IT201900008850A1 - Centro di Lavoro e Metodo per Posizionare un Elemento di Bloccaggio - Google Patents

Description

Descrizione di invenzione industriale

Centro di Lavoro e Metodo per Posizionare un Elemento di Bloccaggio Background dell’invenzione

[0001] L’invenzione concerne un centro di lavoro e un metodo per posizionare un elemento di bloccaggio su un piano di lavoro.

[0002] In modo specifico, ma non esclusivo, l’invenzione riguarda un centro di lavoro provvisto di mezzi per afferrare un elemento di bloccaggio e posizionarlo su un piano di lavoro, l’elemento di bloccaggio essendo atto a bloccare un articolo destinato ad essere lavorato.

[0003] Sono noti centri di lavoro comprendenti un piano di lavoro sul quale può essere posizionato almeno un elemento di bloccaggio atto a bloccare un articolo inteso per essere lavorato. L’elemento di bloccaggio può comprendere un elemento di tipo a pinza, o a ventosa, o a morsetto. La scelta del tipo di elemento di bloccaggio dipende, ad esempio, dalla forma, dal peso e dalle dimensioni del pezzo che deve essere bloccato.

[0004] Il centro di lavoro comprende inoltre mezzi di afferraggio, ad esempio un braccio meccanico motorizzato di tipo noto, disposti per afferrare l’elemento di bloccaggio in una prima predeterminata posizione e posizionarlo sul piano di lavoro in una seconda predeterminata posizione. I mezzi di afferraggio possono essere collegati ad un processore elettronico in grado di controllare il movimento dei mezzi di afferraggio durante la fase di afferraggio dell’elemento di bloccaggio e di successivo posizionamento sul piano di lavoro. Il processore elettronico è provvisto di una memoria interna in cui sono memorizzate le posizioni predeterminate che possono essere assunte dall’elemento di bloccaggio. Ad esempio, nella memoria interna del processore elettronico possono essere memorizzate la prima e la seconda predeterminata posizione dell’elemento di bloccaggio.

[0005] Nei suddetti centri di lavoro il controllo del movimento dei mezzi di afferraggio avviene generalmente in “anello aperto”, ossia non è garantita una verifica di una relazione tra un segnale di riferimento (le posizioni predeterminate memorizzate nel processore elettronico) e la grandezza da controllare (le posizioni reali/effettive dell’elemento di bloccaggio).

[0006] In altre parole, il processore elettronico è in grado di memorizzare la prima e la seconda posizione dell’elemento di bloccaggio e di trasmettere un segnale di prima posizione e di seconda posizione al braccio meccanico motorizzato per azionarne il movimento, ad esempio per afferrare l’elemento di bloccaggio nella prima posizione e posizionarlo nella seconda posizione. Nella seconda posizione l’elemento di bloccaggio è disposto per bloccare l’articolo che verrà lavorato.

[0007] Tuttavia, possono intervenire fattori non desiderati, chiamati disturbi, che provocano uno scostamento della grandezza controllata dal valore prefissato, ad esempio uno spostamento indesiderato dell’elemento di bloccaggio dalla seconda posizione in una terza posizione, ad esempio durante la lavorazione del pezzo. Tale terza posizione, diversa dalla prima e/o dalla seconda posizione, non è né nota, né memorizzata dal processore elettronico. Il processore continuerà, infatti, a inviare un segnale di prima posizione o di seconda posizione al braccio meccanico motorizzato, che quindi continuerà a muoversi tra la prima e la seconda posizione.

[0008] Conseguentemente, esiste un rischio che il braccio, quando viene azionato per muoversi per afferrare l’elemento di bloccaggio nella seconda predeterminata posizione, non trovi affatto l’elemento di bloccaggio, o che non lo afferri in modo corretto, rischiando di danneggiare se stesso e l’elemento di bloccaggio.

Sommario dell’invenzione

[0009] Uno scopo dell’invenzione è di ovviare ai suddetti limiti e inconvenienti della tecnica nota.

[0010] Uno scopo dell’invenzione è di realizzare un centro di lavoro e/o un metodo idonei ed efficaci per afferrare un elemento di bloccaggio e posizionarlo su un piano di lavoro, anche in presenza di disturbi.

[0011] Uno scopo dell’invenzione è fornire una soluzione per mantenere nel tempo una prestabilita relazione tra un segnale di riferimento e una grandezza da controllare.

[0012] Un vantaggio è di provvedere un centro di lavoro e/o un metodo per afferrare e posizionare un elemento di bloccaggio su un piano di lavoro in maniera sicura e con un rischio trascurabile di danneggiamento.

[0013] Un vantaggio è di provvedere un centro di lavoro e/o un metodo per afferrare e posizionare un elemento di bloccaggio in cui sia compensato l’effetto dei disturbi esterni agenti sul suddetto elemento di bloccaggio.

[0014] Un vantaggio è di rendere disponibile un centro di lavoro costruttivamente semplice ed economico.

[0015] Tali scopi e vantaggi, e altri ancora, sono raggiunti da un centro di lavoro e da un metodo secondo una o più delle rivendicazioni sotto riportate.

[0016] In un esempio, un centro di lavoro comprende un piano di lavoro, almeno un elemento di bloccaggio posizionabile sul piano di lavoro per bloccare un articolo destinato ad essere lavorato, dei mezzi di afferraggio mobili per afferrare l’almeno un elemento di bloccaggio e posizionarlo sul piano di lavoro. Il centro di lavoro comprende, inoltre, un dispositivo di visione disposto per visualizzare l’almeno un elemento di bloccaggio sul piano di lavoro e produrre un segnale dell’elemento di bloccaggio, mezzi di controllo collegati ai mezzi di afferraggio e al dispositivo di visione e configurati per elaborare il segnale prodotto, rilevare una posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio sulla base del segnale elaborato, ed inviare un segnale di posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio ai mezzi di afferraggio in modo da azionarne un movimento sul piano di lavoro.

[0017] Breve descrizione dei disegni

[0018] L’invenzione potrà essere meglio compresa e attuata con riferimento agli allegati disegni che ne illustrano forme esemplificative e non limitative di attuazione.

La figura 1 è una vista prospettica di una prima versione di un centro di lavoro secondo l’invenzione in cui un dispositivo di visione è disposto su un portale del centro di lavoro.

La figura 2 è una vista di dettaglio di figura 1 mostrante una testa di lavorazione del centro di lavoro sulla quale è montato un elemento di afferraggio.

La figura 3 è una vista prospettica di una seconda versione del centro di lavoro in cui il dispositivo di visione è montato sulla testa di lavorazione.

La figura 4 è una vista di dettaglio di figura 3.

La figura 5 è una vista prospettica di una terza versione del centro di lavoro secondo l’invenzione in cui il dispositivo di visione è montato in una sede della testa di lavorazione.

La figura 6 è una vista di dettaglio di figura 5.

La figura 7 è una vista di una testa di lavorazione secondo una quarta versione dell’invenzione, in cui il dispositivo di visione è montato sull’elemento di afferraggio che, a sua volta, è montato in una sede della testa di lavorazione.

Descrizione dettagliata

[0019] Con riferimento alle figure 1 e 2, è stato indicato complessivamente con 1 una prima versione di un centro di lavoro disposto per visualizzare, afferrare e posizionare su un piano di lavoro un elemento di bloccaggio di un articolo inteso per essere lavorato.

[0020] Il centro di lavoro 1 può comprendere un piano di lavoro P sul quale è previsto posizionare almeno un elemento di bloccaggio 2 disposto per bloccare un articolo (non visualizzato) destinato ad essere lavorato. L’almeno un elemento di bloccaggio 2 può comprendere un elemento del tipo a pinza, a ventosa, a morsa, o qualsiasi altro elemento in grado di bloccare un articolo.

[0021] L’articolo può essere inserito e bloccato sull’almeno un elemento di bloccaggio 2 da un operatore esterno. L’articolo può comprendere ad esempio una trave, una barra, un profilato, un tubo e altri articoli semilavorati di qualsiasi dimensione e forma.

[0022] L’almeno un elemento di bloccaggio 2 è mobile sul piano di lavoro P, come verrà spiegato successivamente.

[0023] L’almeno un elemento di bloccaggio 2 può assumere una configurazione di riposo, nella quale non è in grado di bloccare l’articolo, e una configurazione di lavoro, nella quale è in grado di bloccare l’articolo. In altre parole, se l’elemento di bloccaggio è del tipo a pinza, nella configurazione di riposo esso sarà aperto e le ganasce saranno distanziate tra loro, mentre, nella configurazione di lavoro, le ganasce verranno avvicinate e la pinza risulterà chiusa.

[0024] Il numero di elementi di bloccaggio 2 posizionabili sul piano di lavoro può variare. Ad esempio nel centro di lavoro di figura 1 sono posizionati sul piano di lavoro P sei elementi di bloccaggio 2. Tuttavia, in base alle dimensioni, peso e forma dell’articolo che deve essere bloccato, il numero di elementi di bloccaggio può essere modificato.

[0025] Il centro di lavoro 1 comprende inoltre un portale 3 collegato al piano di lavoro P, ossia una struttura/telaio di supporto del piano di lavoro che può comprendere a sua volta due piedritti 3a, ad asse verticale o anche inclinato, e un traverso 3b superiore ad asse rettilineo o curvo.

[0026] Il portale 3 ed il piano di lavoro P possono muoversi di moto relativo l’uno rispetto all’altro lungo una prima direzione D1 che è orientata parallelamente rispetto al piano di lavoro P.

[0027] Il centro di lavoro comprende, inoltre, mezzi di afferraggio 4 mobili per afferrare l’almeno un elemento di bloccaggio 2 e posizionarlo sul piano di lavoro P.

[0028] I mezzi di afferraggio possono comprendere un gruppo di trasporto 5, 6 che può essere montato sul portale 3 del centro di lavoro 1. Il gruppo di trasporto 5, 6 può essere dunque mobile lungo la prima direzione D1. Il gruppo di trasporto 5, 6 può essere altresì mobile lungo una seconda direzione D2 orientata parallelamente rispetto al piano di lavoro P e trasversalmente rispetto alla prima direzione D1, e/o lungo una terza direzione D3 orientata trasversalmente al piano di lavoro P. In particolare la terza direzione D3 può essere ortogonale al suddetto piano di lavoro P.

[0029] Ad esempio, come nella versione mostrata in figura 1, il gruppo di trasporto 5, 6 comprende un primo membro 5 montato in modo scorrevole sul traverso 3b per muoversi lungo la seconda direzione D2. Il primo membro 5 può comprendere un attuatore lineare di tipo noto azionabile per muoversi lungo la seconda direzione D2, o alternativamente può essere un carrello provvisto di mezzi motore, non illustrati, azionabili per muoverlo lungo la seconda direzione D2. Una porzione del primo membro 5 può essere collegata ad un secondo membro 6 che è mobile lungo la terza direzione D3. La porzione del primo membro può fungere da guida per il secondo membro 6. Il secondo membro 6 può anch’esso comprendere un attuatore lineare, o alternativamente un carrello provvisto di mezzi motore, non illustrati, azionabili per muoverlo lungo la terza direzione D3.

[0030] I mezzi di afferraggio 4 possono comprendere, inoltre, una testa di lavorazione 7 che può essere collegata al gruppo di trasporto 5, 6. In figura 1 la testa di lavorazione 7 è collegata al secondo membro 6.

[0031] La testa di lavorazione 7 può essere collegata girevolmente al secondo membro 6 in modo da ruotare attorno ad un asse di rotazione (non illustrato) parallelo alla terza direzione D3.

[0032] Un ingrandimento della testa di lavorazione 7 è mostrato in figura 2. Sulla testa di lavorazione 7 può essere ricavata almeno una sede 8. La sede 8 può essere dimensionata per alloggiare un elemento di lavorazione dell’articolo, e non solo, come verrà spiegato in seguito. L’elemento di lavorazione può comprendere un utensile di lavorazione disposto per asportare truciolo o per tagliare/forare l’articolo. L’utensile di lavorazione può essere disposto in modo fisso o girevole nella sede 8, a seconda della lavorazione da effettuare sull’articolo.

[0033] In figura 2 sulla testa di lavorazione 7 sono visibili tre sedi 8; resta inteso che il numero di sedi 8 può variare.

[0034] I mezzi di afferraggio 4 possono comprendere anche un elemento di afferraggio 9 collegato alla testa di lavorazione 7 e provvisto di una porzione sagomata 10 destinata ad impegnarsi con l’almeno un elemento di bloccaggio 2, come di seguito spiegato. In particolare, l’elemento di afferraggio 9 è montato in maniera amovibile sulla testa di lavorazione 7, ad esempio può essere montato su una faccia 7a della testa di lavorazione 7, in modo da essere rivolto verso l’almeno un elemento di afferraggio 2. Alternativamente l’elemento di afferraggio 9 può fissato alla faccia 7a della testa di lavorazione 7 in modo da essere rivolto verso l’almeno un elemento di afferraggio 2.

[0035] L’elemento di afferraggio 9 può essere montato, in maniera amovibile o fissa, nella sede 8 della testa di lavorazione, come verrà spiegato successivamente.

[0036] La porzione sagomata 10 può comprendere una rientranza, in particolare in forma di gola o di scanalatura. La porzione sagomata 10 può essere configurata per accogliere al suo interno una sporgenza, non illustrata, realizzata sull’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0037] L’elemento di afferraggio 9 è collegato alla testa di lavorazione 7 in modo che la porzione sagomata 10 sia rivolta verso la sporgenza dell’almeno un elemento di bloccaggio.

[0038] L’elemento di afferraggio 9, essendo collegato al gruppo di trasporto 5, 6 che a sua volta è collegato al portale 3, è anch’esso mobile lungo la prima direzione D1 e/o la seconda direzione D2 e/o la terza direzione D3 per afferrare/impegnarsi con l’almeno un elemento di bloccaggio 2, muoverlo, e posizionarlo sul piano di lavoro P. Quando l’elemento di afferraggio 9 è impegnato con l’almeno un elemento di bloccaggio 2, la sporgenza del suddetto elemento di bloccaggio 2 è in battuta contro la, ed è fissata alla, porzione sagomata 10.

[0039] L’elemento di afferraggio 9 è inoltre mobile lungo la prima direzione D1 e/o la seconda direzione D2 e/o la terza direzione D3 per disimpegnarsi dall’almeno un elemento di bloccaggio 2, ossia per disimpegnare la sporgenza del suddetto elemento di bloccaggio 2 dalla porzione sagomata 10.

[0040] Il centro di lavoro 1 comprende inoltre un dispositivo di visione 11 disposto per visualizzare l’almeno elemento di bloccaggio 2 sul piano di lavoro P e produrre un segnale dell’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0041] Il segnale prodotto può comprendere una generica rappresentazione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2, ad esempio un’immagine.

[0042] Nel caso in cui sul piano di lavoro P siano disposti molteplici elementi di bloccaggio, il dispositivo di visione è orientabile per inquadrare l’elemento di bloccaggio che è destinato ad essere afferrato.

[0043] Nella prima versione, mostrata in figura 1, il dispositivo di visione è montato sul portale 3, in particolare sul traverso 3b o alternativamente sui piedritti 3a.

[0044] Il dispositivo di visione 11 può comprendere, ad esempio, una telecamera di tipo a “Tempo Di Volo” (“Time Of Fly”). Tale telecamera consente di stimare in tempo reale la distanza tra se stessa e l’oggetto inquadrato (nel caso della presente invenzione l’elemento di bloccaggio 2), misurando il tempo che occorre ad un impulso luminoso per percorrere la distanza telecamera-oggetto-telecamera.

[0045] Il centro di lavoro 1 comprende mezzi di controllo (non illustrati), collegati ai mezzi di afferraggio ed al dispositivo di visione 11.

[0046] I mezzi di controllo possono comprendere mezzi di controllo elettronici programmabili (ad esempio un processore elettronico/computer) e istruzioni di programma di computer atte ad implementare un metodo di controllo del centro di lavoro. I mezzi di controllo possono essere collegati fisicamente al dispositivo di visione 11 o ai mezzi di afferraggio, ad esempio mediante una connessione cablata, o possono essere collegati mediante connessione wireless al suddetto dispositivo di visione 11 o ai suddetti mezzi di afferraggio.

[0047] I mezzi di controllo possono essere configurati per elaborare il segnale prodotto dal dispositivo di visione 11. I mezzi di controllo possono essere, inoltre, configurati per rilevare una posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2 sulla base del segnale elaborato ed inviare un segnale di posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2 ai mezzi di afferraggio 4 in modo da azionarne un movimento sul piano di lavoro P.

[0048] Il segnale di posizione può essere ad esempio un segnale elettrico di tensione (ordine dei millivolt) in grado di pilotare l’azionamento ed il movimento dei mezzi di afferraggio, come di seguito spiegato.

[0049] Ad esempio, qualora il primo membro 5 e il secondo membro 6 comprendano attuatori lineari, i mezzi di controllo possono inviare un segnale di posizione ai suddetti attuatori lineari, mentre nel caso in cui il primo membro 5 e/o il secondo membro 6 siano collegati ai mezzi motore, i mezzi di controllo invieranno un segnale di posizione ai suddetti mezzi motore.

[0050] L’almeno un elemento di bloccaggio 2 può, come già detto precedentemente, assumere un’altra posizione sul piano di lavoro P in modo indesiderato, ad esempio a causa di vibrazioni agenti sull’articolo mentre è lavorato.

[0051] In questo caso il dispositivo di visione 11 è in grado di visualizzare l’almeno un elemento di bloccaggio 2 sul piano di lavoro P quando quest’ultimo ha assunto un’altra posizione sul piano piano di lavoro P, e di produrre un altro segnale del suddetto elemento di bloccaggio 2 da trasmettere ai mezzi di controllo.

[0052] I mezzi di controllo sono configurati per elaborare anche l’altro segnale prodotto dal dispositivo di visione 11, rilevare l’altra posizione assunta dall’almeno un elemento di bloccaggio 2 ed inviare un altro segnale di posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2 ai mezzi di afferraggio 4 in modo da azionarne un altro movimento sul piano di lavoro.

[0053] I mezzi di afferraggio 4 sono guidati e controllati nel loro movimento in modo da afferrare l’almeno un elemento di afferraggio 2 (e posizionarlo) anche se la sua posizione sul piano di lavoro P cambia nel tempo.

[0054] Da quanto descritto sopra, il controllo del movimento dei mezzi di afferraggio 4 avviene in “anello chiuso”, cioè con la compensazione dell’effetto dei disturbi esterni. In altre parole, tramite il collegamento tra il dispositivo di visione ed i mezzi di controllo, la posizione dell’elemento di bloccaggio è tenuta sotto controllo ed è comunicata, qualora cambi, in breve tempo (ordine dei microsecondi) ai mezzi di afferraggio. Il rischio di danneggiare l’elemento di bloccaggio o l’elemento di afferraggio, o il rischio di non trovare sul piano di lavoro il suddetto elemento di bloccaggio, è conseguentemente trascurabile.

[0055] Nelle figure 3 e 4 viene mostrata una seconda versione di un centro di lavoro 101. Il centro di lavoro 101 comprende componenti strutturalmente simili a quelli del centro di lavoro 1 secondo la prima versione; conseguentemente la loro descrizione non verrà ripetuta e i riferimenti numerici rimarranno gli stessi.

[0056] Nella seconda versione il dispositivo di visione 11 può essere montato sulla testa di lavorazione 7. Il dispositivo di visione 11 può essere montato sulla testa di lavorazione 7 in modo da essere rivolto verso, e da riuscire ad inquadrare, l’almeno un elemento di bloccaggio 2. Ad esempio, il dispositivo di visione può essere montato su una faccia 7a della testa di lavorazione 7, ad una quota superiore rispetto a quella dell’elemento di afferraggio 9, la suddetta quota essendo misurata in una direzione parallela alla terza direzione D3.

[0057] Nelle figure 5 e 6 viene mostrata una terza versione di un centro di lavoro 201.

Anche il centro di lavoro 201 comprende componenti strutturalmente simili a quelli delle precedenti versioni; conseguentemente la loro descrizione non verrà ripetuta e i riferimenti numerici rimarranno gli stessi.

[0058] Nella terza versione il dispositivo di visione 11 può essere montato in una sede 8 della testa di lavorazione 7. In particolare, il dispositivo di visione 11 può essere montato in una sede 8 della testa di lavorazione 7 in modo da essere rivolto verso, e da riuscire ad inquadrare, l’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0059] In figura 7 viene mostrata una testa di lavorazione 7 di un centro di lavoro (non illustrato) secondo una quarta versione dell’invenzione; il centro di lavoro comprende componenti strutturalmente simili a quelli delle precedenti versioni; conseguentemente la loro descrizione non verrà ripetuta e i riferimenti numerici rimarranno gli stessi.

[0060] Il dispositivo di visione 11 è montato sull’elemento di afferraggio 9, a sua volta montato in una sede 8 della testa di lavorazione 7.

[0061] Anche in questo caso il dispositivo di visione 11 e l’elemento di afferraggio possono essere montati, come mostrato in figura 7, in modo da essere rivolti verso l’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0062] In una versione non illustrata, il dispositivo di visione 11 è montato sull’elemento di afferraggio 9 a sua volta montato sulla faccia 7a della testa di lavorazione 7.

[0063] Il funzionamento del centro di lavoro 1, 101, 201, 301 può attuare un metodo per afferrare e posizionare almeno un elemento di bloccaggio 2 su un piano di lavoro P del suddetto centro di lavoro 1, 101, 201, 301.

[0064] L’almeno un elemento di bloccaggio 2 è atto a bloccare un articolo destinato ad essere lavorato. L’articolo bloccato può, ad esempio, essere sottoposto ad una lavorazione per asportazione di truciolo. Sull’almeno un elemento di bloccaggio 2 può essere realizzata una sporgenza non illustrata, il cui utilizzo verrà spiegato in seguito.

[0065] Tale metodo prevede che almeno un elemento di bloccaggio 2 sia disposto sul piano di lavoro P. Il numero di elementi di bloccaggio 2 disposti sul piano di lavoro P può variare, in particolare a seconda delle dimensioni, della forma e del peso dell’articolo che viene bloccato.

[0066] Tale metodo può comprendere la fase di visualizzare l’almeno un elemento di bloccaggio 2 mediante un dispositivo di visione 11 e produrre un segnale dell’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0067] Tale metodo può comprendere la fase di elaborare il segnale prodotto mediante mezzi di controllo collegati al dispositivo di visione 11.

[0068] I mezzi di controllo possono essere collegati fisicamente al dispositivo di visione 11, ad esempio mediante una connessione cablata, o possono essere collegati mediante connessione wireless al dispositivo di visione 11.

[0069] Tale metodo può comprendere rilevare una posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2 sulla base del segnale elaborato.

[0070] La fase di elaborare il segnale prodotto e rilevare una posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2 comprende utilizzare istruzioni di programma/algoritmi che, partendo dai valori iniziali del segnale prodotto, ad esempio dei pixel dell’immagine, restituiscono un dato numerico o tabellare rappresentativo di una particolare caratteristica del segnale, ad esempio la posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0071] Tale metodo comprende la fase di inviare un segnale di posizione a mezzi di afferraggio 4 collegati ai mezzi di controllo per azionare un movimento dei suddetti mezzi di afferraggio 4 in modo da afferrare l’almeno un elemento di bloccaggio 2 nella suddetta posizione sul piano di lavoro P.

[0072] Tale metodo comprende la fase di disporre l’almeno un elemento di bloccaggio 2, afferrato, sul piano di lavoro P.

[0073] I mezzi di afferraggio possono comprendere un gruppo di trasporto 5, 6 e una testa di lavorazione 7 collegata al gruppo di trasporto 5, 6. La testa di lavorazione 7 può essere provvista di almeno una sede 8, in particolare di una sede 8 dimensionata per accogliere un elemento di lavoro. L’elemento di lavoro può comprendere ad esempio un utensile, o altro.

[0074] I mezzi di afferraggio 4 possono, inoltre, comprendere un elemento di afferraggio 9 collegato alla testa di lavorazione 7. In una versione non illustrata l’elemento di afferraggio può non essere collegato alla testa di lavorazione.

L’elemento di afferraggio 9 è provvisto di una porzione sagomata 10 destinata ad impegnarsi con l’almeno un elemento di bloccaggio 2. In particolare, la porzione sagomata 10 è destinata ad impegnarsi con la sporgenza dell’almeno un elemento di bloccaggio 2.

[0075] Azionare un movimento dei suddetti mezzi di afferraggio 4 può comprendere inviare un segnale elettrico di tensione (ordine dei millivolt) ai mezzi di afferraggio 4 per pilotare l’azionamento ed il movimento dei suddetti mezzi di afferraggio 4 lungo una prima direzione D1 e/o una seconda direzione D2 e/o una terza direzione D3 in modo da afferrare/impegnarsi con, muovere, e posizionare, l’almeno un elemento di bloccaggio 2 sul piano di lavoro P. La prima direzione D1 e la seconda direzione D2 possono essere parallele al piano di lavoro P e possono essere mutuamente trasversali tra loro. La terza direzione D3 può essere trasversale al piano di lavoro P. Quando l’elemento di afferraggio 9 è impegnato con l’almeno un elemento di bloccaggio 2, la sporgenza del suddetto elemento di bloccaggio 2 è in battuta contro la, ed è fissato alla, porzione sagomata 10.

[0076] Azionare un movimento dei suddetti mezzi di afferraggio 4 può comprendere inviare un segnale elettrico di tensione (ordine dei millivolt) ai mezzi di afferraggio 4 per pilotare l’azionamento ed il movimento dei suddetti mezzi di afferraggio 4 in modo da disimpegnarli dall’almeno un elemento di bloccaggio 2, in particolare per disimpegnare la sporgenza del suddetto elemento di bloccaggio 2 dalla porzione sagomata 10.

[0077] Il dispositivo di visione può essere montato su un portale 3 del centro di lavoro 1, 101, 201, 301, in particolare su un traverso 3b del portale 3.

Il dispositivo di visione 11 può essere mobile sul traverso 3b nella seconda direzione D2. Il dispositivo di visione 11 può essere movimentato nella seconda direzione D2 in modo indipendente dal movimento dei suddetti mezzi di afferraggio 4. In altre parole, può essere inviato un altro segnale elettrico di tensione al dispositivo di visione 11 per muoverlo lungo la seconda direzione D2.

[0078] Alternativamente, il dispositivo di visione 11 può essere montato sulla testa di lavorazione 7, nell’almeno una sede 8 della testa di lavorazione 7, o sull’elemento di afferraggio 9.

[0079] Come già detto precedentemente, l’elemento di afferraggio 9 a sua volta può essere montato su una faccia 7a della testa di lavorazione 7 o in una sede 8 della testa di lavorazione 7.

[0080] Il metodo può comprendere, inoltre, una fase di visualizzare l’almeno un elemento di bloccaggio 2 sul piano di lavoro P e produrre un altro segnale dell’almeno un elemento di bloccaggio 2 qualora esso assuma un’altra posizione sul piano di lavoro P.

[0081] Il metodo può prevedere la fase di elaborare l’altro segnale per rilevare l’altra posizione dell’almeno un elemento di bloccaggio (nello stesso modo sopra spiegato), ed inviare un altro segnale di posizione ai mezzi di afferraggio 4 per muoverli in modo da afferrare nella suddetta altra posizione sul piano di lavoro P l’almeno un elemento di bloccaggio 2.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Centro di lavoro (1, 101, 201) comprendente un piano di lavoro (P), almeno un elemento di bloccaggio (2) posizionabile su detto piano di lavoro (P) per bloccare un articolo destinato ad essere lavorato, mezzi di afferraggio (4) mobili per afferrare detto almeno un elemento di bloccaggio (2) e posizionarlo su detto piano di lavoro (P), un dispositivo di visione (11) disposto per visualizzare detto almeno elemento di bloccaggio (2) su detto piano di lavoro (P) e produrre un segnale di detto almeno elemento di bloccaggio (2), mezzi di controllo, collegati a detti mezzi di afferraggio (4) e a detto dispositivo di visione (11), configurati per elaborare detto segnale prodotto, rilevare una posizione di detto almeno un elemento di bloccaggio (2) sulla base di detto segnale elaborato, ed inviare un segnale di posizione di detto almeno un elemento di bloccaggio (2) a detti mezzi di afferraggio (4) in modo da azionarne un movimento su detto piano di lavoro (P).
2. 2. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo la rivendicazione 1, in cui detto dispositivo di visione (11) è disposto per visualizzare detto almeno un elemento di bloccaggio (2) su detto piano di lavoro (P) e produrre un altro segnale di detto almeno un elemento di bloccaggio (2) qualora esso assuma un’altra posizione su detto piano di lavoro (P), detti mezzi di controllo essendo configurati per elaborare detto altro segnale prodotto, rilevare detta altra posizione di detto almeno un elemento di bloccaggio (2) ed inviare un altro segnale di posizione di detto almeno un elemento di bloccaggio (2) a detti mezzi di afferraggio (4) in modo da azionarne un altro movimento su detto piano di lavoro (P).
3. 3. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo le rivendicazioni 1 o 2, in cui detti mezzi di afferraggio (4) sono montati su un portale (3) del centro di lavoro (1), detto portale (3) e detto piano di lavoro (P) essendo mobili uno rispetto all’altro lungo una prima direzione (D1), detta prima direzione (D1) essendo orientata parallelamente a detto piano di lavoro (P).
4. 4. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo la rivendicazione 3, in cui detti mezzi di afferraggio (4) comprendono almeno un gruppo di trasporto (5, 6) mobile in una seconda direzione (D2) orientata parallelamente a detto piano di lavoro (P) e trasversalmente a detta prima direzione (D1), e/o lungo una terza (D3) direzione trasversale a detto piano di lavoro (P).
5. 5. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi di afferraggio (4) comprendono una testa di lavorazione (7) collegata a detto gruppo di trasporto (5, 6) e provvista di almeno una sede (8) dimensionata per alloggiare un elemento di lavorazione.
6. 6. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di afferraggio (4) comprendono inoltre un elemento di afferraggio (9) provvisto di una porzione sagomata (10) destinata ad impegnarsi con detto almeno un elemento di bloccaggio (2).
7. 7. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo la rivendicazione 6, in cui detto elemento di afferraggio (9) è montato in maniera amovibile su detta testa di lavorazione (7) o in almeno una sede (8) di detta testa di lavorazione (7).
8. 8. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui detto dispositivo di visione (11) è montato su detto portale (3), o su detta testa di lavorazione (7), o in una sede (8) di detta testa di lavorazione (7), o su detto elemento di afferraggio (9).
9. 9. Centro di lavoro (1, 101, 201) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui detto dispositivo di visione (11) comprende una telecamera del tipo a tempo di volo.
10. 10. Metodo per posizionare almeno un elemento di bloccaggio (2) previsto su un piano di lavoro (P) di un centro di lavoro (1, 101, 201), in particolare un centro di lavoro (1, 101, 201) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente le fasi di visualizzare detto almeno un elemento di bloccaggio (2) mediante un dispositivo di visione (11), produrre un segnale di detto almeno un elemento di bloccaggio (2), elaborare detto segnale prodotto mediante mezzi di controllo collegati a detto dispositivo di visione (11), rilevare una posizione di detto almeno un elemento di bloccaggio (2) sulla base di detto segnale elaborato, inviare un segnale di posizione a mezzi di afferraggio (4) collegati a detti mezzi di controllo per azionarne un movimento in modo da afferrare detto almeno un elemento di bloccaggio (2) in detta posizione su detto piano di lavoro (P), e disporre detto almeno un elemento di bloccaggio (2) su detto piano di lavoro (P).
11. 11. Metodo secondo la rivendicazione 10, comprendente inoltre visualizzare detto almeno elemento di bloccaggio (2) su detto piano di lavoro (P) e produrre un altro segnale di detto almeno elemento di bloccaggio (2) qualora detto almeno un elemento di bloccaggio (2) assuma un’altra posizione su detto piano di lavoro (P), elaborare detto altro segnale per rilevare detta altra posizione di detto almeno un elemento di bloccaggio (2), ed inviare un altro segnale di posizione a detti mezzi di afferraggio (4) per azionarne un altro movimento su detto piano di lavoro (P) in modo da afferrare detto almeno un elemento di bloccaggio (2) in detta altra posizione su detto piano di lavoro (P).