CN107186694A - 一种桌面型高速高精度机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种桌面型高速高精度机器人，包括集成式控制柜、底座本体、转座、大臂、肘关节座、小臂和手腕体；所述集成式控制柜包括控制柜箱体和驱控一体化控制器；所述底座本体与所述集成式控制柜集成为一体；所述转座设置在所述底座本体上，用于实现机器人水平方向上的转动；所述大臂的底端设置在所述转座上，用于绕与所述转座连接的关节转动；所述肘关节座设置在所述大臂的顶端；所述小臂的一端连接在所述肘关节座上，另一端连接有所述手腕体。本发明的桌面型高速高精度机器人，具有高荷重比、结构紧凑、高速、高精度和高柔性等优点，能够满足3C等行业自动化作业的需求。

Description

一种桌面型高速高精度机器人

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种桌面型高速高精度机器人。

背景技术

近年来，计算机、通讯和消费电子产品(Computer、Communication和Consumer Electronic，3C)等行业的自动化升级改造需求越来越多；而传统工业机器人在轻量化、紧凑化、精度和速度等方面难以适应其生产加工要求。因此，对传统工业机器人进行优化升级，使其适应3C等行业自动化作业的要求显得很有必要。这是因为：

(1)3C等行业的自动化作业一般要求将机器人放置于在桌面上，且要求安装方便；对于这样的需求，大多数传统工业机器人显得过于笨重，且安装过程费时费力；

(2)3C等行业自动化改造时需要将机器人放入原有生产系统中，这就要求机器人结构紧凑，实现小型化；而大多数传统工业机器人机械本体和电控柜占地空间较大，难以集成到现有的3C产品生产线；

(3)3C等行业中产品精细且易损，对工业机器人重复定位精度的要求是±0.02mm；而大多数传统工业机器人的重复定位精度只有±0.05mm，故无法保证作业质量，甚至会导致产品损坏。

(4)3C等行业对生产节拍的要求很高，要求机器人具有很高的速度；而传统工业机器人在速度上略显不足，难以跟上生产节拍。

综上所述，3C等行业产品生产工艺繁多、更新周期时间短、生产线较为密集且需要经常进行调整，所需的机器人应该具有紧凑的结构，以便于集成到原有的生产系统中。因此，针对3C等行业开发一种适用于桌面的紧凑型高速高精度工业机器人，对于降低企业人力成本，提高3C行业生产效率，促进产业升级具有重要的意义。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种桌面型高速高精度机器人，其具有高荷重比、结构紧凑、高速、高精度和高柔性等优点，以满足3C等行业自动化作业的需求。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种桌面型高速高精度机器人，包括集成式控制柜、底座本体、转座、大臂、肘关节座、小臂和手腕体；所述集成式控制柜包括控制柜箱体和驱控一体化控制器；所述驱控一体化控制器包括控制模块、整流模块和伺服驱动模块；所述控制模块用于向所述伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据所述伺服驱动模块发送来的反馈信号更新运动控制信号；所述伺服驱动模块用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动，获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号；所述整流模块与外部交流电连接，用于向所述控制模块和所述伺服驱动模块提供外部交流电经过整流后获取的电源信号；所述底座本体与所述集成式控制柜集成为一体，通过内部线缆进行连接；所述转座设置在所述底座本体上，用于实现机器人水平方向上的转动；所述大臂的底端设置在所述转座上，用于实现绕与所述转座连接的关节的转动；所述肘关节座设置在所述大臂的顶端；所述小臂的一端连接在所述肘关节座上，另一端连接有所述手腕体。

根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述伺服驱动模块包括功率单元和反馈单元；所述功率单元用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动；所述反馈单元用于获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号。

根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述大臂采用弓形H型结构。

根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述底座本体包括一轴电机和传动结构；所述转座包括一轴减速机、传动机构、二轴电机和二轴减速机，并通过所述一轴减速机、所述传动机构与所述底座本体上的一轴电机连接为所述转座提供驱动；通过所述二轴电机和所述二轴减速机为所述大臂提供驱动。

根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述大臂包括三轴电机和传动装置，用于驱动所述肘关节座；所述肘关节座包括肘关节座本体、设置在肘关节座本体后端的四轴电机、四轴同步带、四轴减速机和五轴电机；所述四轴电机通过所述四轴同步带穿过所述四轴减速机，所述四轴减速机与所述小臂相连，从而为所述小臂提供驱动；所述五轴电机用于为所述手腕体提供驱动。

进一步地，根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述小臂包括小臂本体、五轴直角传动同步带和五轴同步带张紧轮；所述五轴同步带张紧轮设置在所述小臂与所述肘关节座的连接处，所述五轴直角传动同步带设置在所述小臂上；所述五轴电机通过所述五轴同步带张紧轮带动所述五轴直角传动同步带，从而为所述手腕体提供驱动。

根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述肘关节座包括肘关节座本体、三轴电机、四轴电机和四轴减速机；所述三轴电机用于驱动所述肘关节座，所述四轴电机和所述四轴减速机均设置在所述肘关节座本体的后端，所述四轴电机通过所述四轴减速机为所述小臂提供驱动。

进一步地，根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述小臂包括小臂本体、五轴电机、五轴同步带、六轴电机和六轴同步带；所述五轴电机和所述六轴电机均置于所述小臂本体内，分别通过所述五轴同步带和所述六轴同步带为所述手腕体提供驱动。

根据上述的桌面型高速高精度机器人，其中：所述转座和所述肘关节座的外罩上分别设置有电机散热片。

根据上述任一的桌面型高速高精度机器人，其中于：所述桌面型高速高精度机器人采用铝合金铸造加工而成。

如上所述，本发明的桌面型高速高精度机器人，具有以下有益效果：

(1)通过驱动控制一体化设计，采用伺服电机驱动，使得有效负载达到7kg，且自重仅25kg，安装面积约300mm×240mm，工作范围超过700mm；

(2)荷重比高，结构紧凑而工作空间大，占地空间小，易于整体搬运和安装，能够方便快捷的集成到3C行业生产线中；

(3)采用的一体化的驱动器和控制器，主控模块与伺服模块之间并行连接，突破了驱动控制之间的控制信号传输速率瓶颈，具有清晰可控位置环、速度环、电流环的回路，有利于各种控制算法的实现，从而达到高速度、高精度和良好的动态性能，末端法兰中心最高速度可达4～8m/s，重复定位精度达到±0.02mm，满足3C等行业中多种工艺的自动化需求；

(4)极大地提高了生产效率，节省了大量人力成本。

附图说明

图1显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第一实施例的整体结构示意图；

图2显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第一实施例中集成式控制柜的内部结构示意图；

图3显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第一实施例中弓形大臂的正视图；

图4(a)显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第一实施例中四、五轴传动结构的状态图；

图4(b)显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第一实施例中四、五轴传动结构的状态图；

图5显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第一实施例中电机散热片的结构示意图；

图6显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第二实施例的整体结构示意图；

图7显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第二实施例中弓形大臂的正视图；

图8显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第二实施例中的四、五、六轴传动结构图；

图9显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第二实施例中电机散热片的结构示意图；

图10显示为本发明的桌面型高速高精度机器人的第三实施例的整体结构示意图。

元件标号说明

11 集成式控制柜

111 控制柜箱体

112 驱控一体化控制器

12 底座本体

13 转座

131 二轴电机散热片

14 大臂

141 三轴电机散热片

15 肘关节座

151 四轴电机

152 四轴同步带

153 四轴减速机

154 五轴电机

155 四、五轴电机散热片

16 小臂

161 小臂本体

162 五轴直角传动同步带

163 五轴同步带张紧轮

17 手腕体

21 集成式控制柜

22 底座本体

23 转座

231 二轴电机散热片

24 大臂

25 肘关节座

251 四轴电机

252 四轴减速机

253 四轴电机散热片

26 小臂

261 五轴电机

262 五轴同步带

263 六轴电机

264 六轴同步带

27 手腕体

31 底座本体

32 转座

33 大臂

34 肘关节座

35 小臂

36 手腕体

37 集成式控制柜

38 线缆

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参照图1，在本发明的第一实施例中，桌面型高速高精度机器人包括集成式控制柜11、底座本体12、转座13、大臂14、肘关节座15、小臂16和手腕体17。

如图2所示，集成式控制柜11包括控制柜箱体111和驱控一体化控制器112；其中，驱控一体化控制器112包括控制模块、整流模块和伺服驱动模块；控制模块用于向伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据伺服驱动模块发送来的反馈信号更新运动控制信号；伺服驱动模块用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动，获取并根据与电机相关的参数向控制模块发送反馈信号；整流模块与外部交流电连接，用于向控制模块和伺服驱动模块提供外部交流电经过整流后获取的电源信号。

其中，控制模块根据伺服电机程序向伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据反馈信号更新伺服电机程序，进而更新运动控制信号。

具体地，伺服驱动模块包括功率单元和反馈单元。其中，功率单元用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动；反馈单元用于获取并根据与电机相关的参数向控制模块发送反馈信号。

在采用驱控一体化控制器的集成式控制柜中，控制模块与伺服驱动模块之间并行连接，结构紧凑，占用空间小，使得运动控制信号到电机功率模块之间具有清晰且可方便控制的三环(位置环、速度环、电流环)回路，可使速度前馈、加速度前馈、自适应控制等新的控制算法得以实现，能够提高机器人的精度和动态性能。

底座本体12与集成式控制柜11集成为一体，通过内部的线缆进行连接。优选地，底座本体12与集成式控制柜11间可以采用上下结构，也可以采用左右结构。在本发明的第一实施例中，底座本体12与集成式控制柜11间采用左右结构。

相较于将控制柜和机械本体分离的传统工业机器人，本发明中将集成式控制柜集成在底座本体上，使得控制柜和机器人本体集成为一个整体，从而节省了控制柜和机器人本体之间的汇总电缆，极大地节约了空间，便于搬运和安装，同时提高了针对生产线调整的便利性。

具体地，底座本体12包括一轴电机和传动结构。

转座13设置在底座本体12上，包括一轴减速机、传动机构、二轴电机和二轴减速机，并通过一轴减速机、传动机构与一轴电机连接，用于实现机器人水平方向上的360°范围的转动；通过二轴电机和二轴减速机为大臂14提供驱动。

大臂14的底端设置在转座13上，通过二轴减速机与转座13连接，用于实现绕与转座13连接的关节轴线250°范围的转动；大臂中14内安装有三轴电机和传动装置，用于驱动肘关节座15。

优选地，如图3所示，大臂14采用弓形H型结构，使得机器人的末端执行器能够绕过障碍物延伸到底座本体12下方的死角区域，从而扩大了机器人的有效工作空间。采用H型结构增大了机器人大臂的刚度。

肘关节座15设置在大臂14的顶端，包括肘关节座本体、设置在肘关节座本体后端的四轴电机151、四轴同步带152、四轴减速机153和五轴电机154。如图4(a)和图4(b)所示，四轴减速机153与小臂16相连，四轴电机151通过四轴同步带152穿过四轴减速机153，以为小臂16提供驱动；五轴电机154用于为手腕体17提供驱动。

将四、五轴电机后置在肘关节座本体上，通过传动轴或同步带等传动方式将运动传至相应部件，降低了机器人末端的质量和转动惯量，减小了前三轴电机负载，有效地提高了机器人的有效负载和速度。

小臂16的一端连接在肘关节座15上，另一端连接有手腕体17，包括小臂本体、五轴直角传动同步带161和五轴同步带张紧轮162；其中，五轴同步带张紧轮162设置在小臂16与肘关节座15的连接处，五轴直角传动同步带161设置在小臂16上；五轴电机154通过五轴同步带张紧轮162带动五轴直角传动同步带161，从而为手腕体17提供驱动。

手腕体17偏置于小臂16的一侧，采用这种内侧偏置结构，扩大了五轴的旋转角度范围。同时，手腕体上末端法兰按照机械接口国家标准制孔，可依据具体工艺安装不同执行器。

由于3C等行业作业对机器人的速度的要求很高，电机长期处于运转发热状态，温度过高对机器人自身可靠性影响较大。如图5所示，本发明在转座13、大臂14和肘关节座15的外罩上分别布置了二轴电机散热片131、三轴电机散热片141、四、五轴电机散热片155，从而避免了机器人在高速运行过程中电机过热，保证了机器人的良好运行状态，为机器人提高运动速度和稳定性创造了有利条件。

优选地，本发明的桌面型高速高精度机器人的各主要部件，如底座本体12、转座13、大臂14、肘关节座15、小臂16和手腕体17，均采用高强度铝合金铸造加工，部件之间通过转动关节连接，各关节使用伺服电机驱动，在保证机器人自身强度的前提下，显著降低了机器人自身重量，实现了机器人的轻量化，降低了各轴电机的负载，提高了机器人自身的荷重比，为实现机器人的快速性创造了良好的硬件条件。

参照图6，在本发明的第二实施例中，同样采用了驱控一体化的集成式控制柜。桌面型高速高精度机器人包括集成式控制柜21、底座本体22、转座23、大臂24、肘关节座25、小臂26和手腕体27。

集成式控制柜21包括控制柜箱体和驱控一体化控制器。驱控一体化控制器包括控制模块、整流模块和伺服驱动模块；控制模块用于向伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据伺服驱动模块发送来的反馈信号更新运动控制信号；伺服驱动模块用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动，并获取并根据与电机相关的参数向控制模块发送反馈信号；整流模块与外部交流电连接，用于向控制模块和伺服驱动模块提供外部交流电经过整流后获取的电源信号。

其中，控制模块根据伺服电机程序向伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据反馈信号更新伺服电机程序，进而更新运动控制信号。

具体地，伺服驱动模块包括功率单元和反馈单元。其中，功率单元用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动；反馈单元用于获取并根据与电机相关的参数向控制模块发送反馈信号。

底座本体22与集成式控制柜21集成为一体，二者通过内部的线缆进行连接。同时，集成式控制柜21、底座本体22、转座23、大臂24、肘关节座25、小臂26和手腕体27，形成一个整体，一起搬运和安装，方便快捷。采用内部走线方式，避免线缆干涉问题，提高机器人自身防护等级，可适用于多种不同的作业环境，增强了机器人的柔性，在不同生产环境具有较高的可重复利用度。在本发明的第二实施例中，底座本体22与集成式控制柜21之间采用上上下结构。

具体地，底座本体22包括一轴电机和传动结构。

转座23设置在底座上，包括一轴减速机、传动机构、二轴电机和二轴减速机，并通过一轴减速机、传动机构与一轴电机连接，用于实现机器人水平方向上的360°范围的转动；通过二轴电机和二轴减速机为大臂24提供驱动。

大臂24的底端设置在转座上，通过二轴减速机与转座23连接，用于实现绕与转座23连接的关节轴线的转动。

如图7所示，实施例二中的大臂24采用了弓形H型结构，使得机器人的末端执行器能够绕过障碍物延伸到底座本体22下方的死角区域，从而扩大了机器人的有效工作空间。采用H型结构增大了机器人大臂的刚度。

肘关节座25设置在大臂24的顶端，包括肘关节座本体、三轴电机、四轴电机251和四轴减速机252。三轴电机用于驱动肘关节座25，四轴电机251和四轴减速机252均设置在肘关节座本体的后端，四轴电机251通过四轴减速机252为小臂26提供驱动。

小臂26的一端连接在肘关节座25上，另一端连接有手腕体27，包括小臂本体、五轴电机261、五轴同步带262、六轴电机263和六轴同步带264。其中，五轴电机261和六轴电机263均置于小臂本体内，分别通过五轴同步带262和六轴同步带264为手腕体27提供驱动。

如图8所示，四轴电机251中心轴线相对于四轴上移，利用齿轮和四轴减速机传动驱动四轴，在四轴位置处形成了一个通道，三轴的线缆可以利用这个空间传递到五轴电机261、六轴电机263处，避免的线缆的外置，使机器人在工作时排除了线缆的干涉问题。五轴电机261和六轴电机263均置于小臂本体内，通过五轴同步带262和六轴同步带264传递到五轴、六轴，而不采用直连，使小臂26的重心整体后移，减小了三轴电机的负载及惯量，提高了机器人的运动性能。

手腕体27设置于小臂26末端，采用了对称的结构，提高了手腕体的刚度。同时，手腕体上末端法兰按照机械接口国家标准制孔，可依据具体工艺安装不同执行器。

由于3C等行业作业对机器人的速度的要求很高，电机长期处于运转发热状态，温度过高对机器人自身可靠性影响较大。如图9所示，本发明在转座23和肘关节座25的外罩上分别布置了二轴电机散热片231和四轴电机散热片253从而避免了机器人在高速运行过程中电机过热，保证了机器人的良好运行状态，为机器人提高运动速度和稳定性创造了有利条件。

优选地，本发明的桌面型高速高精度机器人的各主要部件均采用高强度铝合金铸造加工，部件之间通过转动关节连接，各关节使用伺服电机驱动，在保证机器人自身强度的前提下，显著降低了机器人自身重量，实现了机器人的轻量化，降低了各轴电机的负载，提高了机器人自身的荷重比，为实现机器人的快速性创造了良好的硬件条件。

如图10所示，在本发明的第三实施例中，同样采用了驱控一体化的集成式控制柜，包括集成式控制柜31、底座本体32、转座33、大臂34、肘关节座35、小臂36和手腕体37。第三实施例与第二实施例之间的区别是：集成式控制柜31和底座本体32彼此独立设置，二者之间通过外部线缆38连接。第三实施例中的其他组件及其连接关系均与第二实施例相同，故在此不再赘述。在第三实施例中，由于机器人和控制柜之间单独安装和运输，使得控制柜散热能力好，在一些空间较大的场合具有优势。

综上所述，本发明的桌面型高速高精度机器人通过驱动控制一体化设计，采用伺服电机驱动，使得有效负载达到7kg，且自重仅25kg，安装面积约300mm×240mm，工作范围超过700mm；荷重比高，结构紧凑而工作空间大，占地空间小，易于整体搬运和安装，能够方便快捷的集成到3C行业生产线中；采用的一体化的驱动器和控制器，主控模块与伺服模块之间并行连接，突破了驱动控制之间的控制信号传输速率瓶颈，具有清晰可控位置环、速度环、电流环的回路，有利于各种控制算法的实现，从而达到高速度、高精度和良好的动态性能，末端法兰中心最高速度可达4～8m/s，重复定位精度达到±0.02mm，满足3C等行业中多种工艺的自动化需求；极大地提高了生产效率，节省了大量人力成本。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种桌面型高速高精度机器人，其特征在于：包括集成式控制柜、底座本体、转座、大臂、肘关节座、小臂和手腕体；

所述集成式控制柜包括控制柜箱体和驱控一体化控制器；所述驱控一体化控制器包括控制模块、整流模块和伺服驱动模块；所述控制模块用于向所述伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据所述伺服驱动模块发送来的反馈信号更新运动控制信号；所述伺服驱动模块用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动，获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号；所述整流模块与外部交流电连接，用于向所述控制模块和所述伺服驱动模块提供外部交流电经过整流后获取的电源信号；

所述底座本体与所述集成式控制柜集成为一体，通过内部线缆进行连接；

所述转座设置在所述底座本体上，用于实现机器人水平方向上的转动；

所述大臂的底端设置在所述转座上，用于实现绕与所述转座连接的关节的转动；

所述肘关节座设置在所述大臂的顶端；

所述小臂的一端连接在所述肘关节座上，另一端连接有所述手腕体。

2.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述伺服驱动模块包括功率单元和反馈单元；所述功率单元用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动；所述反馈单元用于获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号。

3.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述大臂采用弓形H型结构。

4.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述底座本体包括一轴电机和传动结构；所述转座包括一轴减速机、传动机构、二轴电机和二轴减速机，并通过所述一轴减速机、所述传动机构与所述底座本体上的一轴电机连接为所述转座提供驱动；通过所述二轴电机和所述二轴减速机为所述大臂提供驱动。

5.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述大臂包括三轴电机和传动装置，用于驱动所述肘关节座；所述肘关节座包括肘关节座本体、设置在肘关节座本体后端的四轴电机、四轴同步带、四轴减速机和五轴电机；所述四轴电机通过所述四轴同步带穿过所述四轴减速机，所述四轴减速机与所述小臂相连，从而为所述小臂提供驱动；所述五轴电机用于为所述手腕体提供驱动。

6.根据权利要求4所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述小臂包括小臂本体、五轴直角传动同步带和五轴同步带张紧轮；所述五轴同步带张紧轮设置在所述小臂与所述肘关节座的连接处，所述五轴直角传动同步带设置在所述小臂上；所述五轴电机通过所述五轴同步带张紧轮带动所述五轴直角传动同步带，从而为所述手腕体提供驱动。

7.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述肘关节座包括肘关节座本体、三轴电机、四轴电机和四轴减速机；所述三轴电机用于驱动所述肘关节座，所述四轴电机和所述四轴减速机均设置在所述肘关节座本体的后端，所述四轴电机通过所述四轴减速机为所述小臂提供驱动。

8.根据权利要求7所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述小臂包括小臂本体、五轴电机、五轴同步带、六轴电机和六轴同步带；所述五轴电机和所述六轴电机均置于所述小臂本体内，分别通过所述五轴同步带和所述六轴同步带为所述手腕体提供驱动。

9.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述转座和所述肘关节座的外罩上分别设置有电机散热片。

10.根据权利要求1-9所述之一的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述桌面型高速高精度机器人采用铝合金铸造加工而成。