IT201900010932A1

IT201900010932A1 - LOAD GRIPPING DEVICE, LOAD LIFTING DEVICE, LOAD LIFTING SYSTEM, AND RELATED LIFTING METHOD

Info

Publication number: IT201900010932A1
Application number: IT102019000010932A
Authority: IT
Inventors: Mario Lauria
Original assignee: Momek S R L
Priority date: 2019-07-04
Filing date: 2019-07-04
Publication date: 2021-01-04

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

del brevetto per invenzione industriale dal titolo: of the patent for industrial invention entitled:

“DISPOSITIVO DI PRESA PER CARICHI, DISPOSITIVO DI SOLLEVAMENTO PER CARICHI, SISTEMA DI SOLLEVAMENTO PER CARICHI, E RELATIVO METODO DI SOLLEVAMENTO” "GRIPPING DEVICE FOR LOADS, LIFTING DEVICE FOR LOADS, LIFTING SYSTEM FOR LOADS, AND RELATIVE LIFTING METHOD"

La presente invenzione è relativa ad un dispositivo di presa per carichi. The present invention relates to a gripping device for loads.

Nello specifico, la seguente descrizione farà riferimento, senza alcuna perdita di generalità, al sollevamento di carichi in ambito portuale e, più in particolare, al trasferimento di un container da una banchina portuale al ponte di una nave. Specifically, the following description will refer, without any loss of generality, to the lifting of loads in the port area and, more particularly, to the transfer of a container from a port quay to the deck of a ship.

È generalmente noto che i sistemi di sollevamento per sollevare carichi, quali ad esempio container o piattaforme di carico, comprendano un dispositivo di presa per afferrare il carico ed un dispositivo per sollevare e manovrare il dispositivo di presa insieme al carico afferrato. It is generally known that lifting systems for lifting loads, such as for example containers or loading platforms, comprise a gripping device for gripping the load and a device for lifting and maneuvering the gripping device together with the gripped load.

Per il sollevamento di un carico di dimensioni notevoli, cosiddetto “fuori sagoma”, la domanda di brevetto italiana IT 102017000012634 insegna ad utilizzare un dispositivo di presa che abbracci lateralmente il singolo container o la piattaforma di carico che contiene o supporta, rispettivamente, il carico stesso. For the lifting of a load of considerable size, so-called "oversized", the Italian patent application IT 102017000012634 teaches to use a gripping device that hugs the single container or the loading platform that contains or supports, respectively, the load laterally same.

Più precisamente, questo dispositivo di presa è definito da una struttura a portali provvista di due elementi a portale allineati tra loro lungo una direzione orizzontale. More precisely, this gripping device is defined by a portal structure provided with two portal elements aligned with each other along a horizontal direction.

Ciascuno degli elementi a portale comprende una traversa orizzontale e due gambe che si estendono verticalmente alle due estremità laterali della traversa. Each of the portal elements comprises a horizontal crosspiece and two legs extending vertically to the two lateral ends of the crosspiece.

Le gambe vengono posizionate a cavallo del container o della piattaforma di carico e portano organi di presa motorizzati ed azionabili per agganciare lateralmente il container o la piattaforma di carico. The legs are positioned astride the container or the loading platform and carry motorized gripping elements that can be operated to laterally hook the container or the loading platform.

D’altra parte, il dispositivo per sollevare la struttura a portali comprende normalmente una gru provvista di uno speciale attrezzo di aggancio, il quale è noto con il termine inglese “spreader” ed è atto ad agganciarsi superiormente alla struttura a portali. On the other hand, the device for lifting the portal structure normally includes a crane equipped with a special coupling tool, which is known by the English term "spreader" and is suitable for hooking onto the portal structure at the top.

Comunemente, sulla banchina di un porto sono presenti una pluralità di gru ed una pluralità di strutture a portali per cui, all’inizio di un’operazione di sollevamento, l’operatore che comanda una delle gru porta dapprima il relativo spreader ad agganciarsi ad una delle strutture a portali disponibili. Commonly, on the quay of a port there are a plurality of cranes and a plurality of portal structures so that, at the beginning of a lifting operation, the operator who controls one of the cranes first brings the relative spreader to hook to a of the portal structures available.

Poi, tramite la gru, lo stesso operatore manovra la struttura a portali agganciata per disporre quest’ultima in una posizione idonea all’aggancio di un container o piattaforma di carico sulla banchina. Then, using the crane, the same operator maneuvers the docked portal structure to place the latter in a suitable position for hooking a container or loading platform on the quay.

A questo punto, un ulteriore operatore disposto in vicinanza del container o piattaforma di carico procede a comandare, tramite un radiocomando, gli organi di presa della struttura a portali per realizzare l’aggancio. At this point, an additional operator placed near the container or loading platform proceeds to command, via a radio control, the gripping elements of the portal structure to perform the coupling.

Tipicamente, per evitare di influenzare altre operazioni di sollevamento che avvengono sulla banchina, il radiocomando utilizzato è univocamente associato alla specifica struttura a portali; in altre parole, il radiocomando non può essere impiegato per comandare altri dispositivi di presa, né altri radiocomandi possono essere utilizzati per comandare la struttura a portali selezionata. Typically, to avoid influencing other lifting operations that take place on the quay, the radio control used is uniquely associated with the specific portal structure; in other words, the radio control cannot be used to control other gripping devices, nor can other radio controls be used to control the selected portal structure.

Dopo l’aggancio, l’operatore sulla gru procede a sollevare il carico ed a caricare quest’ultimo sul ponte di una nave attraccata alla banchina. After docking, the operator on the crane proceeds to lift the load and load the latter onto the deck of a ship docked at the quay.

Quando l’operatore sulla gru verifica che il carico è completamente sostenuto dal ponte, lo stesso operatore comunica all’operatore in possesso del radiocomando un’istruzione di rilascio del carico. When the operator on the crane verifies that the load is fully supported by the bridge, the same operator communicates an instruction to release the load to the operator in possession of the remote control.

Normalmente, l’istruzione viene essenzialmente comunicata in modo verbale tramite l’utilizzo di ricetrasmittenti. Normally, education is essentially communicated verbally through the use of two-way radios.

Da quanto precede, risulta evidente la necessità di migliorare il processo di sollevamento e di deposito dei carichi, in particolare dal punto di vista della sicurezza. From the foregoing, the need to improve the process of lifting and depositing loads is evident, in particular from the point of view of safety.

Infatti, l’operatore in possesso del radiocomando è l’unico che può comandare il rilascio del carico ma allo stesso tempo è impossibilitato a monitorare quest’ultimo sul ponte della nave, in quanto distante e/o occultato. In fact, the operator in possession of the remote control is the only one who can command the release of the load but at the same time is unable to monitor the latter on the ship's deck, as it is distant and / or hidden.

Pertanto, il successo dell’operazione risulta totalmente basato sulla mera comunicazione verbale tra i due operatori coinvolti, la quale è spesso carente per via di rumori e distrazioni varie a cui gli operatori portuali sono normalmente soggetti. Therefore, the success of the operation is totally based on mere verbal communication between the two operators involved, which is often lacking due to the various noises and distractions to which port operators are normally subject.

Dunque, scopo dell’invenzione è quello di assolvere alla necessità sopra esposta in modo semplice ed economico e, in particolare, di poter gestire in modo relativamente semplice la comunicazione dei comandi con le varie strutture a portali previste nell’area portuale. Therefore, the purpose of the invention is to fulfill the above need in a simple and economical way and, in particular, to be able to manage in a relatively simple way the communication of commands with the various portal structures provided in the port area.

Secondo l’invenzione, viene previsto un dispositivo di presa per carichi, come definito nella rivendicazione 1. According to the invention, a gripping device for loads is provided, as defined in claim 1.

L’invenzione è, inoltre, relativa ad un dispositivo di sollevamento per carichi, ad un sistema di sollevamento per carichi e ad un relativo metodo di sollevamento di carichi. The invention also relates to a lifting device for loads, a lifting system for loads and a related method of lifting loads.

Secondo l’invenzione, sono previsti un dispositivo di sollevamento per carichi, un sistema di sollevamento per carichi ed un relativo metodo di sollevamento di carichi, come rispettivamente definiti dalle rivendicazioni 5, 10 e 12. According to the invention, a lifting device for loads, a lifting system for loads and a relative method of lifting loads are provided, as respectively defined by claims 5, 10 and 12.

L’invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: The invention will now be described with reference to the attached drawings, which illustrate a non-limiting example of implementation, in which:

- la figura 1 è una vista laterale schematica di un’area portuale provvista di un sistema di sollevamento per carichi secondo una preferita forma di realizzazione dell’invenzione; e - Figure 1 is a schematic side view of a port area equipped with a lifting system for loads according to a preferred embodiment of the invention; And

- la figura 2 mostra in prospettiva ed in scala ingrandita un dispositivo di presa per carichi secondo l’invenzione, e facente parte del sistema di figura 1. - Figure 2 shows in perspective and on an enlarged scale a gripping device for loads according to the invention, and forming part of the system of Figure 1.

In figura 1, il numero di riferimento 1 indica un sistema di sollevamento per carichi disposto all’interno di un’area portuale, in cui sono anche presenti una banchina 2, un container 3 posato sulla banchina 2 ed una nave 4 attraccata alla banchina 2 ed in attesa di ricevere il container 3. In figure 1, the reference number 1 indicates a lifting system for loads arranged inside a port area, in which there are also a quay 2, a container 3 placed on quay 2 and a ship 4 moored to quay 2 and waiting to receive container 3.

All’interno dell’area portuale di figura 1, è anche presente un operatore portuale U1, il quale si trova sulla banchina 2, in vicinanza del container 3. Within the port area of figure 1, there is also a port operator U1, which is located on quay 2, near container 3.

Il sistema 1 comprende un dispositivo di presa 5 per afferrare il container 3 ed un dispositivo di sollevamento 6 che è agganciabile al dispositivo di presa 5 ed è configurato per sollevare e manovrare quest’ultimo dispositivo di presa 5. The system 1 comprises a gripping device 5 to grip the container 3 and a lifting device 6 which can be hooked to the gripping device 5 and is configured to lift and maneuver the latter gripping device 5.

Con riferimento alla figura 2, in maggiore dettaglio, il dispositivo di presa 5 ha una struttura a portali 7, la quale si estende lungo un asse longitudinale orizzontale 8 e termina, alle due estremità longitudinali opposte, con rispettivi elementi a portale 9. With reference to Figure 2, in greater detail, the gripping device 5 has a portal structure 7, which extends along a horizontal longitudinal axis 8 and ends, at the two opposite longitudinal ends, with respective portal elements 9.

Ciascun elemento a portale 9 comprende una traversa 10, la quale è sostanzialmente orizzontale e trasversale all’asse 8, nonché due gambe 11, le quali sporgono verso il basso dalle estremità laterali opposte della traversa 10. Each portal element 9 includes a crosspiece 10, which is substantially horizontal and transverse to the axis 8, as well as two legs 11, which protrude downwards from the opposite lateral ends of the crosspiece 10.

Le quattro gambe 11 sono preferibilmente rettilinee e verticali. La distanza tra le due gambe 11 di ciascun elemento a portale 9 è maggiore della larghezza del container 3, per cui gli elementi a portale 9 possono essere posizionati a cavallo dello stesso container 3. The four legs 11 are preferably straight and vertical. The distance between the two legs 11 of each portal element 9 is greater than the width of the container 3, so that the portal elements 9 can be positioned astride the container 3 itself.

La struttura 7 comprende, inoltre, quattro dispositivi di aggancio 12 disposti alle estremità inferiori delle gambe 11. I dispositivi di aggancio 12, sono di tipologia nota e, come meglio verrà descritto nel seguito, vengono azionati tramite segnali di comando a distanza, ossia senza cablaggi, attivati manualmente per agganciare/rilasciare il container 3. In altre parole, i dispositivi di aggancio 12 possono trovarsi in uno stato di aggancio, in cui si agganciano al container 3, o in uno stato di rilascio, in cui il container 3 è rilasciato. The structure 7 also comprises four coupling devices 12 arranged at the lower ends of the legs 11. The coupling devices 12 are of a known type and, as will be better described below, are operated by means of remote control signals, i.e. without harnesses, manually activated to engage / release the container 3. In other words, the coupling devices 12 may be in a docking state, in which they engage with the container 3, or in a release state, in which the container 3 is released.

Come schematizzato in figura 2, il dispositivo di presa 5 comprende una centralina di ricezione comandi 14, comprendente almeno una antenna per ricevere i segnali di comando a distanza, ed un controllore 15, in particolare di tipo programmabile, accoppiato ai dispositivi di aggancio 12 ed alla centralina di ricezione comandi 14, nonché configurato per elaborare i segnali di comando ricevuti dalla centralina di ricezione comandi 14 ed azionare i dispositivi di aggancio 12 in risposta agli stessi segnali di comando elaborati. As shown schematically in Figure 2, the gripping device 5 comprises a control receiving unit 14, comprising at least one antenna for receiving the remote control signals, and a controller 15, in particular of the programmable type, coupled to the coupling devices 12 and to the command receiving control unit 14, as well as configured to process the command signals received from the command receiving control unit 14 and to actuate the coupling devices 12 in response to the same command signals processed.

Per inviare segnali di comando alla centralina di ricezione comandi 14, il sistema 1 comprende un radiocomando R1, il quale è portato in figura 1 dall’operatore U1 che, pertanto, ha il controllo del dispositivo di presa 5 ed, in particolare, dei dispositivi di aggancio 12 per agganciare/rilasciare il container 3. In order to send command signals to the command reception control unit 14, the system 1 comprises a radio control R1, which is shown in figure 1 by the operator U1 who, therefore, has control of the gripping device 5 and, in particular, of the devices hook 12 to hook / release the container 3.

Preferibilmente, il controllore 15 ha un blocco logico dedicato 15a avente la funzione di elaborare esclusivamente segnali di comando provenienti dal radiocomando R1. In alternativa o in aggiunta, la centralina di ricezione comandi 14 ha un blocco logico dedicato 14a che ha la funzione di ricevere esclusivamente segnali di comando emessi dal radiocomando R1. Preferably, the controller 15 has a dedicated logic block 15a having the function of processing exclusively command signals coming from the radio control R1. Alternatively or in addition, the command reception control unit 14 has a dedicated logic block 14a which has the function of receiving exclusively command signals emitted by the radio control R1.

Il radiocomando R1 è univocamente associato al dispositivo di presa 5, in modo tale che nessun altro radiocomando, eventualmente adoperato da ulteriori operatori (non illustrati), possa interferire con lo stesso radiocomando R1 o comunque essere impiegato per comandare i dispositivi di aggancio 12. The radio control R1 is uniquely associated with the gripping device 5, so that no other radio control, possibly used by other operators (not shown), can interfere with the same radio control R1 or in any case be used to control the coupling devices 12.

Facendo ora nuovamente riferimento alla figura 1, il dispositivo di sollevamento 6 comprende una gru 21, ad esempio una gru a cavalletto per applicazioni navali, avente una base 22 supportata dalla banchina 2. Referring now again to Figure 1, the lifting device 6 comprises a crane 21, for example a gantry crane for naval applications, having a base 22 supported by the quay 2.

La gru 21 comprende un braccio orizzontale 23, il quale si estende oltre la banchina 2 al di sopra della nave 4, ed un carrello 24 scorrevole lungo il braccio 23 e portante un argano 25 per sollevare il dispositivo di presa 5. The crane 21 comprises a horizontal arm 23, which extends beyond the quay 2 above the ship 4, and a trolley 24 sliding along the arm 23 and carrying a winch 25 to lift the gripping device 5.

L’argano 25, a sua volta, comprende un organo di aggancio 26 (meglio visibile in figura 2), altresì comunemente noto con il termine “spreader” in lingua inglese, per agganciare il dispositivo di presa 5. Nello specifico, lo “spreader”’ è essenzialmente costituito da una trave orizzontale, la quale è atta ad accoppiarsi stabilmente ad una porzione superiore 27 della struttura 7 secondo modalità note e, pertanto, non descritte in dettaglio per ragioni di brevità. The winch 25, in turn, comprises a coupling member 26 (better visible in figure 2), also commonly known by the term "spreader" in English, for hooking the gripping device 5. Specifically, the "spreader "'Is essentially constituted by a horizontal beam, which is adapted to be stably coupled to an upper portion 27 of the structure 7 according to known methods and, therefore, not described in detail for reasons of brevity.

Inoltre, la gru 21 comprende una cabina di comando 30 disposta ad un altezza superiore rispetto a quella della nave 4 e provvista di un pannello di controllo 31; quest’ultimo è configurato per comandare i movimenti della gru 21 e l’aggancio dell’organo 26 alla struttura 7. Furthermore, the crane 21 comprises a control cabin 30 arranged at a height higher than that of the ship 4 and provided with a control panel 31; the latter is configured to control the movements of the crane 21 and the coupling of the organ 26 to the structure 7.

Come visibile in figura 1, all’interno della cabina di comando 30 è presente un operatore U2 che opera sul pannello di controllo 31 per sollevare e manovrare il dispositivo di presa 5, dopo che il container 3 è stato agganciato da quest’ultimo. As visible in figure 1, inside the control cabin 30 there is an operator U2 who operates on the control panel 31 to lift and maneuver the gripping device 5, after the container 3 has been hooked by the latter.

Secondo un aspetto dell’invenzione, il dispositivo di presa 5 ed il dispositivo di sollevamento 6 comprendono rispettivi componenti elettronici di riconoscimento reciproco 33, 41 (figura 2), i quali sono configurati per cooperare tra loro a distanza (ossia senza cablaggi), al fine di riconoscere il dispositivo di presa 5 e successivamente emettere un segnale identificativo relativo al dispositivo di presa 5 che è stato riconosciuto. According to an aspect of the invention, the gripping device 5 and the lifting device 6 comprise respective electronic components for mutual recognition 33, 41 (Figure 2), which are configured to cooperate with each other remotely (i.e. without wiring), at the for the purpose of recognizing the gripping device 5 and subsequently emitting an identification signal relating to the gripping device 5 which has been recognized.

In altre parole, il segnale porta un identificativo, ad esempio un codice alfanumerico, che è univocamente associato al dispositivo di presa 5, sicché quest’ultimo risulti distinguibile da altri dispositivi di presa (non illustrati) eventualmente presenti sulla banchina 2. In other words, the signal carries an identification, for example an alphanumeric code, which is uniquely associated with the gripping device 5, so that the latter is distinguishable from other gripping devices (not shown) possibly present on the dock 2.

Il segnale identificativo viene inviato senza cablaggi da almeno uno dei componenti 33,41, tramite un dispositivo trasmettitore (non illustrato) accoppiato a tale componente 33,41. Il segnale identificativo è interpretabile dal pannello di controllo 31, il quale è pertanto provvisto di almeno una antenna per ricevere il segnale identificativo ed è configurato per estrarre l’identificativo del dispositivo di presa 5 dallo stesso segnale e per riconfigurarsi in modo tale da essere abilitato a emettere segnali di comando a distanza (tramite almeno una antenna) che vengono poi ricevuti dalla centralina di ricezione comandi 14 e sono tali da poter essere interpretati e/o elaborati dal controllore 15. The identification signal is sent without wiring by at least one of the components 33,41, by means of a transmitter device (not shown) coupled to this component 33,41. The identification signal can be interpreted by the control panel 31, which is therefore provided with at least one antenna to receive the identification signal and is configured to extract the identification of the gripping device 5 from the same signal and to reconfigure itself in such a way as to be enabled. to emit remote control signals (via at least one antenna) which are then received by the command reception control unit 14 and are such as to be interpreted and / or processed by the controller 15.

I componenti 33, 41 sono rispettivamente portati in posizione fissa dalla struttura 7 e dall’organo di aggancio 26, per cui sono fissi l’uno rispetto all’altro quando l’organo 26 è stabilmente accoppiato alla struttura 7, ossia quando i dispositivi 5 e 6 sono agganciati tra loro. The components 33, 41 are respectively carried in a fixed position by the structure 7 and by the coupling member 26, so that they are fixed with respect to each other when the member 26 is stably coupled to the structure 7, i.e. when the devices 5 and 6 are hooked together.

In maggiore dettaglio, i componenti 33, 41 sono configurati per cooperare/comunicare tra loro a distanza (senza cablaggi) quando si trovano ad una distanza inferiore ad una data soglia, corrispondente alla condizione in cui i dispositivi 5, 6 sono agganciati tra loro. In greater detail, the components 33, 41 are configured to cooperate / communicate with each other remotely (without wiring) when they are at a distance below a given threshold, corresponding to the condition in which the devices 5, 6 are coupled together.

In particolare, i componenti 33, 41 cooperano tra loro secondo una tecnologia di comunicazione a radiofrequenza, altresì nota con la sigla RFID. In particular, the components 33, 41 cooperate with each other according to a radio frequency communication technology, also known by the abbreviation RFID.

Secondo la forma di realizzazione illustrata in figura 2, i componenti elettronici 33, 41 comprendono rispettivamente un interrogatore ed un trasponditore. According to the embodiment illustrated in Figure 2, the electronic components 33, 41 comprise respectively an interrogator and a transponder.

L’interrogatore contiene l’identificativo del dispositivo di presa 5 ed è configurato per interrogare il trasponditore e, in presenza di comunicazione, emettere il segnale identificativo, che verrà poi ricevuto dal pannello di controllo 31. The interrogator contains the identification of the gripping device 5 and is configured to interrogate the transponder and, in the presence of communication, emit the identification signal, which will then be received by the control panel 31.

Preferibilmente, il trasponditore contiene un ulteriore identificativo, ad esempio un codice alfanumerico, il quale è univocamente associato al dispositivo di sollevamento 6, in modo che quest’ultimo sia distinguibile rispetto ad un qualunque altro dispositivo di sollevamento (non illustrato) eventualmente presente sulla banchina 2. Preferably, the transponder contains a further identifier, for example an alphanumeric code, which is uniquely associated with the lifting device 6, so that the latter is distinguishable from any other lifting device (not shown) possibly present on the platform. 2.

Il trasponditore emette un ulteriore segnale identificativo che porta l’ulteriore identificativo univocamente associato al dispositivo di sollevamento 6; tale ulteriore segnale identificativo viene ricevuto dall’interrogatore, il quale è configurato per estrarre l’ulteriore identificativo del dispositivo di sollevamento 6. The transponder emits an additional identification signal that carries the additional identification uniquely associated with the lifting device 6; this additional identification signal is received by the interrogator, who is configured to extract the additional identification of the lifting device 6.

Quando il pannello di controllo 31 riceve il segnale identificativo del dispositivo di presa 5 e quindi viene abilitato all’emissione di segnali di comando al dispositivo di presa 5 che è stato riconosciuto, l’operatore U2 nella cabina di comando 30 può comandare i dispositivi di aggancio 12 tramite il pannello di controllo 31 e, dunque, rilasciare il container 3 quando quest’ultimo viene traferito sul ponte della nave 4. When the control panel 31 receives the identification signal of the gripping device 5 and therefore is enabled to issue command signals to the gripping device 5 which has been recognized, the operator U2 in the control cabin 30 can command the control devices coupling 12 through the control panel 31 and, therefore, release the container 3 when the latter is transferred to the deck of the ship 4.

In particolare, il controllore 15 comprende un blocco logico dedicato 15b avente la funzione di elaborare esclusivamente segnali di comando a distanza provenienti dal pannello di controllo 31. In alternativa o in aggiunta, la centralina di ricezione comandi 14 comprende un blocco logico dedicato 14b avente la funzione di ricevere esclusivamente segnali di comando provenienti dal pannello di controllo 31. In particular, the controller 15 comprises a dedicated logic block 15b having the function of processing only remote control signals coming from the control panel 31. Alternatively or in addition, the control receiving unit 14 comprises a dedicated logic block 14b having the function of receiving only command signals coming from the control panel 31.

Nello specifico, il componente 33 è accoppiato alla centralina di ricezione comandi 14 e/o al controllore 15 e comunica con il controllore 15 per abilitare il blocco logico 14b e/o il blocco logico 15b a comunicare con il pannello di controllo 31, in modo tale che l’operatore U2 sia abilitato a comandare i dispositivi di aggancio 12. Tale abilitazione avviene quando l’identificativo del dispositivo di sollevamento 6 è stato estratto e inviato al controllore 15 e quando l’identificativo del dispositivo di presa 5 è stato trasmesso a distanza al pannello di controllo 31. In queste condizioni, il controllore 15 e il pannello di controllo 31 sono “sincronizzati” tra loro per poter comunicare. Specifically, the component 33 is coupled to the control receiving unit 14 and / or to the controller 15 and communicates with the controller 15 to enable the logic block 14b and / or the logic block 15b to communicate with the control panel 31, so such that the operator U2 is enabled to command the coupling devices 12. This enabling occurs when the identification of the lifting device 6 has been extracted and sent to the controller 15 and when the identification of the gripping device 5 has been transmitted to distance to the control panel 31. In these conditions, the controller 15 and the control panel 31 are “synchronized” with each other in order to communicate.

Tuttavia, la comunicazione tra il pannello di controllo 31 ed il controllore 15 e, quindi, il comando dei dispositivi di aggancio 12 da parte dell’operatore U2 diventano effettivi solamente quando almeno uno dei blocchi logici 15a e 14a diventa disattivo, ossia quando i dispositivi di aggancio 12 non sono più comandati dal radiocomando R1. However, the communication between the control panel 31 and the controller 15 and, therefore, the command of the latching devices 12 by the operator U2 become effective only when at least one of the logic blocks 15a and 14a becomes deactivated, i.e. when the devices hook 12 are no longer controlled by the radio control R1.

Ad esempio, l’operatore R1 deve spegnere il radiocomando R1 o allontanare il radiocomando R1 finché la distanza sia tale che si perda la comunicazione radio tra il radiocomando R1 ed il controllore 15, in modo tale che venga permessa la comunicazione tra quest’ultimo ed il pannello di controllo 31. For example, the operator R1 must turn off the radio control R1 or move the radio control R1 away until the distance is such that the radio communication between the radio control R1 and the controller 15 is lost, so that communication between the latter and the controller is allowed. the control panel 31.

Vantaggiosamente, inoltre, il componente 33 riceve dal controllore 15 un’informazione relativa allo stato di aggancio o rilascio dei dispositivi di aggancio 12. Questa informazione viene trasmessa senza cablaggi dallo stesso componente 33 al pannello di controllo 31. Advantageously, moreover, the component 33 receives from the controller 15 an information relating to the coupling or release status of the coupling devices 12. This information is transmitted without wiring from the same component 33 to the control panel 31.

Il pannello di controllo 31 è configurato per impedire il sollevamento, anche contro la volontà dell’operatore U2, quando l’informazione relativa allo stato di aggancio/rilascio indica che i dispositivi di aggancio 12 sono in parte agganciati ed in parte rilasciati (in altre parole, per abilitare il sollevamento, i dispositivi di aggancio 12 devono essere tutti rilasciati oppure tutti agganciati). The control panel 31 is configured to prevent lifting, even against the will of the operator U2, when the information relating to the coupling / release status indicates that the coupling devices 12 are partly engaged and partly released (in other words, to enable the lifting, the coupling devices 12 must be all released or all coupled).

Preferibilmente, il pannello di controllo 31 è configurato per impedire il sollevamento, anche contro la volontà dell’operatore U2, quando i dispositivi di aggancio 12 sono ancora comandati dal radiocomando R1. A questo proposito, un relativo segnale contenente informazioni relative allo stato di comunicazione con il radiocomando R1 viene inviato a distanza (senza cablaggi) dal componente 33 al pannello di controllo 31, per poter inibire il sollevamento se necessario. Preferably, the control panel 31 is configured to prevent lifting, even against the will of the operator U2, when the coupling devices 12 are still controlled by the radio control R1. In this regard, a relative signal containing information relating to the state of communication with the radio control R1 is sent remotely (without wiring) from the component 33 to the control panel 31, in order to inhibit lifting if necessary.

Preferibilmente, il sistema 1 comprende una pluralità di dispositivi di presa (non illustrati) costruttivamente uguali al dispositivo di presa 5. In particolare, ciascuno dei dispositivi di presa (incluso il dispositivo di presa 5, che è illustrato) ha un corrispondente identificativo distinto da quello degli altri. Preferably, the system 1 comprises a plurality of gripping devices (not shown) constructively identical to the gripping device 5. In particular, each of the gripping devices (including the gripping device 5, which is illustrated) has a corresponding identifier distinct from that of others.

Ogni qual volta il dispositivo di sollevamento 6 aggancia un nuovo dispositivo di presa, il componente 41 comunica con tale dispositivo di presa in modo da riconoscerlo secondo modalità identiche a quelle già descritte per la cooperazione tra i componenti 33, 41. Whenever the lifting device 6 engages a new gripping device, the component 41 communicates with this gripping device so as to recognize it in ways identical to those already described for the cooperation between the components 33, 41.

Così, il pannello di controllo 31 si riconfigura ogni qual volta riceve un segnale identificativo contenente un identificativo/codice diverso. Corrispondentemente, il pannello di controllo 31 si riconfigura per emettere un differente segnale di comando idoneo ad essere interpretato e/o elaborato dal controllore del nuovo dispositivo di presa che è stato agganciato. Pertanto, si crea così un’associazione biunivoca tra il dispositivo di sollevamento 6 ed il dispositivo di presa agganciato. Thus, the control panel 31 reconfigures itself each time it receives an identification signal containing a different identification / code. Correspondingly, the control panel 31 reconfigures itself to emit a different command signal suitable for being interpreted and / or processed by the controller of the new gripping device which has been hooked. Therefore, a one-to-one association is thus created between the lifting device 6 and the hooked gripping device.

Preferibilmente, ciascun dispositivo di presa (incluso il dispositivo di presa 5) e/o il pannello di controllo 31 comprendono una cosiddetta “scatola nera” 50, che registra dati relativi alle associazioni con il dispositivo di sollevamento 6 e agli azionamenti dei dispositivi di aggancio 12. Preferably, each gripping device (including the gripping device 5) and / or the control panel 31 comprise a so-called "black box" 50, which records data relating to the associations with the lifting device 6 and to the actuations of the coupling devices 12.

Convenientemente, il sistema 1 comprende, inoltre, un pannello diagnostico (non illustrato) collegabile al controllore 15 e/o ai pannelli di controllo 31 e/o alla scatola nera 50, per mostrare dati relativi al funzionamento. Conveniently, the system 1 further comprises a diagnostic panel (not shown) which can be connected to the controller 15 and / or to the control panels 31 and / or to the black box 50, to show data relating to the operation.

Un esempio di funzionamento del sistema 1 sopra descritto ed illustrato è il seguente. An example of operation of the system 1 described and illustrated above is the following.

Essenzialmente, una volta che la struttura 7 è posizionata in modo da abbracciare un container 3, l’operatore U1 comanda i dispositivi di aggancio 12 tramite il radiocomando R1 per portare i dispositivi di aggancio 12 nello stato di aggancio. Quindi, almeno uno dei blocchi logici 14a e 14b viene disattivato o si disattiva automaticamente in risposta ad uno spegnimento del radiocomando R1 stesso. Essentially, once the structure 7 is positioned so as to embrace a container 3, the operator U1 controls the coupling devices 12 through the radio control R1 to bring the coupling devices 12 into the coupling state. Therefore, at least one of the logic blocks 14a and 14b is automatically deactivated or deactivated in response to a shutdown of the radio control R1 itself.

In maggiore dettaglio, l’operatore U2 porta inizialmente l’organo di aggancio 26 sopra al dispositivo di presa 5, in una posizione tale da agganciare la struttura 7. In greater detail, the operator U2 initially brings the hooking member 26 above the gripping device 5, in a position such as to hook the structure 7.

In questa posizione, la distanza tra i componenti 33, 41 è tale per cui inizia la loro cooperazione/comunicazione. In this position, the distance between the components 33, 41 is such that their cooperation / communication begins.

Grazie a tale comunicazione, il componente 33 ottiene l’identificativo del dispositivo di sollevamento 6 e lo comunica al controllore 15, mentre l’identificativo del dispositivo di presa 5 viene trasmesso a distanza, al pannello di controllo 31, così che lo stesso pannello di controllo 31 si riconfiguri in modo da essere abilitato a inviare segnali di comando alla centralina di ricezione comandi 14. In questo modo, il controllore 15 e il pannello di controllo 31 sono “sincronizzati”, ossia sono in grado di comunicare tra loro. Thanks to this communication, the component 33 obtains the identification of the lifting device 6 and communicates it to the controller 15, while the identification of the gripping device 5 is transmitted remotely to the control panel 31, so that the same control panel control 31 is reconfigured so as to be enabled to send command signals to the command receiving control unit 14. In this way, the controller 15 and the control panel 31 are "synchronized", ie they are able to communicate with each other.

Dunque, l’operatore U2 manovra la struttura 7 tramite la gru 21 in modo da posizionare la struttura 7 attorno al container 3. Therefore, the operator U2 maneuvers the structure 7 through the crane 21 in order to position the structure 7 around the container 3.

In questo modo, i dispositivi di aggancio 12 diventano comandabili mediante il pannello di controllo 31, grazie alla identificazione e alla trasmissione di dati a distanza eseguita dai componenti 33, 41. Nello stesso tempo, si abilita anche la funzione di sollevamento nel pannello di controllo 31. In this way, the coupling devices 12 become controllable by means of the control panel 31, thanks to the identification and remote data transmission performed by the components 33, 41. At the same time, the lifting function is also enabled in the control panel 31.

Pertanto, l’operatore U2 trasporta il container 3 tramite la gru 21 sul ponte della nave 4. A questo punto, l’operatore U2 comanda i dispositivi di aggancio 12 per rilasciare il container 3 quando si assicura che quest’ultimo è stabilmente sorretto dal ponte della nave 4. Therefore, the operator U2 transports the container 3 by means of the crane 21 to the deck of the ship 4. At this point, the operator U2 controls the coupling devices 12 to release the container 3 when it is ensured that the latter is stably supported by the ship deck 4.

L’operatore U2 riporta allora il dispositivo di presa 5 sulla banchina 2 e, se necessario, sgancia l’organo di aggancio 26 dalla struttura 7. The operator U2 then returns the gripping device 5 to the platform 2 and, if necessary, releases the coupling member 26 from the structure 7.

In caso di sgancio, i componenti 33, 41 terminano la loro comunicazione, per cui si disattivano i blocchi logici 14b e/o 15b e i blocchi logici 14a e 15a si attivano in modo automatico, per tornare a comandare i dispositivi di aggancio 12 tramite il radiocomando R1. In case of release, the components 33, 41 terminate their communication, therefore the logic blocks 14b and / or 15b are deactivated and the logic blocks 14a and 15a are activated automatically, to return to control the coupling devices 12 through the radio control R1.

Se il dispositivo di presa 5 rimane invece agganciato alla gru 21, per riattivare l’uso del radiocomando R1 l’operatore U2 invia, dal pannello di controllo 31, un segnale di commutazione al controllore 15 per disattivare i blocchi logici 14b e/o 15b ed attivare blocchi logici 14a e 15a. Tale segnale di commutazione è disponibile solo se i dispositivi di aggancio 12 sono tutti nello stato di rilascio o di aggancio. If the gripping device 5 remains hooked to the crane 21, to reactivate the use of the radio control R1, the operator U2 sends, from the control panel 31, a switching signal to the controller 15 to deactivate the logic blocks 14b and / or 15b and activate logic blocks 14a and 15a. This switching signal is available only if the latching devices 12 are all in the release or latching state.

In definitiva, da quanto precede, si evince che il controllo dei dispositivi di aggancio 12 può avvenire in modo mutuamente esclusivo solo tramite il radiocomando R1 o tramite il pannello di controllo 31. Ultimately, from the foregoing, it is clear that the control of the coupling devices 12 can take place in a mutually exclusive manner only by means of the radio control R1 or by means of the control panel 31.

Inoltre, da quanto precede, risultano evidenti i vantaggi del sistema 1 sopra descritto ed illustrato. Furthermore, from the foregoing, the advantages of the system 1 described and illustrated above are evident.

In particolare, grazie alla cooperazione tra i componenti 33 e 41 ed alla conseguente associazione biunivoca tra il dispositivo di sollevamento 6 ed il dispositivo di presa 5, i dispositivi di aggancio 12 possono essere comandati dall’operatore U2, tramite il pannello di controllo 31, in tutta sicurezza. In particular, thanks to the cooperation between the components 33 and 41 and to the consequent bi-univocal association between the lifting device 6 and the gripping device 5, the coupling devices 12 can be controlled by the operator U2, through the control panel 31, in complete safety.

Infatti, tutte le operazioni di trasferimento del container 3 diventano sotto il completo controllo dell’operatore U2, in particolare quando l’uso del radiocomando R1 viene interrotto. In fact, all the transfer operations of the container 3 become under the complete control of the U2 operator, in particular when the use of the R1 radio control is interrupted.

L’operatore U2, trovandosi all’interno della cabina 30, ossia ad un’altezza superiore rispetto a quella della nave 4, può verificare il completamento del trasferimento del container 3 sul ponte della nave 4 e garantire il rilascio dei dispositivi di aggancio 12 in piena sicurezza. Il trasferimento di responsabilità tra gli operatori U1, U2 riguardo il comando dei dispositivi di aggancio 12 avviene in modo perfettamente coordinato e dunque sicuro. The operator U2, being inside the cabin 30, i.e. at a height higher than that of the ship 4, can verify the completion of the transfer of the container 3 onto the deck of the ship 4 and guarantee the release of the coupling devices 12 in full security. The transfer of responsibility between the operators U1, U2 regarding the control of the coupling devices 12 takes place in a perfectly coordinated and therefore safe manner.

Inoltre, grazie alla riconfigurabilità del pannello di controllo 31 in funzione dell’identificativo/codice ricevuto, il dispositivo di sollevamento 6 può essere utilizzato per sollevare dispositivi di presa diversi in modo dedicato, senza alcuna perdita di sicurezza e con vantaggi notevoli per quanto riguarda la gestione nell’area portuale. L’associazione tra il dispositivo di sollevamento 6 ed uno qualunque dei dispositivi di presa è, infatti, biunivoca, per cui non possono verificarsi interferenze per via di comandi emessi da altri dispositivi di sollevamento. Furthermore, thanks to the reconfigurability of the control panel 31 according to the identifier / code received, the lifting device 6 can be used to lift different gripping devices in a dedicated way, without any loss of safety and with considerable advantages as regards the management in the port area. The association between the lifting device 6 and any of the gripping devices is, in fact, one-to-one, so that no interference can occur due to commands issued by other lifting devices.

Da quanto precede appare, infine, evidente che al sistema 1 descritto con riferimento alle figure allegate possono essere apportate modifiche e varianti che non esulano dal campo di protezione della presente invenzione, come definito nelle rivendicazioni allegate. Finally, from the foregoing it is evident that the system 1 described with reference to the attached figures may be subject to modifications and variations which do not go beyond the scope of the present invention, as defined in the attached claims.

In particolare, l’interrogatore del componente 33 potrebbe essere sostituito da un trasponditore, così come il trasponditore del componente 41 potrebbe essere sostituito da un interrogatore. In particular, the interrogator of component 33 could be replaced by a transponder, just as the transponder of component 41 could be replaced by an interrogator.

Inoltre, la gru 21 potrebbe essere di tipologia diversa da quella descritta a titolo di esempio. Furthermore, the crane 21 could be of a different type from that described by way of example.

Inoltre, la presente invenzione si applica a qualsiasi tipologia di carico, anche diverso dai container 3 descritti a titolo di esempio: ad esempio, si può applicare a piattaforme su cui sono depositate merci da trasferire tramite gru. Furthermore, the present invention is applied to any type of load, even different from the container 3 described by way of example: for example, it can be applied to platforms on which goods to be transferred by crane are deposited.

Inoltre, l’invio dei segnali e delle relative informazioni al pannello di controllo 31 potrebbe essere eseguito dal componente 41, invece che dal componente 33. Furthermore, the sending of signals and related information to the control panel 31 could be performed by component 41, instead of by component 33.

Claims

CLAIMS 1.- Gripping device (5) for loads (3), the gripping device being hookable to a lifting device (6) and comprising: - motorized and operable connection means (12) for gripping and releasing a load (3); - receiving means (14) configured to receive remote control signals; control means (15) coupled to said receiving means (14) and configured to actuate said connecting means (12) in response to said received control signals; characterized in that it further comprises first recognition means (33) configured to cooperate remotely with second recognition means (41) carried by said lifting device (6) when said lifting device (6) is hooked, in use , to said gripping device (5), in order to emit an identification signal to a control panel (31) forming part of said lifting device (6) in response to the cooperation between said first and second recognition means (33 , 41). 2.- Gripping device (5) according to Claim 1, characterized in that it comprises a transmitter device coupled to said first recognition means (33) and configured in such a way as to transmit said identification signal without wiring. 3.- Gripping device according to claim 2, characterized in that it is associated with a unique identifier; said identification signal containing said unique identifier. 4.- Gripping device according to any one of the preceding claims, characterized in that said first recognition means (33) comprise one between a transponder and an interrogator. 5.- Lifting device (6) for loads (3), the lifting device comprising a control panel (31) and hooking means (26) configured to hook onto a gripping device (5) according to claim 1; characterized in that it further comprises second recognition means (41) configured to cooperate remotely with said first recognition means (33); and by the fact that said control panel (31) is configured for: a) receiving said identification signal; And b) reconfiguring itself, in response to the reception of said identification signal, in such a way as to be enabled to emit remote control signals interpretable by said receiving means (14) and / or by said control means (15). 6.- Lifting device (6) according to claim 5, characterized in that it comprises a transmitter device coupled to said second recognition means (33) and configured so as to transmit said identification signal to said control panel (31) . 7.- Lifting device according to Claim 6, characterized in that said second recognition means (41) are configured so as to receive a unique identifier associated with the gripping device (5) when said lifting device (6) is hooked , in use, to said gripping device (5), in response to the cooperation between said first and second recognition means (33,41); said identification signal containing said unique identifier. 8.- Lifting device according to any one of claims 5 to 7, characterized in that said second recognition means (41) are fixed with respect to said hooking means (26). 9. A lifting device according to any one of claims 5 to 8, characterized in that said second recognition means (41) comprise one between a transponder and an interrogator. 10.- Lifting system (1) for loads (3), the system being characterized in that it comprises: - a gripping device (5) according to any one of claims 1 to 4; and - a lifting device (6) according to any one of claims 5 to 9. 11.- System according to Claim 10, characterized in that it comprises a plurality of gripping devices according to any one of Claims 1 to 4, adapted to be hooked one as an alternative to the other to said lifting device (6) ; each gripping device being associated with a respective unique identifier, different from that of the other gripping devices; said control panel (31) being reconfigurable in response to the unique identifier received so as to be enabled to send remote control signals that can only be interpreted by the gripping device that is associated with the univocal identifier received. 12.- Method for lifting and releasing loads (3) in a system according to claim 10 or 11, in which: - said gripping device (5) is coupled to said lifting device (6), whereby said first and second recognition means (33,41) cooperate with each other at a distance; - said identification signal is sent by one of said first and second recognition means (33,41); - said control panel (31) receives said identification signal and is configured in response to said identification signal so as to be enabled to send remote control signals that can be interpreted by said receiving means (14) and / or said means of command (15); - said control panel (31) sends said command signals in response to an action of an operator (U2) who commands said lifting device (6); - said receiving means (14) receive said command signals; And - said control means (15), in response to the received control signals, control said connection means (12) to release a load (3). 13.- Method according to Claim 12, characterized by the fact of sending to said receiving means (14) further control signals by means of a remote control (R1) to activate, by means of said control means (15), said connection means (12 ) and grasp said load (3); said receiving means and / or said control means (15) being operative in response to the control signals which are sent from the control panel (31) only when they are no longer controlled by said remote control (R1).