CN113359140A - 用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法 - Google Patents

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Abstract

描述了一种用于使车辆服务系统(1)相对于定位在服务区(8)中的车辆(2)对准的方法，其中车辆服务系统(1)包括：用于对车辆(2)的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器进行校准的校准结构(3)和结构标靶(32)，以及用于测量车辆(2)的对准度的设备(4)，在其上安装用于捕获图像的光学装置(40)，其中所述方法包括以下步骤：在车辆(2)的前轮和后轮上施加前轮标靶(51)和后轮标靶(52)；将校准结构(3)和设备(4)定位在车辆(2)前方的位置处；通过光学装置(40)捕获图像；对图像进行处理以得出对于校准结构(3)相对于车辆(2)的定位有用的信息。

Description

用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法
技术领域
本发明涉及一种用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法以及一种车辆服务系统。
背景技术
在车辆服务系统的领域中，已知一种系统包括：用于测量车辆的对准度的设备，其用于检查车辆车轮的对准度；以及用于校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器的校准结构。这些系统的例子在例如以下专利文献中进行了描述：US8244024B2、US7382913B2、US7121011B2、US7424387B2。
在这些系统中，用于测量车辆的对准度的设备和校准结构都必须相对于车辆精确地定位。借助于光学装置(摄像机)和标靶执行定位，它们与用于测量车辆的对准度的设备、校准结构和/或车辆相关联。例如，文献US8244024B2公开了一种实施方式(在图3中示出)，其中对准度测量设备安装有用于观察车轮上的四个标靶的四个摄像机，并且校准结构安装有还用于观察车轮上的四个标靶中的两个的另外两个摄像机。此外，参照图5，US8244024B2公开了安装在对准度测量设备上的四个摄像机还可以观察安装在校准结构上的标靶(通过具有非常宽的视场，或者通过具有可调节的视场)，或者，替代地，对准度测量设备安装有六个摄像机，其中四个观察车轮上的四个标靶，而另外两个观察校准结构上的标靶。在这种情况下，US8244024B2公开了以下替代选项：(i)在安装在对准度测量设备上的四个摄像机也观察安装在校准结构上的标靶的情况下，捕获表示车轮标靶(前和后)以及校准结构上的标靶的图像数据；(ii)在对准度测量设备有安装六个摄像机并且其中四个观察车轮上的四个标靶且另外两个观察校准结构上的标靶的情况下，捕获表示车轮标靶(前和后)但不表示校准结构标靶的第一图像数据，并且捕获表示校准结构标靶但不表示车轮标靶(前和后)的第二图像数据。注意到的是，US8244024B2没有提供捕获既表示校准结构标靶又表示前轮标靶但不表示后轮标靶的图像数据。因此，US8244024B2的系统需要大量的摄像机(六个)，这意味着高成本，或者替代地需要具有非常宽的或可调节的视场的四个摄像机，从而使其包括前轮标靶、后轮标靶和校准结构标靶。
因此，需要一种系统，其允许相对于车辆进行精确对准，但同时又简单且便宜。
发明内容
本公开的目的在于提供一种用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法和一种车辆服务系统，以克服现有技术的至少一个上述缺陷。
上述目的通过具有所附权利要求中的特征的、本公开的用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法和车辆服务系统完全实现。
根据本公开的一个方面，本公开涉及一种用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法。车辆定位在服务区中；“服务区”是指例如在车辆维修店中可以接收车辆的任何区域；服务区可设有标记或指引以帮助车辆定位。
服务系统包括校准结构。校准结构包括校准辅助装置，其被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器。在一个实施方式中，车辆的ADAS传感器是摄像机；例如，ADAS传感器可以是负责检测车道变化的摄像机，或者是负责检测物体(例如，行人或其他车辆)的接近度的摄像机。在这种情况下，校准辅助装置是承载有图形特征的预定组合的面板。在一个实施方式中，ADAS传感器是雷达传感器。在这种情况下，校准辅助装置是反射器面板或反射镜或棱镜。在一个实施方式中，ADAS传感器是超声波传感器。在一个实施方式中，ADAS传感器是LIDAR传感器。
校准结构包括结构标靶。“结构标靶”是指与结构关联或可与结构关联的任何标靶。例如，结构标靶可以是具有相应的图形特征的组合的标靶；标靶可能与校准装置自身一致(例如，在校准装置是用于校准ADAS摄像机的面板或用于校准ADAS雷达传感器的反射器的情况下)。优选地，校准结构可在轮子上移动。
校准结构包括用于测量车辆的对准度的设备(以下称为设备)；在该设备上安装有用于捕获图像的光学装置。该设备与校准结构不同并且是分开的。
该方法包括将前轮标靶和后轮标靶分别施加在车辆的前轮和后轮上的步骤。前轮标靶和后轮标靶(分别)承载有图形特征的组合。呈现在前轮标靶和后轮标靶上的图形特征的组合可以相同或不同。前轮标靶和后轮标靶的尺寸可以相同或不同。前轮标靶和后轮标靶分别固定到前轮和后轮上。更具体地，前轮标靶和后轮标靶可以固定到前轮和后轮的轮辋和/或轮胎上。前轮和后轮位于车辆的第一侧。
该方法包括将校准结构和设备定位在车辆前方的位置的步骤。优选地，校准结构和设备被定位成使得校准结构介于设备和车辆之间。校准结构和设备不必同时定位。应当注意，该定位步骤是初步定位的步骤(至少针对校准结构)。
该方法包括通过光学装置捕获第一图像数据和第二图像数据的步骤。
该方法包括处理第一图像数据和第二图像数据以得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息的步骤；该处理步骤由控制单元执行。此信息可以传达给操作者，操作者移动校准结构以使其相对于车辆定位在符合制造商的用于校准ADAS传感器的规范的位置；因此，初步定位步骤之后是基于光学装置捕获的图像数据进行精确定位的步骤。该定位步骤可以由操作者执行、由控制单元辅助，或者可以是自动化的；实际上，校准结构可以是自推进式的，由控制单元驱动。
更具体地，第一图像数据可以表示后轮标靶，但不表示结构标靶。更具体地，第一图像数据可以表示后轮标靶，但不表示结构标靶。因此，在一个实施方式中，提供的是以组合的方式捕获表示后轮标靶但不表示结构标靶的第一图像数据以及表示结构标靶并且还表示前轮标靶但不表示后轮标靶的第二图像数据。这种组合是特别有利的，因为允许具有有限数量的摄像机、具有有限的视场。优选地，第一图像数据也可以表示前轮标靶。
应当注意，表述“图像数据”用于表示由光学装置捕获的图像或通过对光学装置捕获的一个或多个图像进行再处理而获得的图像。更具体地，在一个实施方式中，装置捕获包括(表示)后轮标靶(优选地还有前轮标靶)但不包括结构标靶的第一图像，以及包括结构标靶和前轮标靶但不包括后轮标靶的第二图像；因此，第一图像数据表示第一图像，第二图像数据表示第二图像。
在另一个实施方式中，第一图像数据是通过控制单元对包括后轮标靶的图像和包括前轮标靶的图像进行处理(即，组合)而获得的；并且第二图像数据是通过控制单元对包括结构标靶的图像和包括前轮标靶的图像进行处理(即，组合)而获得的。
更具体地，为了捕获第一图像数据，光学装置框住后轮标靶和前轮标靶：也就是说，其具有限定了包含后轮标靶和前轮标靶(但没有结构标靶)的空间体积(锥体形状)的第一视场。更具体地，在本公开的上下文中，如果对象处于摄像机(或光学装置)的视场限定的空间体积之内，则认为该对象被包含在摄像机(或光学装置)的视场中，与该对象对摄像机(或光学装置)实际可见还是被其他物体遮住无关。因此，具有第一视场的光学装置可以捕获包括后轮标靶和前轮标靶的单个(第一)图像，或者保持在第一视场的位置处其可以在不同的时刻捕获将由控制单元处理以得出第一图像数据的两个图像。
更具体地，在结构标靶和前轮标靶虽然都被包含在光学装置的第二视场中但前轮标靶被结构标靶或结构覆盖(即，在结构标靶或结构形成的阴影锥体内)的情况下，通过对光学装置在不同时刻捕获的两个以上的图像进行处理来获得第二图像数据。在这种情况下，在结构标靶没有被安装在结构上或该结构不位于车辆前方的位置时在第一时刻捕获包括前轮标靶的图像，并且在结构标靶被安装在结构上并且该结构位于车辆前方的位置时在第二时刻捕获包括结构标靶(但不包括前轮标靶，因为其被结构标靶自身或结构覆盖)的另一个图像；然后，控制单元处理该图像和该另一个图像以得出第二图像数据。应当注意，例如，当车辆是箱式货车、长途客车或铰接式货车时，可能发生前轮标靶被结构标靶自身或结构覆盖的情况，因此校准辅助结构必须定位成使得校准装置离地面较高并因此使得其可以覆盖前轮标靶。
类似地，为了捕获第二图像数据，光学装置框住后轮标靶和前轮标靶：也就是说，其具有限定了包含后轮标靶和前轮标靶(但没有结构标靶)的空间体积的第二视场；因此，根据第二视场定位的光学装置可以捕获包括后轮标靶和前轮标靶的单个(第二)图像，或者保持在第二视场的位置处其可以在不同的时刻捕获将由控制单元处理以得出第二图像数据的两个图像。
结合第一图像数据描述的内容也适用于第三图像数据和第四图像数据，这将在下面更详细地描述。
因此，应当注意，为了定位校准辅助结构并测量车辆的第一侧上的车轮的对准度，本公开的方法仅需要第一图像数据和第二图像数据而无需另外的图像数据；因此，本公开的方法比现有技术的方法更简单且更快。
根据本公开的一个方面，在第二图像数据(或第二图像)之前捕获第一图像数据(或第一图像)。在该实施方式中，该方法优选在捕获第一图像数据的步骤和捕获第二图像数据的步骤之间包括使光学装置从第一位置移动到不同于第一位置的第二位置的步骤。当光学装置处于第一位置时捕获第一图像数据，并且当光学装置处于第二位置时捕获第二图像数据。此外，优选地，光学装置包括摄像机；第一图像数据和第二图像数据由(相同的)摄像机捕获。因此，在该实施方式中，安装在设备上的单个摄像机足以测量车辆一侧上的对准度并定位校准辅助结构；这有助于提高构造的简易性并控制系统成本。
在一个实施方式中，光学装置包括另外的摄像机。该方法包括将另外的前轮标靶和另外的后轮标靶分别施加在车辆的另外的前轮和另外的后轮上的步骤；另外的前轮和另外的后轮位于车辆的与第一侧相对的第二侧上。该方法包括捕获表示另外的后轮标靶的第三图像数据的步骤；第三图像数据由另外的摄像机捕获；当光学装置处于第一位置时(与第一图像数据同时地)捕获第三图像数据。该方法包括捕获表示另外的前轮标靶的第四图像数据的步骤；第四图像数据由另外的摄像机捕获；当光学装置处于第二位置时(与第二图像数据同时地)捕获第四图像数据。
摄像机和另外的摄像机连接至设备的框架、彼此间隔开。更具体地说，该设备包括具有水平杆的框架；摄像机和另外的摄像机安装在杆的相对两端。
使光学装置从第一位置移动到第二位置的步骤对应于使框架远离车辆移动的步骤。更具体地，框架沿着(或平行于)对称轴线和/或沿着(或平行于)车辆的推力轴线从第一位置移动到第二位置。在第一位置，框架比其在第二位置时更靠近车辆。
校准结构包括另外的结构标靶。优选地，第四图像数据也表示另外的结构标靶，但不表示另外的后轮标靶。第三图像数据也表示另外的前轮标靶，但不表示另外的结构标靶。
根据本公开的一个方面，光学装置包括具有不同视场的第一摄像机和第二摄像机(第一摄像机具有第一视场，第二摄像机具有第二视场)；通过第一摄像机捕获第一图像数据，并且通过第二摄像机捕获第二图像数据。优选地，第一摄像机和第二摄像机安装在设备的相同的结构(例如，支柱)上。
光学装置还可包括具有不同视场的第三摄像机和第四摄像机(第三摄像机具有第三视场，第四摄像机具有第四视场)。第三摄像机和第四摄像机与第一摄像机和第二摄像机间隔开；更具体地说，第三摄像机和第四摄像机安装在设备的与所述结构间隔开的另外的结构(例如，另外的支柱)上。
该方法可以包括将另外的前轮标靶和另外的后轮标靶分别施加在车辆的另外的前轮和另外的后轮上的步骤；另外的前轮和另外的后轮位于车辆的与第一侧相对的第二侧上。该方法可以包括捕获表示另外的后轮标靶(优选还表示另外的前轮标靶但不表示另外的结构标靶)的第三图像数据的步骤；在这种情况下，第三图像数据由第三摄像机捕获。该方法可以包括捕获表示另外的前轮标靶(优选还表示另外的结构标靶但不表示另外的后轮标靶)的第四图像数据的步骤；在这种情况下，第四图像数据由第四摄像机捕获。
本公开还提供了一种车辆服务系统。该系统包括校准结构。校准结构包括校准辅助装置，其被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器。校准结构包括结构标靶。
该系统包括用于捕获图像的光学装置；更具体地，光学装置被配置为捕获第一图像数据和第二图像数据。光学装置包括至少一个摄像机。
该系统包括用于测量车辆的对准度的设备。光学装置安装在设备上(即，形成设备的一部分)。
该系统包括前轮标靶和后轮标靶。优选地，前轮标靶和后轮标靶承载有相应的图形特征的组合。前轮标靶和后轮标靶被配置为分别施加在车辆的前轮和后轮上。在一个实施方式中，后(或前)轮标靶可以从后(或前)轮移动到结构，并因此既可以执行后(或前)轮标靶的功能又可以执行结构标靶的功能。
该系统包括控制单元，其被配置为处理光学装置捕获的第一图像数据和第二图像数据。优选地，在校准结构和设备位于车辆前方的操作构造中通过光学装置捕获第一图像数据和第二图像数据。控制单元被配置为根据第一图像数据和第二图像数据得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息。例如，该信息可以包括相对于车辆的推力轴线和/或对称轴线的取向，和/或与车辆上的参考元件(例如，徽标)的距离。
光学装置被配置为根据第一取向(其在该取向上具有第一视场)进行操作以捕获第一图像数据，并且根据第二取向(其在该取向上具有第二视场)进行操作以捕获第二图像数据。应当注意，第一取向可以不同于第二取向，或者可以与第二取向相同(即，平行)；另一方面，第一视场与第二视场不同。实际上，在一个实施方式中，光学装置可以包括从第一位置平移到第二位置的单个摄像机，使得视场改变但是取向可以保持相同。
因此，第一图像数据表示后轮标靶(施加在后轮上)但不表示结构标靶，并且第二图像数据表示结构标靶和前轮标靶(施加在前轮上)但不表示后轮标靶(施加在后轮上)。此外，第一图像数据优选还表示前轮标靶(施加在前轮上)。
在一个实施方式中，光学装置可以操作性地定位在第一位置和不同于第一位置的第二位置。光学装置包括框架和与框架关联的摄像机。当光学装置处于第一位置时摄像机具有第一取向，并且当光学装置处于第二位置时摄像机具有第二取向；当光学装置处于第一位置时摄像机被配置为捕获第一图像数据，并且当光学装置处于第二位置时摄像机被配置为捕获第二图像数据。
光学装置包括与框架关联的另外的摄像机。该系统包括被配置为分别施加在车辆的另外的前轮和另外的后轮上的另外的前轮标靶和另外的后轮标靶。另外的前轮和另外的后轮位于车辆的与第一侧相对的第二侧上。
当光学装置处于第一位置时另外的摄像机被配置为捕获表示另外的后轮标靶的第三图像数据，并且当光学装置处于第二位置时其被配置为捕获表示另外的前轮标靶的第四图像数据。
在一个实施方式中，光学装置包括分别具有第一取向和第二取向(即，具有不同的视场)的第一摄像机和第二摄像机；因此，第一摄像机被配置为捕获第一图像数据，第二摄像机被配置为捕获第二图像数据。
光学装置还可包括第三摄像机和第四摄像机，它们具有第三取向和第四取向(即，具有不同的视场)并且被配置为捕获第三图像数据和第四图像数据。
在方法和/或系统的一个实施方式中，校准辅助装置包括承载有预定图形特征的多种组合的面板。在一个实施方式中，预定图形特征的多种组合被投射到面板上(例如，通过投影仪)。在一个实施方式中，标靶面板是电视屏幕。
图形特征的组合可以用于校准(多个车辆的)多个ADAS传感器或单个ADAS传感器；实际上，对于某些要进行校准的ADAS传感器(摄像机)，该传感器需要在一系列时刻观察图形特征的不同的组合。校准辅助装置还可以包括一个或多个覆盖装置，其与面板可移除地关联并且被配置为覆盖多个图形特征的一种以上的组合。
在一个实施方式中，校准辅助装置包括面板(承载有图形特征的组合)和与该面板可移除地关联的一个或多个标靶，其中每个标靶都承载有图形特征的一种组合。
在一个实施方式中，一个或多个标靶可与面板磁性地关联。在另一个实施方式中，一个或多个标靶可通过设置在面板上的引导件与面板关联。在另一个实施方式中，标靶可以悬挂在面板的顶端部和/或悬挂在设置在面板上的支撑销上。
附图说明
通过以下对在附图中以示例的方式示出的优选但非限制性的实施方式的详细说明，所述这些和其他特征将变得更加清楚，其中：
-图1和图2示出了根据本公开的相应的实施方式的车辆服务系统的俯视图；
-图3示出了图1(或图2)的车辆服务系统在摄像机捕获结构标靶和前轮标靶的图像以形成第二图像数据的构造中的侧视图；
-图4A和图4B示出图1(或图2)的系统分别在第一步骤和第二步骤中的侧视图，在第一步骤中摄像机捕获前轮标靶的图像，在第二步骤中相对于车辆保持在相同位置的摄像机捕获结构标靶的图像，其中这些图像形成第二图像数据；
-图5示出了图1(或图2)的系统的设备的实施方式；
-图6示出了图1(或图2)的系统的校准结构；
-图7和图8示出了校准结构的校准辅助装置的相应的变型实施方式，其中该装置的面板表示图形特征的多种组合；
-图7A和图8A分别示出了图7和图8的校准辅助装置处于图形特征的一些组合被覆盖的操作构造中。
具体实施方式
参照附图，附图标记1表示车辆服务系统。此外，附图标记2表示车辆。
系统1包括校准结构3。校准结构3包括校准辅助装置31，其被配置为校准车辆2的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器。校准结构3包括结构标靶32。在校准期间，车辆2定位在服务区8中，并且校准结构3位于车辆2前方(或后方)的位置。
系统1包括用于测量车辆2的对准度的设备4。车辆2可以是汽车或箱式货车或长途客车或卡车或其他车辆。设备4包括光学装置40。光学装置包括摄像机41。
应当注意，在一个实施方式中，光学装置40包括另外的摄像机42。在一个实施方式中，设备4包括框架44。另外的摄像机42和摄像机41均与框架44关联。更具体地，框架44包括竖直地(在平行于重力的方向上)定向的支撑杆43。框架44还包括安装在支撑杆43上并垂直于支撑杆43定向的水平杆440。水平杆440在两个相对的端部之间延伸；摄像机41和另外的摄像机42设置在水平杆440的相对两个端部处。设备4优选还包括将框架44安装在其上的基座单元430。更具体地，支撑杆43安装在基座单元430上。基座单元430包括多个轮子431。基座单元430还可包括可在静止位置和操作位置之间移动的多个稳定器支脚432；当稳定器支脚432处于静止位置时，基座单元430可在轮子431上移动；另一方面，当稳定器支脚432处于操作位置时，它们防止基座单元430在轮子431上移动。
在一个实施方式中，校准结构3包括另外的结构标靶33。校准结构包括框架。框架包括水平杆37；优选地，结构标靶32和另外的结构标靶33安装在水平杆37的相对两个端部处。应当注意，结构标靶的位置和另外的结构标靶33的位置优选相对于水平杆37、因此相对于校准辅助装置31预先确定。优选地，框架包括手柄36，其可被操作者握住以移动结构3。结构3包括将框架安装在其上的基座单元34。基座单元34包括多个轮子35。基座单元34还可以包括可在静止位置和操作位置之间移动的多个稳定器支脚(未被示出)；当稳定器支脚处于静止位置时，基座单元34可在轮子35上移动；另一方面，当稳定器支脚处于操作位置时，它们阻止基座单元34在轮子35上移动。
校准辅助结构31包括面板311。校准辅助结构31或面板311连接至结构3的框架；优选地，校准辅助结构31或面板311可移除地连接至结构3的框架。在一个实施方式中，面板311承载有图形特征的组合，以用于校准ADAS传感器。在一个实施方式中，面板311承载有图形特征的多种组合，以用于校准多个ADAS传感器；在这种情况下，校准辅助装置31还可以包括一个或多个覆盖装置312，其可移除地连接至面板311并且被配置为覆盖多个图形特征的一种或多种组合。更具体地，面板311可以设有一个或多个引导件313以接收一个或多个覆盖装置312。在一个实施方式中，沿着面板311的一侧设置引导件313(或者在面板311的相对两侧上设置一对引导件313)以接收覆盖装置312，其覆盖图形特征的除了一种组合之外的所有组合，该组合因此对ADAS传感器保持可见。在另一个实施方式中，对于呈现在面板311上的图形特征的每种组合，存在一个覆盖装置312和一个引导件313(或一对引导件313)；在这种情况下，对于呈现在面板311上的图形特征的每种组合，存在一个引导件313(或一对引导件313)。在另一个实施方式中，存在一个覆盖装置312，其可以悬挂在面板311的顶端部。在又一个实施方式中，覆盖装置312可以悬挂在面板311可以设有的支撑销上。
系统1包括控制单元6，其包括用于与操作者通信的用户界面61。在一个实施方式中，控制单元6(和用户界面61)位于结构3上。
系统1包括可施加在位于车辆2的第一侧上的前轮和后轮上的前轮标靶51和后轮标靶52。
在一个实施方式中，该系统包括可施加在位于车辆2的第二侧上的、车辆2的另外的前轮和另外的后轮上的另外的前轮标靶53和另外的后轮标靶54。应当注意，车轮标靶51、52、53、54承载有图形特征的组合；呈现在车轮标靶51、52、53、54上的图形特征的组合可以是相同的。
光学装置40被配置为观察前轮标靶51和后轮标靶52以进行对准度测量。光学装置40还被配置为观察另外的前轮标靶53和另外的后轮标靶54。
本公开还提供了一种用于使车辆服务系统1相对于定位在服务区中的车辆2对准(即，定位)的方法。
该方法包括将前轮标靶51施加在车辆2的第一侧上的前轮上的步骤。该方法包括将后轮标靶52施加在车辆的第一侧上的后轮上的步骤。该方法包括将另外的前轮标靶53施加在车辆的第二侧上的前轮上的步骤。该方法包括将另外的后轮标靶54施加在车辆2的第二侧上的后轮上的步骤。
该方法包括将设备4定位在车辆前方的位置的步骤。
在一个实施方式中，该方法包括通过光学装置40的摄像机41捕获第一图像数据的步骤。第一图像数据表示施加在车辆2的后轮和前轮上的后轮标靶52和前轮标靶51。在一个实施方式中，第一图像数据对应于单个(第一)图像。在一个实施方式中，该方法包括将校准结构3在车辆2前方定位在车辆2和设备4之间的位置处的步骤；定位校准结构3的步骤可以在捕获第一图像数据的步骤之前或之后进行。优选地，在定位结构3的步骤期间，车辆2和设备4保持静止。然后，该方法包括捕获表示结构标靶32和前轮标靶51的第二图像数据的步骤。第二图像数据可以作为包括结构标靶32和前轮标靶51(但不包括后轮标靶52)的单个(第二)图像进行捕获，或者作为在第一时刻和相继的第二时刻捕获的两个图像，在此时设备4和车辆2保持静止，并且其中在第一时刻结构标靶32并不介于摄像机41和前轮标靶51之间，因此摄像机41捕获前轮标靶51的图像(但不捕获结构标靶32的图像，因为其不在适当位置，也不捕获后轮标靶52的图像，因为其在摄像机41的视场之外)，并且在第二时刻结构标靶32介于摄像机41和前轮标靶51之间，因此摄像机41捕获结构标靶32的图像(但不捕获前轮标靶51的图像，因为其被结构标靶32覆盖，也不捕获后轮标靶52的图像，因为其在摄像机41的视场之外)；从这些图像中得出第二图像数据。
在捕获第一图像数据的步骤与捕获第二图像数据的步骤之间，该方法可以包括使设备4远离车辆2从第一位置移动到第二位置(相对于车辆2)的步骤。因此，在第一图像数据对应于单个第一图像并且第二图像数据对应于单个第二图像的情况下，当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第一位置时捕获第一图像，并且当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第二位置时捕获第二图像。例如，在第一图像数据对应于单个第一图像并且第二图像数据对应于两个第二图像的情况下，当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第一位置时捕获第一图像，并且当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第二位置时捕获两个第二图像。
在一个实施方式中，该方法包括通过光学装置40的另外的摄像机42(与设备4的框架44关联)捕获第三图像数据的步骤。第三图像数据表示施加在车辆2的第二侧上的后轮和前轮上的另外的后轮标靶54和另外的前轮标靶53。在一个实施方式中，第三图像数据对应于单个(第三)图像。优选地，当光学装置40(或设备4或另外的摄像机42)处于第一位置时，第三图像数据与第一图像数据同时被捕获。然后，该方法包括捕获表示另外的结构标靶33和另外的前轮标靶53的第四图像数据的步骤。可以将第四图像数据作为包括另外的结构标靶33和另外的前轮标靶53(但不包括另外的后轮标靶54)的单个(第四)图像进行捕获，或者作为在第一时刻和相继的第二时刻捕获的两个图像，在此时设备4和车辆2保持静止，并且其中在第一时刻另外的结构标靶33并不介于另外的摄像机42和另外的前轮标靶53之间，因此另外的摄像机42捕获另外的前轮标靶53的图像(但不捕获另外的结构标靶33的图像，因为其不在适当位置，也不捕获另外的后轮标靶54的图像，因为其在另外的摄像机42的视场之外)，并且在第二时刻另外的结构标靶33介于另外的摄像机42和另外的前轮标靶53之间，因此另外的摄像机42捕获另外的结构标靶33的图像(但不捕获另外的前轮标靶53的图像，因为其被另外的结构标靶33覆盖，也不捕获另外的后轮标靶54的图像，因为其在另外的摄像机42的视场之外)；从这些图像中得出第四图像数据。应当观察到，第二图像数据和第四图像数据被同时捕获。更具体地，在一个实施方式中，摄像机41在另外的摄像机42捕获第四图像的同时捕获第二图像。在另一个实施方式中，在与摄像机41捕获用于得出第二图像数据的图像相同的两个时刻，另外的摄像机42捕获用于得出第四图像数据的两个图像。
在捕获第一图像数据的步骤与捕获第二图像数据的步骤之间(或在捕获第三图像数据的步骤与捕获第四图像数据的步骤之间)，该方法可以包括使设备4远离车辆2从第一位置移动到第二位置(相对于车辆2)的步骤。因此，在第一图像数据对应于单个第一图像并且第二图像数据对应于单个第二图像的情况下，当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第一位置时捕获第一图像，并且当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第二位置时捕获第二图像。例如，在第一图像数据对应于单个第一图像并且第二图像数据对应于两个第二图像的情况下，当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第一位置时捕获第一图像，并且当光学装置40(或设备4或摄像机41)处于第二位置时捕获两个第二图像。
在捕获图像数据的步骤之后，该方法可以包括使设备4朝向车辆2从第二位置移动到第一位置的步骤。
在一个实施方式中，设备4包括用于捕获第一图像数据的第一摄像机45和用于捕获第二图像数据的第二摄像机46。在这种情况下，也可通过单个图像和/或两个以上的图像的方式捕获第一图像数据和第二图像数据。例如，第一摄像机45可以捕获第一图像，其包括分别安装在车辆2的前轮和后轮上的前轮标靶51和后轮标靶52，但不包括结构标靶32(因为该标靶在第一摄像机45的视场之外)。第二摄像机46可以捕获两个图像：一个图像包括前轮标靶51，但不包括后轮标靶52(因为其在视场之外)也不包括结构标靶32(因为结构3或结构标靶32没有介于设备4和车辆2之间)，然后，在将结构3和/或结构标靶32定位在介于设备4和车辆2之间的位置之后，第二摄像机46可以捕获另一个图像，其包括结构标靶32，但不包括前轮标靶51(因为其被结构标靶32遮住)也不包括后轮标靶52(因为其在第二摄像机46的视场之外)。
优选地，在这种情况下，设备4包括第一支柱441，第一摄像机45和第二摄像机46安装在其上。第一支柱优选是固定的，即，是不可移动的。
此外，在该实施方式中，设备4可以包括用于捕获第三图像数据的第三摄像机48和用于捕获第四图像数据的第四摄像机49。在这种情况下，也可通过单个图像和/或两个以上的图像的方式捕获第三图像数据和第四图像数据。例如，第三摄像机48可以捕获第三图像，其包括分别安装在车辆2的前轮和后轮上的另外的前轮标靶53和另外的后轮标靶54(但不包括另外的结构标靶33，因为其在第三摄像机48的视场之外)。第四摄像机49可以捕获两个图像：一个图像包括另外的前轮标靶53，但不包括另外的后轮标靶54(因为其在视场之外)也不包括另外的结构标靶33(因为结构3或另外的结构标靶33没有介于装置4和车辆2之间)，然后，在将结构3和/或另外的结构标靶33定位在介于装置4和车辆2之间的位置之后，第四摄像机49可以捕获另一个图像，其包括另外的结构标靶33，但不包括另外的前轮标靶53(因为其被另外的结构标靶32遮住)也不包括另外的后轮标靶54(因为其在第四摄像机49的视场之外)。
优选地，在这种情况下，设备4包括第二支柱442，第三摄像机48和第四摄像机49安装在其上。第二支柱442优选是固定的，即，是不可移动的。第一支柱441和第二支柱442彼此间隔开。
还应当注意，在一个实施方式中，结构标靶32和另外的结构标靶33可以分别与后轮标靶52和另外的后轮标靶54一致：实际上，在捕获第一图像数据之后，操作者可以将后轮标靶52和另外的后轮标靶54转移到结构3上。这样，系统1包含数量较少的标靶。

Claims (17)

1.一种用于使车辆服务系统相对于定位在服务区(8)中的车辆对准的方法，其中所述车辆服务系统包括：
-校准结构，其中所述校准结构包括被配置为对所述车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器进行校准的校准辅助装置以及结构标靶；
-用于测量车辆的对准度的设备，在所述设备上安装用于捕获图像的光学装置，
所述方法包括以下步骤：
-将前轮标靶和后轮标靶分别施加在所述车辆的前轮和后轮上，其中所述前轮和所述后轮位于所述车辆的第一侧上；
-将所述校准结构和所述设备定位在所述车辆前方的位置；
-通过所述光学装置捕获第一图像数据和第二图像数据；
-处理所述第一图像数据和所述第二图像数据，以得出对于所述校准结构相对于所述车辆的定位有用的信息，
其特征在于，所述第一图像数据表示所述后轮标靶但不表示所述结构标靶，并且所述第二图像数据表示所述结构标靶和所述前轮标靶但不表示所述后轮标靶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像数据还表示所述前轮标靶。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第二图像数据之前捕获所述第一图像数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在捕获所述第一图像数据的步骤和捕获所述第二图像数据的步骤之间，所述方法包括使所述光学装置从第一位置移动到不同于所述第一位置的第二位置的步骤，其中当所述光学装置处于所述第一位置时捕获所述第一图像数据，并且当所述光学装置处于所述第二位置时捕获所述第二图像数据。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光学装置包括摄像机，并且其中所述第一图像数据和所述第二图像数据由所述摄像机捕获。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述光学装置包括另外的摄像机，并且其中所述方法还包括以下步骤：
-将另外的前轮标靶和另外的后轮标靶分别施加在所述车辆的另外的前轮和另外的后轮上，其中所述另外的前轮和所述另外的后轮位于所述车辆的与所述第一侧相对的第二侧上；
-当所述光学装置处于第一位置时，通过所述另外的摄像机捕获表示所述另外的后轮标靶的第三图像数据；
-当所述光学装置处于第二位置时，通过所述另外的摄像机捕获表示所述另外的前轮标靶的第四图像数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，使所述光学装置从所述第一位置移动到所述第二位置的步骤通过移动所述设备的框架来完成，其中所述摄像机和所述另外的摄像机连接至所述框架并且彼此间隔开。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，使所述光学装置从所述第一位置移动到所述第二位置的步骤对应于使所述框架远离所述车辆移动的步骤。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述校准结构包括另外的结构标靶，其中所述第四图像数据还表示所述另外的结构标靶，但不表示所述另外的后轮标靶。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三图像数据还表示所述另外的前轮标靶，但不表示所述另外的结构标靶。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述光学装置包括具有不同视场的第一摄像机和第二摄像机，其中通过所述第一摄像机捕获所述第一图像数据，并且通过所述第二摄像机捕获所述第二图像数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述光学装置包括具有不同视场的第三摄像机和第四摄像机，所述第三摄像机和所述第四摄像机与所述第一摄像机和所述第二摄像机间隔开，并且其中所述方法还包括以下步骤：
-将另外的前轮标靶和另外的后轮标靶分别施加在所述车辆的另外的前轮和另外的后轮上，其中所述另外的前轮和所述另外的后轮位于所述车辆的与所述第一侧相对的第二侧上；
-通过所述第三摄像机捕获表示所述另外的后轮标靶的第三图像数据；
-通过所述第四摄像机捕获表示所述另外的前轮标靶但不表示所述另外的后轮标靶的第四图像数据。
13.一种车辆服务系统，其包括：
-校准结构，其中所述校准结构包括被配置为对所述车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器进行校准的校准辅助装置以及结构标靶；
-用于捕获第一图像数据和第二图像数据的光学装置；
-用于测量所述车辆的对准度的设备，在所述设备上安装所述光学装置；
-被配置为分别施加在所述车辆的前轮和后轮上的前轮标靶和后轮标靶，其中所述前轮和所述后轮位于所述车辆的第一侧上；
-控制单元，其被配置为对所述光学装置在所述校准结构和所述设备位于所述车辆前方的操作构造中捕获的所述第一图像数据和所述第二图像数据进行处理，并且其中所述控制单元被配置为根据所述第一图像数据和所述第二图像数据得出对于所述校准结构相对于所述车辆的定位有用的信息，
其特征在于，所述光学装置被配置为根据第一取向进行操作以捕获所述第一图像数据并且根据第二取向进行操作以捕获所述第二图像数据，使得所述第一图像数据表示所述后轮标靶但不表示所述结构标靶，并且所述第二图像数据表示所述结构标靶和所述前轮标靶但不表示所述后轮标靶。
14.根据权利要求13所述的车辆服务系统，其特征在于，所述第一图像数据还表示所述前轮标靶。
15.根据权利要求13或14所述的车辆服务系统，其特征在于，所述光学装置可以操作性地定位在第一位置和不同于所述第一位置的第二位置处并且包括：
-框架；
-摄像机，其与所述框架关联，当所述光学装置处于所述第一位置时所述摄像机具有所述第一取向，并且当所述光学装置处于所述第二位置时所述摄像机具有所述第二取向，使得所述摄像机被配置为在所述光学装置处于所述第一位置时捕获所述第一图像数据并且在所述光学装置处于所述第二位置时捕获所述第二图像数据。
16.根据权利要求15所述的车辆服务系统，其特征在于，其还包括：
-与所述框架关联的另外的摄像机；
-被配置为分别施加在所述车辆的另外的前轮和另外的后轮上的另外的前轮标靶和另外的后轮标靶，其中所述另外的前轮和所述另外的后轮位于所述车辆的与所述第一侧相对的第二侧上，
其中所述另外的摄像机被配置为在所述光学装置处于所述第一位置时捕获表示所述另外的后轮标靶的第三图像数据，并且在所述光学装置处于所述第二位置时捕获表示所述另外的前轮标靶的第四图像数据。
17.根据权利要求13或14所述的车辆服务系统，其特征在于，所述光学装置包括分别具有所述第一取向和所述第二取向的第一摄像机和第二摄像机，使得所述第一摄像机被配置为捕获所述第一图像数据并且所述第二摄像机被配置为捕获所述第二图像数据。
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