IT201900012558A1

IT201900012558A1 - Veicolo per il trasporto pubblico comprendente un sistema di sicurezza

Info

Publication number: IT201900012558A1
Application number: IT102019000012558A
Authority: IT
Inventors: Stephane Codron
Original assignee: Iveco France Sas
Priority date: 2019-07-22
Filing date: 2019-07-22
Publication date: 2021-01-22
Also published as: EP3770808A1

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“VEICOLO PER IL TRASPORTO PUBBLICO COMPRENDENTE UN SISTEMA DI SICUREZZA”

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda un veicolo stradale destinato al trasporto pubblico, in particolare un sistema di sicurezza per tale veicolo destinato al trasporto pubblico.

STATO DELLA TECNICA ANTERIORE

I veicoli per il trasporto pubblico comprendono normalmente una distanza dal suolo elevata per consentire l'arresto del veicolo in prossimità dei marciapiedi, in particolare per poter passare al di sopra di questi ultimi. Questa distanza dal suolo elevata è anche necessaria per consentire alcune manovre del veicolo.

In questa configurazione, è chiaro che si forma un ampio spazio al di sotto del pianale del veicolo tra le due ruote, accessibile dalla parte anteriore. È molto importante evitare che un ostacolo possa passare in questo spazio durante la marcia del veicolo 1.

Inoltre, i veicoli per il trasporto pubblico tendono sempre più a essere configurati come veicoli autonomi. A tal fine, utilizzano vari mezzi sensori per acquisire diverse informazioni relative alla marcia del veicolo lungo la strada, ad esempio la presenza di oggetti o di esseri viventi che possono penetrare nello spazio menzionato sopra, causando danni al veicolo o a loro stessi.

È noto utilizzare a tal fine videocamere che osservano una parte della superficie della strada davanti al veicolo. Tuttavia, queste videocamere non possono distinguere tra un ostacolo inanimato e un ostacolo vivente, ad esempio un bambino o un animale, presente sulla strada.

In alternativa, è noto utilizzare un radar o un LIDAR per percepire la distanza e la dimensione di un ostacolo presente sul percorso del veicolo e che, di conseguenza, potrebbe entrare in collisione con il veicolo. Tuttavia, questi sensori radar non possono distinguere da soli tra un ostacolo inanimato e un ostacolo vivente. Inoltre, questi sensori non possono essere orientati verso il suolo in quanto indicherebbero il suolo come ostacolo.

Di conseguenza, si raccomanda che sui veicoli a guida autonoma, per evitare di colpire oggetti viventi sul percorso del veicolo, i sensori siano collocati a un'altezza inferiore alla distanza dal suolo del veicolo.

L'invenzione mira a risolvere gli inconvenienti menzionati sopra, in modo semplice ed economico.

RIEPILOGO DELL'INVENZIONE

Gli obiettivi menzionati sopra sono raggiunti in un veicolo stradale per il trasporto pubblico comprendente un sistema di sicurezza secondo le rivendicazioni allegate.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione emergeranno chiaramente dalla descrizione che ne viene fatta di seguito, a titolo indicativo e affatto limitativo, in riferimento ai disegni allegati, in cui:

• la figura 1 è una vista in prospettiva di un veicolo comprendente un sistema di sicurezza secondo l'invenzione; e

• la figura 2 è una vista schematica laterale di un veicolo comprendente un sistema di sicurezza secondo l'invenzione in una condizione di utilizzo.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL'INVENZIONE

La figura 1 illustra un veicolo 1 per il trasporto pubblico comprendente una pluralità di pareti 2, vale a dire una coppia di pareti laterali 2a, un tetto 2b, un pianale 2c e una parete frontale 2d collegate l'una all'altra per definire un volume interno all'interno del quale è possibile accogliere i passeggeri del veicolo 1. Il pianale 2c è sollevato a una distanza D, ad esempio 300 mm, rispetto al suolo S, in modo noto.

Il veicolo 1 è del tipo a guida autonoma e, di conseguenza, comprende mezzi sensori 4, mezzi di azionamento e un'unità di controllo elettronico configurati per consentire una guida autonoma del veicolo 1 in modo noto. In breve, i mezzi sensori 4 acquisiscono dati relativi al percorso del veicolo 1 lungo la strada S e l'unità di controllo elettronico elabora questi dati e comanda i mezzi di azionamento e la propulsione del veicolo per consentire il suo spostamento lungo la strada.

Secondo l'invenzione, i mezzi sensori 4 per la guida autonoma comprendono anche un sistema di sicurezza configurato per consentire l'identificazione di ostacoli viventi presenti lungo il percorso del veicolo. Di conseguenza, nel caso descritto, il sistema di sicurezza è integrato ai mezzi sensori 4 configurati per consentire una guida autonoma di quest'ultimo.

In particolare, questi mezzi sensori 4 comprendono mezzi sensori termici 5 puntati sulla strada S e mezzi sensori di distanza 6 orientati parallelamente alla strada S. I relativi campi visivi (anche detti angoli di osservazione) dei mezzi sensori termici 5 e dei mezzi sensori di distanza 6 si intersecano a una distanza preregolata X rispetto alla parete frontale 2d del veicolo 1.

Vantaggiosamente, questa distanza X è compresa tra 5 m e 100 m rispetto alla parete anteriore 2d.

In particolare, i mezzi sensori termici 5 sono configurati per acquisire un'immagine termica del loro campo visivo mentre i mezzi sensori di distanza 6 sono configurati per acquisire dati relativi alla presenza o all'assenza di un ostacolo nel loro campo visivo, la sua distanza e la sua dimensione.

Secondo la forma di realizzazione descritta qui, i mezzi sensori di distanza 6 comprendono una sola videocamera a focale lunga portata dalla parete frontale 2d in una posizione sopraelevata, ad esempio in prossimità del bordo tra la parete frontale 2d e il tetto 2b e orientati verso il suolo della strada S.

I mezzi sensori termici 5 comprendono una sola videocamera termica portata dalla parete frontale 2d in una posizione inferiore rispetto al mezzo sensore di distanza 6, ad esempio circa alla stessa altezza del pianale 2c, vale a dire alla distanza dal suolo, e orientati parallelamente alla strada.

Come è noto, il veicolo 1 comprende un'unità di controllo elettricamente connessa ai mezzi sensori termici 5 e ai mezzi sensori di distanza 6 per acquisire i dati registrati da questi ultimi, elaborarli e controllare la guida del veicolo lungo la strada S, in particolare rilevando se un ostacolo vivente è posizionato sulla strada a una altezza simile o inferiore rispetto alla distanza dal suolo del veicolo 1.

Il funzionamento del veicolo 1 comprendente un sistema di sicurezza secondo l'invenzione è il seguente.

Facendo riferimento alla figura 2, un bambino è accovacciato sulla strada S, avendo una dimensione inferiore alla distanza dal suolo del veicolo 1. Quest'ultimo, avvicinandosi al bambino, lo identificherà subito, grazie ai mezzi sensori 6, in particolare calcolando le sue dimensioni e la sua distanza X rispetto alla parete frontale 2d.

Parallelamente, i mezzi sensori termici 5 acquisiscono un'immagine termica di questo ostacolo identificato dai mezzi sensori di distanza 6. L'unità di controllo elettronico, conoscendo la dimensione, la distanza dall'ostacolo e se è un essere vivente, controllerà di conseguenza la guida, ad esempio la frenata, del veicolo.

La presente invenzione è quindi inoltre relativa a un metodo di identificazione di un ostacolo sulla strada S grazie a un sistema di sicurezza come descritto sopra. Questo metodo comprendendo le seguenti fasi:

- rilevare grazie ai mezzi sensori di distanza 6 la presenza, la dimensione e la distanza di un ostacolo sulla strada S;

- acquisire grazie ai mezzi termici 5 un'immagine termica dell'ostacolo;

- decidere, sulla base di questa immagine termica, se l'ostacolo è un essere vivente o meno; e

- controllare la marcia del veicolo 1 di conseguenza. Da quanto precede, sono ben evidenti i vantaggi di un veicolo 1 comprendente un sistema di sicurezza secondo la presente invenzione.

L'elaborazione dei dati acquisiti dal mezzo sensore termico 5 e dal mezzo radar 6 consente al contempo di comprendere la dimensione, la posizione dell'ostacolo e il fatto che sia un essere vivente o meno.

Il fatto che questo sistema di sicurezza sia integrato nel mezzo sensore 4 consente di ottenere la funzione menzionata sopra in modo semplice e poco costoso.

Inoltre, il posizionamento relativo dei mezzi termici 5 e dei mezzi sensori di distanza 6 consente di controllare la strada S a una distanza X elevata, utilizzando videocamere o radar di tipo standard.

Infine, è chiaro che il veicolo 1 comprendente un sistema di sicurezza secondo la presente invenzione può essere oggetto di modifiche e di varianti che, tuttavia, non si allontanano dall'ambito di protezione definito dalle rivendicazioni.

Ad esempio, i mezzi sensori termici 5 o i mezzi sensori di distanza 6 potrebbero comprendere altri elementi o elementi in numero diverso oppure potrebbero essere portati da un'altra delle pareti del veicolo 1.

È chiaro che il sistema di sicurezza descritto qui può essere utilizzato su altri veicoli aventi una distanza dal suolo elevata, ad esempio un pullman.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Veicolo (1) stradale a guida autonoma comprendente una pluralità di pareti (2a, 2d), un tetto (2b) e un pianale (2c) che delimitano uno spazio interno, detto veicolo (1) comprendendo un'unità di controllo e mezzi sensori (4) configurati per consentire una guida autonoma di detto veicolo lungo una strada (S), detto veicolo (1) comprendendo un sistema di sicurezza configurato per rilevare la presenza di un ostacolo vivente su detta strada (S), detta unità di controllo essendo configurata per controllare di conseguenza detto veicolo.
2. Veicolo secondo la rivendicazione 1, in cui il sistema di sicurezza è integrato in detti mezzi sensori (4).
3. Veicolo secondo le rivendicazioni 1 o 2, in cui il sistema di sicurezza comprende mezzi sensori termici (5) e mezzi sensori di distanza (6) portati da una di dette pareti (2) ed elettricamente connessi a detta unità di comando.
4. Veicolo secondo la rivendicazione 3, in cui detti mezzi sensori termici (5) comprendono una videocamera termica.
5. Veicolo secondo le rivendicazioni 3 o 4, in cui detti mezzi sensori di distanza (6) comprendono una videocamera a focale lunga.
6. Veicolo secondo una delle rivendicazioni da 3 a 5, in cui detti mezzi sensori termici (5) sono portati da detto veicolo (1) in una posizione verticalmente inferiore rispetto a detti mezzi sensori di distanza (6).
7. Veicolo secondo una delle rivendicazioni da 3 a 5, in cui detti mezzi sensori termici (5) sono portati da una parete frontale (2d) di detto veicolo (1) e orientati, inclinati, sul piano di detta strada (S) mentre detti mezzi sensori di distanza (6) sono portati da detta parete anteriore (2d) a una altezza superiore a quella dei mezzi sensori termici (5) e orientati parallelamente al piano di detta strada (S), i campi visivi di detti mezzi sensori termici e di distanza (5, 6) intersecandosi a una distanza (X) rispetto a detta parete frontale.
8. Veicolo secondo la rivendicazione 7, in cui detta distanza (X) è compresa tra 5 m e 100 m.
9. Metodo di identificazione di un ostacolo su una strada (S) da parte di un veicolo (1) a guida autonoma secondo una delle rivendicazioni precedenti, detto metodo comprendendo le seguenti fasi: - rilevare grazie ai mezzi sensori di distanza (6) la presenza, la dimensione e la distanza di un ostacolo su detta strada (S); - acquisire grazie ai mezzi termici (5) un'immagine termica di detto ostacolo; - decidere, sulla base di detta immagine termica, se detto ostacolo è un essere vivente o meno; e - controllare la marcia di detto veicolo (1) di conseguenza.