporto 300 ? azionato, nel suo movimento lungo la direzione longitudinale L del montante 210, dall?attuatore pneumatico 220. L?attuatore pneumatico 220 comprende un pistone scorrevole all?interno di una camicia e in essa definente una prima camera a monte del pistone ed una seconda camera a valle del pistone. Il primo sensore di pressione 231 ? operativamente collegato alla prima camera, mentre il secondo sensore di pressione 232 ? operativamente collegato alla seconda camera. Entrambi i sensori 231, 232 sono configurati per determinare, rispettivamente, una prima pressione relativa alla prima camera ed una seconda pressione relativa alla seconda camera. Il primo sensore di pressione 231 ? quindi in grado di inviare all?unit? di controllo 400 un segnale rappresentativo della pressione presente nella prima camera dell?attuatore 220, mentre il secondo sensore di pressione 232 ? in grado di inviare all?unit? di controllo 400 un segnale rappresentativo della pressione presente nella seconda camera dell?attuatore 220. Entrambi i sensori 231, 232 sono quindi in grado di comunicare con l?unit? di controllo 400 indipendentemente l?uno dall?altro.

Sulla base di entrambi i segnali di pressione, acquisiti separatamente, l?unit? di controllo 400 ? in grado di stabilire la presenza di un contatto tra utensile 310 e ruota R, in maniera indipendente rispetto ad un eventuale segnale di contatto proveniente dal sensore 320, laddove presente, montato sull?utensile 310.

Una possibile variante realizzativa prevede altres? l?utilizzo di un solo sensore di pressione per attuatore, per esempio del solo sensore di pressione 231 associato alla prima camera dell?attuatore 220.

La medesima configurazione si ritrova anche nel caso del secondo attuatore pneumatico 221, predisposto per azionare il secondo braccio di supporto 600, nel suo movimento lungo una direzione parallela alla direzione longitudinale L del montante 210.

Anche tale secondo attuatore pneumatico 221 comprende una prima camera ed una seconda camera, e rispettivi primi e secondi sensori di pressione 234, 235 ad esse associati, in grado di determinare rispettivamente un parametro rappresentativo di una prima pressione relativa alla prima camera ed un parametro rappresentativo di una seconda pressione relativa alla seconda camera, nonch? di inviare rispettivi segnali all?unit? di controllo 400, indipendentemente l?uno dall?altro. Anche in questo caso, una possibile variante realizzativa prevede l?utilizzo di un singolo sensore di pressione, in grado di comunicare all?unit? di controllo 400 un segnale riferibile ad una singola camera dell?attuatore 221.

Anche in questo caso, qualora i dischi stallonatori siano muniti di rispettivi sensori, l?unit? di controllo 400 potr? quindi disporre di distinti parametri, ottenuti da sensori diversi che operano su diversi componenti della macchina smontagomme, entrambi tuttavia rappresentativi del contatto tra utensile e ruota.

Operativamente, il processo di rimozione di uno pneumatico dal cerchione o di stallonatura dello pneumatico dal cerchione, secondo la presente invenzione, si svolge seguendo le fasi che verranno descritte nel seguito.

Per semplicit?, a mero titolo esemplificativo, e non limitativo, si far? riferimento ad un processo di stallonatura.

Anzitutto, un operatore serra la ruota gommata R sul platorello del supporto rotante 110 dell?apparato smontagomme 1. Dopodich?, si proceder? a sgonfiare completamente lo pneumatico.

A questo punto occorre avvicinare l?utensile stallonatore 310 al primo bordo C1 del cerchione C della ruota.

La movimentazione dello stallonatore 310 lungo la direzione longitudinale L del montante 210, ovvero lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione A della ruota, ? in genere assistita dall?attuatore pneumatico 220, che pu? essere azionato dall?operatore tramite appositi dispositivi di comando, per esempio tramite pedali, interruttori, pulsanti, eccetera, eventualmente disposti su un apposito pannello di comando.

L?avvicinamento del braccio di supporto 300 e quindi dello stallonatore 310 verso la ruota, lungo una direzione perpendicolare rispetto all?asse A di rotazione della ruota, pu? essere realizzato manualmente dall?operatore, agendo sulla maniglia 304 di cui il braccio di supporto 300 ? generalmente dotato, oppure automaticamente, nel caso in cui l?apparato smontagomme disponga di appositi mezzi attuatori a ci? dedicati, in genere di tipo elettromeccanico o pneumatico, pilotati dall?unit? di controllo 400. La movimentazione automatica, o almeno parzialmente automatica, in entrambe le direzioni sopra descritte, pu? anche avvalersi dell?ausilio di appositi mezzi di input 500 presenti sulla macchina smontagomme, in grado, per esempio, di determinare il diametro del cerchione.

Tali mezzi di input sono in generale associati a mezzi di memoria accessibili dall?unit? di controllo 400, ed in grado di memorizzare, almeno temporaneamente, dati relativi alle dimensioni della ruota, per esempio dati relativi al diametro del cerchione e/o alla larghezza della ruota, eccetera.

Tali mezzi di input 500 possono per esempio comprendere un semplice tastierino numerico, tramite il quale l?operatore inserisce manualmente i dati dimensionali riferibili alla ruota da trattare, oppure comprendere tastatori meccanici, sensori ottici, e simili.

I dati dimensionali della ruota, una volta rilevati tramite l?ausilio dei mezzi di input, in riferimento alla prima ruota del veicolo che viene trattata sulla macchina smontagomme, verranno successivamente richiamati, tramite l?unit? di controllo 400, dai mezzi di memoria, in modo da rendere pi? spedita l?operazione di smontaggio per l?intero treno di ruote riferibili allo stesso veicolo.

Nel caso in cui il braccio di supporto 300 o il braccetto 303 siano dotati di sensori di posizione e/o velocit? e/o accelerazione, in grado di rilevare la posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto o di un suo componente, per esempio del braccetto 303, lungo una direzione sostanzialmente parallela e/o lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione A della ruota, tali informazioni possono essere trasmesse all?unit? di controllo 400, che le utilizzer? per pilotare con maggiore precisione l?attuatore pneumatico 220 per comandare il movimento verticale del braccio di supporto 300 e/o i mezzi attuatori elettromeccanici, per comandare il movimento orizzontale del braccio di supporto 300 o del braccetto 303.

Una volta posizionato correttamente l?utensile stallonatore rispetto alla ruota, la stessa viene posta in rotazione tramite il supporto 110.

Immediatamente prima dell?avvio della rotazione della ruota, o in alternativa contemporaneamente oppure anche immediatamente dopo, il disco stallonatore 310 viene posto a contatto con lo pneumatico.

Tale contatto tra disco stallonatore 310 e fianco dello pneumatico P viene rilevato indipendentemente sia dal sensore 320 (ove presente) associato all?utensile 310, che dal sensore di pressione 230 associato all?attuatore pneumatico 220 (od eventualmente, da almeno uno dei sensori di pressione 231 e 232 associati rispettivamente alla prima e alla seconda camera dell?attuatore pneumatico 220). Rispettivi segnali vengono pertanto inviati, dai summenzionati sensori, all?unit? di controllo 400 per pilotare l?attuatore 330 in grado di movimentare l?utensile stallonatore 310 lungo una specifica traiettoria, determinata dall?unit? di controllo. Tale traiettoria pu? naturalmente comprendere un basculamento dell?utensile, come descritto in precedenza.

Contestualmente o successivamente al basculamento dell?utensile, l?unit? di controllo (o l?operatore) pu? comandare un avvicinamento del braccio di supporto 300 e quindi del disco stallonatore 310 alla ruota, eventualmente sia in direzione verticale che orizzontale, per consentire all?utensile di imprimere una pi? efficace pressione sullo pneumatico e favorire dunque il distacco del tallone.

Poich? la ruota ? posta in rotazione dal supporto 110, l?utensile stallonatore pu? operare lungo un intero giro di circonferenza e distaccare quindi l?intero tallone superiore dal bordo C1 del cerchione.

L?operazione viene poi ripetuta, con analoghe modalit?, dal disco stallonatore 610 inferiore, per completare il distacco, dal cerchione, del tallone inferiore.

A quel punto, l?operatore potr? agevolmente rimuovere lo pneumatico dal cerchione, utilizzando l?apposito utensile di montaggio o di montaggio/smontaggio.

Elenco di riferimento

1 apparato smontagomme

R ruota

P pneumatico

C cerchione

C1 primo bordo del cerchione C

C2 secondo bordo del cerchione C

100 base

110 supporto per ricevere e porre in rotazione la ruota R A asse di rotazione della ruota R

200 telaio

210 montante

L asse longitudinale del montante 210

220, 221 attuatore idraulico o pneumatico

230, 231, 232, 233, 234, 235 sensori di pressione 300 (primo) braccio di supporto

301 primo elemento del (primo) braccio di supporto 302 secondo elemento del (primo) braccio di supporto 303 braccetto del (primo) braccio di supporto

304 maniglia

X asse longitudinale del (primo) braccio di supporto 310 (primo) disco stallonatore

311 perno

320 sensore associato al (primo) disco stallonatore 330 attuatore per basculare il (primo) disco stallonatore 332 staffa

331 stelo

400 unit? di controllo

500 mezzi di input

600 (secondo) braccio di supporto

601 primo elemento del (secondo) braccio di supporto 602 secondo elemento del (secondo) braccio di supporto 603 braccetto del (secondo) braccio di supporto

604 ulteriore utensile basculante

Y asse longitudinale del (secondo) braccio di supporto 700 utensile di montaggio/smontaggio

800 utensile ausiliario

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Apparato (1) per montare uno pneumatico (P) su un cerchione (C) di una ruota (R) e/o per rimuovere uno pneumatico (P) da un cerchione (C) di una ruota (R) di un veicolo, comprendente:

una base (100) avente un supporto (110) per ricevere e porre in rotazione la ruota (R);

un telaio (200) accoppiato alla base (100) ed avente un montante (210) con un asse longitudinale (L) sostanzialmente parallelo ad un asse di rotazione (A) della ruota (R); un braccio di supporto (300) associato al montante (210) e mobile in una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R);

un utensile (310) per operare sulla ruota (R), detto utensile essendo montato sul braccio di supporto (300);

un attuatore (220) in grado di movimentare il braccio di supporto (300) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R), caratterizzato dal fatto che

a detto attuatore (220) ? associato almeno un sensore (230, 231, 232) in grado di rilevare almeno un parametro rappresentativo di un contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), detto almeno un sensore (230, 231, 232) essendo operativamente collegato ad un?unit? di controllo (400) in grado di pilotare l?attuatore (220) e/o un ulteriore attuatore (330), associato al braccio di supporto (300), per movimentare l?utensile (310) lungo una traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R).

2. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui

l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto (300) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R) ? un attuatore idraulico o pneumatico (220); ed in cui

l?almeno un sensore ? un sensore di pressione o di portata di alimentazione (230, 231, 232) associato all?attuatore idraulico o pneumatico (220), detto sensore di pressione o di portata di alimentazione (230, 231, 232) essendo in grado di rilevare un parametro, rispettivamente, di pressione o di portata di alimentazione, rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), detto sensore di pressione o di portata di alimentazione (230, 231, 232) essendo operativamente collegato all?unit? di controllo (400).

3. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui

l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto (300) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R) ? un motore elettrico; ed in cui

l?almeno un sensore ? un sensore di corrente o velocit? o accelerazione associato al motore elettrico, detto sensore di corrente o velocit? o accelerazione essendo in grado di rilevare un parametro, rispettivamente, di corrente assorbita o di velocit? o di accelerazione, rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), detto sensore di corrente o velocit? o accelerazione essendo operativamente collegato all?unit? di controllo (400).

4. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui

l?attuatore in grado di movimentare il braccio di supporto (300) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R) ? un attuatore elettromeccanico; ed in cui

l?almeno un sensore ? un sensore di forza o coppia associato all?attuatore elettromeccanico, detto sensore di forza o coppia essendo in grado di rilevare un parametro, rispettivamente, di forza o di coppia resistente, rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), detto sensore di forza o coppia essendo operativamente collegato all?unit? di controllo (400).

5. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente almeno un ulteriore sensore, associato all?utensile (310), in grado di rilevare almeno un ulteriore parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), detto almeno un ulteriore sensore essendo operativamente collegato all?unit? di controllo (400).

6. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l?utensile (310) ? un utensile di smontaggio o un utensile di montaggio/smontaggio o un disco stallonatore.

7. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui il supporto (110) per ricevere e porre in rotazione la ruota (R) ? mobile, in avvicinamento e/o in allontanamento rispetto al montante (210) del telaio (200), lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R), ed in cui l?unit? di controllo (400) ? in grado di pilotare un attuatore per movimentare detto supporto (110) in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R).

8. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui il braccio di supporto (300) comprende almeno un primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione (510), operativamente collegato all?unit? di controllo (400), atto a rilevare la posizione e/o la velocit? e/o l?accelerazione del braccio di supporto lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R).

9. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui il braccio di supporto (300) o almeno un suo componente (303) ? mobile lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R), e comprende almeno un secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione (520), operativamente collegato all?unit? di controllo (400), atto a rilevare la posizione e/o la velocit? e/o l?accelerazione del braccio di supporto (300) o dell?almeno un suo componente (303), lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R).

10. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 7, 8 o 9, in cui l?unit? di controllo (400) ? in grado di pilotare l?attuatore (220) in grado di movimentare il braccio di supporto (300) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R) e/o l?attuatore per movimentare il supporto (110) per ricevere e porre in rotazione la ruota (R) lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R) e/o l?ulteriore attuatore (330), associato al braccio di supporto (300), per movimentare l?utensile (310) lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), in base ad un segnale ottimizzato generato da una combinazione tra l?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), con un segnale rappresentativo della posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto (300) e/o dell?almeno un suo componente (303) ottenuto rispettivamente dal primo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione (510) e/o dal secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione (520).

11. Apparato secondo la rivendicazione 9, comprendente

mezzi di input (500), preferibilmente comprendenti un sensore ottico, per determinare un diametro del cerchione (C), detti mezzi di input (500) essendo operativamente collegati all?unit? di controllo (400); e

mezzi attuatori, preferibilmente di tipo elettromeccanico, per muovere il braccio di supporto (300) o l?almeno un suo componente (303) lungo la direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R), detti mezzi attuatori essendo pilotati dall?unit? di controllo (400) in base al diametro del cerchione (C) determinato dai mezzi di input (500) e/o in base ad un segnale di posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto (300) o dell?almeno un suo componente (303) ottenuto dal secondo sensore di posizione e/o velocit? e/o accelerazione (520).

12. Metodo per rimuovere uno pneumatico (P) da un cerchione (C) di una ruota (R) di un veicolo, comprendente le fasi di:

serrare una ruota (R) comprendente un cerchione (C) ed uno pneumatico (P) su un supporto (110) per ricevere e porre in rotazione la ruota attorno ad un asse di rotazione (A);

posizionare un utensile (310) per operare sulla ruota (R), in prossimit? di un primo bordo (C1) del cerchione (C) della ruota (R), detto utensile (310) essendo montato su un braccio di supporto (300);

movimentare il braccio di supporto (300) lungo una direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R);

porre in rotazione il supporto (110);

rilevare, con almeno un sensore (230, 231, 232) associato ad un attuatore (220) in grado di movimentare il braccio di supporto (300) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R), almeno un parametro rappresentativo di un contatto dell?utensile (310) con la ruota (R),

caratterizzato dal fatto di comprendere la fase di

inviare un segnale, relativo all?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), ad un?unit? di controllo (400) in grado di pilotare l?attuatore (220) e/o un ulteriore attuatore (330), associato al braccio di supporto (300), per movimentare l?utensile (310) lungo una traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), e la fase di

movimentare l?utensile (310) lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R).

13. Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui la fase di movimentare l?utensile (310) lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), ? preceduta dalla fase di

rilevare, con almeno un ulteriore sensore associato all?utensile (310), almeno un ulteriore parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), e dalla fase di

inviare all?unit? di controllo (400) detto almeno un ulteriore parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R).

14. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazione 12 o 13, in cui la fase di movimentare l?utensile (310) lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), in funzione dell?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), ? preceduta dalla fase di

rilevare una posizione e/o una velocit? e/o un?accelerazione del braccio di supporto (300) e/o di almeno un suo componente (303) lungo la direzione sostanzialmente parallela rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R) e/o lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R), e dalla fase di

inviare all?unit? di controllo (400) un segnale rappresentativo della posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto (300) e/o dell?almeno un suo componente (303) lungo la direzione sostanzialmente parallela e/o sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (R),

il metodo comprendendo inoltre le fasi di

utilizzare l?unit? di controllo (400) per generare un segnale ottimizzato basato su una combinazione tra l?almeno un parametro rappresentativo del contatto dell?utensile (310) con la ruota (R), con il segnale rappresentativo della posizione e/o velocit? e/o accelerazione del braccio di supporto (300) e/o dell?almeno un suo componente (303) lungo la direzione sostanzialmente parallela e/o sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota, e

movimentare l?utensile (310) lungo la traiettoria determinata dall?unit? di controllo (400), in funzione del segnale ottimizzato generato dall?unit? di controllo (400).