IT201800010626A1 - Procedimento di configurazione di un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Procedimento di configurazione di un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose"

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose su terra e in aria, quale un sistema modulare comprendente un modulo di carico privo di propulsione, un modulo di propulsione terrestre predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico in una prima configurazione di trasporto del modulo di carico, ed un modulo di propulsione aereo predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico in una seconda configurazione di trasporto del modulo di carico.

In particolare, l'invenzione riguarda un procedimento di configurazione di un siffatto sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose, e più specificamente un procedimento di manovra secondo il preambolo della rivendicazione 1 ed un procedimento di configurazione secondo il preambolo della rivendicazione 9 o della rivendicazione 10. Un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose su terra e in aria è noto dalla domanda di brevetto EP 3 321 112 A1 della medesima Richiedente.

Uno scopo della presente invenzione è fornire un sistema per il trasporto di persone e/o cose del tipo sopra menzionato, che possa essere agevolmente riconfigurato in funzione del mezzo su (o in) cui il passeggero o le merci devono viaggiare.

Questo e altri scopi sono pienamente raggiunti secondo la presente invenzione grazie a un procedimento di manovra secondo la rivendicazione 1, nonché grazie ad un procedimento di configurazione secondo la rivendicazione 9 e 10.

Forme vantaggiose dell'invenzione sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti, il cui contenuto è da intendersi come parte integrale della descrizione che segue.

Forma ulteriore oggetto dell'invenzione un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose come rivendicato.

In sintesi, il sistema per il trasporto di persone e/o cose oggetto dell'invenzione comprende fondamentalmente un modulo di carico, atto a trasportare almeno un passeggero o almeno una merce o un bene, il quale è privo di ruote e privo di propulsione. Tale modulo di carico è predisposto per essere accoppiato in modo risolubile ad un primo modulo di propulsione, quale un modulo di propulsione terrestre, o ad un secondo modulo di propulsione, quale un modulo di propulsione aereo. Un sistema per il trasporto di persone secondo l'invenzione presenta pertanto una struttura modulare che permette al sistema di essere agevolmente riconfigurato in funzione del mezzo sul o nel quale il passeggero e/o le cose devono essere trasportate.

L'invenzione si fonda sull'idea di guidare il modulo di propulsione terrestre in una posizione di allineamento con il modulo di propulsione aereo, che consenta un efficace trasferimento del modulo di carico dall'uno all'altro modulo di propulsione.

Tale guida avviene sostanzialmente per via ottica, attraverso l'inseguimento di indicazioni di percorso sul terreno e la ripresa di contrassegni o marcatori associati al modulo di propulsione aereo, entrambi le tecniche rendendo possibile il controllo manuale o automatico di una traiettoria di avvicinamento del modulo di propulsione terrestre al modulo di propulsione aereo.

Preferibilmente, il modulo di propulsione terrestre ed il modulo di propulsione aereo sono progettati come moduli di propulsione a guida autonoma in grado di trasportare il modulo di carico verso una destinazione finale prestabilita. Il sistema per il trasporto di persone secondo l'invenzione può pertanto non richiedere alcuna capacità di guida attiva da parte di un operatore umano, in una condizione operativa interamente automatica.

In una condizione operativa semi-automatica, un operatore presente in qualità di passeggero nel modulo di carico, o in qualità di controllore in una sede di controllo remota, può ricevere dal sistema informazioni di posizione reciproca dei moduli di propulsione per teleguidare almeno il modulo di propulsione terrestre in una posizione di allineamento con il modulo di propulsione aereo quando questo è in una condizione stazionaria almeno parzialmente sollevata da terra, ad esempio in una condizione di stazionamento discosta dal terreno o in una posizione di appoggio a terra per mezzo di un carrello di atterraggio o simile struttura di supporto a terra, generalmente in un'area di stazionamento predisposta allo scopo di trasferire un modulo di carico dal modulo di propulsione terrestre al modulo di propulsione aereo o viceversa. Per posizione di allineamento si intende una posizione reciproca del modulo di propulsione terrestre e del modulo di propulsione aereo, ad esempio una posizione in cui il modulo di propulsione terrestre si trova al disotto del modulo di propulsione aereo, in cui il modulo di carico può essere trasferito dall'uno all'altro modulo di propulsione attraverso una sua movimentazione in verticale, ossia un movimento di innalzamento dal modulo di propulsione terrestre al modulo di propulsione aereo, o un abbassamento dal modulo di propulsione aereo al modulo di propulsione terrestre.

Secondo una forma di realizzazione dell'invenzione, il modulo di propulsione terrestre ed il modulo di propulsione aereo sono a propulsione elettrica, cioè ciascun modulo di propulsione è provvisto di un gruppo propulsore includente almeno un motore elettrico.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiaramente dalla descrizione dettagliata che segue, data a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, in cui:

- la figura 1 mostra un modulo di carico, un modulo di propulsione terrestre ed un modulo di propulsione aereo formanti un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose secondo la presente invenzione;

- le figure 2a e 2b sono rispettivamente una vista dal basso di un modulo di propulsione aereo ed una vista prospettica di un modulo di propulsione terrestre, secondo l'invenzione;

- la figura 3 è un diagramma di flusso di un procedimento di configurazione del sistema modulare oggetto dell'invenzione;

- le figure 4a-4h sono una successione di viste esemplificative di un primo procedimento di configurazione del sistema modulare oggetto dell'invenzione, includente il trasferimento del modulo di carico dal modulo di propulsione aereo al modulo di propulsione terrestre; e

- le figure 5a-5g sono una successione di viste esemplificative di un secondo procedimento di configurazione del sistema modulare oggetto dell'invenzione, includente il trasferimento del modulo di carico dal modulo di propulsione terrestre al modulo di propulsione aereo.

Con riferimento inizialmente alla figura 1, un sistema per il trasporto di persone e/o cose secondo l'invenzione comprende fondamentalmente un modulo di carico 10 atto a trasportare almeno un passeggero o almeno una merce o un bene, un primo modulo di propulsione 12 configurato per viaggiare su terra (il primo modulo di propulsione 12 essendo quindi indicato di cui in avanti come "modulo di propulsione terrestre ") e un secondo modulo di propulsione 14 configurato per viaggiare in aria (il secondo modulo di propulsione 14 essendo quindi indicato di qui in avanti come "modulo di propulsione aereo"), in cui il modulo di carico 10 è predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di propulsione terrestre 12 o al modulo di propulsione aereo 14 per formare un sistema per il trasporto di persone e/o cose che è in grado di viaggiare rispettivamente su terra o in aria.

Il modulo di carico 10 è un modulo di trasporto privo di ruote e privo di propulsione, cioè non è provvisto di mezzi di propulsione, ed esso è in grado di muoversi solamente se accoppiato a uno fra i moduli di propulsione terrestre e aereo 12 e 14.

Il modulo di carico 10 è provvisto di mezzi di accoppiamento (non mostrati) predisposti per consentire a tale modulo di essere accoppiato in modo risolubile al modulo di propulsione terrestre 12 o al modulo di propulsione aereo 14. I mezzi di accoppiamento possono essere di qualsiasi tipo adatto, ad esempio meccanici, magnetici, ecc.

Con riferimento ora in particolare alla figura 2a, il modulo di propulsione terrestre 12 è un modulo a guida autonoma ed è pertanto in grado di viaggiare autonomamente su terra per trasportare il modulo di carico 10 quando accoppiato a quest'ultimo. A tale scopo, il modulo di propulsione terrestre 12 è provvisto di un opportuno gruppo propulsore (non mostrato), che è preferibilmente configurato come gruppo propulsore elettrico (cioè come gruppo propulsore includente almeno un motore elettrico), con mezzi di sterzatura (non mostrati), nonché mezzi di guida autonoma (anch'essi non mostrati) configurati per controllare il gruppo propulsore e i mezzi di sterzatura per consentire al modulo di propulsione terrestre di viaggiare in modo autonomo lungo una data traiettoria. Al fine di alimentare il motore elettrico, il modulo di propulsione terrestre 12 comprende mezzi di alimentazione elettrica includenti una batteria e/o una cella a combustibile.

Inoltre, il modulo di propulsione terrestre 12 è provvisto di mezzi di accoppiamento (non mostrati) configurati per cooperare con i mezzi di accoppiamento del modulo di carico 10 per consentire il collegamento risolubile dei due moduli 10 e 12 l'uno con l'altro.

I mezzi di accoppiamento includono, o sono associati a, mezzi di sostegno del modulo di carico (non illustrati) atti a sollevarsi ed abbassarsi rispetto ad un piano di carico del modulo terrestre. Tali mezzi di sostegno sono predisposto per essere azionati in presenza del modulo di carico, al fine di avvicinare il modulo di carico al modulo di propulsione aereo stazionante al disopra del modulo di propulsione terrestre, per perfezionarne l'aggancio con il suddetto modulo di propulsione aereo, o per portare il modulo di carico, ceduto dal modulo di propulsione aereo, ad agganciarsi sul modulo di propulsione terrestre. I mezzi di sostegno sono inoltre predisposti per essere azionati anche in assenza del modulo di carico, per sollevarsi verso il modulo di propulsione aereo da cui ricevere il modulo di carico, o per abbassarsi sul modulo di propulsione terrestre dopo aver ceduto il modulo di carico al modulo di propulsione aereo.

Secondo la forma di realizzazione mostrata nei disegni, il modulo di propulsione terrestre 12 comprende una piattaforma 22 provvista di ruote 24, predisposta per trasportare su di essa il modulo di carico 10. Sulla piattaforma 22, preferibilmente nella sua parte frontale secondo la direzione di marcia prevalente, sono installati mezzi di ripresa, quali ad esempio videocamere, segnatamente primi mezzi di ripresa 26 atti ad acquisire almeno una immagine di una scena frontale in un campo di osservazione F rivolto frontalmente al modulo di propulsione terrestre nella sua direzione di marcia, e secondi mezzi di ripresa 28 atti ad acquisire almeno una immagine di una scena zenitale in un campo di osservazione Z rivolto verso l'alto ossia verticalmente rispetto al modulo di propulsione terrestre.

Il modulo di propulsione terrestre è inoltre equipaggiato con mezzi di elaborazione, complessivamente atti ad attuare un procedimento di manovra per l'approccio ad una area di stazionamento del modulo di propulsione aereo e/o per l'allineamento con il modulo di propulsione aereo in una posizione di trasferimento del modulo di carico tra il modulo di propulsione terrestre ed il modulo di propulsione aereo. Specificamente, detti mezzi di elaborazione sono predisposti per rilevare ed attuare l'inseguimento di indicazioni di percorso associate al terreno di marcia, quali ad esempio una linea di guida o una pluralità di segnali delimitatori di una corsia di marcia e/o per attuare la pianificazione di almeno una traiettoria di allineamento in funzione della posizione del modulo di propulsione terrestre rispetto al modulo di propulsione aereo, nonché l'inseguimento automatico di detta almeno una traiettoria di allineamento da parte del modulo di propulsione terrestre.

Alternativamente, il modulo di propulsione terrestre può essere equipaggiato con mezzi di comunicazione atti a trasmettere le immagini acquisite dai mezzi di ripresa ad una centrale di controllo remota, per la loro elaborazione in vista della fruizione da parte di un operatore incaricato di controllare manualmente la marcia e la movimentazione del modulo di propulsione terrestre.

Con riferimento alla figura 2b, il modulo di propulsione aereo è un modulo a volo autonomo, in grado di viaggiare autonomamente in aria per trasportare il modulo di carico 10 quando accoppiato a quest'ultimo. A tale scopo, secondo la forma di realizzazione illustrata, il modulo di propulsione aereo 14 è provvisto di una pluralità di rotori 30 (preferibilmente almeno quattro rotori) comandati da un gruppo propulsore elettrico (non mostrato). I rotori 30 possono essere rotori fissi od oscillanti, privi di carenatura o provvisti di carenatura. Al fine di alimentare il motore (o i motori) del gruppo propulsore, il modulo di propulsione aereo 14 comprende mezzi di alimentazione elettrica includenti una batteria e/o una cella a combustibile. Il modulo di propulsione aereo 14 comprende inoltre, in modo per sé noto, un'opportuna avionica, un sistema di auto-pilotaggio, ecc. per essere in grado di volare autonomamente lungo un desiderato percorso.

Il modulo di propulsione aereo 14 è provvisto di un carrello di atterraggio o simile struttura di appoggio a terra includente una coppia di sostegni 32 atti a definire una luce tra di essi e al di sotto del modulo di propulsione dimensionata per l'accesso del modulo di propulsione terrestre e del modulo di carico.

Il modulo di propulsione aereo 14 è altresì provvisto di mezzi di accoppiamento (non mostrati) configurati per cooperare con i mezzi di accoppiamento del modulo di carico 10 per consentire il collegamento risolubile dei due moduli 10 e 14 l'uno con l'altro.

Almeno un primo contrassegno 40 ed un secondo contrassegno 42 sono predisposti sul modulo di propulsione aereo, il primo contrassegno è disposto su un'area sostanzialmente frontale del modulo di propulsione aereo ed il secondo contrassegno è disposto su un'area sostanzialmente inferiore del modulo di propulsione aereo.

Con riferimento al diagramma di flusso di figura 3 è descritto nel seguito un procedimento di configurazione del sistema modulare, secondo l'invenzione.

Il procedimento di configurazione comprende il trasferimento del modulo di carico dal modulo di propulsione terrestre al modulo di propulsione aereo o viceversa, ed ha inizio al sopraggiungere del modulo di propulsione aereo 14 presso una area di stazionamento, quale ad esempio un vertiporto P o un'area predisposta funzionalmente ad accogliere l'atterraggio ed il decollo verticali di un modulo di propulsione aereo 14 come descritto.

In primo luogo, al passo 100 è eseguito l'approccio del modulo di propulsione terrestre 12 all'area di stazionamento P del modulo di propulsione aereo, nella quale il modulo di propulsione aereo staziona almeno parzialmente in una posizione sollevata da terra, ad esempio nella forma di realizzazione attualmente preferita in appoggio sui sostegni 32. Durante la fase di approccio il modulo di propulsione terrestre ricerca, rileva - ad esempio tramite i mezzi di ripresa frontali 26 - e segue indicazioni di percorso associate al terreno di marcia quali almeno una linea di guida o una pluralità di segnali delimitatori di una corsia di marcia, che possono essere realizzati nella forma di segnaletica orizzontale dipinta sul terreno o di segnalazioni luminose integrate sul terreno o emergenti da esso.

La fase di approccio del modulo di propulsione terrestre all'area di stazionamento del modulo di propulsione aereo ha termine quando terminano dette indicazioni di percorso o al rilevamento (riconoscimento) di almeno un primo contrassegno sul modulo di propulsione aereo.

Terminata la fase di approccio e raggiunta l'area di stazionamento P del modulo di propulsione aereo, i mezzi processori verificano al passo 110 se dalle immagini di una scena frontale e di una scena zenitale acquisite dai mezzi di ripresa 26 e 28 sono rilevati almeno un primo contrassegno e/o almeno un secondo contrassegno predisposti sul modulo di propulsione aereo, rispettivamente su un'area sostanzialmente frontale del modulo di propulsione aereo e su un'area sostanzialmente inferiore del modulo di propulsione aereo. In caso negativo, i mezzi processori del modulo di propulsione terrestre cedono il controllo automatico ad un operatore per l'esecuzione manuale di una manovra di avvicinamento a vista al modulo di propulsione aereo al passo 120, ripetendo periodicamente la verifica.

Se la verifica ha esito positivo, al passo 130 è attuata in modalità automatica una procedura di allineamento del modulo di propulsione terrestre con il modulo di propulsione aereo verso una posizione di trasferimento del modulo di carico tra il modulo di propulsione terrestre ed il modulo di propulsione aereo.

La localizzazione di un primo contrassegno (ad esempio un codice QR) nella scena frontale è indicativa della posizione del modulo di propulsione terrestre rispetto al modulo di propulsione aereo quando il modulo terrestre si trova in posizione obliqua rispetto al modulo aereo, ossia è esterno alla proiezione verticale della sagoma del modulo aereo sul terreno.

In questo caso, la procedura di allineamento comprende la pianificazione di una traiettoria di allineamento del modulo di propulsione terrestre in funzione della localizzazione di detto primo contrassegno e l'inseguimento automatico della traiettoria di allineamento.

La localizzazione di un secondo contrassegno (ad esempio un codice QR) nella scena zenitale è indicativa della posizione del modulo di propulsione terrestre rispetto al modulo di propulsione aereo quando il modulo terrestre è almeno parzialmente sottostante al modulo aereo, ossia si trova entro la proiezione verticale della sagoma del modulo aereo sul terreno.

In questo caso, la procedura di allineamento comprende la pianificazione della traiettoria di allineamento del modulo di propulsione terrestre in funzione della localizzazione di detto secondo contrassegno e l'inseguimento automatico della traiettoria di allineamento.

Vantaggiosamente, i mezzi di ripresa frontali e zenitali nonché detto almeno un primo e detto almeno un secondo contrassegno sono disposti in un orientamento del campo di osservazione e rispettivamente in una relazione di distanza, sul modulo di propulsione terrestre e rispettivamente sul modulo di propulsione aereo, per cui esisterà una condizione di ripresa in cui una immagine di una scena frontale o una immagine di una scena zenitale includono entrambi il primo ed il secondo contrassegno.

L'inseguimento automatico della traiettoria di allineamento pianificata comprende la determinazione dello scostamento tra la posizione corrente del modulo di propulsione terrestre e la traiettoria pianificata.

Se, al passo 140, tale scostamento è superiore ad una soglia di tolleranza predeterminata, i mezzi processori proseguono nell'allineamento pianificato oppure - vantaggiosamente - ripianificano una traiettoria di allineamento per recuperare lo scostamento occorso. Altrimenti, al raggiungimento della posizione di trasferimento predeterminata, definita da una predeterminata posizione reciproca tra il modulo di propulsione terrestre ed il modulo di propulsione aereo in cui il modulo di propulsione terrestre è sottostante al modulo di propulsione aereo ed i mezzi di accoppiamento del modulo di carico sono allineati ai mezzi di accoppiamento complementari sul modulo di propulsione aereo o sul modulo di propulsione terrestre, è attuata al passo 150 una fase di trasferimento del modulo di carico.

Il trasferimento del modulo di carico 10 dal modulo di propulsione terrestre 12 al modulo di propulsione aereo 14 include:

- lo sgancio del modulo di carico dal modulo di propulsione terrestre;

- l'innalzamento del modulo di carico verso il modulo di propulsione aereo mediante il sollevamento dei mezzi di sostegno del modulo di carico, predisposti sul modulo di propulsione terrestre;

- l'aggancio del modulo di carico al modulo di propulsione aereo; e

- l'abbassamento dei mezzi di sostegno del modulo di carico.

Il trasferimento del modulo di carico 10 dal modulo di propulsione aereo 14 al modulo di propulsione terrestre 12 include:

- il sollevamento dei mezzi di sostegno del modulo di carico predisposti sul modulo di propulsione terrestre;

- lo sgancio del modulo di carico dal modulo di propulsione aereo;

- la discesa del modulo di carico verso il modulo di propulsione terrestre mediante l'abbassamento dei mezzi di sostegno del modulo di carico predisposti sul modulo di propulsione terrestre; e - l'aggancio del modulo di carico al modulo di propulsione terrestre.

Al passo 160, al termine del trasferimento del modulo di carico, il modulo di propulsione terrestre 12 si allontana dal modulo di propulsione aereo 14, preferibilmente all'esterno dell'area di stazionamento, ed il modulo di propulsione aereo può decollare.

Le figure 4a-4h sono una successione di viste esemplificative di un procedimento di configurazione del sistema modulare oggetto dell'invenzione, includente il trasferimento del modulo di carico 10 dal modulo di propulsione aereo 14 al modulo di propulsione terrestre 12.

In figura 4a è mostrato un modulo di propulsione aereo 14 recante agganciato un modulo di carico 10, disposto in un'area di stazionamento P esternamente alla quale è tracciata sulla pista aeroportuale, o del territorio adibito a vertiporto, una linea di guida L per un modulo di propulsione terrestre 12.

In figura 4b è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 in avvicinamento all'area di stazionamento P del modulo di propulsione aereo 14 lungo la linea di guida L.

In figura 4c è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 al limitare dell'area di stazionamento P al termine della fase di approccio con inseguimento della linea di guida L, e sono identificati i campi di osservazione F e Z dei mezzi di ripresa frontali 26 e dei mezzi di ripresa zenitali 28.

In figura 4d è mostrata una traiettoria di allineamento T del modulo di propulsione terrestre 12 verso il modulo di propulsione aereo 14.

In figura 4e è mostrato il tratto finale della traiettoria di allineamento T, quando il modulo di propulsione terrestre 12 si appresta ad accedere alla luce definita dai sostegni a terra 32 del modulo di propulsione aereo 14.

In figura 4f è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 nella posizione allineata al modulo di propulsione aereo 14 per ricevere il modulo di carico 10 su di esso.

In figura 4g è mostrato il sistema di trasporto modulare nella configurazione in cui il modulo di propulsione terrestre 12 ha ricevuto il modulo di carico 10 dal modulo di propulsione aereo 14.

In figura 4h è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 in allontanamento dall'area di stazionamento P del modulo di propulsione aereo 14, successivamente al trasferimento del modulo di carico 10.

Le figure 5a-5g sono una successione di viste esemplificative di un procedimento di configurazione del sistema modulare oggetto dell'invenzione, includente il trasferimento del modulo di carico 10 dal modulo di propulsione terrestre 12 al modulo di propulsione aereo 14.

In figura 5a è mostrato un modulo di propulsione terrestre 12 recante agganciato un modulo di carico 10, in avvicinamento all'area di stazionamento P del modulo di propulsione aereo 14 lungo la linea di guida L.

In figura 5b è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 al limitare dell'area di stazionamento P al termine della fase di approccio con inseguimento della linea di guida L, e sono identificati i campi di osservazione F e Z dei mezzi di ripresa frontali 26 e dei mezzi di ripresa zenitali 28.

In figura 5c è mostrata una traiettoria di allineamento T del modulo di propulsione terrestre 12 verso il modulo di propulsione aereo 14, in particolare il tratto finale della traiettoria di allineamento, quando il modulo di propulsione terrestre 12 si appresta ad accedere alla luce definita dai sostegni a terra 32 del modulo di propulsione aereo 14.

In figura 5d è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 nella posizione allineata al modulo di propulsione aereo 14 per cedere il modulo di carico 10 ad esso.

In figura 5e è mostrato il sistema di trasporto modulare nella configurazione in cui il modulo di propulsione terrestre 12 ha ceduto il modulo di carico 10 al modulo di propulsione aereo 14.

In figura 5f è mostrato il modulo di propulsione terrestre 12 in allontanamento dall'area di stazionamento P del modulo di propulsione aereo 14, successivamente al trasferimento del modulo di carico 10.

In figura 5g è mostrato il modulo di propulsione aereo 14 recante agganciato il modulo di carico 10 in una fase di decollo dall'area di stazionamento P.

Com'è chiaro dalla descrizione sopra fornita, un sistema per il trasporto di persone e/o cose secondo l'invenzione è facilmente riconfigurabile da sistema di trasporto su terra a sistema di trasporto in aria, e viceversa, in quanto richiede unicamente di scollegare il modulo di carico dal modulo di propulsione corrente e di collegarlo a un diverso modulo di propulsione.

Inoltre, il trasferimento del modulo di carico avviene al termine di una manovra di allineamento del modulo di propulsione terrestre rispetto al modulo di propulsione aereo condotta almeno parzialmente per via automatica, che rende la riconfigurazione del sistema di trasporto rapida ed efficiente.

Si noti che la realizzazione proposta per la presente invenzione nella discussione che precede ha carattere puramente esemplificativo e non limitativo della presente invenzione. Un tecnico esperto del settore potrà facilmente attuare la presente invenzione in realizzazioni diverse che non si discostano però dai principi qui esposti, e sono dunque ricomprese nel presente brevetto.

Ciò vale in particolare per quanto riguarda la possibilità di realizzare l'allineamento del modulo di propulsione terrestre con il modulo di propulsione aereo mediante mezzi sensori differenti dai mezzi di ripresa di immagini descritti nella trattazione che precede, per cui i contrassegni predisposti sul modulo di propulsione aereo possono essere rispettivi dispositivi attivi emettitori di segnali elettromagnetici, quali segnali radio o ottici, e la definizione che i mezzi sensori sono predisposti per l'acquisizione di immagini delle scene frontali e zenitali deve essere intesa nel senso che i mezzi sensori sono predisposti per captare e riconoscere i segnali emessi dai dispositivi emettitori e per localizzare la posizione (direzione spaziale e distanza) dei dispositivi emettitori medesimi.

Inoltre, sebbene la presente forma di realizzazione esemplificativa sia stata descritta con riferimento ad almeno un primo contrassegno ed almeno un secondo contrassegno, ad esempio differente dal primo per forma e contenuto informativo, l'invenzione è ugualmente attuabile accoppiando al modulo di propulsione aereo un singolo contrassegno, disposto su una superficie inclinata verso il basso in modo tale che sia visibile sia dai mezzi di ripresa frontali sia dai mezzi di ripresa zenitali. Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, le forme di realizzazione e i dettagli costruttivi potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto è descritto e illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza con ciò fuoriuscire dall'ambito dell'invenzione come definita nelle annesse rivendicazioni.

Claims (13)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento di manovra di un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose comprendente un modulo di carico (10) privo di propulsione, un modulo di propulsione terrestre (12) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una prima configurazione di trasporto di detto modulo di carico (10), ed un modulo di propulsione aereo (14) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una seconda configurazione di trasporto di detto modulo di carico (10), caratterizzato dal fatto che comprende le operazioni di: - approccio del modulo di propulsione terrestre (12) ad una area di stazionamento (P) del modulo di propulsione aereo (14), nella quale detto modulo di propulsione aereo (14) staziona almeno parzialmente in una posizione sollevata da terra, comprendente l'inseguimento di indicazioni di percorso (L) associate al terreno di marcia del modulo di propulsione terrestre (12); e - quando il modulo di propulsione terrestre (12) raggiunge detta area di stazionamento (P), allineamento del modulo di propulsione terrestre (12) con il modulo di propulsione aereo (14) in una posizione di trasferimento del modulo di carico (10) tra il modulo di propulsione terrestre (12) ed il modulo di propulsione aereo (14), l'allineamento comprendendo: - in una prima fase, l'acquisizione, da parte del modulo di propulsione terrestre (12), di almeno una immagine di una scena frontale includente almeno un contrassegno (40) predisposto sul modulo di propulsione aereo (14), in cui la localizzazione di detto contrassegno (40) nella scena frontale è indicativa della posizione del modulo di propulsione terrestre (12) rispetto al modulo di propulsione aereo (14); e - in una seconda fase, l'acquisizione, da parte del modulo di propulsione terrestre (12), di almeno una immagine di una scena zenitale includente almeno un contrassegno (42) predisposto sul modulo di propulsione aereo (14), in cui la localizzazione di detto contrassegno (42) nella scena zenitale è indicativa della posizione del modulo di propulsione terrestre (12) rispetto al modulo di propulsione aereo (14).
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, in cui dette indicazioni di percorso associate al terreno di marcia del modulo di propulsione terrestre comprendono almeno una linea di guida (L) o una pluralità di segnali delimitatori di una corsia di marcia.
3. 3. Procedimento secondo la rivendicazione 1, in cui detta prima fase comprende inoltre la pianificazione di una traiettoria di allineamento (T) del modulo di propulsione terrestre (12) in funzione della localizzazione di detto contrassegno (40) nella suddetta scena frontale e l'inseguimento automatico di detta traiettoria di allineamento (T) da parte di detto modulo di propulsione terrestre (12).
4. 4. Procedimento secondo la rivendicazione 1, in cui detta seconda fase comprende inoltre la pianificazione di detta traiettoria di allineamento (T) del modulo di propulsione terrestre (12) in funzione della localizzazione di detto contrassegno (42) nella suddetta scena zenitale e l'inseguimento automatico di detta traiettoria di allineamento (T) da parte di detto modulo di propulsione terrestre (12).
5. 5. Procedimento secondo la rivendicazione 1, comprendente almeno un primo contrassegno (40) disposto su un'area sostanzialmente frontale del modulo di propulsione aereo (14) ed almeno un secondo contrassegno (42) disposto su un'area sostanzialmente inferiore del modulo di propulsione aereo (14).
6. 6. Procedimento secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui l'inseguimento automatico di detta traiettoria di allineamento (T) pianificata comprende la determinazione dello scostamento tra la posizione corrente del modulo di propulsione terrestre (12) e la traiettoria di allineamento pianificata (T).
7. 7. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta posizione di trasferimento è definita da una predeterminata posizione reciproca tra il modulo di propulsione terrestre (12) ed il modulo di propulsione aereo (14) in cui il modulo di propulsione terrestre (12) è sottostante al modulo di propulsione aereo (14).
8. 8. Procedimento secondo la rivendicazione 1, in cui detto approccio del modulo di propulsione terrestre ad una area di stazionamento (P) del modulo di propulsione aereo (14) ha termine quando terminano dette indicazioni di percorso (L) o al rilevamento di detto almeno un contrassegno (40).
9. 9. Procedimento di configurazione di un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose comprendente un modulo di carico (10) privo di propulsione, un modulo di propulsione terrestre (12) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una prima configurazione di trasporto di detto modulo di carico, ed un modulo di propulsione aereo (14) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una seconda configurazione di trasporto di detto modulo di carico, comprendente un procedimento di manovra di detto sistema modulare secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 a 8 ed il trasferimento del modulo di carico (10) dal modulo di propulsione terrestre (12) al modulo di propulsione aereo (14), detto trasferimento includendo: - lo sgancio del modulo di carico (10) dal modulo di propulsione terrestre (12); - l'innalzamento del modulo di carico (10) verso il modulo di propulsione aereo (14) mediante il sollevamento di mezzi di sostegno di detto modulo di carico, predisposti sul modulo di propulsione terrestre (12); - l'aggancio del modulo di carico (10) al modulo di propulsione aereo (14); e - l'abbassamento di detti mezzi di sostegno del modulo di carico.
10. 10. Procedimento di configurazione di un sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose comprendente un modulo di carico (10) privo di propulsione, un modulo di propulsione terrestre (12) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una prima configurazione di trasporto di detto modulo di carico, ed un modulo di propulsione aereo (14) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una seconda configurazione di trasporto di detto modulo di carico, comprendente un procedimento di manovra di detto sistema modulare secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 a 8 ed il trasferimento del modulo di carico (10) dal modulo di propulsione aereo (14) al modulo di propulsione terrestre (12), detto trasferimento includendo: - il sollevamento di mezzi di sostegno di detto modulo di carico predisposti sul modulo di propulsione terrestre (12); - lo sgancio del modulo di carico (10) dal modulo di propulsione aereo (14); - la discesa del modulo di carico (10) verso il modulo di propulsione terrestre (12) mediante l'abbassamento di mezzi di sostegno di detto modulo di carico predisposti sul modulo di propulsione terrestre (12); e - l'aggancio del modulo di carico (10) al modulo di propulsione terrestre (12).
11. 11. Procedimento secondo la rivendicazione 9 o 10, comprendente, al termine del trasferimento, l'allontanamento del modulo di propulsione terrestre (12) dal modulo di propulsione aereo (14), preferibilmente all'esterno di detta area di stazionamento (P).
12. 12. Sistema modulare per il trasporto di persone e/o cose comprendente un modulo di carico (10) privo di propulsione, un modulo di propulsione terrestre (12) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una prima configurazione di trasporto di detto modulo di carico, ed un modulo di propulsione aereo (14) predisposto per essere accoppiato in modo risolubile al modulo di carico (10) in una seconda configurazione di trasporto di detto modulo di carico, caratterizzato dal fatto che detto modulo di propulsione aereo (14) è provvisto di almeno un contrassegno (40, 42) disposto su un'area almeno parzialmente frontale ed almeno parzialmente inferiore, e dal fatto che detto modulo di propulsione terrestre (12) è equipaggiato con primi mezzi di ripresa (26) atti ad acquisire almeno una immagine di una scena frontale, secondi mezzi di ripresa (28) atti ad acquisire almeno una immagine di una scena zenitale, e mezzi di elaborazione, complessivamente atti ad attuare un procedimento di manovra secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 a 8.
13. 13. Sistema secondo la rivendicazione 12, in cui detto modulo di propulsione aereo (14) è provvisto di almeno un primo contrassegno (40) disposto su un'area sostanzialmente frontale e di almeno un secondo contrassegno (42) disposto su un'area sostanzialmente inferiore.