IT202000007951A1 - Macchina pallettizzatrice. - Google Patents

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IT
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axis
pallet
gripping head
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motor
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Ivo Fastellini
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G E D Sistemi S R L
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Description

DESCRIZIONE
a corredo di una domanda di brevetto per invenzione industriale avente per titolo:
?MACCHINA PALLETTIZZATRICE ?.
TESTO DELLA DESCRIZIONE
La presente invenzione si riferisce ad una macchina pallettizzatrice, vale a dire una macchina atta a prelevare scatole per disporle in modo ordinato su un pallet lungo righe e colonne. L?invenzione si riferisce anche ad un metodo di caricamento di un pallet.
Sono note in commercio macchine pallettizzartici che comprendono un robot antropomorfo a pi? assi avente un braccio meccanico in grado di muoversi nello spazio tridimensionale per prelevare statole e disporle su un pallet. Durante l?operazione di caricamento, il pallet rimane fermo, quindi il robot deve ricevere coordinate nello spazio tridimensionale (X, Y, Z) per controllare il movimento del braccio meccanico che dispone le scatole in differenti posizioni sul pallet
Tali gradi di libert? nello spazio tridimensionale complicano la struttura del robot. Come risultato, tali robot noti si muovono con movimenti a scatti e risultano essere lenti, poco efficienti, poco affidabili, insicuri ed ingombranti. Inoltre i robot commerciali possono seguire dei punti di controllo lungo le traiettorie in tre modalit?: Joint, Fine e Very Fine, ma non possono eseguire traiettorie finemente predeterminate. Questo contribuisce a rendere il movimento di tali robot, lento, a scatti ed impreciso.
Scopo della presente invenzione ? di eliminare gli inconvenienti della tecnica nota fornendo una macchina pallettizzatrice che sia affidabile, rapida, efficiente, sicura poco ingombrante e versatile.
Questi scopi sono raggiunti in accordo all?invenzione con le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti 1 e 10.
Realizzazioni vantaggiose dell?invenzione appaiono dalle rivendicazioni dipendenti.
La macchina pallettizzatrice secondo l?invenzione ? definita nella rivendicazione 1. Il metodo di caricamento di un pallet ? definito nella rivendicazione indipendente 10.
Ulteriori caratteristiche dell?invenzione appariranno pi? chiare dalla descrizione dettagliata che segue, riferita a una sua forma di realizzazione puramente esemplificativa e quindi non limitativa, illustrata nei disegni annessi, in cui:
la Fig. 1 ? una vista in prospettiva illustrante la macchina pallettizzatrice secondo l?invenzione;
la Fig. 2 ? una vista schematica della macchina di Fig. 1 illustrante il movimento dei vari organi mobili della macchina; la Fig. 3 ? un grafico di un polinomio di Bernstein;
la Fig. 4 ? un grafico delle traiettorie della testa di persa del braccio meccanico della macchina di Fig. 1; e
la Fig. 5 ? uno schema a blocchi di un sistema di controllo del braccio meccanico della macchina di Fig. 1.
Con riferimento a Fig. 1 viene descritta una macchina pallettizzatrice secondo l?invenzione, indicata complessivamente con il numero di riferimento 100.
La macchina (100) comprende un alimentatore (1) atto ad alimentare scatole (S) verso un trasportatore d?ingresso (2). L?alimentatore (1) pu? essere un nastro trasportatore.
Anche se in seguito si far? rifermento a scatole (S) e se nelle figure sono mostrate scatole parallelepipede, l?invenzione si estende a colli o oggetti di qualunque forma e dimensioni.
Il trasportatore d?ingresso (2) pu? essere un nastro traportatore azionato da un primo motore (M1) per muovere in avanti la scatola (S) in una direzione orizzontale, in modo da posizionare correttamente la scatola. Ovviamente il trasportatore d?ingresso pu? essere sostituito da un dispositivo equivalente di movimentazione di oggetti.
Il primo motore (M1) ha asse (J1) e un encoder che rileva la posizione dell?asse (J1). Una rotazione del primo motore (M1) comporta uno spostamento in avanti della scatola (S), finch? la scatola arriva in posizione corretta per essere
prelevata.
La macchina (100) comprende un trasportatore di uscita (3) destinato a trasportare un pallet (P). Il pallet (P) pu? essere un europallet costituito da una piattaforma rettangolare. In base alle dimensioni delle scatole (S), sul pallet (P) possono essere posizionate una pluralit? di scatole ordinate in righe e colonne ed impilate tra loro in pi? piani.
Il trasportatore di uscita (3) ? azionato da un secondo motore (M2) per muovere avanti e in dietro il pallet (P) in una direzione orizzontale lungo un asse Y di una terna cartesiana (X, Y, Z), in cui l?origine pu? essere fissato ad esempio al centro del pallet.
Il secondo motore (M2) ha asse (J2) ed un encoder che rileva la posizione dell?asse (J2). Una rotazione in un verso o in un altro del secondo motore (M2) comporta uno spostamento in avanti o indietro del pallet (P) nella direzione dell?asse Y.
Il trasportatore di uscita (3) ? disposto lateralmente al trasportatore d?ingresso (2) e ad un livello pi? basso rispetto al trasportatore d?ingresso.
Il trasportatore d?ingresso (2) si muove lungo un asse (Y1) parallelo all?asse Y di movimento del pallet.
La macchina (100) comprende un robot (4) atto a prelevare una scatola (S) sul traportatore intermedio (2) e posizionarla in una posizione precisa sul pallet (P) disposto sul trasportatore di uscita.
Il robot (4) comprende un basamento (40) disposto lateralmente al trasportatore d?ingresso (2) da una parte opposta a quella in cui c?? il trasportatore di uscita (3). In questo modo il trasportatore d?ingresso (2) si trova tra il basamento (40) del robot e il trasportatore di uscita (3). Il basamento (40) ? pi? alto del trasportatore d?ingresso (2).
Un braccio articolato (5) ? montato sul basamento (40). Il braccio articolato (5) comprende:
- un primo braccio (50) imperniato al basamento (40) attorno ad un asse di rotazione (Y3) orizzontale parallelo all?asse Y e
- un secondo braccio (51) imperniato al primo braccio (50) attorno ad un asse di rotazione (Y4) orizzontale parallelo all?asse Y.
Un terzo motore (M3) controlla la rotazione del primo braccio (50) attorno all?asse di rotazione (Y3). Il terzo motore (M3) ha asse (J3) ed un encoder che rileva la rotazione dell?asse (J3). Una rotazione del terzo motore (M2) comporta una rotazione del primo braccio (50) nel piano X-Z.
Un quarto motore (M4) controlla la rotazione del secondo braccio (51) attorno all?asse di rotazione (Y4). Il quarto motore (M4) ha un asse (J4) ed un encoder che rileva la rotazione dell?asse (J4). Una rotazione del quarto motore (M2) comporta una rotazione del secondo braccio (51) nel piano X-Z.
In questo modo il secondo braccio (51) ha una seconda estremit? che si pu? muover in qualunque posizione nl piano X-Z, in base alla rotazione del terzo motore (M3) e del quarto motore (M4).
Anche se nei disegni ? mostrato un robot con braccio articolato (5), il robot (4) pu? avere una struttura differente che sia in gradi di far effettuare alla testa di presa (8) un movimento sul piano XZ. Ad esempio il robot (4) pu? essere un carroponte avente due motori che controllano la traslazione lungo l?asse X e lungo l?asse Z.
In particolare, il primo braccio (50) ? imperniato ad un primo supporto (41a) e ad un secondo supporto (41b) montati sul basamento (40). Il primo braccio (50) ha una prima estremit? fissata ad un albero (42) montato girevole nei supporti (41a, 41b) in modo da potere ruotare attorno all?asse (Y3). Il terzo motore (M3) ? montato sul primo supporto (41a) e controlla la rotazione dell?albero (42) e quindi la rotazione del primo braccio (50) attorno all?asse (Y3).
L?albero (42) ha due estremit? che sporgono esternamente dai supporti (41a, 41b). Una manovella (43) ? collegata a ciascuna estremit? dell?albero (42). Ciascuna manovella (43) ? collegata ad un attuatore lineare (44) comprendente un cilindro (45) imperniato al basamento (40) ed un pistone (46) imperniato alla manovella (43). L?attuare lineare (44) serve a compensare il peso di gravit? durante la rotazione dell?albero (42).
Il secondo braccio (51) ha una prima estremit? impernata ad una seconda stremit? del primo braccio (50) in modo da potere ruotare attorno all?asse di rotazione (Y4).
Il quarto motore (M4) ? montato nel secondo supporto (41b). Una trasmissione (6) collega il quarto motore (M4) al secondo braccio (51). La trasmissione (6) pu? comprendere un leverismo.
Una staffa (7) ? imperniata in una seconda estremit? del secondo braccio (51) in modo da potere ruotare attorno ad un asse di rotazione (Y5) orizzontale e parallelo all?asse Y.
Un quinto motore elettrico (M5) controlla la rotazione della staffa (7) attorno all?asse di rotazione (Y5). Il quinto motore (M5) ha un asse (J5) e un encoder che rileva la rotazione dell?asse (J5). Una rotazione del quinto motore (M5) comporta una rotazione della staffa (7) in modo da modificare l?inclinazione della staffa (7) rispetto ad un piano orizzontale.
Il quinto motore (M5) ? montato sul secondo braccio (51) ed collegato alla staffa (7) mediante una trasmissione (70) di tipo a cinghia e pulegge.
Una testa di presa (8) ? imperniata alla staffa (8) in modo da poter ruotare attorno ad un asse di rotazione (Z6) verticale e parallelo all?asse Z.
Un sesto motore (M6) controlla la rotazione della testa di presa (8) attorno all?asse di rotazione (Z6). Il sesto motore (M6) ha un asse (J6) e un encoder che rileva la rotazione dell?asse (J6). Una rotazione del sesto motore (M6) comporta una rotazione della testa di presa (9) in modo da cambiare l?orientamento delle scatole (S) ruotandole di 90? dal trasportatore d?ingresso (2) al pallet (P).
La testa di presa (8) comprende una piastra (80) e una pluralit? di ventose (81) che sporgono inferiormente dalla piastra per aderire su una superficie superiore della scatola (S) in modo da potere sollevare la scatola. Il sesto motore (M6) ? montato sula piastra (80)
La testa di presa (8) comprende un sistema di vuoto per creare vuoto nelle ventose (81) in modo da farle aderire alla scatola e per levare il vuoto dalle ventose (81) in modo da rilasciare la scatola.
Con riferimento a Fig. 2 sono stati illustrati:
- il movimento di traslazione eseguito dal trasportatore d?ingresso (2) nel verso della freccia (F1):
- il movimento di traslazione avanti e indietro eseguito dal trasportatore di uscita (3) nel verso della freccia (F2);
- il movimento di rotazione eseguito dal primo braccio (50), attorno all?asse di rotazione (Y3), nel verso della freccia (R3);
- il movimento di rotazione eseguito dal secondo braccio (51), attorno all?asse di rotazione (Y4), nel verso della freccia (R4);
- il movimento di rotazione eseguito dalla staffa (7), attorno all?asse di rotazione (Y5), nel verso della freccia (R5); e - il movimento di rotazione eseguito testa di presa (8), attorno all?asse di rotazione (Y6), nel verso della freccia (R6).
La macchina (100) si basa sui principi pi? moderni ed evoluti di controllo del movimento (General Motion Control).
La caratteristica fondamentale della macchina (100) ? la semplicit? con cui vengono eseguite operazioni molto complesse.
Il braccio articolato (5) si occupa dei movimenti sul piano verticale X-Z. Il braccio articolato (5) ha due gradi di libert? ed ? incaricato alla movimentazione della scatola (S) da depositare sul pallet (P) seguendo traiettorie ben precise, preordinate e parametrizzate.
Il trasportatore di uscita (3) ? configurato in modo da spostare il pallet (P) per garantisce il corretto posizionamento lungo l?asse Y della terna cartesiana. Il punto esatto di deposito della scatola (S) sul pallet (P) ? dato da tre coordinate cartesiane ben definite (Xo, Yo, Zo) nello spazio e pu? essere raggiunt? dalla combinazione dei movimenti del braccio articolato (5) e del trasportare di uscita (3).
Al contrario della staticit? del pallet della totalit? delle macchine presenti sul mercato, la macchina (100) per raggiungere lo scopo sposta in continuazione il pallet (P) in base alle esigenze di caricamento del pallet. L?immediata conseguenza ? una sicurezza molto maggiore, una drastica riduzione degli ingombri nonch? una maggiore produttivit?.
La macchina (100) comprende i seguenti motori totalmente controllati:
- il primo motore (M1) con l?asse (J1) che definisce il movimento del trasportatore di ingresso (1) che garantisce il posizionamento della scatola (S) sempre nello stesso punto di prelievo;
- il secondo motore (M2) con l?asse (J2) che definisce il movimento del pallet (P) lungo l?asse Y;
- il terzo e quarto motore (M3, M4) con gli assi (J3, J4) che definiscono il movimento del braccio articolato (5) nel piano X-Z;
- il quinto motore (M5) con l?asse (J5) che svolge una doppia funzionalit? di mantenere la testa di presa (8) sempre parallela al piano orizzontale oppure, se la testa di presa (8) ? ruotata di 90?, rende tale testa di presa (8) abile a prelevare oggetti sul piano verticale e depositarli su quello orizzontale;
- il sesto motore (M6) con l?asse (J6) che modifica l?orientamento della scatola (S) prelevata dalla testa di presa (8).
La gestione dei due gradi di libert? del braccio articolato (5) avviene nel seguente modo.
Un punto si muove sul piano verticale X-Z, con una legge di moto prestabilita da un generatore di rampe ad ?S?.
Tale punto si sposta dalle coordinate (X1; Z1) alle coordinate (X2; Z2). Applicando il teorema di Carnot (teorema dei seni inversi) vengono calcolati, in funzione della posizione del punto ed in tempo reale, gli angoli corrispondenti che devono assumere gli assi di rotazione (J3; J4) del terzo e quarto motore. In definitiva viene elaborata in continuo una conversione da coordinate cartesiane a polari.
Contemporaneamente, applicando il teorema di Eulero, viene eseguita un?operazione inversa, cio? una conversione da coordinate polari a cartesiane, al fine di conoscere la posizione reale della testa di presa (8).
In questo modo si pu? muovere la testa di presa (8) in qualsiasi punto raggiungibile sul piano verticale X-Z, tuttavia i movimenti della testa di presa risulterebbero, lenti, a scatti e imprecisi.
Per compiere movimenti della testa di presa veloci, armonici e precisi si ? cercato di ottimizzare le traiettorie della testa di presa applicando curve parametriche di Bezier, disponendo lungo la traiettoria di un certo numero di punti di controllo.
Si parte da un polinomio di Bernstein (Fig. 3) il cui grado ? pari al numero di punti di controllo -1.
I punti di controllo possono essere assimilati a pianeti e la testa di presa (8) pu? esser assimilata ad una navicella. Quindi la testa di presa, durante il suo movimento verr? influenzata dall?attrazione gravitazionale dei punti di controllo in base alla distanza tra la testa di presa e i punti di controllo.
La sommatoria delle influenze dei punti di controllo d? origine alle traiettorie che compie la testa di presa. Tali traiettorie sono le curve di Bezier riportate nel grafico di Fig. 4. Tali curve di Bezier sono caricate in una camma elettronica ad ogni nuova traiettoria che deve compiere la testa di presa.
La Fig. 5 illustra uno schema a blocchi di un sistema di controllo (200) per gestire il movimento degli assi (J3, J4) del terzo e quarto motore.
Il sistema di controllo (200) comprende:
- un primo generatore di rampe (G1) che riceve le coordinate X per fornire una rampa in base alle coordinate ricevute,
- un secondo generatore di rampe (G2) che riceve le coordinate Z per fornire una rampa in base alle coordinate ricevute,
- un terzo generatore di rampe (G3) che riceve un vettore del tragitto che deve compiere la testa di presa nel piano XZ, per fornire una rampa in base alle coordinate del vettore.
Il terzo generatore di rampe (G3) ? collegato in uscita ad una prima camma elettronica (B1) e ad una seconda camma elettronica (B2) in cui sono caricate curve di Bezier in base alla traiettoria che deve compiere la testa di presa (8).
Le uscite della prima camma elettronica (B1) e del primo generatore di rampe (G1) sono inviate ad un primo sommatore (S1) che effettua una somma per ottenere una posizione comandata nell?asse X.
Le uscite della seconda camma elettronica (B2) e del secondo generatore di rampe (G2) sono inviate ad un secondo sommatore (S2) che effettua una somma per ottenere una posizione comandata nell?asse Z.
Le posizioni comandate nell?azze X e nell?asse Z sono inviate ad un primo convertitore (C1) che converte da coordinate cartesiane a coordinate polari. Le coordinate polari uscenti dal primo convertitore (C1) sono inviate ad azionamenti (A3, A4) del terzo e quarto motore (M3, M4) in modo da azionare gli assi (J3. J4) del terzo e quarto motore.
Gli encoder (E3, E4) del terzo e quarto motore rilevano la posizione angolare degli assi (J3, J4) del terzo e quarto motore. Tale posizione angolare ? rilevata in coordinate polari che sono inviate ad un secondo convertitore (C2) che converte le coordinate polari in coordinate cartesiane in modo da ottenere in uscita le coordinate cartesiane XZ della posizione attuale della testa di presa (8).
Il risultato di tale sistema di controllo (200) ? che la testa di presa (8) compie esattamente il percorso voluto e prestabilito.
Tutti i motori (M1-M6) sono motori asincroni a gabbia di scoiattolo, controllati da azionamenti vettoriali (Flux Vector), preferiti ai motori sincroni (Brushless) per la robustezza e l?economicit? a scapito della dinamicit?, che comunque risulta poco influente sul risultato finale.
I trasduttori di posizione, montati nei motori, sono encoder assoluti multigiro di tipo SinCos, ovvero generano 1024 sinusoidi e cosinusoidi per ogni giro compiuto del ?albero motore. I segnali generati dagli encoder vengono interpolati dagli azionamenti, generando 65536 impulsi per giro.
Ogni sinusoide e cosinusoide proveniente dall?encoder (1024 per ogni giro) viene scomposta ed analizzata da un certo numero di DSP (Digital Signal Processor) che trasformano l?insieme dei segnali analogici in due segnali ad onda quadra sfasati tra di loro di 90? elettrici (tipici di un encoder incrementale bidirezionale). Collegando qualsiasi tipo di encoder, l?azionamento genera sempre 65536 impulsi/giro.
Detti trasduttori di posizione svolgono una doppia funzione, cio? chiudere un anello di controllo della velocit? e chiudere un anello di controllo dello spazio.
Un sistema di controllo ad anello chiuso ? un insieme di controllore, amplificatori, attuatori e trasduttori capaci di comandare e dirigere un servosistema. Ciascun asse della macchina (100) ha tre anelli di regolazione annidati: accelerazione, velocit? e spazio. L?anello di regolazione con influenza maggiore ? il pi? interno. In questo caso l?anello di regolazione pi? interno ? l?anello di accelerazione e/o di corrente, seguito da quello di velocit? per chiudere con quello di spazio. Tutti gli anelli utilizzati sono di tipo PID a variabili indipendenti o dipendenti a seconda dei casi.
La macchina (100) comprende un computer (Intel Stick) nel quale ? stato sviluppato un software personalizzato che svolge le seguenti funzioni:
- Interfaccia operatore (Human Machine Interface), in un monitor industriale Touch-Screen sono riportati tutti i comandi, le impostazioni e la diagnostica che riguardano la macchina - Sviluppo grafico di un mosaico di costruzione del pallet (Formati). Lo sviluppatore del formato ha ampia libert? di impostare qualsiasi mosaico che costituisce un singolo strato sul pallet, in termini di superfice le scatole (S) potrebbero essere anche diverse tra di loro, ci? vincola l?ordine di arrivo alla macchina ad una sequenza ben precisa. Ogni strato di scatole (S) sul pallet (P) pu? essere diverso dall?altro, ovvero gli strati componenti un pallet possono essere costituiti da mosaici diversi.
- Selezione del formato dei pallet da produrre.
- Statistica di produzione (pezzi prodotti, efficienza, tempi di attesa, produttivi ed improduttivi)
- Per ogni scatola (100) da manipolare il PC invia al controllore di processo il peso, le dimensioni, l?orientamento, le coordinate di prelievo (per la rotazione J1 del primo motore M1) e di deposito (per la rotazione J2 del secondo motore M2).
Lo scambio di dati tra computer e controllore di processo avviene tramite rete Ethernet.
Alla presente forma di realizzazione dell'invenzione, possono essere apportate variazioni e modifiche equivalenti, alla portata di un tecnico del ramo, che rientrano comunque entro l'ambito dell'invenzione espresso dalle rivendicazioni annesse.

Claims (11)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Macchina pallettizzatrice (100) comprendente: - un trasportatore d?ingresso (2) avente un primo motore (M1) con un primo asse (J1) destinato a muovere un oggetto o scatola (S) in una corretta posizione di caricamento, - un trasportatore di uscita (3) avente un secondo motore (M2) con un secondo asse (J2) destinato a muovere un pallet (P) in cui devono essere caricate dette scatole (S) in modo ordinato per righe e colonne, e - un robot (4) comprendente una testa di presa (8) atta a prelevare detta scatola (S) dal trasportatore d?ingresso (2) e posizionarla sul pallet (P) disposto sul trasportatore di uscita (3), caratterizzata dal fatto che detto trasportatore di uscita (3) ? configurato per muovere il pallet (P) lungo un asse Y di una terna cartesiana durante il caricamento delle scatole (S) sul pallet, e detto robot (4) ? configurato per muovere detta testa di presa (8) in un piano XZ di una terna cartesiana, ortogonale all?asse Y di movimento del pallet.
  2. 2. Macchina pallettizzatrice (100) secondo la rivendicazione 1, in cui detto robot (4) comprende: - un terzo motore (M3) avente un asse (J3); ed - un quarto motore (M4) avente un asse (J4).
  3. 3. Macchina pallettizzatrice (100) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto robot (4) comprende un braccio articolato (5) comprendente: - un primo braccio (50) imperniato ad un basamento (40) attorno ad un asse (Y3) parallelo all?asse (Y) di movimento del pallet; e - un secondo braccio (51) imperniato al primo braccio (50) attorno ad un asse (Y4) parallelo all?asse Y di movimento del pallet; detto secondo braccio (51) portante detta testa di presa (8), e in cui detto un terzo motore (M3) controlla la rotazione del primo braccio (50) rispetto al basamento (40), e detto quarto motore (M4) controlla la rotazione del secondo braccio (51) rispetto al primo braccio (50).
  4. 4. Macchina pallettizzatrice (100) secondo la rivendicazione 3, in cui detti terzo e quarto motore (M3, M4) sono montati sul basamento (40); il terzo motore aziona un albero (42) fissato al primo braccio (50) e il quarto motore aziona un leverismo (6) collegato al secondo braccio (51).
  5. 5. Macchina pallettizzatrice (100) secondo la rivendicazione 4, in cui detto robot (4) comprende inoltre due manovelle (43) collegate a detto albero (42) e a rispettivi attuatori lineari (44) imperniati a detto basamento (40).
  6. 6. Macchina pallettizzatrice (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 5, in cui detto robot (4) comprende: - una staffa (7) che supporta detta testa di presa (8); detta staffa (7) essendo imperniata al secondo braccio (51) in modo da potere ruotare attorno ad un asse di rotazione (Y5) orizzontale e parallelo all?asse Y di movimento del pallet, e - un quinto motore elettrico (M5) con un asse (J5) che controlla la rotazione della staffa (7) attorno all?asse di rotazione (Y5) per regolare l?inclinazione della testa di presa (8).
  7. 7. Macchina pallettizzatrice (100) secondo la rivendicazione 6, in cui detta testa di presa (8) ? supportata girevolmente da detta staffa (7) in modo da potere ruotare attorno ad un asse verticale (Z6) e detto robot (4) comprende un sesto motore (M6) con un asse (J6) che controlla la rotazione della testa di presa (8) attorno all?asse verticale (Z6) per regolare l?orientamento della testa di presa.
  8. 8. Macchina pallettizzatrice (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto robot (4) ha un sistema di controllo (200) per controllare il movimento del braccio articolato (5); detto sistema di controllo (200) essendo configurato in modo da far seguire alla testa di presa (8) traiettorie in detto piano XZ in base a curve di Bezier caricate nel sistema di controllo.
  9. 9. Macchina pallettizzatrice (100) secondo la rivendicazione 7 quando dipende dalla rivendicazione 2, in cui detto sistema di controllo (200) comprende: - un primo generatore di rampe (G1) che riceve una coordinata X, - un secondo generatore di rampe (G2) che riceve una coordinata Z, - un terzo generatore di rampe (G3) che riceve un vettore del tragitto che deve compiere la testa di presa (8), - una prima camma elettronica (B1) ed una seconda camma elettronica (B2) in cui sono caricate dette curve di Bezier indicative del tragitto che deve compiere la testa di presa (8); dette prima e seconda camma elettronica (B1, B2) essendo disposte all?uscita di detto terzo generatore di rampe (G3), - un primo sommatore (S1) che somma le uscite del primo generatore di rampe (G1) e della prima camma elettronica (B1) per ottenere una coordinata di posizione X, - un secondo sommatore (S2) che somma le uscite del secondo generatore di rampe (G2) e della seconda camma elettronica (B2) per ottenere una coordinata di posizione Z, - un primo convertitore (C1) disposto all?uscita dei sommatori (S1, S2) per convertire le coordinate cartesiane in coordinate polari che sono inviate ad azionamenti (A3, A4) del terzo e quarto motore, e - un secondo convertitore (C2) disposto all?uscita di encoder (E3, E4) del terzo e quarto motore per convertire le coordinate polari rilevate dagli encoder in coordinate cartesiane che indicano la posizione della testa di presa (8) nel piano XZ.
  10. 10. Metodo per il caricamento di un pallet (P) con scatole (S) in modo ordinato per righe e colonne comprendente i seguenti passi: - posizionamento di un oggetto o scatola (S) in una posizione corretta di carico su un trasportatore d?ingresso (2), - posizionamento di un pallet (P) su un trasportatore di uscita (3) e - azionamento di un robot (4) avente una testa di presa (8) atta a prelevare la scatola (S) dal trasportatore d?ingresso (2) e posizionarla in una posizione corretta sul pallet (P) disposto sul trasportatore di uscita (3), caratterizzato dal fatto che detto trasportatore di uscita (3) muove il pallet (P) lungo un asse Y di una terna cartesiana, durante il caricamento delle scatole (S) sul pallet, e detto robot (4) muove detta testa di presa (8) in un piano XZ di una terna cartesiana, ortogonale all?asse Y di movimento del pallet.
  11. 11. Metodo secondo la rivendicazione 10, in cui detta testa di presa (8) del robot si muove mediante un sistema di controllo (200) configurato in modo da far seguire alla testa di presa (8) traiettorie in detto piano XZ in base a curve di Bezier caricate nel sistema di controllo.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP0995704A1 (en) * 1998-10-21 2000-04-26 Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd. Cargo-loading method and apparatus for loading cargoes in lines
DE102005015623A1 (de) * 2005-04-06 2006-10-12 Rovema Verpackungsmaschinen Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Ergreifen und Abgeben von Gegenständen

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