IT201900012459A1

IT201900012459A1 - Apparato per l’acquisizione di radiografie panoramiche, radiografie volumetriche cbct e teleradiografie

Info

Publication number: IT201900012459A1
Application number: IT102019000012459A
Authority: IT
Inventors: Antonio Zaccaro; Massimo Belloni
Original assignee: Cefla Soc Cooperativa
Priority date: 2019-07-22
Filing date: 2019-07-22
Publication date: 2021-01-22
Also published as: FI12838Y1; DE202020104200U8; DE202020104200U1

Description

DESCRIZIONE

di invenzione industriale avente per titolo:

APPARATO PER L’ACQUISIZIONE DI RADIOGRAFIE PANORAMICHE,

RADIOGRAFIE VOLUMETRICHE CBCT E TELERADIOGRAFIE

[001] La presente invenzione riguarda un apparato radiografico extraorale che permette di acquisire in modo alternato immagini radiografiche dentali panoramiche, volumetriche e cefalografiche o teleradiografiche. In particolare, l’invenzione riguarda una giostra motorizzata in grado di portare in corrispondenza del fascio di raggi generato dalla sorgente dei raggi X il sensore desiderato oppure un collimatore secondario, in modo da acquisire tutti i detti tipi di radiografie.

[002] Le apparecchiature radiografiche extra-orali presentano generalmente la medesima struttura: un braccio a C rotante di supporto, ad una estremità del quale è posta la sorgente e all’altra estremità il detettore di raggi X, che ruota attorno alla testa del paziente; la sorgente genera un fascio di raggi X che viene rilevato dal detettore ed elaborato da un computer, permettendo così la ricostruzione di immagini radiografiche bidimensionali (2D) o volumetriche (3D). Detto braccio a C è supportato su una colonna in grado di variarne la posizione in altezza per adattarla alla statura del paziente sotto esame.

[003] In odontoiatria sono noti diversi tipi di immagini radiografiche: qui di seguito viene fornita una breve definizione di diversi tipi di acquisizione cui si farà riferimento nel seguito.

[004] La panoramica (anche nota come ortopantomografia, abbreviata come PAN) produce una immagine radiografica di un piano curvo approssimato alla mascella e mandibola del paziente, con sfocatura delle strutture anatomiche che si trovano al di fuori di uno strato limitato intorno al piano curvo predefinito. Si tratta di una radiografia piana, cui si fa riferimento anche come 2D.

[005] La radiografia volumetrica a fascio conico (nota anche come CBCT o 3D) è l’acquisizione da diversi angoli di proiezione di una serie di immagini radiografiche bidimensionali che verranno elaborate in una fase post-acquisizione per ricostruire dei volumi tridimensionali.

[006] La teleradiografia è una tecnica radiografica proiettiva (abbreviata come CEPH), che produce immagini radiografiche del complesso cranico o di altri distretti anatomici sotto varie proiezioni, con un minimo di ingrandimento e distorsione geometrica. Solitamente sono rappresentate due prospettive, latero-laterale ed antero-posteriore.

[007] Fa parte dell’arte nota la nozione che le immagini teleradiografiche, dette anche cefalometrie, possono essere ottenute in due modi:

− Un modo diretto, facendo uso di un’apparecchiatura dotata di un braccio CEPH in grado di porre il capo del paziente sotto esame e il detettore di raggi X ad una distanza adeguata dalla sorgente dei raggi (distanza sorgente-detettore pari a circa 165 cm);

− Un modo indiretto, facendo uso di una apparecchiatura CBCT. In questo caso l’acquisizione dell’immagine viene effettuata ponendo il paziente alla distanza abituale per un’apparecchiatura CBCT (cioè non è necessario il braccio CEPH). Per utilizzare un’apparecchiatura CBCT per ottenere le immagini teleradiografiche bisogna prima effettuare un normale esame CBCT della testa del paziente; le immagini grezze acquisite dal sensore vengono poi rielaborate utilizzando un apposito algoritmo (per esempio il Feldkamp) in modo da ottenere la ricostruzione 3D del volume interessato. Il dato volumetrico viene quindi utilizzato per ottenere una proiezione ortogonale o leggermente prospettica della testa del paziente utilizzando i valori di assorbimento dei diversi voxel del volume ricostruito per ricreare le trasparenze necessarie per ottenere un’immagine teleradiografica.

È bene notare che il modo indiretto comporta la somministrazione di una dose di raggi al paziente superiore a quanto necessario con il modo diretto.

[008] L’acquisizione di una teleradiografia in modo diretto può essere eseguita con due modalità distinte:

a. con un fascio di raggi X a ventaglio (narrow beam) e un sensore lineare; in questo caso il fascio di raggi X collimato a ventaglio durante l’acquisizione deve essere mosso lungo tutta la zona da acquisire, cioè il cranio del paziente sotto esame;

b. in modalità one-shot, cioè con un fascio di raggi X di sezione tonda o quadrata e un sensore, in genere di forma rettangolare, che sia grande almeno quanto la testa del paziente. In questo caso la teleradiografia è acquisita con un’unica emissione statica di raggi X.

[009] Per questioni diagnostiche le immagini CEPH vanno acquisite utilizzando un dispositivo per il posizionamento del paziente privo di morso e di appoggio per il mento. Considerando che il volume che deve essere acquisito è molto più grande delle sole arcate dentali, è necessario che il dispositivo per il posizionamento del paziente sia anche radiotrasparente.

[010] È noto nell’arte utilizzare due collimatori del fascio di raggi X nell’acquisizione delle teleradiografie. In particolare, il collimatore primario viene posto molto vicino alla sorgente dei raggi X, mentre un collimatore secondario viene posto più in prossimità del paziente, di solito ad una distanza intorno a 30 cm dal sensore CEPH, al fine di effettuare una collimazione supplementare più accurata del fascio di raggi X.

[011] Le immagini teleradiografiche così ottenute permettono al personale clinico l’elaborazione di tracciati cefalometrici del cranio.

[012] In generale, le apparecchiature radiografiche extraorali prevedono tre assi di movimento: X, Y, R. Tradizionalmente, X indica il movimento lungo l’asse destrasinistra del paziente, Y indica il movimento lungo l’asse sagittale del paziente, mentre R indica il movimento di rotazione del braccio a C intorno al paziente stesso. Si possono distinguere due grandi famiglie di apparecchiature radiografiche extraorali:

− Una prima famiglia, più costosa, che prevede tre motori, ognuno dei quali muove l’apparato stesso lungo uno dei tre assi di movimento X, Y, R.

− Una seconda famiglia, più economica, che prevede solo due motori (Y e R). La soluzione a due motori, Y e R, è meno costosa e più compatta; tuttavia essa permette di realizzare praticamente tutte le traiettorie necessarie.

[013] Uno dei modelli di apparato cui la giostra motorizzata secondo la presente invenzione può essere applicata è descritto nella domanda di brevetto EP3000400A2 della medesima richiedente. Tale apparato è particolarmente compatto, e presenta due motori (Y e R), costituendo una forma realizzativa preferita della presente invenzione.

[014] Un inconveniente dell’arte nota è dato dall’ingombro dell’apparato che consente di ottenere i tre tipi di radiografie: PAN, CBCT e CEPH.

[015] Un altro inconveniente dell’arte nota è il rischio che il sensore CBCT/PAN possa entrare in collisione con la spalla del paziente sotto esame.

[016] Scopo della presente invenzione è fornire un apparato radiografico extraorale in grado di permettere l’acquisizione alternativamente di immagini PAN, CBCT e CEPH, che risulti più compatto, e che sia di economica costruzione.

[017] Lo scopo dell’invenzione è ottenuto con un apparato e un metodo secondo le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti. Forme realizzative vantaggiose e affinamenti sono specificati nelle rivendicazioni dipendenti da queste.

[018] In particolare, la presente invenzione riguarda una giostra motorizzata che permette di portare davanti alla sorgente dei raggi X il sensore desiderato, PAN/CBCT, oppure di rimuovere detti sensori dal cammino dei raggi X per acquisire una teleradiografia.

[019] Quando detto sensore viene rimosso dal cammino dei raggi per effettuare una acquisizione di una teleradiografia, la giostra porta sul cammino dei raggi un collimatore secondario che ha lo scopo di collimare ulteriormente il fascio di raggi che viene emesso per eseguire la detta teleradiografia.

[020] Inoltre, detta giostra effettua un movimento di rototraslazione, in cui la componente lineare del movimento consiste in una traslazione della giostra stessa verso l’alto o verso il basso, essenzialmente in direzione parallela all’asse di rotazione, al fine di minimizzare il rischio di collisione con la spalla del paziente durante l’esecuzione delle traiettorie di acquisizione. Infatti, nella condizione di acquisizione di immagini CBCT o PAN la giostra è portata in posizione più vicina al ramo orizzontale del braccio a C e quindi più verso l’alto per ridurre i rischi di interferenza della stessa con la spalla del paziente, mentre nella posizione ruotata di 180° per l’acquisizione di immagini CEPH, la giostra è traslata nella posizione più lontana dal ramo orizzontale del braccio a C, cioè più verso il basso, per risultare ottimizzata con la posizione del cranio del paziente.

[021] Nella sua forma realizzativa preferita, l’apparato è provvisto di due pannelli sensori: un pannello sensore quadrato alloggiato all’interno della giostra rotante la cui superficie viene sfruttata nella sua interezza per l’acquisizione di immagini CBCT e solo per la sua fascia centrale per l’acquisizione di immagini PAN, e di un pannello sensore lineare alloggiato all’interno dell’alloggiamento CEPH. In questo caso i pannelli sensori non sono rimovibili: questo aggiunge una piccola quota di costo all’apparato, ma lo rende più sicuro, in quanto nelle operazioni di rilocazione sensore esiste un rischio di rottura del pannello sensore.

[022] La giostra motorizzata secondo la presente invenzione presenta vantaggi importanti.

[023] Un primo vantaggio è quello di fornire un apparato radiografico extraorale di dimensioni particolarmente contenute.

[024] Un secondo vantaggio consiste nel minimizzare la probabilità di collisione con la spalla del paziente sotto esame.

[025] Un terzo vantaggio della presente invenzione consiste nel fatto che la giostra rotante che porta il pannello per le acquisizioni PAN e CBCT porta anche il collimatore secondario utilizzato nelle acquisizioni CEPH. Con questa disposizione, il collimatore secondario risulta più lontano dalla testa del paziente rispetto alla disposizione dell’arte nota, in cui la testa del paziente risulta quasi ingabbiata tra il collimatore secondario e il sensore CEPH. Questo rende l’esecuzione dell’esame meno claustrofobica per il paziente.

[026] Ulteriori vantaggi e caratteristiche della presente invenzione sono descritte nella seguente descrizione, in cui forme realizzative esemplificative sono spiegate in dettaglio sulla base dei disegni:

Figura 1 Apparato radiografico extraorale con un paziente, nella configurazione per eseguire radiografie CBCT o PAN, in vista assonometrica con dettaglio ingrandito;

Figura 2 Apparato radiografico extraorale con un paziente, nella configurazione per eseguire teleradiografie, in vista assonometrica;

Figura 3 Giostra rotante secondo la presente invenzione nella posizione per eseguire esami PAN/CBCT, in sezione;

Figura 4 Giostra rotante secondo la presente invenzione nella posizione per eseguire esami CEPH, in sezione;

Figura 5 Giostra rotante secondo la presente invenzione, sezione vista in esploso.

[027] Nella Figura 1, con 1 è indicato nel suo complesso un apparato radiografico extraorale in grado di eseguire radiografie PAN, CBCT e CEPH secondo la presente invenzione. L’apparato 1 comprende una colonna 2 che sorregge un supporto 3. Il supporto 3 sostiene un braccio a C 4 che è fissato alla sezione orizzontale del supporto 3, il quale braccio a C 4 a sua volta sostiene ad una propria estremità una sorgente 5 di raggi X, e all’estremità opposta una giostra 6 che alloggia almeno un sensore di raggi X. Il supporto 3 è mobile verticalmente per poterlo adattare alle differenti altezze dei pazienti. È inoltre presente un dispositivo 7 (meglio visibile nella Figura 2) per il posizionamento del paziente 8 nelle acquisizioni PAN e CBCT, anch’esso fissato al supporto 3.

[028] La detta giostra 6 nella Figura 1 si trova in posizione P, ovvero la posizione che consente di acquisire le radiografie PAN o CBCT.

[029] L’apparato secondo la presente invenzione comprende inoltre un dispositivo 11 per l’acquisizione di teleradiografie del cranio. Tale dispositivo 11 risulta solidale al supporto 3. Il supporto 3 viene alzato o abbassato per adeguarlo all’altezza del paziente sia nel caso delle acquisizioni PAN/CBCT, sia nel caso delle acquisizioni CEPH.

[030] Tale dispositivo 11 per l’acquisizione di teleradiografie comprende un braccio 12 di collegamento all’apparato 1, un alloggiamento 16 del pannello sensore per l’acquisizione delle dette teleradiografie e un dispositivo 17 di posizionamento del paziente durante l’acquisizione delle teleradiografie. Tale dispositivo 17 è conforme all’arte nota, e comprende due astine porta-auricolari; detti auricolari vengono inseriti nel meato acustico del paziente.

[031] È bene precisare che nella forma realizzativa preferita il pannello sensore per l’acquisizione delle teleradiografie è un sensore di tipo lineare, che quindi deve essere mosso in modo corrispondente al fascio a ventaglio emesso dalla sorgente 5 di raggi X durante l’acquisizione della teleradiografia stessa. È bene precisare che durante l’acquisizione CEPH in modalità narrow beam la sorgente di raggi X 5, la giostra rotante 6 che comprende un collimatore secondario 18, e l’alloggiamento per il sensore CEPH 16 si muovono in modo solidale.

[032] La Figura 1 mostra l’apparato 1 nella configurazione P per l’acquisizione di una radiografia PAN oppure CBCT. Nel caso dell’acquisizione PAN la sorgente di raggi X 5 emette un fascio di raggi X a ventaglio (non mostrato) che va a colpire una fascia centrale di un pannello sensore 36 (visibile nelle Figure 3 e 4) alloggiato nella giostra 6, mentre nel caso dell’acquisizione CBCT la sorgente di raggi X 5 emette un fascio piramidale (non mostrato) che colpisce tutta la superficie del sensore 36 contenuto nella giostra 6.

[033] La Figura 2 mostra gli stessi componenti presenti nella Figura 1, ma con il paziente 8 disposto nell’apparato 1 in modo da poter eseguire una teleradiografia del cranio. In particolare, nella Figura 2 il paziente 8 è disposto in modo da effettuare una teleradiografia latero-laterale.

[034] La detta giostra 6 nella Figura 2 si trova in posizione C, ovvero la posizione che consente di acquisire le radiografie CEPH.

[035] È possibile osservare che nella posizione C la giostra rotante 6 secondo la presente invenzione appare ruotata di 180°, e traslata di 15 mm verso il basso (nella direzione indicata dalla doppia freccia) rispetto alla posizione P mostrata nella Figura 1. Nella posizione C la giostra 6 rimuove dal percorso 19 dei raggi il sensore 36, mentre pone sul cammino dei raggi il collimatore secondario 18, necessario alla collimazione supplementare del fascio di raggi X a ventaglio durante le acquisizioni CEPH.

[036] La Figura 3 mostra una sezione della giostra motorizzata 6. La giostra 6 comprende il pannello sensore 36 utilizzato per le acquisizioni PAN/CBCT, il collimatore secondario 18, un motore 31 per la movimentazione della giostra 6 stessa, una prima ruota dentata 32 e una seconda ruota dentata 35, una camma 33 dotata di un profilo obliquo, un cuscinetto 34 che scorre all’interno della camma 33. La Figura 3 mostra il pannello sensore 36 tratteggiato perché questo non si trova sul piano di sezione. Nella Figura è inoltre indicato l’asse 37 di rotazione della giostra e l’asse 38 mediano del fascio di raggi X collimato a ventaglio per le acquisizioni PAN e collimato a piramide per le acquisizioni CBCT.

[037] La Figura 3 rappresenta la giostra 6 in posizione P, osservata dal lato del dispositivo CEPH 11. In questa posizione, l’asse 38 del fascio di raggi X incide sulla linea mediana del pannello sensore PAN/CBCT 36 consentendo di acquisire radiografie PAN o CBCT. Nella posizione P, la giostra 6 risulta verticalmente più prossima in altezza al braccio a C 4, consentendo di minimizzare l’eventualità di collisioni della giostra stessa con le spalle del paziente sotto indagine, come evidenziato nel dettaglio A della Figura 1.

[038] La Figura 4 mostra una sezione della giostra motorizzata 6. La Figura 4 mostra gli stessi componenti mostrati nella Figura 3. La Figura 4 rappresenta la giostra 6 nella sua posizione C, sempre osservata dal lato del dispositivo CEPH 11. Come risulta evidente dall’osservazione comparata delle Figure, passando dalla posizione P alla posizione C, la giostra 6 compie un movimento di rototraslazione, ruotando sull’asse di rotazione 37 di 180° e contemporaneamente traslando di 15 mm verso il basso, esponendo così il collimatore secondario 18 in corrispondenza dell’asse 38 del fascio 19 di raggi X. La posizione C della giostra 6 consente di effettuare la collimazione supplementare del fascio raggi X necessaria per effettuare una acquisizione CEPH. Questo permette di avere un grado di libertà supplementare nella definizione della quota verticale dell’alloggiamento 16 del sensore CEPH.

[039] La Figura 5 mostra la stessa sezione della Figura 3 vista come esploso. Questo permette di osservare un primo elemento 50 cilindrico comprendente la camma 33 e la ruota dentata 35, che sono solidali al braccio a C 4, e un secondo elemento 51, pure cilindrico, che comprende il cuscinetto 34. L’elemento 51 è solidale alla giostra rotante 6, che a sua volta comprende la ruota dentata 32, il motore 31 e il pannello sensore 36.

[040] Una volta montati, il secondo elemento 51 risulta interno e coassiale al primo elemento 50, mentre il cuscinetto 34 scorre all’interno della camma 33.

[041] Durante la fase di rototraslazione il motore 31 agisce sulla ruota dentata 32, che a sua volta impegnandosi sulla ruota dentata 35, permette la rotazione del secondo elemento 51 all’interno del primo elemento 50, determinando la componente di rotazione del detto movimento di rototraslazione. Inoltre, detta rotazione determina lo scorrimento del cuscinetto 34 all’interno della camma 33 generando la componente di movimento di traslazione verticale del movimento complessivo di rototraslazione. Detto movimento verticale è determinato dalla geometria della camma stessa. La differenza tra le quote in cui il cuscinetto 34 è posizionato nella posizione P e nella posizione C permette lo spostamento verso il basso o verso l’alto della giostra rotante 6. L’escursione tra le due posizioni P e C è all’incirca di 15 mm, meglio visibile dal confronto tra la Figura 3 e la Figura 4.

[042] Appare quindi evidente che le ruote dentate 32 e 35 devono presentare una lunghezza assiale che è funzione della corsa di traslazione, in questo caso di 15 mm, in modo da restare sempre ingranate fra loro nelle due posizioni estreme e durante il passaggio fra queste due posizioni estreme della detta corsa di traslazione, i denti rispettivamente impegnati fra loro delle due ruote dentate scorrendo assialmente l’uno sull’altro durante la detta traslazione.

[043] In una forma realizzativa, l’apparato 1 presenta un solo pannello sensore 36 che viene spostato manualmente dalla giostra 6 all’alloggiamento 16 per l’acquisizione delle teleradiografie. In tale forma realizzativa, per le acquisizioni di immagini CEPH, il pannello sensore 36 viene utilizzato solo nella sua fascia centrale, effettuando una teleradiografia con modalità narrow beam. Essendo il pannello sensore il componente di maggior costo di un apparato radiografico extraorale, questo consente di ottenere un apparato radiografico extraorale particolarmente economico da produrre.

[044] In una ulteriore forma realizzativa, detto pannello sensore, indicativamente delle dimensioni di 16x16 cm, è sfruttato per effettuare acquisizioni CEPH one-shot. Anche in questo caso un medesimo pannello sensore 36 può essere traslato dalla giostra 6 all’alloggiamento CEPH 16 e viceversa. Evidentemente, in questo caso il collimatore secondario 18 dovrà assumere una forma quadrata anziché lineare.

1 Apparato radiografico extraorale

2 Colonna

3 Supporto

4 Braccio a C

5 Sorgente di raggi X

6 Giostra rotante

7 Dispositivo per il posizionamento del paziente per radiografie CBCT/PAN 8 Paziente

11 dispositivo CEPH

12 braccio di collegamento

16 alloggiamento del sensore CEPH

17 posizionamento paziente CEPH

18 collimatore secondario

19 fascio a ventaglio di raggi X

31 motore

32 ruota dentata

33 camma

34 cuscinetto

35 ruota dentata

36 pannello sensore

37 asse rotazione giostra

38 asse mediano fascio raggi X PAN/CBCT

50 primo elemento cilindrico

51 secondo elemento cilindrico

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Apparato radiografico extraorale (1) in grado di eseguire alternativamente esami radiografici di tipo panoramico (PAN), radiografia volumetrica 3D (CBCT), e teleradiografia del cranio (CEPH), comprendente una colonna (2) che sostiene un supporto (3) che permette il movimento verticale e la rotazione di un arco a C (4), che a sua volta sostiene a una estremità una sorgente di raggi X (5), e all’altra una giostra rotante (6) che alloggia almeno un pannello sensore (36), detto apparato essendo ulteriormente provvisto di un dispositivo (11) per l’acquisizione di immagini CEPH, caratterizzato dal fatto che la giostra rotante (6) è in grado di ruotare intorno a un asse (37) fra due posizioni alternative P e C, di cui − La posizione P pone di fronte alla sorgente dei raggi X (5) il pannello sensore (36), consentendo di eseguire una radiografia PAN oppure CBCT del detto paziente (8); − La posizione C pone di fronte alla sorgente dei raggi X (5) un collimatore secondario (18), teleradiografie del cranio del paziente (8).
2. Apparato (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detta giostra rotante (6) ruota intorno al detto asse di rotazione (37) di 180° passando dalla posizione P alla posizione C e viceversa, essendo l’asse di rotazione previsto in posizione intermedia tra detto sensore (36) e detto collimatore secondario (18).
3. Apparato (1) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detta giostra rotante (6) esegue un movimento di rototraslazione, ruotando e allontanandosi dal detto braccio a C (4) quando si trova in posizione C, ruotando e avvicinandosi al detto braccio a C (4) quando si trova in posizione P.
4. Apparato (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta giostra rotante (6) comprende un motore (31) per la movimentazione della giostra (6) stessa, una prima ruota dentata (32) e una seconda ruota dentata (35), una camma (33) dotata di un profilo obliquo, e un cuscinetto (34).
5. Apparato (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui il detto pannello (36) sensore è un unico pannello che per l’acquisizione delle radiografie PAN viene colpito da un fascio di raggi X a ventaglio solo nella sua fascia centrale, mentre per l’acquisizione delle radiografie CBCT viene colpito da un fascio conico oppure piramidale sull’intera superficie del sensore stesso.
6. Apparato (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui l’acquisizione CEPH narrow beam avviene utilizzando un fascio (19) a ventaglio di raggi X che colpisce la fascia centrale del detto pannello sensore (36) oppure un sensore lineare dedicato.
7. Apparato (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 1 a 5, in cui l’acquisizione CEPH avviene in modalità one-shot utilizzando un sensore di dimensioni adatte ad acquisire tutto il cranio di un paziente.
8. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui l’apparato (1) è dotato di un unico pannello sensore (36), manualmente rimovibile dalla giostra motorizzata (6) al dispositivo (16) per l’acquisizione delle teleradiografie del cranio e viceversa.
9. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui detto apparato è provvisto di due pannelli sensori fissi, uno per acquisire immagini PAN/CBCT alloggiato all’interno di detta giostra rotante (6) e uno per acquisire immagini CEPH alloggiato all’interno di detto dispositivo CEPH (16), e in cui il pannello sensore alloggiato nel dispositivo CEPH (16) è un sensore lineare.
10. Apparato (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, dotato di due motori, il primo dei quali provvede al movimento sull’asse Y e il secondo dei quali provvede al movimento intorno all’asse R; oppure dotato di tre motori, il primo dei quali provvede al movimento sull’asse Y, il secondo dei quali provvede al movimento sull’asse X e il terzo provvede al movimento intorno all’asse R.