IT202000004822A1 - Metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo - Google Patents

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Giulio Corghi
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Description

DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo
?METODO PER ALLINEARE UN SISTEMA DI SERVIZIO AL VEICOLO RISPETTO AD UN VEICOLO?
La presente invenzione ha per oggetto un metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo ed un sistema di servizio al veicolo.
Nel campo dei sistemi di servizio al veicolo, sono noti sistemi comprendenti un apparato per la rilevazione di un assetto del veicolo, che viene utilizzata per controllare l?assetto delle ruote del veicolo, e una struttura di calibrazione, che viene utilizzata per calibrare un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo. Esempi di questi sistemi sono descritti, per esempio nei seguenti documenti brevettuali: US8244024B2, US7382913B2, US7121011B2, US7424387B2.
In questi sistemi, ? necessario effettuare un preciso posizionamento sia dell?apparato per la rilevazione dell?assetto del veicolo, sia della struttura di calibrazione rispetto al veicolo. Questo posizionamento viene effettuato con l?ausilio di dispositivi ottici (telecamere) e target, che vengono associati all?apparato per la rilevazione dell?assetto, alla struttura di calibrazione e/o al veicolo. Ad esempio, nel documento US8244024B2 si prevede una forma realizzativa in cui sull?apparato per la rilevazione dell?assetto sono montate quattro telecamere, che vedono quattro target sulle ruote, e sulla struttura di calibrazione sono montate altre due telecamere, che vedono anch?esse due dei quattro target sulle ruote, e un?altra forma realizzativa in cui sull?apparato per la rilevazione dell?assetto sono montate sei telecamere, quattro delle quali vedono i quattro target sulle ruote, e le altre due vedono target sulla struttura di calibrazione. Comunque, questo sistema richiede un elevato numero di telecamere, con conseguente elevato costo.
Pertanto, vi ? la necessit? di un sistema che permetta un allineamento preciso rispetto al veicolo, ma che sia allo stesso tempo semplice ed economico.
Scopo del presente trovato ? rendere disponibile un metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo ed un sistema di servizio al veicolo che superi almeno uno degli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.
Detto scopo ? pienamente raggiunto dal metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo e dal sistema di servizio al veicolo oggetto del presente trovato, che si caratterizzano per quanto contenuto nelle rivendicazioni sotto riportate.
In accordo con un aspetto del presente trovato, esso riguarda un metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo. Il veicolo ? posizionato in un?area di servizio; per area di servizio, si intende una qualsiasi area, per esempio all?interno di un?officina meccanica, preposta ad ospitare il veicolo; l?area di servizio pu? essere provvista di segni, o guide, per aiutare il posizionamento del veicolo.
Il sistema di servizio comprende una struttura di calibrazione. La struttura di calibrazione include un dispositivo di assistenza alla calibrazione, configurato per calibrare un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo. In una forma realizzativa, detto sensore ADAS del veicolo ? una telecamera; per esempio, il sensore ADAS pu? essere definito da una telecamera preposta a rilevare un superamento di corsia, o da una telecamera preposta a rilevare un oggetto (quale per esempio un pedone o un altro veicolo) in prossimit?. In questo caso, il dispositivo di assistenza alla calibrazione sar? un pannello recante una combinazione predefinita di caratteristiche grafiche. In una forma realizzativa, il sensore ADAS ? un sensore radar. In questo caso, il dispositivo di assistenza alla calibrazione sar? un pannello riflettore o uno specchio o un prisma. In una forma realizzativa, il sensore ADAS ? un sensore ultrasonico. In una forma realizzativa, il sensore ADAS ? un sensore LIDAR.
La struttura di calibrazione include un target di struttura. Per target di struttura, si intende un qualsiasi target associato o associabile alla struttura. Per esempio, il target di struttura potrebbe essere un target avente una rispettiva combinazione di caratteristiche grafiche; il target potrebbe coincidere con lo stesso dispositivo di calibrazione (per esempio, nel caso in cui il dispositivo di calibrazione sia un pannello per calibrare una telecamera ADAS, o un riflettore per calibrare un sensore ADAS radar). Preferibilmente, la struttura di calibrazione ? mobile su rotelle.
La struttura di calibrazione include un apparato per la rilevazione di un assetto del veicolo (nel seguito: apparato); sull?apparato ? montato un dispositivo ottico per rilevare immagini. L?apparato ? distinto e separato rispetto alla struttura di calibrazione.
Il metodo comprende una fase di applicazione di un target di ruota anteriore e di un target di ruota posteriore, ad una ruota anteriore e ad una ruota posteriore del veicolo, rispettivamente. Sui target di ruota anteriore e posteriore sono rappresentate (rispettive) combinazioni di caratteristiche grafiche. Le combinazioni di caratteristiche grafiche rappresentate sul target di ruota anteriore e sul target di ruota posteriore possono essere uguali o diverse. Le dimensioni del target di ruota anteriore e del target di ruota posteriore possono essere uguali o diverse. Detti target di ruota anteriore e di ruota posteriore vengono fissati alla ruota anteriore e alla ruota posteriore, rispettivamente. In particolare, detti target di ruota anteriore e di ruota posteriore possono essere fissati ai cerchi e/o agli pneumatici della ruota anteriore e della ruota posteriore. La ruota anteriore e la ruota posteriore sono disposte su un primo lato del veicolo.
Il metodo comprende una fase di posizionamento della struttura di calibrazione e dell?apparato in posizione antistante al veicolo. Preferibilmente, la struttura di calibrazione e l?apparato sono posizionati in modo tale che la struttura di calibrazione sia interposta tra l?apparato e il veicolo. Non necessariamente la struttura di calibrazione e l?apparato sono posizionati simultaneamente. Si osservi che questo posizionamento ? un posizionamento preliminare (per lo meno, per la struttura di calibrazione). Il metodo comprende una fase di acquisizione di primi dati di immagine e di secondi dati di immagine, mediante il dispositivo ottico.
Il metodo comprende una fase di elaborazione dei primi dati di immagine e dei secondi dati di immagine, per derivare informazioni utili al posizionamento della struttura di calibrazione rispetto al veicolo; questa elaborazione ? effettuata da un?unit? di controllo. Queste informazioni possono essere comunicate ad un operatore, che muove la struttura di calibrazione per posizionarla in una posizione rispetto al veicolo in accordo con le specifiche del costruttore per la calibrazione del sensore ADAS; dunque, in seguito al posizionamento preliminare, si effettua un posizionamento preciso sulla base dei dati di immagine acquisiti dal dispositivo ottico. Questo posizionamento pu? essere effettuato dall?operatore, assistito dall?unit? di controllo, o pu? essere automatizzato; infatti, la struttura di calibrazione pu? essere semovente, pilotata dall?unit? di controllo.
In particolare, si prevede che i primi dati di immagine siano rappresentativi del target di ruota posteriore ma non del target di struttura. Inoltre, o in alternativa, si prevede che i secondi dati di immagine siano rappresentativi del target di struttura e del target di ruota anteriore, ma non del target di ruota posteriore. Inoltre, preferibilmente, i primi dati di immagine sono rappresentativi anche del target di ruota anteriore.
Si osservi che con l?espressione ?dati di immagine? si intende un?immagine rilevata dal dispositivo ottico, o un?immagine ottenuta da rielaborazioni di una o pi? immagini rilevate dal dispositivo ottico. In particolare, in una forma realizzativa, il dispositivo rileva una prima immagine che include (rappresenta) il target di ruota posteriore (e, preferibilmente, il target di ruota anteriore) ma non il target di struttura, e una seconda immagine che include il target di struttura e il target di ruota anteriore, ma non il target di ruota posteriore; dunque i primi dati di immagine sono rappresentativi della prima immagine e i secondi dati di immagine sono rappresentativi della seconda immagine.
In un?altra forma realizzativa, i primi dati di immagine sono ottenuti dall?unit? di controllo elaborando (ovvero combinando tra di loro) un?immagine inclusiva del target di ruota posteriore e un?immagine inclusiva del target di ruota anteriore; e i secondi dati di immagine sono ottenuti dall?unit? di controllo elaborando (ovvero combinando tra di loro) un?immagine inclusiva del target di struttura e un?immagine inclusiva del target di ruota anteriore.
In particolare, si prevede che il dispositivo ottico, per rilevare i primi dati di immagine, inquadri il target di ruota posteriore e il target di ruota anteriore, cio? abbia un primo campo visivo che definisce un volume di spazio (conformato come cono) in cui sono contenuti il target di ruota posteriore e il target di ruota anteriore (ma non il target di struttura). In particolare, nell?ambito della presente descrizione, si intende che un oggetto ? contenuto nel campo visivo di una telecamera (o dispositivo ottico) se ? collocato all?interno del volume di spazio definito dal campo visivo della telecamera (o dispositivo ottico), indipendentemente dal fatto che sia effettivamente visibile dalla telecamera (o dal dispositivo ottico), o sia oscurato da un altro oggetto. Dunque, il dispositivo ottico, avente il primo campo visivo, pu? rilevare un?unica (prima) immagine inclusiva del target di ruota posteriore e del target di ruota anteriore, oppure, rimanendo disposto secondo il primo campo visivo, pu? rilevare due immagini in istanti temporali diversi, che l?unit? di controllo elaborer? per derivare i primi dati di immagine.
In particolare, si prevede che i secondi dati di immagine siano ottenuti rielaborando due o pi? immagini prese dal dispositivo ottico in istanti temporali diversi, nel caso in cui, pur essendo sia il target di struttura sia il target di ruota anteriore contenuti nel secondo campo visivo del dispositivo ottico, tuttavia il target di ruota anteriore sia coperto dal (cio? sia in un cono d?ombra formato dal) target di struttura o dalla struttura. In questo caso, si prevede di rilevare, in un primo istante temporale in cui il target di struttura non ? montato sulla struttura, o la struttura non ? disposta nella posizione antistante al veicolo, un?immagine inclusiva del target di ruota anteriore, e di rilevare, in un secondo istante temporale in cui il target di struttura ? montato sulla struttura e la struttura ? nella posizione antistante al veicolo, un?altra immagine inclusiva del target di struttura (ma non del target di ruota anteriore, poich? coperto dallo stesso target di struttura ? o dalla struttura); dopodich?, l?unit? di controllo processa l?immagine e l?altra immagine, per derivare i secondi dati di immagine. Si osservi che questo caso in cui il target di ruota anteriore ? coperto dallo stesso target di struttura o dalla struttura si pu? verificare, ad esempio, quando il veicolo ? un furgone o un pullman o un tir, per cui la struttura di assistenza alla calibrazione deve essere posizionata in modo tale che il dispositivo di calibrazione sia ad una altezza elevata dal suolo, e pu? pertanto coprire il target di ruota anteriore.
Analogamente, il dispositivo ottico, per rilevare i secondi dati di immagine, inquadra il target di ruota posteriore e il target di ruota anteriore, cio? ha un secondo campo visivo che definisce un volume di spazio in cui sono contenuti il target di ruota posteriore e il target di ruota anteriore (ma non il target di struttura); dunque, il dispositivo ottico, disposto secondo il secondo campo visivo, pu? rilevare un?unica (seconda) immagine inclusiva del target di ruota posteriore e del target di ruota anteriore, oppure, rimanendo disposto secondo il primo campo visivo, pu? rilevare due immagini in istanti temporali diversi, che l?unit? di controllo elaborer? per derivare i secondi dati di immagine.
Quanto descritto in relazione ai primi dati di immagine si applica anche ai terzi e ai quarti dati di immagine, di cui si parler? nel seguito.
Dunque, si osservi che, per effettuare il posizionamento della struttura di assistenza alla calibrazione e per misurare l?assetto delle ruote del primo lato del veicolo, il metodo oggetto del presente trovato necessita soltanto dei primi e i secondi dati di immagine, e non di dati di immagine ulteriori; dunque, il metodo oggetto del presente trovato ? pi? semplice e veloce rispetto ai metodi noti.
In accordo con un aspetto del presente trovato, i primi dati di immagine (o la prima immagine) sono acquisiti precedentemente ai secondi dati di immagine (o la seconda immagine). In questa forma realizzativa, preferibilmente, il metodo comprende, tra l?acquisizione dei primi dati di immagine e l?acquisizione dei secondi dati di immagine, uno spostamento del dispositivo ottico da una prima posizione a una seconda posizione, diversa dalla prima posizione. I primi dati di immagine vengono acquisiti quando il dispositivo ottico ? nella prima posizione, e i secondi dati di immagine vengono acquisiti quando il dispositivo ottico ? nella seconda posizione. Inoltre, preferibilmente, il dispositivo ottico include una telecamera; i primi e i secondi dati di immagine sono acquisiti mediante la (stessa) telecamera. Dunque, in questa forma realizzativa, per effettuare la misurazione dell?assetto di un primo lato del veicolo e il posizionamento della struttura di assistenza alla calibrazione ? sufficiente una sola telecamera, montata sull?apparato; questo va a vantaggio della semplicit? costruttiva e del contenimento dei costi del sistema.
In una forma realizzativa, il dispositivo ottico include una ulteriore telecamera. Il metodo comprende una fase di applicazione di un ulteriore target di ruota anteriore e di un ulteriore target di ruota posteriore ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo, rispettivamente; l?ulteriore ruota anteriore e l?ulteriore ruota posteriore sono disposte su un secondo lato del veicolo, opposto al primo lato. Il metodo comprende una fase di acquisizione di terzi dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore; i terzi dati di immagine vengono acquisiti tramite l?ulteriore telecamera; i terzi dati di immagine vengono acquisiti (contestualmente ai primi dati di immagine) quando il dispositivo ottico ? nella prima posizione. Il metodo comprende una fase di acquisizione di quarti dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota anteriore; i quarti dati di immagine vengono acquisiti tramite l?ulteriore telecamera; i quarti dati di immagine vengono acquisiti (contestualmente ai secondo dati di immagine) quando il dispositivo ottico ? nella seconda posizione.
Si prevede che la telecamera e l?ulteriore telecamera siano connesse ad un telaio dell?apparato, distanziate l?una rispetto all?altra. In particolare, l?apparato include un telaio avente un?asta orizzontale; la telecamera e l?ulteriore telecamera sono montate ad estremit? opposte dell?asta.
Lo spostamento del dispositivo ottico dalla prima alla seconda posizione corrisponde ad una movimentazione del telaio in allontanamento dal veicolo. In particolare, il telaio si muove, dalla prima alla seconda posizione, lungo (o parallelamente a) un asse di simmetria e/o lungo (o parallelamente a) un asse di spinta del veicolo. Nella prima posizione, il telaio ? pi? vicino al veicolo rispetto che nella seconda posizione.
La struttura di calibrazione include un ulteriore target di struttura. Preferibilmente, i quarti dati di immagine sono rappresentativi anche dell?ulteriore target di struttura, ma non dell?ulteriore target di ruota posteriore. I terzi dati di immagine sono rappresentativi anche dell?ulteriore target di ruota anteriore, ma non dell?ulteriore target di struttura.
In accordo con un aspetto del presente trovato, il dispositivo ottico comprende una prima telecamera e una seconda telecamera, aventi campi visivi differenti (la prima telecamera ha un primo campo visivo, la seconda telecamera ha un secondo campo visivo); i primi dati di immagine sono acquisiti mediante la prima telecamera e i secondi dati di immagine sono acquisiti mediante la seconda telecamera. Preferibilmente, la prima e la seconda telecamera sono montate su una stessa struttura (ad esempio, una colonna) dell?apparato.
Il dispositivo ottico pu? comprendere inoltre una terza telecamera e una quarta telecamera, aventi campi visivi differenti (la terza telecamera ha un terzo campo visivo, la quarta telecamera ha un quarto campo visivo). La terza e la quarta telecamera sono distanziate dalla prima e dalla seconda telecamera; in particolare, la terza e la quarta telecamera sono montate su una ulteriore struttura (ad esempio, una ulteriore colonna) dell?apparato, distanziata da detta struttura.
Il metodo pu? comprendere una fase di applicazione di un ulteriore target di ruota anteriore e di un ulteriore target di ruota posteriore ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo, rispettivamente; l?ulteriore ruota anteriore e l?ulteriore ruota posteriore sono disposte su un secondo lato del veicolo, opposto al primo lato. Il metodo pu? comprendere una fase di acquisizione di terzi dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore (e, preferibilmente, dell?ulteriore target di ruota anteriore, ma non dell?ulteriore target di struttura); in questo caso, i terzi dati di immagine sono acquisiti tramite la terza telecamera. Il metodo pu? comprendere una fase di acquisizione di quarti dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota anteriore (e, preferibilmente, dell?ulteriore target di struttura), ma non dell?ulteriore target di ruota posteriore; in questo caso, i quarti dati di immagine sono acquisiti tramite la quarta telecamera.
La presente descrizione mette anche a disposizione un sistema di servizio al veicolo. Il sistema comprende una struttura di calibrazione. La struttura di calibrazione include un dispositivo di assistenza alla calibrazione, configurato per calibrare un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo. La struttura di calibrazione include un target di struttura.
Il sistema comprende un dispositivo ottico per rilevare immagini; in particolare, il dispositivo ottico ? configurato per acquisire primi dati di immagine e secondi dati di immagine. Il dispositivo ottico include almeno una telecamera.
Il sistema comprende un apparato per la rilevazione di un assetto del veicolo. Il dispositivo ottico ? montato sull?apparato (ovvero fa parte dell?apparato).
Il sistema comprende un target di ruota anteriore e un target di ruota posteriore. Preferibilmente, sul target di ruota anteriore e sul target di ruota posteriore sono rappresentate rispettive combinazioni di caratteristiche grafiche. I target di ruota anteriore e un target di ruota posteriore sono configurati per essere applicati ad una ruota anteriore e ad una ruota posteriore del veicolo, rispettivamente. Si prevede, in una forma realizzativa, che il target di ruota posteriore (o anteriore) sia spostabile dalla ruota posteriore (o anteriore) alla struttura e svolga pertanto sia la funzione di target di ruota posteriore (o anteriore) sia la funzione di target di struttura.
Il sistema comprende un?unit? di controllo, configurata per elaborare i primi dati di immagine e i secondi dati di immagine acquisiti dal dispositivo ottico. Preferibilmente, i primi dati di immagine e i secondi dati di immagine sono acquisiti dal dispositivo ottico in una configurazione operativa in cui la struttura di calibrazione e l?apparato sono antistanti al veicolo. L?unit? di controllo ? configurata per derivare, in funzione dei primi dati di immagine e dei secondi dati di immagine, informazioni utili ad un posizionamento della struttura di calibrazione rispetto al veicolo. Per esempio, dette informazioni possono includere un?orientazione rispetto ad un asse di spinta e/o ad un asse di simmetria del veicolo, e/o una distanza rispetto ad un elemento di riferimento del veicolo (per esempio il logo).
Il dispositivo ottico ? configurato per operare secondo una prima orientazione (nella quale ha un primo campo visivo), per acquisire i primi dati di immagine, e secondo una seconda orientazione (nella quale ha un secondo campo visivo), per acquisire i secondi dati di immagine. Si osservi che la prima orientazione pu? essere diversa dalla seconda orientazione, o uguale (ovvero parallela) alla prima orientazione; viceversa, il primo campo visivo ? diverso dal secondo campo visivo. Infatti, in una forma realizzativa, il dispositivo ottico pu? includere una singola telecamera, che viene traslata da una prima a una seconda posizione, per cui il campo visivo cambia ma l?orientazione pu? rimanere la stessa.
Dunque, i primi dati di immagine sono rappresentativi del target di ruota posteriore (applicato alla ruota posteriore) ma non del target di struttura, e i secondi dati di immagine sono rappresentativi del target di struttura e del target di ruota anteriore (applicato alla ruota anteriore), ma non del target di ruota posteriore (applicato alla ruota posteriore). Inoltre, preferibilmente, i primi dati di immagine sono rappresentativi anche del target di ruota anteriore (applicato alla ruota anteriore).
In una forma realizzativa, il dispositivo ottico ? operativamente posizionabile in una prima posizione e in una seconda posizione diversa dalla prima posizione. Il dispositivo ottico include un telaio e una telecamera, associata al telaio. La telecamera ha, nella prima posizione del dispositivo ottico, la prima orientazione e, nella seconda posizione del dispositivo ottico, la seconda orientazione; la telecamera ? configurata per rilevare, nella prima posizione del dispositivo ottico, i primi dati di immagine e, nella seconda posizione del dispositivo ottico, i secondi dati di immagine.
Il dispositivo ottico include una ulteriore telecamera, associata al telaio. Il sistema include un ulteriore target di ruota anteriore e un ulteriore target di ruota posteriore, configurati per essere applicati ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo, rispettivamente. L?ulteriore ruota anteriore e l?ulteriore ruota posteriore sono disposte su un secondo lato del veicolo, opposto al primo lato.
Nella prima posizione del dispositivo ottico, l?ulteriore telecamera ? configurata per acquisire, terzi dati di immagine rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore, e, nella seconda posizione del dispositivo ottico, ? configurata per acquisire quarti dati di immagine rappresentativi dell?ulteriore target di ruota anteriore.
In una forma realizzativa, il dispositivo ottico comprende una prima telecamera e una seconda telecamera, aventi la prima e la seconda orientazione (ossia aventi campi visivi differenti), rispettivamente; pertanto, la prima telecamera ? configurata per rilevare i primi dati di immagine e la seconda telecamera ? configurata per rilevare i secondi dati di immagine. Inoltre, il dispositivo ottico pu? comprendere una terza e una quarta telecamera, aventi una terza e una quarta orientazione (ossia aventi campi visivi differenti) e configurate per rilevare i terzi dati di immagine e i quarti dati di immagine.
In una forma realizzativa del metodo e/o del sistema, il dispositivo di assistenza alla calibrazione include un pannello su cui ? rappresentata una pluralit? di combinazioni di caratteristiche grafiche predefinite. In una forma realizzativa, la pluralit? di combinazioni di caratteristiche grafiche predefinite ? proiettata sul pannello (ad esempio mediante un proiettore). In una forma realizzativa, il pannello ? definito da uno schermo di un televisore.
Dette combinazioni di caratteristiche grafiche possono servire a calibrare una pluralit? di sensori ADAS (di una pluralit? di veicoli) o uno stesso sensore ADAS; infatti, alcuni sensori ADAS (telecamere) richiedono, per essere calibrati, di vedere, in istanti di tempo successivi, combinazioni di caratteristiche grafiche differenti. Il dispositivo di assistenza alla calibrazione pu? inoltre includere uno o pi? dispositivi di copertura, removibilmente associabili al pannello e configurati per coprire una o pi? combinazioni di caratteristiche grafiche di detta pluralit?.
In una forma realizzativa, il dispositivo di assistenza alla calibrazione include un pannello (sul quale non sono rappresentate combinazioni di caratteristiche grafiche) e uno o pi? target removibilmente associabili al pannello, in cui su ciascun target ? rappresentata una combinazione di caratteristiche grafiche.
In una forma realizzativa, detto uno o pi? target ? associabile al pannello magneticamente. In un?altra forma realizzativa, detto uno o pi? target ? associabile al pannello mediante guide previste sul pannello. In un?ulteriore forma realizzativa, il target pu? essere appeso sull?estremit? superiore del pannello e/o su pioli di sostegno previsti sul pannello.
Questa ed altre caratteristiche risulteranno maggiormente evidenziate dalla descrizione seguente di una preferita forma realizzativa, illustrata a puro titolo esemplificativo e non limitativo nelle unite tavole di disegno, in cui:
- le figure 1 e 2 illustrano in vista dall?alto un sistema di servizio al veicolo, secondo rispettive forme realizzative della presente descrizione;
- la figura 3 illustra in vista laterale il sistema di servizio al veicolo della figura 1 (o della figura 2), in una configurazione in cui la telecamera rileva un?immagine del target di struttura e del target di ruota anteriore, per formare i secondi dati di immagine;
- le figure 4A e 4B illustrano in vista laterale il sistema della figura 1 (o della figura 2), rispettivamente in una prima fase in cui il la telecamera rileva un?immagine del target di ruota anteriore e in una seconda fase in cui la telecamera, rimanendo nella stessa posizione rispetto al veicolo, rileva un?immagine del target di struttura, in cui queste immagini formano i secondi dati di immagine;
- la figura 5 illustra una forma realizzativa dell?apparato del sistema della figura 1 (o della figura 2);
- la figura 6 illustra una struttura di calibrazione del sistema della figura 1 (o della figura 2);
- le figure 7 e 8 illustrano rispettive varianti realizzative di un dispositivo di assistenza alla calibrazione della struttura di calibrazione, in cui sul pannello del dispositivo ? rappresentata una pluralit? di combinazioni di caratteristiche grafiche;
- le figure 7A e 8A illustrano il dispositivo di assistenza alla calibrazione delle figure 7 e 8, rispettivamente, in una configurazione operativa in cui alcune combinazioni di caratteristiche grafiche sono coperte.
Con riferimento alle figure allegate, si ? indicato col numero 1 un sistema di servizio al veicolo. Inoltre, si ? indicato con il numero 2 un veicolo.
Il sistema 1 comprende una struttura di calibrazione 3. La struttura di calibrazione 3 include un dispositivo di assistenza alla calibrazione 31, configurato per calibrare un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo 2. La struttura di calibrazione 3 include un target di struttura 32. Il veicolo 2, durante la calibrazione, ? posizionato in un?area di servizio 8, e la struttura di calibrazione 3 ? disposta in una posizione antistante (o retrostante) il veicolo 2.
Il sistema 1 comprende un apparato 4 per la rilevazione di un assetto del veicolo 2. Il veicolo 2 pu? essere un?automobile, o un furgone, o un pullman, o un camion, o altro. L?apparato 4 comprende un dispositivo ottico 40. Il dispositivo ottico comprende una telecamera 41.
Si osservi che il dispositivo ottico 40, in una forma realizzativa, comprende una ulteriore telecamera 42. In una forma realizzativa, l?apparato 4 comprende un telaio 44. L?ulteriore telecamera 42 e la telecamera 41 sono entrambe associate al telaio 44. In particolare, il telaio 44 comprende una barra di supporto 43, orientata verticalmente (in direzione parallela alla gravit?). Inoltre, il telaio 44 comprende una barra orizzontale 440, montata sulla barra di supporto 43 e orientata perpendicolarmente alla barra orizzontale 440. La barra orizzontale 440 ? allungata tra due estremit? opposte; la telecamera 41 e l?ulteriore telecamera 42 sono disposte a dette estremit? opposte della barra orizzontale 440. Inoltre, preferibilmente, l?apparato 4 include una base 430, su cui ? montato il telaio 44. In particolare, la barra di supporto 43 ? montata sulla base 430. La base 430 include una pluralit? di rotelle 431. Inoltre, la base 430 pu? includere una pluralit? di piedi di fissaggio 432, mobili tra una posizione di riposo e una posizione operativa; quando i piedi di fissaggio 432 sono nella posizione di riposo, la base 430 ? mobile sulle rotelle 431, quando invece i piedi di fissaggio 432 sono nella posizione operativa, essi impediscono alla base 430 di muoversi sulle rotelle 431.
In una forma realizzativa, la struttura di calibrazione 3 include un ulteriore target di struttura 33. La struttura di calibrazione include un telaio. Il telaio include una barra orizzontale 37; preferibilmente, il target di struttura 32 e l?ulteriore target di struttura 33 sono montati ad estremit? opposte della barra orizzontale 37. Si osservi che, preferibilmente, la posizione del target di struttura e la posizione dell?ulteriore target di struttura 33 sono predeterminate rispetto alla barra orizzontale 37, e quindi rispetto al dispositivo di assistenza alla calibrazione 31. Preferibilmente, il telaio include un manico 36, impugnabile da un operatore per movimentare la struttura 3. La struttura 3 include una base 34, su cui ? montato il telaio. La base 34 include una pluralit? di rotelle 35. Inoltre, la base 34 pu? includere una pluralit? di piedi di fissaggio (non illustrati) mobili tra una posizione di riposo e una posizione operativa; quando i piedi di fissaggio sono nella posizione di riposo, la base 34 ? mobile sulle rotelle 35, quando invece i piedi di fissaggio sono nella posizione operativa, essi impediscono alla base 34 di muoversi sulle rotelle 35.
Il dispositivo di assistenza alla calibrazione 31 include un pannello 311. Il dispositivo di assistenza alla calibrazione 31, ovvero il pannello 311, ? connesso al telaio della struttura 3; preferibilmente, Il dispositivo di assistenza alla calibrazione 31, ovvero il pannello 311, ? connesso al telaio della struttura 3 in modo removibile. In una forma realizzativa, sul pannello 311 ? rappresentata una combinazione di caratteristiche grafiche per calibrare il sensore ADAS. In una forma realizzativa, sul pannello 311 ? rappresentata una pluralit? di combinazioni di caratteristiche grafiche, per calibrare una pluralit? di sensori ADAS; in questo caso, il dispositivo di assistenza alla calibrazione 31 pu? includere anche uno o pi? dispositivi di copertura 312, removibilmente connettibili al pannello 311 per coprire una o pi? combinazioni di caratteristiche grafiche di detta pluralit?. In particolare, il pannello 311 pu? essere provvisto di una o pi? guide 313 per ricevere detto uno o pi? dispositivi di copertura 312. In una forma realizzativa, ? prevista una guida 313 disposta lungo un lato del pannello 311 (o una coppia di guide 313 disposte lungo lati opposti del pannello 311) per ricevere un dispositivo di copertura 312 che copre tutte le combinazioni di caratteristiche grafiche eccetto una, che resta quindi visibile da parte del sensore ADAS. In un?altra forma realizzativa, sono previsti un dispositivo di copertura 312 e una guida 313 (o una coppia di guide 313) per ciascuna combinazione di caratteristiche grafiche rappresentate sul pannello 311; in questo caso, ? prevista una guida 313 (o una coppia di guide 313) per ciascuna combinazione di caratteristiche grafiche rappresentate sul pannello 311. In un?altra forma realizzativa, ? previsto un dispositivo di copertura 312 che pu? essere appeso ad un lato superiore del pannello 311. In un?ulteriore forma realizzativa, ? previsto un dispositivo di copertura 312 appeso a pioli di sostegno che possono essere previsti sul pannello 311.
Il sistema 1 comprende un?unit? di controllo 6, includente un?interfaccia utente 61 per comunicare con un operatore. In una forma realizzativa, l?unit? di controllo 6 (e l?interfaccia utente 61) ? collocata sulla struttura 3. Il sistema 1 comprende un target di ruota anteriore 51 e un target di ruota posteriore 52, applicabili ad una ruota anteriore e ad una ruota posteriore disposte su un primo lato del veicolo 2.
In una forma realizzativa, il sistema comprende un ulteriore target di ruota anteriore 53 e un ulteriore target di ruota posteriore 54, applicabili ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo 2, disposte su un secondo lato del veicolo 2. Si osservi che, preferibilmente, sui target di ruota 51, 52, 53, 54 sono rappresentate combinazioni di caratteristiche grafiche; le combinazioni di caratteristiche grafiche rappresentate sui target di ruota 51, 52, 53, 54 possono essere identiche. Il dispositivo ottico 40 ? configurato per vedere il target di ruota anteriore 51 e il target di ruota posteriore 52, per fare misurazioni di assetto. Inoltre, il dispositivo ottico 40 ? configurato per vedere l?ulteriore target di ruota anteriore 53 e l?ulteriore target di ruota posteriore 54.
La presente descrizione mette a disposizione un metodo per allineare (ovvero posizionare) il sistema 1 di servizio al veicolo rispetto a al veicolo 2 posizionato nell?area di servizio.
Il metodo comprende una fase di applicazione del target di ruota anteriore 51 alla ruota anteriore del primo lato del veicolo 2. Il metodo comprende una fase di applicazione del target di ruota posteriore 52 alla ruota posteriore del primo lato del veicolo. Il metodo comprende una fase di applicazione dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 alla ruota anteriore del secondo lato del veicolo 2. Il metodo comprende una fase di applicazione dell?ulteriore target di ruota anteriore 54 alla ruota anteriore del secondo lato del veicolo 2.
Il metodo comprende una fase di posizionamento dell?apparato 4 in posizione antistante il veicolo.
In una forma realizzativa, il metodo comprende una fase di acquisizione di primi dati di immagine mediante la telecamera 41 del dispositivo ottico 40. I primi dati di immagine sono rappresentativi del target di ruota posteriore 52 e del target di ruota anteriore 51, applicati alla ruota posteriore e alla ruota anteriore del veicolo 2. In una forma realizzativa, i primi dati di immagine corrispondono ad una unica (prima) immagine. In una forma realizzativa, il metodo comprende una fase di posizionamento della struttura di calibrazione 3 in posizione antistante il veicolo 2, interposta tra il veicolo 2 e l?apparato 4; il posizionamento della struttura di calibrazione 3 pu? essere precedente o successivo all?acquisizione dei primi dati di immagine. Preferibilmente, durante il posizionamento della struttura 3, il veicolo 2 e l?apparato 4 sono mantenuti stazionari. Il metodo comprende quindi una fase di acquisizione di secondi dati di immagine, rappresentativi del target di struttura 32 e del target di ruota anteriore 51. I secondi dati di immagine possono essere acquisiti come un?unica (seconda) immagine, inclusiva del target di struttura 32 e del target di ruota anteriore 51 (ma non del target di ruota posteriore 52), o come due immagini prese in un primo e in un secondo istante temporale successivi, nei quali l?apparato 4 e il veicolo 2 restano stazionari e in cui, nel primo istante, il target di struttura 32 non ? interposto tra la telecamera 41 e il target di ruota anteriore 51 per cui la telecamera 41 prende un?immagine del target di ruota anteriore 51 (ma non del target di struttura 32 in quanto non in posizione, n? del target di ruota posteriore 52 in quanto al di fuori del campo visivo della telecamera 41), e un secondo istante in cui il target di struttura 32 ? interposto tra la telecamera 41 e il target di ruota anteriore 51 per cui la telecamera 41 prende un?immagine del target di struttura 32 (ma non del target di ruota anteriore 51 in quanto coperto dal target di struttura 32, n? del target di ruota posteriore 52 in quanto al di fuori del campo visivo della telecamera 41); da dette immagini, vengono derivati i secondi dati di immagine.
Il metodo pu? comprendere, tra l?acquisizione dei primi dati di immagine e l?acquisizione dei secondi dati di immagine, una fase di spostamento dell?apparato 4 in allontanamento dal veicolo 2, tra una prima posizione e una seconda posizione (rispetto al veicolo 2). Dunque, nel caso in cui i primi dati di immagine corrispondano ad un?unica prima immagine e i secondi dati di immagine corrispondano ad un?unica seconda immagine, la prima immagine viene rilevata quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella prima posizione, e la seconda immagine viene rilevata quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella seconda posizione. Nel caso in cui, per esempio, i primi dati di immagine corrispondano ad un?unica prima immagine e i secondi dati di immagine corrispondano a due seconde immagini, la prima immagine viene rilevata quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella prima posizione e le due seconde immagini sono rilevate quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella seconda posizione.
In una forma realizzativa, il metodo comprende una fase di acquisizione di terzi dati di immagine mediante l?ulteriore telecamera 42 del dispositivo ottico 40 (associata al telaio 44 dell?apparato 4). I secondi dati di immagine sono rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore 54 e dell?ulteriore target di ruota anteriore 53, applicati alla ruota posteriore e alla ruota anteriore del secondo lato del veicolo 2. In una forma realizzativa, i terzi dati di immagine corrispondono ad una unica (terza) immagine. Preferibilmente, i terzi dati di immagine sono acquisiti simultaneamente ai primi dati di immagine, quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero l?ulteriore telecamera 42) ? nella prima posizione. Il metodo comprende quindi una fase di acquisizione di quarti dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di struttura 33 e dell?ulteriore target di ruota anteriore 53. I quarti dati di immagine possono essere acquisiti come un?unica (quarta) immagine, inclusiva dell?ulteriore target di struttura 33 e dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 (ma non dell?ulteriore target di ruota posteriore 54), o come due immagini prese in un primo e in un secondo istante temporale successivi, nei quali l?apparato 4 e il veicolo 2 restano stazionari e in cui, nel primo istante, l?ulteriore target di struttura 33 non ? interposto tra l?ulteriore telecamera 42 e l?ulteriore target di ruota anteriore 53, per cui l?ulteriore telecamera 42 prende un?immagine dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 (ma non dell?ulteriore target di struttura 33 in quanto non in posizione, n? dell?ulteriore target di ruota posteriore 54 in quanto al di fuori del campo visivo dell?ulteriore telecamera 42), e un secondo istante in cui l?ulteriore target di struttura 33 ? interposto tra l?ulteriore telecamera 42 e il target di ruota anteriore 53, per cui l?ulteriore telecamera 42 prende un?immagine dell?ulteriore target di struttura 33 (ma non dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 in quanto coperto dall?ulteriore target di struttura 33, n? dell?ulteriore target di ruota posteriore 54 in quanto al di fuori del campo visivo dell?ulteriore telecamera 42); da dette immagini, vengono derivati i quarti dati di immagine. Si osservi che si prevede che i secondi dati di immagine siano acquisiti simultaneamente ai quarti dati di immagine. In particolare, in una forma realizzativa, si prevede che mentre la telecamera 41 acquisisce la seconda immagine, l?ulteriore telecamera 42 acquisisca la quarta immagine. In un?altra forma realizzativa, si prevede che negli stessi due istanti temporali in cui la telecamera 41 acquisisce immagini per derivare i secondi dati di immagine, l?ulteriore telecamera 42 acquisisca due immagini per derivare i quarti dati di immagine.
Il metodo pu? comprendere, tra l?acquisizione dei primi dati di immagine e l?acquisizione dei secondi dati di immagine (ovvero, tra l?acquisizione dei terzi dati di immagine e l?acquisizione dei quarti dati di immagine), una fase di spostamento dell?apparato 4 in allontanamento dal veicolo 2, tra una prima posizione e una seconda posizione (rispetto al veicolo 2). Dunque, nel caso in cui i primi dati di immagine corrispondano ad un?unica prima immagine e i secondi dati di immagine corrispondano ad un?unica seconda immagine, la prima immagine viene rilevata quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella prima posizione, e la seconda immagine viene rilevata quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella seconda posizione. Nel caso in cui, per esempio, i primi dati di immagine corrispondano ad un?unica prima immagine e i secondi dati di immagine corrispondano a due seconde immagini, la prima immagine viene rilevata quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella prima posizione e le due seconde immagini sono rilevate quando il dispositivo ottico 40 (ovvero l?apparato 4, ovvero la telecamera 41) ? nella seconda posizione.
In seguito all?acquisizione dei dati di immagine, il metodo pu? comprendere una fase di spostamento dell?apparato 4 dalla seconda posizione alla prima posizione, in avvicinamento al veicolo 2.
In una forma realizzativa, si prevede che l?apparato 4 comprenda una prima telecamera 45 per acquisire primi dati di immagine e una seconda telecamera 46 per acquisire secondi dati di immagine. Anche in questo caso, i primi dati di immagine e i secondi dati di immagine possono essere acquisiti in una sola immagine e/o in due o pi? immagini. Per esempio, la prima telecamera 45 pu? rilevare una prima immagine, inclusiva del target di ruota anteriore 51 e del target di ruota posteriore 52 montati sulla ruota anteriore e sulla ruota posteriore del veicolo 2, rispettivamente, ma non del target di struttura 32 (perch? fuori dal campo visivo della prima telecamera 45). La seconda telecamera 46 pu? rilevare due immagini: un?immagine inclusiva del target di ruota anteriore 51 ma non del target di ruota posteriore 52 (perch? fuori dal campo visivo), n? del target di struttura 32 (perch? la struttura 3 o il target di struttura 32 non ? nella sua posizione interposta tra l?apparato 4 e il veicolo 2) e, in seguito al posizionamento della struttura 3 e/o del target di struttura 32 nella sua posizione interposta tra l?apparato 4 e il veicolo 2, la seconda telecamera 46 pu? rilevare un?altra immagine, inclusiva del target di struttura 32, ma non del target di ruota anteriore 51 (perch? nascosto dal target di struttura 32), n? del target di ruota posteriore 52 (perch? fuori dal campo visivo della seconda telecamera 46).
Preferibilmente, in questo caso l?apparato 4 include una prima colonna 441 su cui sono montate la prima telecamera 45 e la seconda telecamera 46. La prima colonna ? preferibilmente fissa, cio? non amovibile.
Inoltre, in questa forma realizzativa, si prevede che l?apparato 4 possa comprendere una terza telecamera 48 per acquisire terzi dati di immagine e una quarta telecamera 49 per acquisire quarti dati di immagine. Anche in questo caso, i terzi dati di immagine e i quarti dati di immagine possono essere acquisiti in una sola immagine e/o in due o pi? immagini. Per esempio, la terza telecamera 48 pu? rilevare una terza immagine, inclusiva dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 e dell?ulteriore target di ruota posteriore 54 montati sulla ruota anteriore e sulla ruota posteriore del veicolo 2, rispettivamente (ma non dell?ulteriore target di struttura 33, perch? fuori dal campo visivo della terza telecamera 48). La quarta telecamera 49 pu? rilevare due immagini: un?immagine inclusiva dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 ma non dell?ulteriore target di ruota posteriore 54 (perch? fuori dal campo visivo), n? dell?ulteriore target di struttura 33 (perch? la struttura 3 o l?ulteriore target di struttura 33 non ? nella sua posizione interposta tra l?apparato 4 e il veicolo 2) e, in seguito al posizionamento della struttura 3 e/o dell?ulteriore target di struttura 33 nella sua posizione interposta tra l?apparato 4 e il veicolo 2, la quarta telecamera 49 pu? rilevare un?altra immagine, inclusiva dell?ulteriore target di struttura 33, ma non dell?ulteriore target di ruota anteriore 53 (perch? nascosto dall?ulteriore target di struttura 32) n? dell?ulteriore target di ruota posteriore 54 (perch? fuori dal campo visivo della quarta telecamera 49). Preferibilmente, in questo caso l?apparato 4 include una seconda colonna 442 su cui sono montate la terza telecamera 48 e la quarta telecamera 49. La seconda colonna 442 ? preferibilmente fissa, cio? non amovibile. La prima e la seconda colonna 441, 442 sono distanziate tra di loro.
Si osservi inoltre che il target di struttura 32 e l?ulteriore target di struttura 33 possono, in una forma realizzativa, possono coincidere con il target di ruota posteriore 52 e con l?ulteriore target di ruota posteriore 54, rispettivamente: infatti, si prevede che, in seguito all?acquisizione dei primi dati di immagine, l?operatore possa spostare il target di ruota posteriore 52 e l?ulteriore target di ruota posteriore 54 sulla struttura 3. In questo modo, il sistema 1 include un minor numero di target.

Claims (17)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per allineare un sistema (1) di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo (2) posizionato in un?area di servizio (8), in cui il sistema di servizio al veicolo (1) comprende: - una struttura di calibrazione (3), in cui detta struttura di calibrazione (3) include un dispositivo di assistenza alla calibrazione (31), configurato per calibrare un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo (2), e un target di struttura (32); - un apparato (4) per la rilevazione di un assetto del veicolo (2), sul quale ? montato un dispositivo ottico (40) per rilevare immagini, in cui il metodo comprende le seguenti fasi: - applicazione di un target di ruota anteriore (51) e di un target di ruota posteriore (52) ad una ruota anteriore e ad una ruota posteriore del veicolo (2), rispettivamente, in cui la ruota anteriore e la ruota posteriore sono disposte su un primo lato del veicolo (2); - posizionamento della struttura di calibrazione (3) e dell?apparato (4) in posizione antistante al veicolo (2); - acquisizione di primi dati di immagine e di secondi dati di immagine, mediante il dispositivo ottico (40); - elaborazione dei primi dati di immagine e dei secondi dati di immagine, per derivare informazioni utili al posizionamento della struttura di calibrazione (3) rispetto al veicolo (2), caratterizzato dal fatto che i primi dati di immagine sono rappresentativi del target di ruota posteriore (52) ma non del target di struttura (32), e dal fatto che i secondi dati di immagine sono rappresentativi del target di struttura (32) e del target di ruota anteriore (51), ma non del target di ruota posteriore (52).
  2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui i primi dati di immagine sono rappresentativi anche del target di ruota anteriore (51).
  3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 2, in cui i primi dati di immagine sono acquisiti precedentemente ai secondi dati di immagine.
  4. 4. Metodo secondo la rivendicazione 3, comprendente, tra l?acquisizione dei primi dati di immagine e l?acquisizione dei secondi dati di immagine, uno spostamento del dispositivo ottico (40) da una prima posizione a una seconda posizione, diversa dalla prima posizione, in cui i primi dati di immagine vengono acquisiti quando il dispositivo ottico (40) ? nella prima posizione, e i secondi dati di immagine vengono acquisiti quando il dispositivo ottico (40) ? nella seconda posizione.
  5. 5. Metodo secondo la rivendicazione 3 o la 4, in cui il dispositivo ottico (40) include una telecamera (41) e in cui i primi e i secondi dati di immagine sono acquisiti mediante detta telecamera (41).
  6. 6. Metodo secondo la rivendicazione 5, in cui il dispositivo ottico (40) include una ulteriore telecamera (42), e in cui il metodo comprende ulteriormente le seguenti fasi: - applicazione di un ulteriore target di ruota anteriore (53) e di un ulteriore target di ruota posteriore (54) ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo (2), rispettivamente, in cui l?ulteriore ruota anteriore e l?ulteriore ruota posteriore sono disposte su un secondo lato del veicolo (2), opposto al primo lato; - acquisizione di terzi dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore (54), tramite l?ulteriore telecamera (42), quando il dispositivo ottico (40) ? nella prima posizione; - acquisizione di quarti dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota anteriore (53), tramite l?ulteriore telecamera (42), quando il dispositivo ottico (40) ? nella seconda posizione.
  7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 6, in cui lo spostamento del dispositivo ottico (40) dalla prima alla seconda posizione viene effettuato mediante movimentazione di un telaio (44) dell?apparato (4), in cui la telecamera (41) e l?ulteriore telecamera (42) sono connesse al telaio (44), distanziate l?una rispetto all?altra.
  8. 8. Metodo secondo la rivendicazione 7, in cui lo spostamento del dispositivo ottico (40) dalla prima alla seconda posizione corrisponde ad una movimentazione del telaio (44) in allontanamento dal veicolo (2).
  9. 9. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni dalla 6 alla 8, in cui la struttura di calibrazione (3) include un ulteriore target di struttura (33), in cui i quarti dati di immagine sono rappresentativi anche dell?ulteriore target di struttura (33), ma non dell?ulteriore target di ruota posteriore (54).
  10. 10. Metodo secondo la rivendicazione 9, in cui i terzi dati di immagine sono rappresentativi anche dell?ulteriore target di ruota anteriore (53), ma non dell?ulteriore target di struttura (33).
  11. 11. Metodo secondo la rivendicazione 1 o la 2, in cui il dispositivo ottico (40) comprende una prima telecamera (45) e una seconda telecamera (46), aventi campi visivi differenti, in cui i primi dati di immagine sono acquisiti mediante la prima telecamera (45) e i secondi dati di immagine sono acquisiti mediante la seconda telecamera (46).
  12. 12. Metodo secondo la rivendicazione 11, in cui il dispositivo ottico (40) comprende una terza telecamera (48) e una quarta telecamera (49), aventi campi visivi differenti, la terza e la quarta telecamera (48, 49) essendo distanziate dalla prima e dalla seconda telecamera (45, 46), e in cui il metodo comprende ulteriormente le seguenti fasi: - applicazione di un ulteriore target di ruota anteriore (53) e di un ulteriore target di ruota posteriore (54) ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo (2), rispettivamente, in cui l?ulteriore ruota anteriore (53) e l?ulteriore ruota posteriore (54) sono disposte su un secondo lato del veicolo (2), opposto al primo lato; - acquisizione di terzi dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore (54), tramite la terza telecamera (48); - acquisizione di quarti dati di immagine, rappresentativi dell?ulteriore target di ruota anteriore (53) ma non dell?ulteriore target di ruota posteriore (54), tramite la quarta telecamera (49).
  13. 13. Sistema (1) di servizio al veicolo, comprendente: - una struttura di calibrazione (3), in cui detta struttura di calibrazione (3) include un dispositivo di assistenza alla calibrazione (31), configurato per calibrare un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo (2), e un target di struttura (32); - un dispositivo ottico (40) per rilevare primi dati di immagine e secondi dati di immagine; - un apparato (4) per la rilevazione di un assetto del veicolo (2), sul quale ? montato il dispositivo ottico (40); - un target di ruota anteriore (51) e un target di ruota posteriore (52), configurati per essere applicati ad una ruota anteriore e ad una ruota posteriore del veicolo (2), rispettivamente, in cui la ruota anteriore e la ruota posteriore sono disposte su un primo lato del veicolo (2), - un?unit? di controllo (6), configurata per elaborare i primi dati di immagine e i secondi dati di immagine acquisiti dal dispositivo ottico (40) in una configurazione operativa in cui la struttura di calibrazione (3) e l?apparato (4) sono antistanti al veicolo (2), e in cui l?unit? di controllo (6) ? configurata per derivare, in funzione dei primi dati di immagine e dei secondi dati di immagine, informazioni utili ad un posizionamento della struttura di calibrazione (3) rispetto al veicolo (2), caratterizzato dal fatto che il dispositivo ottico (40) ? configurato per operare secondo una prima orientazione, per acquisire i primi dati di immagine, e secondo una seconda orientazione, per acquisire i secondi dati di immagine, per cui i primi dati di immagine sono rappresentativi del target di ruota posteriore (52) ma non del target di struttura (32), e i secondi dati di immagine sono rappresentativi del target di struttura (32) e del target di ruota anteriore (51), ma non del target di ruota posteriore (52).
  14. 14. Sistema secondo la rivendicazione 13, in cui i primi dati di immagine sono rappresentativi anche del target di ruota anteriore (51).
  15. 15. Sistema (1) secondo la rivendicazione 13 o la 14, in cui il dispositivo ottico (40) ? operativamente posizionabile in una prima posizione e in una seconda posizione diversa dalla prima posizione, ed include: - un telaio (44); - una telecamera (41), associata al telaio (44), e avente, nella prima posizione del dispositivo ottico (40), la prima orientazione e, nella seconda posizione del dispositivo ottico (40), la seconda orientazione, per cui la telecamera (41) ? configurata per rilevare, nella prima posizione del dispositivo ottico (40), i primi dati di immagine e, nella seconda posizione del dispositivo ottico (40), i secondi dati di immagine.
  16. 16. Sistema (1) secondo la rivendicazione 15, comprendente ulteriormente: - una ulteriore telecamera (42), associata al telaio (44); - un ulteriore target di ruota anteriore (53) e un ulteriore target di ruota posteriore (54), configurati per essere applicati ad una ulteriore ruota anteriore e ad una ulteriore ruota posteriore del veicolo (2), rispettivamente, in cui l?ulteriore ruota anteriore e l?ulteriore ruota posteriore sono disposte su un secondo lato del veicolo (2), opposto al primo lato, in cui, nella prima posizione del dispositivo ottico (40), l?ulteriore telecamera (42) ? configurata per acquisire, terzi dati di immagine rappresentativi dell?ulteriore target di ruota posteriore (54), e, nella seconda posizione del dispositivo ottico (40), ? configurata per acquisire quarti dati di immagine rappresentativi dell?ulteriore target di ruota anteriore (53).
  17. 17. Sistema (1) secondo la rivendicazione 13 o la 14, in cui il dispositivo ottico (40) comprende una prima telecamera (45) e una seconda telecamera (46), aventi la prima e la seconda orientazione, rispettivamente, per cui la prima telecamera (45) ? configurata per rilevare i primi dati di immagine e la seconda telecamera (46) ? configurata per rilevare i secondi dati di immagine.
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