CN114623785A - 用于测量和/或控制车辆和/或其部件的车辆光学扫描系统和方法 - Google Patents

用于测量和/或控制车辆和/或其部件的车辆光学扫描系统和方法 Download PDF

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Abstract

一种用于测量和/或控制车辆和/或车辆的部件的光学扫描系统，其中车辆布置在支撑表面上。光学扫描系统包括两个光学读取器设备，其布置在所述支撑表面上，位于车辆的相对的侧面上，并配备有相应的光学图像捕获装置，其配置为提供对车辆的一个或多个图像进行编码的相应数据/信号；电子系统，被设计为用于处理数据/信号，以构建车辆的一个或多个三维图像。每个光学图像读取器设备包括校准目标，校准目标位于近似水平的支撑表面上，并且以预定距离与相应的光学图像读取器设备的光学图像捕获装置紧邻地布置。

Description

用于测量和/或控制车辆和/或其部件的车辆光学扫描系统和 方法
相关申请的交叉引用
本专利申请要求2020年12月11日提交的意大利专利申请No.102020000030578的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及用于测量/控制车辆和/或车辆的部件的车辆光学扫描系统和方法。具体而言，本发明涉及用于测量和/或控制车辆和/或其部件的光学扫描系统的校准。
背景技术
设计用于对车辆进行光学扫描以获得车辆和/或其部件的三维图像的系统是已知的。
一些已知类型的光学扫描系统用于捕获车辆侧面的三维图像，以基于所捕获的图像，确定与构成车辆的部件(例如车辆的车轮和/或转向件和/或轴)有关的几何参数。
在一些用于确定车辆车轮姿态的光学扫描系统中，通常确定几何参数，所述几何参数包括车轮和/或转向件和/或轴的角度，这些表征了车辆的所谓“姿态”。更详细地说，在用于确定车辆车轮姿态的光学扫描系统中，确定车轮的迎角、外倾角和前束角，并将所述被测量的角度和与正确姿态条件相关的相应参考角度进行比较。基于比较结果，确定是否有必要或没有必要进行机械干预，以调整车轮的角度位置，以符合正确的姿态条件。
一些用于确定车轮姿态的光学扫描系统通常包括三维光学图像读取器，其布置为面向车辆的两个相对的横向侧面，并配置为对车辆的所述横向侧面进行光学扫描，以获得车辆的三维数字表示，从其中获得车辆车轮的数字图像表示和/或几何表示。
基于此表示，系统能够确定车辆姿态的正确性或缺乏正确性。
为了能够对车辆和/或其部件进行正确的三维数字重建，上述系统必须在几何上表征三维光学读取器相对于公共参考系的相互定位和视野。
为此，需要很高的精度，对于三维光学读取器的定向角度来说，精度在百分之几度的量级，对于它们之间的距离来说，精度在十分之几毫米的量级。
因此，为了能够正确操作，上述光学扫描系统需要进行初始校准，在校准期间精确地确定三维光学读取器的上述几何参数。
经常发生的情况是，在进行此校准之后，三维光学读取器会受到意外撞击、热膨胀等引起的移动。这些移动即使非常小，也会改变在校准阶段建立的三维光学读取器的几何特征，并显著影响车辆或其零件的三维图像重建的准确性。
例如，对于用于确定车轮姿态的光学扫描系统，三维光学读取器的意外移动会导致在车辆姿态控制中引入显著的误差。
为了克服这一技术问题，一些光学扫描系统配备了校准系统，该系统检测三维光学读取器相对于校准阶段中检测到的数据的移动，并根据检测到的移动对其进行再校准。
一些校准系统，如EP 2 769 177 B1中所述系统，涉及使用垂直固定在三维光学读取器上的参考目标。在使用中，第一光学读取器被放置在靠近车辆的控制站中，以便对固定在相对的第二光学读取器上的目标进行框取，并且基于存在于第二光学读取器上的固定目标的图像执行第一光学读取器的校准。
影响上述类型校准系统的技术问题在于，当车辆位于光学读取器之间的控制站时，这些系统不适合校准光学读取器。在此情况下，车辆被置于光学读取器和固定在另一光学读取器上的参考目标之间。因此，控制站必须远离车辆，负责车辆控制的机械操作员并不总是了解这种情况。
此外，一方面，机械操作员需要有易于拆卸的三维光学读取器，以便他们能够清理服务部(service department)内的空间，以便为车辆上待执行的其他活动腾出空位，另一方面，无需每次在控制站中重新定位三维光学读取器时都对系统进行调整。
DE 10 2017 203426 A中进一步描述了另一种类型的系统。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种用于测量和/或控制车辆和/或车辆的部件的光学扫描方法和系统，其克服上述技术问题并满足上述需求。
所附权利要求书描述了本发明的优选实施例，并构成了本说明书的组成部分。
附图说明
现在将参考附图描述本发明，附图显示了本发明的非限制性实施例，其中：
图1是根据本发明的车辆光学扫描系统的透视图，
图2和图3显示了在两种不同操作条件下图1所示车辆光学扫描系统中存在的光学图像读取器设备，
图4是图1-3所示光学图像读取器设备的放大比例的透视图，其中虚线表示内部部件，
图5是图1-4所示光学图像读取器设备的放大比例的平面图，
图6显示了图1所示车辆光学扫描系统的放大比例的板状元件，
图7是图1所示车辆光学扫描系统顶部的视图，
图8是根据一个变型的车辆光学扫描系统顶部视图，
图9是根据另一变型的车辆姿态控制系统的透视图，
图10是图9所示的光学图像读取器设备的透视图。
具体实施方式
参考图1至图7，数字1表示车辆2的整个光学扫描系统，用于测量和/或控制车辆2和/或车辆2的零件/部件。
在图1和图7所示的示例中，车辆2被布置在一个控制站中，该控制站包括一个平面，在使用中，车辆2的车轮3停在该平面上。该平面例如可以对应于支撑表面，如水平支撑表面。支撑表面可对应于例如车辆服务部内部(本文未示出)的车辆控制站中存在的地板/地面。显然，该平面可包括车辆2车轮3所在的任何平面。
车辆2可以是带有发动机的机动车，特别是汽车，在图1、6和7所示的示例中，其中心有一个纵向基准轴A，并配有成对结合到车辆2的两个对应轴(即前轴V1和后轴V2)上的四个车轮3，前轴V1和后轴V2横向于轴A(即在附图中与轴A正交)，且彼此之间具有给定轴基(axle base)距离(沿轴A测量)。
应理解的是，在下面的描述中，术语车轮3表示包含至少轮辋和轮胎的汽车普通车轮。此外，应理解的是，本发明不限于小汽车，而是可应用于配备有任意数量车轮和轴Vi(其中i为≥2的变量)的任何类型的机动车，例如具有两个或更多个轴和四个或更多个车轮3的卡车或货车或公共汽车。
光学扫描系统1用于确定表征车辆2和/或其零件/部件的一系列几何参数。
根据本发明的优选实施例，车辆的零件/部件的几何参数可涉及例如：车轮3和/或轴V1、V2和/或转向件(本文未示出)。车轮3的几何参数可以包括，例如：车轮的迎角或迎面、车轮的外倾角、车轮的前束角或面。可以优选地相对于至少一个预定三维参考系SR确定角度或平面。对用于在光学扫描系统1中控制例如车辆2车轮姿态的车轮3进行表征的几何参数是已知的，因此将不再进一步讨论。
应理解的是，光学扫描系统1不限于确定用于控制车辆2车轮姿态的上述几何参数，但是，另外和/或替代地，它可以涉及确定关于车辆2的其他信息。这些信息可以包括，例如车辆控制站P内车辆2相对于预定三维参考系SR的位置。
根据本实施例，光学扫描系统1可以被设计为基于轴V1和/或V2的图像和/或车轮3的图像，确定车辆2相对于预先建立的参考系SR的位置。根据本实施例，光学扫描系统1可被配置为将指示车辆2相对于预先建立的参考系SR的位置的数据/信号传送(例如，通过无线通信)到一个或多个车辆分析/诊断系统(本文未示出)。方便地，车辆分析/诊断系统可包括车辆高级驾驶员辅助系统(advanced driver-assistance system，ADAS)传感器控制和/或校准系统(未示出)，其设计用于控制和/或校准车辆2中存在的ADAS。该控制和/或校准系统位于控制站P中，最好位于车辆2的前面，车辆ADAS传感器控制和/或校准系统可接收指示车辆位置的数据/信号，并基于其自身相对于光学扫描系统1的预先建立的参考系SR的位置和基于接收到的车辆2的位置，确定其与车辆2的距离。
根据图1-7所示的优选实施例，光学扫描系统1包括光学图像读取器设备4。在图1和图7所示的示例中，光学扫描系统1包括两个光学图像读取器设备4，它们被布置成在车辆2的相对的侧面、在车辆2的外围上彼此相对。在本文所示的示例中，两个光学图像读取器设备4被布置在表面P上。在下面的描述中，不会因为这样而丧失一般性，而是为了增加本发明的清晰性的目的，将考虑一个示例，其中，两个光学图像读取器设备4的支撑表面P与车辆2的支撑表面PV大致共面。然而，根据本发明，表面P可以不与车辆2的支撑表面PV共面和/或平行。
光学图像读取器设备4被布置成面对车辆2的两个对应侧面(侧翼)，其平行于轴A并且相对于轴A相对。在本文所示的示例中，光学图像读取器设备4被布置成大致在车辆2的中轴线区域内面向车辆2的两侧。然而，光学图像读取器设备4可以被布置成朝向车辆2的车轮3。
各光学图像读取器设备4配备有各自的光学图像捕获装置9(下文详细描述)，其被配置为提供各自的数据/信号，该数据/信号对表示相对于轴A的车辆2的相对的侧面的一个或多个图像进行全部或至少部分地编码。
光学扫描系统1还包括控制和处理系统5，其被设计用于处理由光学图像捕获装置9提供的数据/信号，以便基于所述数据/信号，通过人工视觉算法确定/构建车辆2和/或其部件的3D(三维)图像。上述人工视觉算法是已知的，因此将不再进一步描述。
此外，光学图像读取器设备4中的每个包括目标6(或校准目标)，该目标6位于平面K(图2和图3)上，且被布置为紧邻相应的光学图像读取器设备4的光学图像捕获装置9。目标6被布置在基准面K上，与相应的光学图像捕获装置9保持预定距离D1。目标6被布置在基准面K上，使得其可以被相应的光学图像捕获装置9框取/可视化。
在图1至图7所示的示例中，基准面K大致水平。目标6可以方便地布置在光学图像捕获装置和车辆2之间朝向光学图像捕获装置9的一侧。应理解的是，根据本发明，可以将目标6放置在围绕光学图像捕获装置9的基准面K的任何表面位置，并且该基准面K与图像捕获装置9紧邻，以便可以对其进行框取/可视化。
电子处理和控制系统5被设计成基于各个目标6的图像来校准光学图像读取器设备4。
申请人发现，通过以预定的固定距离D1将目标6直接靠近光学图像捕获装置9放置，并通过处理目标6本身的图像，即使当车辆2置于/位于光学图像读取器设备4之间时，也可以执行包括目标6和光学图像捕获装置9的光学图像读取器设备4的校准。如下所述，通过在预定时刻确定目标6和光学装置9之间的相对位置，可以识别并由此补偿/抵消读取器设备4相对于其初始位置(零位置)的可能移动，所述初始位置相对于同一目标6计算。
参考图1-7，每个光学图像读取器设备4还包括具有纵轴C的板状元件7。板状元件7布置在表面P上，并且在其上表面上具有目标6。应理解的是，板状元件7布置在车辆2外围的表面的表面部分上。
光学图像读取器设备4还包括支撑柱8，其沿纵轴B延伸并且在紧邻目标6的位置处安装到板状元件7。柱8可安装到板状元件7，以使其纵轴B大致正交于板状元件7及其轴C。柱8支撑至少一个光学图像捕获装置9。光学图像捕获装置9被布置在柱8中，以便对位于下方的板状元件7上的目标6的图像进行框取和捕获。根据图1-7所示的优选实施例，板状元件7的上表面大致平坦，并形成布置目标6的平面K。板状元件7还具有与上表面相对的下表面，该下表面可以大致平坦。在图1-7所示的示例中，所述下表面位于表面P上，并牢固固定/锚定在表面P上。
根据图1-7所示的优选实施例，板状元件7可包括，例如由刚性材料制成的平板或支架。所述刚性材料可包含例如金属材料和/或聚合物材料(塑料)或类似材料。在本文所示的示例中，板状元件7具有近似矩形的形状，并且在第一轴向端具有目标6。目标6大致为平面，可包括表示预定(校准)图案的二维(四边形)图像，并牢固固定在板状元件7的上表面上，在板状元件7的所述第一轴向端与连接支撑柱8的部分相对。在本文所示的示例中，图案包括包含(黑白)棋盘状排列的预定图形元素(正方形)的几何体。
根据图1-7所示的优选实施例，支撑柱8可包括管状截面杆(tubular sectionbar)。优选地，管状截面杆8可具有与轴B交叉的多边形截面。在本文所示的示例中，支撑柱8具有矩形或正方形截面，并具有平行于轴B的四个垂直矩形面。支撑柱8的上端优选为闭合且形状类似把手。
支撑柱8的下端可由连接板11封闭。连接板11可以方便地垂直于轴B布置。连接板11可以具有平坦多边形形状(例如，正方形或矩形或六角形)，并且在至少一侧具有一个或多个滑动轮12。轮12最好为圆柱形，并布置在连接板11的一侧。在使用中，连接板11可大致放置在板状元件7的第二端上，与容纳目标6的第一端相对，与目标6保持预定距离，使得安装在柱8中的光学图像捕获装置9布置在离目标6预定距离D1处。轮12的技术效果是便于光学图像读取器设备4的手动位移。
参考图2-3，光学图像读取器设备4还可以方便地包括连接装置13，该连接装置13被构造成以稳定但容易分离/可拆卸的方式将支撑柱8固定/锚定到板状元件7上。
根据一个方便的实施例(图2和图3)，连接装置13可包括磁性连接系统14，以将柱8磁性连接/锚定至板状元件7。磁性连接系统14可以包括，例如，一个或多个具有相反磁极的磁性元件14a，其中至少一个被布置在板状元件7的第二端。另一磁性元件14a可布置在例如，支撑柱8上，优选地布置在连接板11中。申请人发现磁性连接系统14的技术效果是使支撑柱8与板状元件7的连接快速且简单。连接装置13可包括机械连接构件17，例如螺纹连接元件(螺钉和/或螺母)或任何类似机构，以代替或补充磁性连接系统14，将连接板11锚定/固定在板状元件7上。
参考图2和图6，光学图像读取器设备4还可以包括自定中心(self-centring)机构15，以使支撑柱8的连接在板状元件7的第二端上居中。自定中心机构15可包括一个或多个突出或突起16，其在板状元件7第二端的上表面上以预定的点布置。自定中心机构15可包括一系列座位(seat)(本文未示出)，所述座位在连接板11的下表面上获得，其位置和形状与突起16的位置和形状互补，以便在连接板11位于板状元件7的第二端时容纳突起16。
自定中心机构15的突起16可以方便地调整尺寸和结构，以使连接板11在安装在板状元件7的预定部分时，从下方的板状元件7的上表面稍微抬起，抬起的高度为也能使轮12保持抬起且不与表面P接触，保持在水平位置。
参考图3和图4，光学图像捕获装置9包括至少一个相机9a。在本文所示的示例中，光学图像捕获装置9还包括相机9b，其布置在离相机9a的预定距离处。相机9a和9b与处理和控制系统5协作以实现双目立体视觉方法。为了构造3D图像，通过两个相机对双目立体视觉方法的操作是已知的，并且将不再进一步描述。
根据图1-7中所示的优选实施例，相机9a和相机9b牢固地布置在支撑柱8中，使得相关光学组件(透镜)面向并定向在支撑柱8的共同面/侧上，从而框取车辆2的侧面。
优选地，相机9a和9b可以通过立柱8的正面/侧面上的开口来框取车辆2的侧面。相机9a和9b布置在柱8中，以便沿纵轴B以所述预定距离彼此轴向间隔。优选地，光学图像捕获装置9还可以包括至少一个光源9c，其被设计为发射光束以照射目标6。
根据图3和图4所示的优选实施例，相机9a布置在连接板11上方，支撑柱8的中下部位置。相机9b布置在支撑柱8的中上部位置，紧挨着支撑柱8本身的上端之下。优选地，相机9b被配置成能够对车辆2的侧面和存在于下方的板状元件7中的目标6进行框取。优选地，相机9a被配置为对车辆2的侧面进行框取。
应理解的是，本发明不限于通过实施双目立体视觉方法而需要使用相机9a和9b来重建三维图像的光学视觉体系结构，但是，替代地，可使用其他光学视觉体系结构来构建三维图像。例如，根据替代实施例(本文未示出)，可以使用一个或多个相机，其被配置为根据涉及结构光3D扫描(structured-light 3D scanning)的光学视觉体系结构执行光学图像读取，这可能需要在支撑柱8上使用至少一个投影仪(未示出)。
此外，根据替代上述优选实施例的不同实施例(本文未示出)，可以存在具有飞行时间3D图像扫描(time-of-flight 3D image scanning)和构造的光学视觉体系结构，其需要使用相机和红外(InfraRed，IR)和/或(脉冲)激光发射器或投影仪等。
根据图1所示的优选实施例，处理和控制系统5可包括一个或多个处理单元5a，其可方便地布置在支撑柱8内。处理单元5a可以被配置成通过无线通信系统(本文未示出)彼此通信，以便交换关于捕获的图像的数据/信号。替代处理单元5a或除了处理单元5a之外，处理系统5还可以还包括中央处理单元500。处理单元5a可以包括微处理器或类似的电子处理电路，而中央处理单元500可以包括台式计算机或笔记本电脑或任何其他类似的处理装置。例如，处理和控制系统5可以借助于相机9a和9b构造车轮3的三维图像，其中图像的每个点(像素)是所考虑的车轮的细节与相机9b之间的距离的函数。
参考图6，由系统1实施的光学扫描方法首先需要一个固定操作，以将板状元件7固定在表面P上的相对的位置。板状元件7固定在车辆2相对的两侧上的表面P的预定点上。优选地，板状元件7以刚性(牢固)方式固定在表面P上，例如通过已知的固定构件(螺钉等，本文未示出)，并且板状元件7的相关轴C可以彼此大致对齐(同轴)。
参考图1和图7，该方法还包括将柱8连接在板状元件7上以形成光学图像读取器设备4的步骤。当柱8连接到相应板状元件7时，轴B近似垂直，其光学图像捕获装置布置在距目标6的预定距离D1处，并框取车辆2。应理解的是，根据一个不同实施例(本文未示出)，柱8可以牢固地固定在板状元件7上从而形成一个整体。在这种情况下，板状元件7在表面上的固定同时也确定了相应柱8的定位。
该方法包括用于调整光学图像读取器设备4的方法、用于测量和/或控制车辆2和/或车辆2的零件/部件的方法以及用于校准光学图像读取器设备4的方法。
调整方法包括确定预先建立的参考系SR中每个光学图像读取器设备4相对于其他光学图像读取器设备4的位置的步骤。图1中为增加对本发明的理解，参考系SR被设置在光学图像读取器设备4的相机9b的区域中。
可以确定每个光学图像读取器设备4相对于参考系SR的空间位置(坐标)，例如，通过在光学图像读取器设备4之间的表面P上(大约在两个相对的柱8之间的距离的中间)垂直放置调整面板(未示出)来确定。调整面板(未示出)可在两个相对的面上包括两个调整目标，每个调整目标面对设备4。光学图像捕获装置9可以捕获存在于调整面板上的两个相应目标的图像。
处理系统5基于处理后的图像，确定光学图像读取器设备4相距调整面板的距离。通过图像处理和三角剖分算法(triangulation algorithms)(它们使用例如合适的变换矩阵)，处理系统5可以确定每个光学图像读取器设备4(的光轴)相对于参考系SR位置和角度。显然，在该步骤中，处理和控制系统5可以存储每个光学装置9的两个相机9a和9b的固有参数，例如焦距、像素的尺寸、失真参数及它们的“曝光”，即相对于彼此的位置和角度方向。
根据本发明，在调整步骤期间，每个光学图像读取器设备4的光学图像捕获装置9进一步捕获存在于下方板状元件7上的目标6的图像。
处理系统5处理目标6的图像，并通过图像处理算法确定光学图像捕获装置9相对于目标6的距离D1和光学图像捕获装置9相对于目标6的角度方向。光学图像捕获装置9的角度方向可以例如指示相机9b的光轴相对于目标6的角度方向。
处理系统5基于光学图像捕获装置9的距离D1及其角度方向，确定设备4相对于参考系SR中相应目标6(自身零状态)的初始位置(零位置)和初始角度方向(零方向)。应指出，每个目标6是一个固定参考，用于在调整后以高精度确定相应设备4的位置变化和/或角度方向变化。
处理系统5可以存储在调整期间获得的几何数据。数据可以包括：在三维参考系SR中光学图像读取器设备4(相对于彼此)的空间位置和角度方向，在三维参考系SR中每个光学图像读取器设备4相对于各自目标6的空间位置和角度方向。
在初始调整之后，扫描系统1能够实施用于测量和/或控制车辆2和/或车辆2的零件/部件的方法。根据所述方法，处理系统5处理由图像读取器设备4提供的数据/信号，以便确定车辆2侧面的三维图像。
根据该方法的优选实施例，处理系统5通过图像处理算法，处理从图像读取器设备4接收的数据/信号，以确定表征车辆2的车轮3的几何参数。根据该方法，例如，处理和控制系统5确定车轮3相对于预先建立的参考系SR的位置和角度。根据该方法，例如，处理和控制系统5确定车辆2的轴V1、V2相对于预先建立的参考系SR的位置和角度。此外，根据该方法，处理和控制系统5基于车轮3和/或轴V1、V2相对于预先建立的参考系SR的位置，确定车辆2的位置。
如果需要释放控制站中的设备4占用的空间，可以方便地将柱8与板状元件7分离(图6)。在这种情况下，板状元件7保持在相对预定的固定位置，但其平面/扁平和薄的形状具有不相关的尺寸。
当需要再次实施用于测量和/或控制车辆2和/或车辆2的零件/部件的方法时，柱8再次安装到相应的板状元件7上，以形成系统1的光学图像读取器设备4。
方便地，该方法需要实施相对于相应目标6校准光学图像读取器设备4的方法。应指出，该方法不需要再次实施上述调整方法，因为板状元件7相对于参考系SR的位置保持不变。
根据校准方法，两个光学图像读取器设备4捕获存在于相应板状元件7上的两个目标6的图像。
根据校准方法，对于每个读取器设备4，处理系统5处理由相机9b捕获的相对目标6的图像，并确定相应光学图像捕获装置9相对于相应目标6的实际距离D1和光学图像捕获装置9相对于该目标6的实际角度方向。
例如，根据可行的处理，可以分析/处理相机9b提供的图像，以便确定目标6的一些特定点的二维2D位置(以像素为单位)。此外，假设这些点相对于三维参考系SR的位置已知。因此，对于所考虑的目标6的每个点，其在二维图像平面中的位置以及相对于参考系SR的位置都是已知的。2D-3D(二维-三维)对应关系提供了一个超定方程系统(over-determinedequation system)，该方程系统由处理和控制系统5求解，以便估计相机9b相对于相应目标6的曝光(位置和角度方向)。
根据校准方法，处理和控制系统5确定每个光学读取器设备4的距离变化，即在校准方法期间测量的距离D1与在调整方法期间测量和存储的距离D1(零位置)之间的差。根据校准方法，处理和控制系统5确定每个光学读取器设备4的角度变化，即在校准方法期间确定的光学图像捕获装置9的角度方向与在调整方法期间确定的光学图像捕获装置9的角度方向(零方向)之间的差。
根据校准方法，针对每个光学读取器设备4，处理系统5存储确定的距离变化和确定的角度方向变化。
校准方法需要基于检测到的距离变化和角度方向变化，自动校准每个光学读取器设备4(距离和角度方向)。
在测量和/或控制车辆2和/或车辆2的零件/部件的方法的以下实施过程中，处理系统1可以，例如，基于所确定的光学图像读取器的距离差异和角度方向差异，在图像和/或测量和/或几何参数中引入偏移。
例如，可以将偏移存储在校准/补偿矩阵中，该校准/补偿矩阵包含指示在构建车辆2的三维图像期间要应用于要考虑的距离和/或角度的偏移的数值。
上述系统的优点在于，即使当车辆位于控制站时，它也能够以高精度和高频率执行校准。
此外，由于板状元件的配置，可以将柱从控制站移除，以清除柱占用的空间。每次在板状元件上安装支撑柱后，由于实施了校准方法，系统能够确保高精度，无需使用带有调整目标的面板进行新的调整。应当指出，一方面，柱相对于参考系SR的位置以及由此图像读取器设备相对于参考系SR的位置保持稳定，另一方面，由于对设备的参考目标的图像进行了处理，因此能够以最大的精度检测和补偿设备相对于调整条件的位置和/或方向的可能变化。
最后，清楚的是，上述系统和方法可以进行更改和变化，而不会因此超出所附权利要求中定义的本发明的保护范围。
图8中示意性地示出的实施例涉及光学扫描系统40，其类似于上述光学扫描系统1，并且在可能的情况下，其部件将由与上文参考图1-7所述的光学扫描系统1中指示的部件相同的参考序号来识别。
光学扫描系统40与光学扫描系统1的不同之处在于，光学扫描系统40具有四个图像读取器设备4而不是两个图像读取器设备4。
参考图8，两个图像读取器设备4布置在车辆2的轴A的相对的侧面上，其位置大致朝向车辆前轴V1的各个车轮3。另外两个图像读取器设备4被布置在轴A的相对的侧面上，其位置大致朝向车辆2的后轴V2的各个车轮3。
光学扫描系统40的操作和由其实施的方法，即，特别是用于调整和校准光学扫描系统40的每个设备4的方法，对应于用于调整和校准光学扫描系统1的每个设备4的方法。
图9和图10所示的实施例涉及光学扫描系统50，其类似于上述光学扫描系统1，并且在可能的情况下，其部件将由与上文参考图1-7所述的光学扫描系统1中指示的部件相同的参考序号来识别。
光学扫描系统50与光学扫描系统1的不同之处在于，光学扫描系统50包括布置在表面P上的四个光学图像读取器设备4，其与光学扫描系统40的光学图像读取器设备4类似，并且每个光学图像读取器设备4包括沿轴B轴向隔开的两个光学图像捕获装置9，而不是单个光学图像捕获装置9(图10)。在每个光学图像读取器设备4中，第一光学图像捕获装置9布置在柱8的下部，第二光学图像捕获装置9布置在柱8的上部且在另一光学图像捕获装置9的上方。
光学扫描系统50进一步不同于光学扫描系统1之处在于，控制站包括支撑车辆2的可移动的表面PK。表面PK可设计为，根据指令，在与表面P大致共面的休息位置(restposition)(第一位置，本文未示出)和表面PK相对于休息位置(和表面P)以预定高度H升起的工作位置(第二位置)(如图9所示)之间移动。可移动的表面PK可对应于例如车辆2的升降机52的可移动平台。本文所示的升降机52是已知的，因此将不再进一步描述。
第一光学图像捕获装置9可以布置在设备4的支撑柱8中，使得当表面PK处于休息位置时，其上部相机9b框取目标6和车辆2的侧面。
第二光学图像捕获装置9布置在支撑柱8中，使得当表面PK处于运行中的工作位置时，其上部相机9b和下部相机9a框取车辆2的侧面。因此，电子处理和控制系统5基于工作表面PK相对于表面P的位置选择性地操作第一和第二光学图像捕获装置9。优选地，柱8的高度H1大于工作位置中工作表面PK的高度H。

Claims (15)

1.一种用于测量和/或控制车辆(2)和/或车辆(2)的部件的光学扫描系统(1)，其中所述车辆(2)布置在控制站上，
所述光学扫描系统(1)包括：
至少两个光学读取器设备(4)，其布置在所述控制站的平面(P)上，位于所述车辆(2)的纵轴(A)的相对的侧面上，以朝向所述车辆(2)的相对的横向侧面，所述两个光学读取器设备(4)配备有各自的光学图像捕获装置(9)，所述光学图像捕获装置(9)被配置为提供相应的数据/信号，所述数据/信号对包含所述车辆(2)的相对的侧面的一个或多个图像至少部分地编码，
电子处理和控制系统(5)，其被设计为处理所述数据/信号，以确定/构建关于所述车辆(2)和/或所述车辆(2)的部件的一个或多个三维图像，
所述光学读取器设备(4)各自包括：
校准目标(6)，其位于与相应的光学读取器设备(4)的光学图像捕获装置(9)紧邻的位置，与所述光学图像捕获装置(9)保持预设距离(D1)，
所述光学图像捕获装置(9)被设计为捕获所述相邻目标(6)的一个或多个图像，以提供对所述目标(6)自身的图像进行编码的相应数据/信号，
所述电子处理和控制系统(5)被设计为基于各自目标(6)的图像，校准所述光学读取器设备(4)，
所述光学扫描系统(1)的特征在于，
所述光学读取器设备(4)包括：
板状元件，其牢固地固定在所述平面(P)上，位置大致接近所述车辆(2)的侧面，并具有一个上表面，所述目标(6)位于所述上表面上，
柱(8)，其连接到所述板状元件(7)，使得其纵轴(B)与所述板状元件(7)近似正交，以及使得相应光学图像捕获装置(9)布置在与所述目标(6)相距所述预定距离(D1)处，
所述光学图像捕获装置(9)牢固地连接在所述柱(8)中，并且被配置为捕获/获取存在于下方的板状元件(7)上的目标(6)的图像。
2.根据权利要求1所述的光学扫描系统，包括连接装置(13)，所述连接装置构造为以稳定但容易分离/可拆卸的方式将所述柱(8)固定/锚定到所述板状元件(7)上。
3.根据权利要求2所述的光学扫描系统，其中所述连接装置(13)包括用于将所述柱(8)磁性固定/锚定到所述板状元件(7)上的磁性连接系统(14)。
4.根据权利要求1所述的光学扫描系统，其中所述光学图像捕获装置(9)包括至少一个第一相机(9a)。
5.根据权利要求4所述的光学扫描系统，其中所述光学图像捕获装置(9)包括至少一个第二相机(9b)，所述第二相机(9b)与所述第一相机(9a)配合，以定义同一个双目立体视觉系统。
6.根据权利要求5所述的光学扫描系统，其中所述第一相机(9a)和第二相机(9b)沿相互间隔的相应纵轴(B)布置在相应柱(8)中。
7.根据权利要求1所述的光学扫描系统，其中所述光学读取器设备(4)的所述光学图像捕获装置(9)包括至少一个光源(9c)，所述光源被设计为发射光束，以选择性地照射存在于所述光学读取器设备(4)自身的所述板状元件(7)的上表面上的所述目标(6)。
8.根据权利要求6所述的光学扫描系统，其中所述控制站包括所述车辆(2)的可移动支撑表面，所述支撑表面设计为在第一和第二操作位置之间移动，所述第一和第二操作位置具有相对于表面(P)的各自高度，其中一个的高度大于另一个的高度；所述光学读取器设备(4)各自包括两个光学图像捕获装置(9)，所述两个光学图像捕获装置(9)布置在相应的柱(8)中，相应的柱(8)彼此轴向间隔，各自的高度取决于所述第一和第二操作位置中所述支撑表面的高度，
所述电子处理和控制系统(5)被设计为基于所述支撑表面在所述第一和第二操作位置的定位来选择性地驱动所述柱(8)中的光学图像捕获装置(9)。
9.根据权利要求1所述的光学扫描系统，其中所述电子处理和控制系统(5)配置为处理所述数据/信号，以构建一个或多个与所述车辆(2)的车轮(3)相对应的所述车辆(2)的部件相关的三维图像，以及处理所述图像以确定相对于预先建立的参考系(SR)表征所述车轮(3)的几何参数。
10.根据权利要求1所述的光学扫描系统，其中所述电子处理和控制系统(5)被配置为处理所述数据/信号，以构建与所述车辆(2)的至少一个轴对应的所述车辆(2)的部件相关的一个或多个三维图像，以及处理所述图像，以确定所述控制站中所述车辆相对于所述预先建立的参考系(SR)的位置和/或方向。
11.根据权利要求10所述的光学扫描系统，其中所述电子处理和控制系统(5)配置为与至少一个ADAS校准系统通信，信号/数据指示所述控制站中所述车辆(2)相对于预先建立的参考系(SR)的位置和/或方向。
12.根据权利要求1所述的光学扫描系统，包括四个图像读取器设备(4)，其布置在朝向所述车辆的各个车轮(3)的位置。
13.一种光学扫描方法，被设计为测量和/或控制车辆(2)和/或车辆(2)的部件，其中所述车辆(2)布置在控制站中，
所述方法包括以下步骤：
将至少两个光学读取器设备(4)定位在所述控制站的表面(P)上，位于所述车辆(2)的纵轴(A)的相对的侧面上，以面向所述车辆(2)的相对的侧面，其中所述两个光学读取器设备(4)配备有各自的光学图像捕获装置(9)，所述光学图像捕获装置(9)配置为提供相应的数据/信号，所述数据/信号对包含所述车辆(2)的相对的侧面的一个或多个图像至少部分地编码，
处理所述数据/信号，以确定/构建相对于所述车辆(2)和/或所述车辆(2)的部件的一个或多个三维图像，
将校准目标(6)布置在所述表面(P)上与相应光学读取器设备(4)的光学图像捕获装置(9)紧邻的位置，与所述光学图像捕获装置(9)保持预设距离(D1)，
通过光学图像捕获装置(9)，获取所述相邻的目标(6)的一个或多个图像，从而提供对目标(6)自身图像进行编码的相应数据/信号，
基于相应目标(6)的图像，校准所述光学读取器设备(4)，
所述方法的特征在于：
所述光学读取器设备(4)包括：
板状元件(7)，其具有上表面，所述目标(6)设置在所述上表面上，以及
柱(8)，其中设置有所述光学图像捕获装置(9)，
所述方法包括以下步骤：
将所述板状元件(7)牢固地固定在所述表面(P)上，位置与所述车辆(2)的侧面大致相邻，
将所述柱(8)连接到所述板状元件(7)，使得其纵轴(B)与所述板状元件(7)近似正交，并且使得相应的光学图像捕获装置(9)布置在距离所述目标(6)的所述预定距离(D1)处，
通过位于所述柱(8)中的所述光学图像捕获装置(9)，获取/捕获位于下方所述板状元件(7)上的目标(6)的图像。
14.根据权利要求13所述的方法，包括通过连接装置(13)，以稳定但易于分离/拆卸的方式将所述柱(8)固定/锚固到所述板状元件(7)上的步骤。
15.根据权利要求13所述的方法，包括通过磁性连接系统(14)将所述柱(8)磁性固定/锚固至所述板状元件(7)的步骤。
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