IT202000006943A1

IT202000006943A1 - Apparatus and relative procedure for loading a reel of tape material onto a machine for processing such material

Info

Publication number: IT202000006943A1
Application number: IT102020000006943A
Authority: IT
Inventors: Valerio Cacciari; Giuliano Gamberini
Original assignee: Gd Spa
Priority date: 2020-04-02
Filing date: 2020-04-02
Publication date: 2021-10-02

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

dell?invenzione industriale dal titolo: of the industrial invention entitled:

"Apparato e relativo procedimento per il caricamento di una bobina di materiale in nastro su una macchina di lavorazione di tale materiale" "Apparatus and related procedure for loading a reel of tape material onto a machine for processing such material"

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

La presente invenzione riguarda un apparato per il caricamento di una bobina di materiale in nastro su una macchina di lavorazione di tale materiale. The present invention relates to an apparatus for loading a reel of tape material onto a machine for processing such material.

In particolare, la presente invenzione riguarda un apparato del tipo comprendente: - una testa di presa di una bobina di materiale in nastro; In particular, the present invention relates to an apparatus of the type comprising: - a gripping head for a reel of tape material;

- un dispositivo di movimentazione che porta la testa di presa; - a handling device carrying the gripping head;

in cui la testa di presa comprende: in which the gripping head comprises:

- un piano di contatto atto ad essere disposto a contatto con una faccia della bobina; - a contact plane adapted to be arranged in contact with a face of the reel;

- organi di presa per l?impegno di una porzione interna del rocchetto della bobina. - gripping members for engaging an internal portion of the spool of the reel.

Nel funzionamento di un apparato noto del tipo indicato, gli organi di presa afferrano una nuova bobina di materiale in nastro e il dispositivo di movimentazione porta poi la bobina afferrata sull?estremit? di un albero motorizzato della macchina di lavorazione. Durante il trasporto, il piano di contatto P opera da supporto laterale per stabilizzare la bobina. In the operation of a known apparatus of the type indicated, the gripping members grip a new reel of web material and the handling device then carries the reel gripped at the end? of a motorized shaft of the processing machine. During transport, the contact plane P acts as a lateral support to stabilize the reel.

Una volta che la bobina ? stata posizionata sull?albero, gli organi di presa si disimpegnano dal rocchetto e la bobina viene dunque rilasciata sull?albero medesimo, ritrovandosi calettata su di esso. Once the reel? positioned on the shaft, the gripping elements disengage from the reel and the reel is therefore released on the shaft itself, finding itself keyed on it.

In una tale soluzione nota, il piano di contatto P pu? costituire un ostacolo al movimento del dispositivo di movimentazione per posizionare la bobina sull?albero motorizzato della macchina di lavorazione, per cui la bobina pu? ritrovarsi disposta sull?albero in una condizione instabile in cui l?albero non risulta completamente inserito all?interno del rocchetto della bobina. L?eventuale caduta della bobina mette a rischio l?incolumit? degli operatori della macchina e determina fermi macchina prolungati in cui ? richiesto l?intervento di un addetto. In tale contesto, la presente invenzione si propone lo scopo di realizzare una soluzione migliorata rispetto alla tecnica nota, in particolare che fornisca un posizionamento sicuro e stabile della bobina sulla macchina di lavorazione. In such a known solution, the contact plane P can? constitute an obstacle to the movement of the handling device to position the reel on the motorized shaft of the processing machine, so that the reel can? find yourself placed on the shaft in an unstable condition in which the shaft is not completely inserted inside the spool of the reel. The eventual fall of the reel endangers the safety? of the machine operators and determines prolonged downtime in which? the intervention of an employee is required. In this context, the present invention aims to provide an improved solution with respect to the known art, in particular which provides a safe and stable positioning of the reel on the processing machine.

Lo scopo indicato viene raggiunto tramite un apparato presentante le caratteristiche della rivendicazione 1. La presente invenzione riguarda, inoltre, un procedimento secondo la rivendicazione 11, e una macchina secondo la rivendicazione 15. Le rivendicazioni formano parte integrante dell'insegnamento qui fornito. The indicated object is achieved by means of an apparatus having the characteristics of claim 1. The present invention also relates to a process according to claim 11, and to a machine according to claim 15. The claims form an integral part of the teaching provided herein.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla descrizione che segue e dai disegni annessi, nei quali: Further characteristics and advantages of the present invention will become evident from the following description and from the attached drawings, in which:

- la figura 1 rappresenta una macchina di lavorazione di materiale in nastro predisposta con un apparato per il caricamento sulla macchina di una bobina di materiale in nastro secondo un esempio realizzativo della soluzione qui descritta; - le figure da 2A a 2D rappresentano fasi successive dell?operazione di caricamento di una bobina di materiale in nastro eseguita dall?apparato di figura di figura 1; Figure 1 shows a machine for processing tape material arranged with an apparatus for loading onto the machine a reel of tape material according to an embodiment of the solution described here; Figures 2A to 2D represent successive phases of the loading operation of a reel of material in tape performed by the apparatus of Figure 1;

- la figura 3 rappresenta una vista frontale della testa di presa dell'apparato di caricamento di figura 1; Figure 3 represents a front view of the gripping head of the loading apparatus of Figure 1;

- la figura 4 rappresenta una vista posteriore della testa di presa, parzialmente smontata, dell'apparato di caricamento di figura 1; figure 4 represents a rear view of the gripping head, partially disassembled, of the loading apparatus of figure 1;

- la figura 5 rappresenta una vista frontale della testa di presa, parzialmente smontata, dell'apparato di caricamento di figura 1; figure 5 represents a front view of the gripping head, partially disassembled, of the loading apparatus of figure 1;

- le figure 6A e 6B rappresentano una vista in sezione della testa di presa di figura 3 secondo il piano di sezione VI-VI della stessa figura, rispettivamente in due diverse condizioni operative. Figures 6A and 6B show a sectional view of the gripping head of Figure 3 according to the section plane VI-VI of the same figure, respectively in two different operating conditions.

Nella seguente descrizione sono illustrati vari dettagli specifici finalizzati ad una approfondita comprensione delle forme di attuazione. Le forme di attuazione possono essere realizzate senza uno o pi? dei dettagli specifici, o con altri metodi, componenti o materiali ecc. In altri casi, strutture materiali o operazioni noti non sono mostrati o descritti in dettaglio per evitare di rendere oscuri vari aspetti della forma di attuazione. The following description illustrates various specific details aimed at an in-depth understanding of the embodiments. The embodiments can be realized without one or more? specific details, or by other methods, components or materials etc. In other cases, known material structures or operations are not shown or described in detail to avoid obscuring various aspects of the embodiment.

I riferimenti qui utilizzati sono soltanto per comodit? e non definiscono dunque l'ambito di tutela o la portata delle forme di attuazione. The references used here are for convenience only. and therefore do not define the scope of protection or the scope of the forms of implementation.

Con riferimento alla figura 1, questa illustra in maniera semplificata una macchina 100 per la lavorazione di materiale in nastro S svolto da bobina. With reference to Figure 1, this illustrates in a simplified manner a machine 100 for processing strip material S unwound from a reel.

Nell'esempio illustrato, la macchina 100 ? predisposta con tre diverse sedi per la ricezione di un numero corrispondente di bobine, indicate in figura con i riferimenti B1, B2 e B3. In modo di per s? noto, ciascuna bobina ? formata da un rocchetto tubolare B? attorno al quale ? avvolto il materiale in nastro S. In the example shown, the machine 100? arranged with three different seats for receiving a corresponding number of coils, indicated in the figure with the references B1, B2 and B3. So by itself? known, each coil? formed by a tubular spool B? around which? wrapped the material in S tape.

Ogni sede della macchina 100 atta ad accogliere le bobine, prevede un mozzo o albero 101 girevole attorno ad un asse orizzontale, o sostanzialmente orizzontale. L?albero 101 ? destinato ad inserirsi all'interno del rocchetto tubolare della bobina per supportarla, e, nel funzionamento della macchina, ? comandato in rotazione da un'unit? di azionamento, per alimentare il materiale in nastro ai mezzi di lavorazione della macchina. Each seat of the machine 100 adapted to receive the reels, has a hub or shaft 101 rotatable about a horizontal, or substantially horizontal, axis. Tree 101? designed to fit inside the tubular spool of the reel to support it, and, in the operation of the machine,? controlled in rotation by a unit? drive, to feed the material in the strip to the processing means of the machine.

Solitamente, all?albero 101 ? associata una superficie di riscontro - non mostrata in figura - atta a definire la corretta posizione di installazione della bobina, contro cui una faccia della bobina viene portata a contatto, e mezzi per il bloccaggio della bobina in tale posizione. Usually, at tree 101? associated with an abutment surface - not shown in the figure - suitable for defining the correct installation position of the reel, against which one face of the reel is brought into contact, and means for locking the reel in this position.

La macchina 100 pu? essere una macchina utilizzata in un qualsiasi settore tecnologico e industriale, per la lavorazione di materiale in nastro. La macchina 100 pu?, ad esempio, essere una macchina incartatrice che utilizza il materiale in nastro per il confezionamento di prodotti. Con particolare riferimento al settore industriale degli articoli da fumo, la macchina 100 pu? ad esempio essere una macchina per l'applicazione di un incarto esterno su pacchetti di sigarette o su confezioni multiple di pacchetti di sigarette (?stecche"). The machine 100 can? be a machine used in any technological and industrial sector, for processing strip material. The machine 100 can, for example, be a wrapping machine that uses the web material for packaging products. With particular reference to the industrial sector of smoking articles, the machine 100 can? for example being a machine for applying an external wrapping on packets of cigarettes or on multiple packs of packets of cigarettes (? cartons ").

La macchina 100 ? predisposta con un apparato per il caricamento delle bobine sulla macchina - complessivamente indicato con il numero di riferimento 10 - che ? realizzato secondo un esempio della soluzione qui descritta. The machine 100? set up with an apparatus for loading the reels onto the machine - indicated as a whole with the reference number 10 - which? made according to an example of the solution described here.

In generale, l'apparato 10 comprende un dispositivo di movimentazione 20, e una testa di presa 40, che ? portata dal dispositivo di movimentazione 20 ed ? predisposta per afferrare almeno una bobina di materiale in nastro. In general, the apparatus 10 comprises a handling device 20, and a gripping head 40, which? carried by the handling device 20 and d? arranged to grip at least one reel of web material.

Il dispositivo di movimentazione 20 ? predisposto per spostare la testa di presa 40 fra una posizione di prelievo delle bobine e una posizione di caricamento delle stesse sulla macchina 100, in particolare su uno qualsiasi degli alberi 101. The handling device 20? arranged to move the gripping head 40 between a position for picking up the reels and a position for loading them on the machine 100, in particular on any of the shafts 101.

Nell'esempio illustrato, la posizione di prelievo ? rappresentata da una postazione adiacente alla macchina 100 che viene raggiunta da un carrello (o altro mezzo di trasporto) T che porta una pluralit? di bobine alla macchina 100. In the example shown, the pickup location? represented by a station adjacent to the machine 100 which is reached by a trolley (or other means of transport) T which carries a plurality of of reels to the machine 100.

In varie forme di attuazione preferite, cos? come in quella illustrata, il dispositivo di movimentazione 20 ? costituito da un braccio di robot. Pi? in particolare, nell'esempio illustrato il robot 20 ? un braccio di robot articolato; ancora pi? in particolare, il robot 20 presenta una configurazione ad elementi articolati attorno ad assi Yi paralleli. In una variante ? possibile prevedere un robot cartesiano. Si noti che ? comunque possibile impiegare come dispositivo di movimentazione anche mezzi diversi da un robot, in funzione delle specifiche applicazioni; ad esempio, nei casi in cui non sia effettivamente necessaria la capacit? di movimento di un robot ? possibile prevedere semplici mezzi di trasporto quali slitte o piattaforme mobili. In various preferred embodiments, so? as in the one illustrated, the handling device 20? consisting of a robot arm. Pi? in particular, in the example illustrated the robot 20? an articulated robot arm; even more? in particular, the robot 20 has a configuration with elements articulated around parallel axes Yi. In a variant? It is possible to predict a Cartesian robot. Notice that? in any case, it is also possible to use means other than a robot as a handling device, depending on the specific applications; for example, in cases where the capacity is not actually needed? of motion of a robot? It is possible to provide simple means of transport such as sledges or mobile platforms.

La testa di presa 40 comprende: The gripping head 40 comprises:

- un piano di contatto P atto ad essere disposto a contatto con una faccia della bobina da prelevare; - a contact plane P adapted to be arranged in contact with a face of the reel to be picked up;

- una pluralit? di organi di presa 44 per l'impegno di una porzione interna del rocchetto B? della bobina (figure 2A-2D). - a plurality? of gripping members 44 for engaging an internal portion of the spool B? of the coil (figures 2A-2D).

Gli organi di presa 44 svolgono la funzione di afferrare la bobina impegnando la superficie interna del suo rocchetto. The gripping members 44 perform the function of gripping the reel by engaging the internal surface of its reel.

Il piano P svolge la duplice funzione di costituire un supporto laterale della bobina afferrata dalla testa di presa 40, e, quando la bobina viene posata sull?estremit? dell?albero 101, di spingerla fino alla corretta posizione di installazione sull?albero 101. In forme di attuazione preferite, un sistema di aspirazione aria pu? essere associato al piano P per far aderire ad esso la faccia della bobina con cui viene portato a contatto. The plane P performs the dual function of constituting a lateral support for the reel gripped by the gripping head 40, and, when the reel is placed on the end? shaft 101, to push it up to the correct installation position on shaft 101. In preferred embodiments, an air intake system can? be associated with the plane P to make the face of the coil with which it is brought into contact adhere to it.

Con riferimento alle figure 2A- 2D, nel funzionamento dell'apparato, per il prelievo di una nuova bobina la testa di presa 40 viene portata nella posizione di prelievo tramite il dispositivo di movimentazione 20, e il piano P viene disposto a contatto con la faccia accessibile della bobina da prelevare (la faccia superiore, nell'esempio illustrato di figura 2A). With reference to figures 2A-2D, in the operation of the apparatus, for the withdrawal of a new reel the gripping head 40 is brought into the withdrawal position by means of the handling device 20, and the plane P is arranged in contact with the face accessible of the reel to be picked up (the upper face, in the example illustrated in figure 2A).

A questo punto, gli organi di presa 44, inizialmente in una condizione inoperativa, vengono portati nella loro condizione operativa per impegnare il rocchetto della bobina (figura 2B). At this point, the gripping members 44, initially in an inoperative condition, are brought into their operative condition to engage the reel of the reel (Figure 2B).

Tramite il dispositivo di movimentazione 20, la testa di presa 40 e la bobina da essa afferrata vengono quindi portati in corrispondenza dell'estremit? di uno degli alberi 101 della macchina 100 e il rocchetto della bobina viene parzialmente calettato sull?albero 101 (figura 2C). By means of the handling device 20, the gripping head 40 and the reel gripped by it are then brought to the end. of one of the shafts 101 of the machine 100 and the spool of the reel is partially keyed onto the shaft 101 (Figure 2C).

A questo punto, gli organi di presa 44 vengono riportati nella loro condizione inoperativa, lasciando cos? la bobina in appoggio sullo stesso albero 101 (figura 2D). At this point, the gripping members 44 are returned to their inoperative condition, thus leaving the the reel resting on the same shaft 101 (figure 2D).

Infine, il piano P spinge la bobina lungo l?albero 101 per portarla nella corretta posizione di installazione (figura 2D), ad esempio in battuta con una data superficie di riscontro (non illustrata). La macchina 100 pu? prevedere mezzi che bloccano la bobina nella posizione indicata. Finally, the plane P pushes the reel along the shaft 101 to bring it into the correct installation position (figure 2D), for example in abutment with a given abutment surface (not shown). The machine 100 can? provide means which lock the reel in the indicated position.

Le figure 2A e 2B illustrano, rispettivamente, le condizioni inoperativa e operativa degli organi di presa 44 sopra menzionate. Figures 2A and 2B respectively illustrate the inoperative and operative conditions of the aforementioned gripping members 44.

Nella condizione operativa gli organi di presa 44 si dispongono sporgenti oltre il piano P, per svolgere la loro funzione di presa della bobina, mentre nella loro condizione inoperativa si dispongono in una posizione arretrata rispetto a tale piano, in modo che questo possa impegnare la bobina per svolgere la sua funzione di posizionamento della stessa sull?albero 101. La soluzione qui descritta comprende un?unit? di azionamento che comanda gli organi di presa fra le due condizioni indicate. In the operating condition the gripping members 44 are arranged protruding beyond the plane P, to perform their function of gripping the reel, while in their inoperative condition they are arranged in a rearward position with respect to this plane, so that this can engage the reel. to perform its function of positioning the same on the shaft 101. The solution described here comprises a? unit? actuator which controls the gripping members between the two indicated conditions.

Con riferimento ora alle figure da 3 a 6A-B, in forme di attuazione preferite, cos? come in quella illustrata, la testa di presa 40 comprende una piastra 42 di forma circolare, preferibilmente di diametro uguale o leggermente superiore al diametro delle singole bobine da caricare. With reference now to Figures 3 to 6A-B, in preferred embodiments, so? as in the one illustrated, the gripping head 40 comprises a plate 42 of circular shape, preferably having a diameter equal to or slightly greater than the diameter of the individual reels to be loaded.

La piastra 42 presenta due facce opposte 42A, 42B. La faccia 42A definisce il piano di contatto P sopra menzionato. The plate 42 has two opposite faces 42A, 42B. Face 42A defines the contact plane P mentioned above.

Sulla piastra 42 ? ricavata un'apertura centrale 42?, preferibilmente di profilo circolare. On plate 42? obtained a central opening 42?, preferably with a circular profile.

La piastra 42 presenta un asse di riferimento K che ? ortogonale al piano P ed ? centrato sull'apertura 42?. Plate 42 has a reference axis K which? orthogonal to the P plane and d? centered on opening 42 ?.

Sulla faccia 42B sono montati, in posizioni diametralmente opposte rispetto all'asse di riferimento K, due cursori 43, che sono mobili lungo due direzioni radiali coincidenti R1, R2. In particolare, i due cursori 43 sono ricevuti entro rispettive cavit? 42C che sono ricavate sulla faccia 42B della piastra 42 e si sviluppano lungo le direzioni radiali di movimentazione dei due cursori. Le cavit? 42C costituiscono le guide dei due cursori 43. Mounted on face 42B, in diametrically opposite positions with respect to the reference axis K, two sliders 43, which are movable along two coincident radial directions R1, R2. In particular, the two sliders 43 are received within respective cavities. 42C which are formed on the face 42B of the plate 42 and extend along the radial directions of movement of the two cursors. The cavities 42C constitute the guides of the two cursors 43.

Su ciascun cursore 43 ? montato un organo di presa 44 in maniera pivottante attorno ad un asse I che ? parallelo al piano P e ortogonale alla direzione radiale di movimento, R1 o R2, del relativo cursore. On each cursor 43? mounted a gripping member 44 in a pivoting manner around an axis I which? parallel to the P plane and orthogonal to the radial direction of movement, R1 or R2, of the relative cursor.

In forme di attuazione preferite, cos? come in quella illustrata, l'organo di presa 44 ? costituito da un elemento a dito, preferibilmente con profilo ad L, che ? montato, in corrispondenza di una sua estremit? 44A, su un perno 41 portato dal cursore 43 e definente l'asse di rotazione I. In preferred embodiments, so? as in the one illustrated, the gripping member 44? consisting of a finger element, preferably with an L-shaped profile, which? mounted, at one of its ends? 44A, on a pin 41 carried by the cursor 43 and defining the rotation axis I.

L'estremit? opposta 44B dell'elemento a dito 44 ? destinata ad impegnare la superficie interna del rocchetto B? della bobina, con la sua porzione rivolta verso l?asse di rotazione I. Preferibilmente, tale porzione presenta una superficie trattata, ad esempio, zigrinata, per aumentare la forza di adesione con la superficie interna del rocchetto B?. The end? opposite 44B of the finger 44? intended to engage the internal surface of the spool B? of the reel, with its portion facing the axis of rotation I. Preferably, this portion has a surface treated, for example, knurled, to increase the adhesion force with the internal surface of the reel B ?.

In corrispondenza dell'estremit? 44A, ciascun elemento di presa 44 presenta un perno eccentrico 44C su cui ? montato un organo di cuscinetto 45. Il perno 44C e l'organo di cuscinetto 45 sono destinati ad operare come mezzi di punteria per l'azionamento del movimento di rotazione degli elementi di presa 44. At the end? 44A, each gripping element 44 has an eccentric pin 44C on which? mounted a bearing member 45. The pin 44C and the bearing member 45 are intended to operate as tappet means for actuating the rotational movement of the gripping elements 44.

D?altro canto, ciascun cursore 43 porta, in corrispondenza della sua estremit? pi? esterna rispetto all'asse di riferimento K, un perno 46 su cui ? montato un organo di cuscinetto 47 sporgente lateralmente dal cursore 43. Il perno 46 e l'organo di cuscinetto 47 sono destinati ad operare come mezzi di punteria per il comando del movimento dei cursori 43 lungo le direzioni R1, R2. On the other hand, each cursor 43 carries, in correspondence with its extremity, pi? external with respect to the axis of reference K, a pin 46 on which? mounted a bearing member 47 projecting laterally from the slider 43. The pin 46 and the bearing member 47 are intended to operate as tappet means for controlling the movement of the sliders 43 along the directions R1, R2.

Inoltre, la testa di presa 40 comprende un organo di camma 48, che ? montato girevole, attorno all'asse di riferimento K, sulla piastra 42. In particolare, l?organo di camma ? montato, tramite l'interposizione di organi di cuscinetto 51, su un elemento a manicotto 49 che ? fissato sulla piastra 42, dal lato della faccia 42B, in posizione centrata rispetto all'asse di riferimento K. Furthermore, the gripping head 40 includes a cam member 48, which? mounted rotatably, about the reference axis K, on the plate 42. In particular, the cam member? mounted, through the interposition of bearing members 51, on a sleeve element 49 which? fixed on the plate 42, from the side of the face 42B, in a centered position with respect to the reference axis K.

Sulla stessa faccia 42B della piastra ? montato un attuatore 50, che ? collegato all'organo di camma 48 ed aziona il suo movimento di rotazione attorno all'asse di riferimento K. On the same face 42B as the plate? mounted an actuator 50, which? connected to the cam member 48 and activates its rotation movement about the reference axis K.

L'organo di camma 48 presenta una prima coppia di piste di camma 48I (illustrate nelle figure 5, 6A e 6B), che impegnano gli organi di cuscinetto 47 dei cursori 43, e una seconda coppia di piste di camma 48II (illustrate nella figura 6B), che impegnano invece gli organi di cuscinetto 45 degli elementi di presa 44. The cam member 48 has a first pair of cam tracks 48I (illustrated in Figures 5, 6A and 6B), which engage the bearing members 47 of the sliders 43, and a second pair of cam tracks 48II (illustrated in Figure 6B), which instead engage the bearing members 45 of the gripping elements 44.

Incidentalmente, si noter? che nella rappresentazione di figura 4, l?organo di camma 48 risulta rimosso per illustrare gli organi di cuscinetto 45, 47 e i cursori 43. Incidentally, you will notice? that in the representation of Figure 4, the cam member 48 is removed to illustrate the bearing members 45, 47 and the sliders 43.

Per il tramite delle piste di camma 48I, 48II, attraverso il suo movimento di rotazione attorno all'asse di riferimento K, l'organo 48 comanda sia il movimento lineare dei cursori 43 sia il movimento di rotazione degli elementi di presa 44. By means of the cam tracks 48I, 48II, through its rotation movement around the reference axis K, the member 48 controls both the linear movement of the sliders 43 and the rotation movement of the gripping elements 44.

Le piste 48I seguono una traiettoria che si avvicina in maniera progressiva all'asse di riferimento K, per comandare il progressivo avvicinamento dei cursori 43 all'asse di riferimento K. Molle 52 agiscono sui cursori 43 secondo un?azione tendente, invece, ad allontanarli dall?asse di riferimento K. La traiettoria delle piste 48I illustrata nella figura 5 ? puramente esemplificativa. The tracks 48I follow a trajectory that progressively approaches the reference axis K, to command the progressive approach of the cursors 43 to the reference axis K. Springs 52 act on the cursors 43 according to an action tending, instead, to move them away. from the reference axis K. The trajectory of the tracks 48I illustrated in Figure 5? purely illustrative.

D'altro canto, le piste 48II presentano una traiettoria configurata per comandare la rotazione degli elementi di presa 44 attorno agli assi di rotazione I fra una posizione sollevata e una posizione abbassata rispetto al piano di scorrimento dei cursori 43. L?esperto del settore comprender? che la traiettoria delle piste 48II ? determinata in base alla traiettoria delle piste 48I per tenere conto del moto dei cursori 43, da cui gli elementi di presa 44 sono portati, lungo le direzioni radiali R1, R2. On the other hand, the tracks 48II have a trajectory configured to control the rotation of the gripping elements 44 around the rotation axes I between a raised position and a lowered position with respect to the sliding plane of the sliders 43. The skilled in the art will understand ? that the trajectory of the runways 48II? determined on the basis of the trajectory of the tracks 48I to take into account the motion of the sliders 43, from which the gripping elements 44 are carried, along the radial directions R1, R2.

I movimenti comandati dalle piste 48I e 4II sono fra loro coordinati in modo da individuare le condizioni inoperativa e operativa degli elementi di presa 44. The movements controlled by the tracks 48I and 4II are mutually coordinated so as to identify the inoperative and operative conditions of the gripping elements 44.

Nella condizione inoperativa, illustrata in figura 6A, i cursori 43 sono disposti alla massima distanza dall'asse di riferimento K lungo le direzioni radiali R1, R2, e gli elementi di presa 44, che corrispondentemente si ritrovano alla massima distanza reciproca, sono disposti nella posizione sollevata. Le loro estremit? 44B si ritrovano, cos?, disposte in posizione arretrata rispetto al piano P. In the inoperative condition, illustrated in Figure 6A, the cursors 43 are arranged at the maximum distance from the reference axis K along the radial directions R1, R2, and the gripping elements 44, which are correspondingly found at the maximum mutual distance, are arranged in the raised position. Their ends? 44B are thus found arranged in a rearward position with respect to the P plane.

Nella condizione operativa, illustrata in figura 6B, i cursori 43 si trovano in una posizione intermedia della loro corsa lungo le direzioni radiali R1, R2, e i due elementi di presa 44, reciprocamente pi? vicini, sono disposti nella posizione abbassata. In questo modo, le loro estremit? 44B si dispongono sporgenti oltre il piano P. In the operating condition, illustrated in Figure 6B, the sliders 43 are in an intermediate position of their stroke along the radial directions R1, R2, and the two gripping elements 44, mutually closer to each other. close together, they are arranged in the lowered position. In this way, their ends? 44B are arranged protruding beyond the P plane.

In tale condizione, le estremit? 44B degli elementi di presa 44 possono impegnare la superficie interna del rocchetto della bobina di materiale in nastro. In this condition, the extremities? 44B of the gripping elements 44 can engage the inner surface of the reel of the reel of web material.

Si comprender? ora che i cursori 43, i mezzi di punteria indicati, l?organo di camma 48, e l?attuatore 50, insieme compongono l?unit? di azionamento degli organi di presa 44 della forma di attuazione preferita illustrata. Will you understand? now that the cursors 43, the indicated tappet means, the cam member 48, and the actuator 50, together make up the unit? for actuating the gripping members 44 of the preferred embodiment illustrated.

Preferibilmente, per riportare gli elementi di presa 44 dalla condizione operativa alla condizione inoperativa, il funzionamento dell?apparato prevede le seguenti fasi. Preferably, in order to return the gripping elements 44 from the operative condition to the inoperative condition, the operation of the apparatus provides for the following steps.

Partendo dalla condizione operativa, mentre gli elementi di presa 44 vengono mantenuti nella posizione abbassata, i cursori 43 completano la loro corsa verso l?asse di riferimento K, portandosi alla distanza minima da tale asse. Tale movimento corrisponde ad un allontanamento degli elementi di presa 44 dalla superficie interna del rocchetto B? della bobina, che viene in questo modo liberata dall?impegno di tali elementi. Starting from the operating condition, while the gripping elements 44 are kept in the lowered position, the cursors 43 complete their travel towards the reference axis K, reaching the minimum distance from this axis. This movement corresponds to a removal of the gripping elements 44 from the internal surface of the reel B? of the coil, which is thus freed from the engagement of these elements.

A questo punto, gli elementi di presa 44 vengono portati nella posizione sollevata, e i cursori 43 effettuano quindi la loro corsa di ritorno, lungo le direzioni radiali R1, R2, per portarsi nuovamente alla massima distanza dall'asse di riferimento K. Al termine di tale corsa gli elementi di presa 44 si ritrovano nella loro condizione inoperativa. At this point, the gripping elements 44 are brought into the raised position, and the cursors 43 then carry out their return stroke, along the radial directions R1, R2, to again move to the maximum distance from the reference axis K. At the end of this stroke, the gripping elements 44 find themselves in their inoperative condition.

Con riferimento alla figura 6A, si noter? che nella condizione inoperativa, gli elementi di presa 44 non solo sono in una posizione arretrata rispetto al piano P, ma sono anche spostati dalla regione della apertura centrale 42? della piastra 42, liberando in questo modo completamente il passaggio attraverso tale apertura. Partendo dalla condizione in cui la bobina, gi? rilasciata dagli elementi di presa 44, poggia sull?estremit? dell?albero 101 della macchina 100, la piastra 42 ? dunque libera di avanzare lungo lo stesso albero per spingere la bobina nella corretta posizione di installazione, l?albero 101 venendo ricevuto nella sua apertura centrale 42?. With reference to Figure 6A, it will be noted? that in the inoperative condition, the gripping elements 44 are not only in a rearward position with respect to the plane P, but are also displaced by the region of the central opening 42? plate 42, thus completely freeing the passage through this opening. Starting from the condition in which the coil, already? released by the gripping elements 44, it rests on the extremity? of the shaft 101 of the machine 100, the plate 42? therefore it is free to advance along the same shaft to push the coil into the correct installation position, the shaft 101 being received in its central opening 42 ?.

Ritornando alla struttura della testa di presa 40 (vedere la figura 4), essa comprende, inoltre, un organo 53, che ? montato sulla faccia 42B della piastra 42, per il collegamento della testa di presa 40 sul dispositivo di movimentazione 20. Nell'esempio illustrato, la testa di presa 40 ? montata sul braccio di robot 20 secondo un orientamento per cui l'asse di riferimento K della testa risulta ortogonale agli assi di articolazione Yi del braccio 20. Returning to the structure of the gripping head 40 (see FIG. 4), it further comprises a member 53, which? mounted on the face 42B of the plate 42, for the connection of the gripping head 40 to the handling device 20. In the illustrated example, the gripping head 40? mounted on the robot arm 20 according to an orientation whereby the reference axis K of the head is orthogonal to the articulation axes Yi of the arm 20.

In forme di attuazione preferite il movimento del piano P definito sulla piastra 42 pu? essere comandato dallo stesso dispositivo di movimentazione 20. In preferred embodiments, the movement of the plane P defined on the plate 42 can? be controlled by the same handling device 20.

In vista di quanto sopra, appare evidente che la soluzione qui descritta ? in grado di garantire un posizionamento stabile e sicuro della bobina di materiale in nastro sulla macchina di lavorazione, superando cos? gli inconvenienti, descritti all?inizio, della tecnica nota. In view of the above, it is clear that the solution described here? able to guarantee a stable and safe positioning of the reel of web material on the processing machine, thus overcoming? the drawbacks, described at the beginning, of the known art.

Inoltre, come emerge da quanto sopra, la soluzione qui descritta si caratterizza per una struttura semplice e in grado di fornire un funzionamento estremamente affidabile. Furthermore, as emerges from the above, the solution described here is characterized by a simple structure capable of providing extremely reliable operation.

In particolare, come visto, la sua testa di presa prevede solo un?unit? di azionamento degli organi di presa e l?azione di spinta eseguita dal piano di contatto P pu? essere comandata direttamente dal dispositivo di movimentazione dell?apparato. Peraltro, la piastra 42, che definisce il piano di contatto P costituisce il principale elemento strutturale della testa di presa, su cui sono montati i vari componenti della testa e attraverso il quale la testa viene collegata al dispositivo di movimentazione. In particular, as seen, its gripping head includes only one? Unit? of actuation of the gripping members and the pushing action performed by the contact plane P pu? be controlled directly by the handling device of the apparatus. Moreover, the plate 42, which defines the contact plane P, constitutes the main structural element of the gripping head, on which the various components of the head are mounted and through which the head is connected to the handling device.

tale configurazione semplifica notevolmente la struttura della testa e ne riduce gli ingombri. this configuration considerably simplifies the structure of the head and reduces its overall dimensions.

Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, i particolari di realizzazione e le forme di attuazione potranno variare, anche in modo significativo, rispetto a quanto qui illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione, cos? come definito dalle rivendicazioni annesse. Naturally, the principle of the invention remaining the same, the details of construction and the embodiments may vary, even significantly, with respect to what is illustrated here purely by way of non-limiting example, without thereby departing from the scope of the invention. , cos? as defined by the appended claims.

Claims

CLAIMS 1. Apparatus (10) for loading a reel of web material onto a machine (100) for processing such material, the reel comprising a tubular reel (B?) Around which? wrapped the material in tape; the apparatus including: - a gripping head (40) for a reel of web material; - a handling device (20) carrying the gripping head (40); wherein the gripping head (40) comprises: - a contact plane (P) adapted to be arranged in contact with a face of the reel; - gripping members (44) for engaging an internal portion of the reel (B?) of the reel, said apparatus being characterized by the fact that it includes a? unit? actuation (50; 48, 43) of the gripping members (44) which? predisposed to move them between an operative condition for the engagement of the extremity? of the reel (B?) of the reel, in which the gripping members (44) protrude beyond the contact plane (P), and an inoperative condition in which the gripping members (44) are in a rearward position with respect to this plane (P).

2. Apparatus according to claim 1, wherein the unit? drive (50, 48, 43)? predisposed to rototranslate the gripping elements (44) to move them between operating and inoperative conditions.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, in which the gripping head (40) has a reference axis (K) orthogonal to the contact plane (P), the unit? actuation of the gripping head (40) comprising sliders (43) movable along relative radial directions (R1, R2) with respect to the reference axis (K), on which the gripping elements (44) are mounted rotatably around axes of rotation (I) orthogonal to the relative radial directions (R1, R2).

4. Apparatus according to claim 3, wherein the unit? of the gripping head (40) includes: - at least one cam member (48) rotatable around the reference axis (K) and operatively connected to the sliders (43) and to the gripping members (44), and - an actuator (50) arranged to move the cam member (48), in which the cam member (48)? prepared with one or more? tracks (48I, 48II) configured to move the sliders (43) and the gripping members (44) so as to move the gripping members (44) between the inoperative and operative conditions.

5. Apparatus according to claim 3 or 4, in which the gripping head (40) comprises elastic elements (52) which act on the sliders (43) according to an action tending to move them away from the center of the tubular spool (B?) Of the head grip (40).

Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the gripping members (44) comprise at least two gripping members which are arranged symmetrically with respect to a reference axis (K) orthogonal to the contact plane (P).

7. Apparatus according to claim 6, wherein each gripping member has a substantially L-shaped longitudinal section and has one end. that engages the extremity? of the reel (B?) of the reel when the gripping members (44) are in the operating condition.

8. Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the gripping head comprises a plate (42) having a first face defining the contact plane (P), and a second face (42B) opposite the first face (42A), on which ? mounted the unit? actuation (50; 48, 43) of the gripping members (44), in particular on which the sliders (43) and the cam member (48) are mounted.

9. Apparatus according to any one of the preceding claims, in which the gripping head comprises a plate (42) defining the contact plane (P), which has a central opening (42?), And in which in the operating condition the members grip (44) protrude through this opening (42?) beyond the contact plane (P), and in this inoperative condition they, in addition to being positioned in this rearward position with respect to the plane (P), are also displaced to the side of this opening (42?) so as to allow free passage through it.

10. Apparatus according to any one of the preceding claims, comprising a suction system associated with the contact plane (P) for sucking the side of the coil in contact with it.

11. Process for loading a reel of tape material onto a machine (100) for processing such material, through an apparatus (10) according to any one of the preceding claims, comprising the steps of: - through the handling device ( 20), bringing the gripping head (40) into a position for picking up a reel of web material by placing the contact plane (P) in contact with one face of the reel; - grab the end? of the reel (B?) of the reel bringing the gripping members (44) to the operating condition; - using the handling device (20), bring the gripping head (40) which grips the reel on one end? a shaft (101) of the processing machine (100); - release the reel on the shaft (101) of the working machine bringing the gripping members (44) to the inoperative condition.

12. Process according to claim 11, comprising the step of pushing, through the contact plane (P), the reel into the correct installation position on the shaft (101) of the processing machine after releasing the reel on said shaft (101 ).

The method according to claim 11 or 12, wherein bringing into the operational or inoperative condition includes: translating the gripping members (44) along relative radial directions (R1, R2) with respect to a reference axis (K) of the gripping head (40) which? orthogonal to the contact plane (P), and rotate the gripping members (44) around rotation axes (I) which are in turn orthogonal to the relative radial directions (R1, R2) of the gripping members (40).

14. Process according to claim 11 or 12, the contact plane (P) being defined by a plate having a central opening (42?), in which in the operating condition the gripping members (44) protrude through this opening beyond the contact plane (P), and in the inoperative condition they, in addition to being positioned in this rearward position with respect to the contact plane (P), are also displaced to the side of this opening (42?) so as to allow free passage through it, in which the phase of pushing the reel into the correct installation position includes moving the plate (42) along the axis of the shaft (101), causing the shaft (101) to be inserted into the central opening (42?) of the plate (42).

15. Machine (100) for processing web material, comprising at least one rotating shaft (101) arranged to receive a reel of web material (B1, B2, B3) and a loading apparatus (10) according to any one of the claims 1 to 10, wherein the handling device (20)? arranged to move the pick-up head (40) between a position for picking up a reel of web material (B1, B2, B3), and there at least the rotating shaft (101).