SE1450210A1 - Anordning och förfarande för att upprätta en temporär anslutning - Google Patents

Abstract

Sammandrag Anordning (100) for att astadkomma en temporar anslutning mellan tva i forhallande till varandra rorliga objekt (101,102), innefattande respektive anslutningsorgan (114,154), som fors samman till att tillsammans uppratta namnda anslutning, en rOrlig robot (110), anordnad att kontinuerligt fOrflytta det forsta anslutningsorganet i forhallande till det fOrsta objektet, samt ett styrorgan (120), anordnat att styra ut robotens rorelser i forhallande till det forsta objektet, ett avkanningsorgan (130) anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan det forsta anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet under det att namnda objekt ror sip i forhallande till varandra. Uppfinningen utmarks av att styrorganet är anordnat att, under det att objekten ror sip i farhallande till varandra, kontinuerligt styra ut roboten sa att det forsta anslutningsorganet forflyttas, i farhallande till det forsta objektet och fram till det andra anslutningsorganet, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet. Uppfinningen hanfOr sip aven till ett fOrfarande.

Description

1 Anordning och forfarande for att uppratta en temporar anslutning Foreliggande uppfinning hOnfor sig till en anordning och ett forfarande for att upprOtta en temporOr anslutning mellan tva I forhallande till varandra rorliga objekt, speciellt dOr }pada objekten innefattar ett varsitt anslutningsorgan och dOr den temporOra anslutningen upprOttas genom att anslutningsorganen ansluts till varandra.

I manga situationer behover i forhallande till varandra rorliga objekt anslutas, sasom olika farkoster som Or rorliga i forhallande till varandra eller en rorlig farkost till en i sig fast installation pa land. Det Or vidare vanligt att det finns ett behov av att sadana temporOra anslutningar upprOttas och kvarhalls under en viss tid under vilken objekten inte bara Or rorliga, utan faktiskt ror sig i forhallande till varandra.

System Or exempelvis tidigare kOnda som automatiskt fortojer batar vid kajer, vilka system kvarhaller baten ifraga under det att en anslutning av exempelvis fOrskvattentillforsel och elektricitet upprOttas och upprOtthalls.

US 2010272517 beskriver ett system av denna typ, varvid en bat fangas in mjukt av ett kajen tillhorigt anlOggningsorgan som skjuts ut mot batens skrov och dOrefter minskar batens hastighet in mot kajen genom ett tryck mot nOmnda skrov. AnlOggningsorganet kan innefatta sugkoppar.

US 821526 beskriver ett liknande system, dOr ett anlOggningsorgan aktivt foljer rorelser has baten medan baten Or fortojd.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 2 For landbaserade fordon är det }cant, exempelvis genom US2011082612, att detektera ldget for ett sddant fordon, gripa in i det och fora det till en position i vilket en elektrisk anslutning kan upprdttas mellan fordonet och en laddningsstation.

Inom samma teknikomrade Or det forut kdnt att med hjdlp av en fleraxlig robotarm automatiskt forflytta ett anslutningsorgan till ett fordon och ddr upprdtta en elektrisk anslutning. mom flygtekniken Or det kdnt, till exempel genom US20100282912, att manovrera ett forsta rorligt objekt, i form av ett flygplan, i forhallande till ett andra rorligt objekt, i form av ett andra flygplan, sd att en anslutning mellan objekten upprdttas med hjdlp av respektive anslutningsorgan.

Det yore onskvdrt att kunna dstadkomma ett flexibelt och automatiskt sdtt att kunna upprdtta en anslutning mellan tva i forhallande till varandra rorliga objekt som kan tilldtas att rora sig i forhdllande till varandra pd dtminstone delvis oforutsdgbart sdtt under det att en anslutning upprdttas och upprdtthalls.

Vidare Or det i mdnga tilldmpningar mom exempelvis kollektivtrafikens omrdde, sdsom vid elektriskt drivna trafikfdrjor och bussar, onskvdrt att overfora sd mycket elektriskt buren energi som mojligt till en farkost under en begrdnsad laddningstid under vilken farkosten forefinns vid en laddnings- station. Detta Or speciellt ett problem eftersom det krdvs vdsentliga investeringar for att astadkomma ett laddningssystem som kan overfora hoga effekter elenergi.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 3 Motsvarande problem foreligger exempelvis for bOtar och fartyg vid slussning, dar begransad tid Oven finns for pafyllning och tomning av vatten och dylikt.

Fareliggande uppfinning loser de ovan beskrivna problemen.

SOledes hanfor sip uppfinningen till en anordning for att astadkomma en temporar anslutning mellan tva i forhallande till varandra rorliga objekt, varvid det forsta av namnda objekt innefattar ett forsta anslutningsorgan och det andra av namnda objekt innefattar ett andra anslutningsorgan, dar namnda tempordra anslutning upprattas i och med att de bOda anslutningsorganen fors samman och ansluts till varandra, dOr anordningen vidare innefattar en rorlig forsta robot, anord- nad att kontinuerligt forflytta det forsta anslutningsorganet i forhallande till det forsta objektet, samt ett styrorgan, anordnat att styra ut den forsta robotens rorelser och darmed namnda forflyttning av det forsta anslutningsorganet i forh011ande till det forsta objektet, dar anordningen vidare innefattar ett avkanningsorgan anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan det forsta objektet eller det forsta anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet under det att namnda objekt ror sip i forhallande till varandra, vilken anordning kannetecknas av att styrorganet Or anordnat att, under det att namnda forsta och andra objekt ror sig i forhallande till varandra, kontinuerligt styra ut den forsta roboten sa att det forsta anslutningsorganet forflyttas, i forhallande till det forsta objektet och fram till det andra anslutningsorganet, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet, sa att namnda temporOra anslutning clamed upprattas.

Dessutom hanfor sip uppfinningen till ett forfarande for att astadkomma en temporar anslutning mellan tva i forhallande Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 4 till varandra rarliga objekt, varvid det forsta av namnda objekt innefattar ett forsta anslutningsorgan och det andra av namnda objekt innefattar ett andra anslutningsorgan, dar namnda tempordra anslutning upprattas i och med att de bada anslutningsorganen fors samman och ansluts till varandra, varvid ett styrorgan kontinuerligt styr ut rorelserna has en rarlig forsta robot sa att det forsta anslutningsorganet darmed forflyttas i forhallande till det forsta objektet, varvid ett avkanningsorgan kontinuerligt avlaser ett relativt lage mellan det forsta objektet eller det forsta anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet under det att namnda objekt ror sig i forhallande till varandra, vilket forfarande kannetecknas av att, under det att namnda forsta och andra objekt ror sig i forhallande till varandra, styrorganet kon- tinuerligt styr ut den forsta roboten sá att det forsta anslutningsorganet forflyttas, i fOrhallande till det forsta objektet och fram till det andra anslutningsorganet, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet, sa att namnda temporara anslutning darmed upprattas.

I det foljande kommer uppfinningen att beskrivas narmare, delvis i anslutning till de bifogade ritningarna, dar Figur la illustrerar en forsta utforingsform av en anordning enligt uppfinningen fran sidan; Figur lb illustrerar en andra utforingsform av en anordning enligt uppfinningen fran sidan; Figurerna 2a och 2b illustrerar en tredje utforingsform av en anordning enligt uppfinningen uppifran respektive fran sidan; Figurerna 3a-3c illustrerar tre olika pa varandra foljande steg enligt en fjarde utforingsform av en anordning enligt uppfinningen uppifran; Figurerna 4a-4g illustrerar olika typer av anslutningar fran sidan; Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE Figurerna 5a-5c illustrerar tre olika pa varandra foljande steg enligt en femte utforingsform av en anordning enligt uppfinningen uppifran; Figur 6 illustrerar ett aktivveringsorgan enligt uppfinningen fran sidan; Figur 7 är ett flodesdiagram som illustrerar ett forfarande enligt uppfinningen; och Figur 8 illustrerar en sjatte utforingsform av en anordning enligt uppfinningen fran sidan.

Figurerna la och lb visar tva respektive principskisser over respektive foredragna utforingsformer av anordningar enligt foreliggande uppfinning. Figurerna la och lb delar hanvisningssiffror for motsvarande delar.

Anordningen 100 är saledes anordnad att astadkomma en temporar anslutning mellan ett forsta 101 och ett andra 102, i forhallande till varandra rorliga, objekt. Det forsta 110 av namnda objekt innefattar ett forsta anslutningsorgan 114, och det andra 102 av namnda objekt innefattar ett andra anslutningsorgan 154. Sagda temporara anslutning upprattas i och med att de bada anslutningsorganen 114, 154 fors samman och ansluts till varandra.

En anslutning i uppfinningens mening utgor inte endast, foretradesvis inte primart, helst inte overhuvudtaget, en fortojning av eller mellan objekten, utan syftar till att overfora ett medium eller energi fran ena objektet till det andra. Se nedan for exempel.

Anordningen 100 innefattar vidare atminstone en rorlig robot 110, anordnad att kontinuerligt forflytta det forsta anslutningsorganet 114 i forhallande till det forsta objektet 101, samt ett styrorgan 120, anordnat att styra ut robotens 1 Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 6 rarelser och darmed namnda forflyttning av det forsta anslutningsorganet 114 i fOrhallande till det forsta objektet 101.

Dessutom innefattar anordningen 100 ett avkanningsorgan 130, anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan det forsta objektet 101 eller det forsta anslutningsorganet 114 och det andra anslutningsorganet 154 under det att de bada objekten 101, 102 ror sig i forhallande till varandra. w Enligt uppfinningen är styrorganet 120 anordnat att, under det att namnda forsta och andra objekt 101, 102 ror sig i forhallande till varandra, kontinuerligt styra ut robotens 110 rorelser sa att det fOrsta anslutningsorganet 114 for-flyttas, i forhallande till det forsta objektet 101 och tram till det andra anslutningsorganet 154, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet 154, sa att namnda tempordra anslutning dOrmed astadkoms. Figurerna la och lb illustrerar bada, med streckade linjer, situationen nar den tempordra anslutningen har astadkommits.

De olika delarna 110, 120, 130 star i kommunikation med varandra.

Det forsta anslutningsorganet 114 är saledes rorligt i for- hallande till det forsta objektet 101, via roboten 110. I figurerna la och lb illustreras roboten 110 med ett antal stela segment 112 som Or rorliga genom anordnade leder 113, men det inses att andra typer av robotar kan anvandas, sasom traversrobotar, se nedan. I och med att avkanningsorganet 1 är anordnat att avlasa den relativa positionen for det andra anslutningsorganet 154 i forhallande till det forsta anslutningsorganet 114, alternativt i fOrhallande till det forsta objektet 101 och darmed, eftersom roboten 110 kan ge aterkoppling betraffande en position for anslutningsorganet 114 i Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 7 forhallande till objektet 101, indirekt i forhallande till det forsta anslutningsorganet 114, kan styrorganet 120 sanda signaler till roboten 110 i syfte att forflytta det forsta anslutningsorganet 114 i riktning mot och fram till det andra anslutningsorganet 154, fram till ett ldge ddr ndmnda tempordra anslutning kan upprdttas.

I figur lb illustreras det dvenledes foredragna alternativet att aven en andra robot 150 anvands, i kombination med ett styrorgan 160 och ett avkanningsorgan 170. Roboten 150, styr- organet 160, avkanningsorganet 170, segmenten 152 och lederna 153 motsvarar och fungerar pa motsvarande sdtt som roboten 110, styrorganet 120, avkdnningsorganet 130, segmenten 112 och lederna 113. Roboten 150 är saledes anordnad att for- anslutningsorganet 154 i forhallande till objektet 102; avkdnningsorganet 170 är anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan objektet 102 eller anslutningsorganet 154 och anslutningsorganet 114 under det att objekten 101, 102 ror sig i forhallande till varandra; och styrorganet 160 är anordnat att styra ut robotens 150 rorelser och darmed namnda forflyttning av anslutningsorganet 154 i forhallande till anslutningsorganet 114.

Robotarna 110, 150 samarbetar alltsa i detta fall for att tillsammans forma anslutningsorganen 114, 154 att narma sig varandra och inta ett ldge i forhallande till varandra i vilket anslutningen kan upprattas. Samarbetet kan ske genom att styrorganen 120, 160 agerar sjdlvstandigt i forhallande till varandra, eller genom att styrorganen 120, 160 kommuni- cerar, pd i sig 'cant sdtt sasom Over tradlost Internet, med varandra i syfte att samordna forflyttningsoperationen. Det som sags i det foljande gdllande en anordning med en enda robot galler pa motsvarande satt dven for en konfiguration i Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 8 vilken tva robotar samverkar sasom i exemplifierande syfte illustreras i figur lb.

En vasentlig aspekt av uppfinningen är att det forsta anslutningsorganet 114 forflyttas fram till det andra anslutningsorganet 154, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet 154, under det att namnda forsta och andra objekt 101, 102 ror sig i forhallande till varandra. Med andra ord är inte bara objekten 101, 102 rorliga i forhallande till varandra, de ror sig faktiskt under det att anslutningsorganen 114, 154 fors samman, och foretradesvis aven under det att sjalva anslutningen upprattas, antingen genom att objektet 101, objektet 102 eller bada ror sig i forhallande till ett fast koordinatsystem.

Genom en sadan anordning mojliggors att en anslutning automatiskt kan upprattas mellan i forhallande till varandra rorliga objekt av olika typer, vilket i manga sadana fall kan leda till vasentligt forbattrad sakerhet och/eller bekvamlig- het for en operator av det ena 101 och/eller andra 102 objektet.

Dessutom medfor anvandningen av en sadan anordning, som med hjalp av avkanningsorganet 130, styrorganet 120 och den ror- liga roboten 110 kan uppratta en anslutning redan fore det att objekten 101, 102 har uppnatt ett stabilt lage i forhallande till varandra. Suedes uppnas ett betydligt mer flexibelt satt att uppratta en temporar anslutning mellan objekten 101, 102, vilken flexibilitet i sin tur kan anvandas for att Oka effektiviteten vid overforing av ett medium mellan objekten 101, 102.

Sadana effektivitetvinster och andra fordelar kommer att forstas annu battre genom den efterfoljande delen av beskriv- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 9 ningen, i vilken uppfinningen ytterligare kommer att konkretiseras med hjalp av ett antal exemplifierande utforingsformer.

Nar det galler styrorganet 120, kan detta vara av vilken lamplig typ som heist, och innefattar foretradesvis en mikroprocessor, ett digitalt minne, atminstone en ingang for mat-data eller positionsdata samt atminstone en utgang for utstyrning av robotens rorelser. En styrmjukvara är anordnad w att exekveras pa styrorganets hardvara och darmed utfora sjalva utstyrningen baserat pa ett antal fordefinierade regler och monster. Styrorganet star i kontakt, for digitalt informationsutbyte, med ovriga delar av anordningen 100, sasom med avkanningsorganet 130 och roboten 110.

Avkanningsorganet 130, som är anordnat att avkanna positionen for anslutningsorganet 154 i relation till objektet 101, kan likaledes vara av olika typer. Fbredragna avkanningsorgan innefattar sadana avkanningsorgan som verkar utan att vidrora anslutningsorganet 154, sasom optiska avkanningsorgan, innefattande en eller flera kameror i kombination med en bildanalyserande mjukvara anordnad att identifiera vissa pa forhand kanda visuella markorer pa anslutningsorganet 154, sasom text som anger identiteten fbr en farkost, sasom exempelvis numret (International Maritime Organisation) for ett fartyg, eller kanda strukturer som befinner sig pa kand position relativt anslutningsorganet 154; laserbaserade eller ultraljudsbaserade avkanningsorgan, anordnade att scanna av en yta innefattande anslutningsorganet och/eller identifiera en struktur has ytan och/eller ett avstand till en sadan yta; en varmekamera; eller liknande. Radarteknik, long range RFID eller liknande kan anvandas for att identifiera ett annalkande objekt, som darefter exempelvis kan identifieras visuellt.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE Det är foredraget att avkanningsorganet verkar i tva steg, dar det forsta steget innebar att en annalkande farkost detekteras och foretradesvis identifieras. Detta kan utforas med hjalp av radar, AIS, long range RFID eller pa annat satt, enligt ovan. Det andra steget innebar att farkostens lage, och speciellt laget for ett eller flera anslutningsorgan pa farkosten, identifieras visuellt. /0 Exempel pa lampliga organ for sadan visuell identifiering innefattar en industrikamera, foretradesvis for detektering av IR-ljus alternativt utrustad med en egen ljuskalla sasom en laserljuskalla, sasom kameran IPR438ESX kommersiellt tillganglig fran foretaget Meritilin, Taiwan. En sadan kamera kan /5 exempelvis anvandas tillsammans med en mjukvara sasom den som tillhandahalls kommersiellt av Tordivel AS, Norge, under varumarket Scorpion Vision.

Det är foredraget att objekten 101, 102 Or rorliga i forhal- lande till varandra, och aven att de ror sig i fOrhallande till varandra under den ovan namnda forflyttningen av organet 114 i forhallande till organet 154, i atminstone tva rorelsedimensioner, sasom Over en yta, hellre i atminstone tre rorelsedimensioner X, Y, Z, sasom i ett rum. Nar det galler styrorganet 120 Or detta foretradesvis anordnat att styra ut robotens 110 forflyttning av organet 114 i atminstone tva, foretradesvis tre, rorelsedimensioner X, Y, Z, och heist atminstone i lika manga dimensioner som de i vilka objekten 101, 102 ror sig i forhallande till varandra under namnda forflyttning. Motsvarande galler Oven det antal rorelsedimensioner som roboten kan forflytta anslutningsorganet 114 i.

Figurerna 2a, ovanifran, och 2b, fran sidan, illustrerar en exemplifierande utforingsform av uppfinningen dar det ena 201 Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 11 av de tva objekten är fast anordnat, och innefattande en robot 210, medan det andra objektet 202 är rorligt i forhallande till det forsta objektet. I det ifragavarande exemplet är ett 201 av objekten fast installerat pa en kaj 203, och ett annat av objekteten 202 är fast installerat pa en bat 204 eller ett fartyg som flyter pa en vattenyta invid kajen. Det är foredraget att den anslutning som upprattas i enlighet med det ovan sagda är en anslutning for att mellan objekten 201, 202 leverera elenergi, farsk- eller avloppsvatten och/eller /o pulverformiga, gasformiga eller flytande fornOdenheter sasom metangas och livsmedel. Exempelvis kan elenergi levereras till baten 204 via en elektrisk anslutning och elkablar; farskvatten kan levereras till baten 204 via en trycksatt vattenanslutning och vattenledningsror; avloppsvatten kan avlagsnas fran baten 204 via en anslutning som innefattar en oppning i vilken en avloppsslang fors in och suger ut avloppsvatten fran baten 204; eller fornodenheter kan levereras till baten 204 via en motsvarande anslutning fast dar slangen som fors in i oppningen är anordnad att infora sadana forno- denheter in i baten 204.

Det forsta objektet 201 kan aven vara fast monterat pa en flytbrygga, alternativt en servicebat. I dessa fall är sale-des bada objekten 201, 202 rorliga i forhallande till varandra och till det fasta koordinatsystemet (X, Y, Z). I alla dessa fall kan anslutningen upprattas trots att, och under det att, objekten 201, 202 ror sig i forhallande till varandra, vilket underlattar och effektiviserar leveranser av ovan angivna typer vid kajer och i hamnar.

Anslutningsorganen 214 och 254, liksom styrorganet 220 och avkanningsorganet 230, liknar de ovan beskrivna delarna 114, 254, 120 och 130, liksom det fasta koordinatsystemetet (X, Y, Z) .

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 12 Exempelvis nOr anordningen 200 Or installerad for anvOndning vid en kaj, men Oven i andra utforingsformer nOr positionen for det andra objektet kan skifta Over ett relativt brett omrdde i forhallande till det forsta objektet vid tidpunkten for en onskad anslutning mellan objekten, Or det foredraget att atminstone en av robotarna Or fast monterad pa en grovjusteringsanordning med hjalp av vilken roboten 210 och/eller det forsta anslutningsorganet 214 Or forskjutbart i at- minstone en riktning, hellre atminstone tva riktningar, i forhallande till det forsta objektet 201. Styrorganet 220 Or da anordnat att styra ut grovjusteringsanordningens position I forhallande till det andra objektet 202, och Oven att styra ut robotens 210 rorelser, i forhallande till grovjusterings- anordningen, till att saledes finjustera det fOrsta anslutningsorganets 214 position i forhallande till det andra anslutningsorganet 254.

En sadan grovjusteringsanordning mojliggor att anordningen 200 snabbt kan anpassas till den allmOnna positionen for anslutningens upprattande, och darefter kan upprOtta anslutningen med hog effektivitet och precision nOr val grovjusteringen Or klar. Det Or Oven foredraget att finjusteringen med hjOlp av roboten 210 paborjas fore det att grovjusteringen Or klar, sa att finjusteringen kan avslutas med fullgod precision endast kort tid efter det att grovjusteringen avslutats. Detta sker foretrOdesvis genom att styrorganet 220 anvander befintlig information betrOffande grovjusteringsanordningens tilltOnkta slutposition for grovjusteringen som utgangspunkt for en ungefarlig berakning pa forhand av de av finjusteringen pakallade rorelserna.

Grovjusteringsanordningen innefattar foretradesvis en linjOrbana 215a lOngs med vilken en slade 215b, som uppbar roboten Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 13 210, kan foras, med hjalp av elmotorer och genom utstyrning av styrorganet 220, i figurerna 2a och 2b langs med Yriktningen.

Enligt en speciellt foredragen utforingsform, som aven exemplifierande syfte illustreras i figurerna 2a och 2b, är det forsta objektet 201 fast installerat invid en bat- eller fartygssluss, dar vattenytan ar rorlig i hojdled (Z-led). I detta fall innefattar foretradesvis det fast installerade /0 objektet 201 vidare ett hojdjusteringsorgan, pa vilket roboten 210 ar monterad. Hojdjusteringsorganet innefattar foretradesvis en plattform 215f, uppburen av en elektriskt driven och av styrorganet 220 utstyrbar hissanordning 215e, som i sin tur ar uppburen av namnda grovjusteringsanordnings slade /5 215b. Plattformen 215f bar sedan sjalva roboten 210, som i sin tur anvands for namnda finjustering.

I det illustrerade exemplet innefattar vidare grovjusteringsanordningen en slade 215d, som vilar pa sladen 215b och upp- bars av en elektriskt driven linjarforskjutningsanordning 215c genom vilken sladen 215d kan linjarforskjutas i forhallande till sladen 215b i X-riktningen, genom utstyrning av styrorganet 220.

Med andra ord ar roboten 210 i sig forskjutbar i tre vinkelrata, eller vasentligen vinkelrata, riktningar, i det illustrerade exemplet X-, Y- respektive Z-riktningarna. Det ar aven mojligt for banorna 215a, 215c och hissen 215e att folja respektive kroklinjiga banor, beroende pa de geometriska forutsattningarna vid kajen 203 eller den plats dar anslutningen skall upprattas.

Det ar vidare foredraget, i namnda exempel med en sluss, att styrorganet 220 ar anordnat att kontinuerligt styra ut robo- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 14 tens 210 position i hojdled (Z-riktningen), genom att styra ut nOmnda hojdjusteringsorgan, till att motsvara den aktuella hajden for vattenytan. Denna utstyrning sker fOretradesvis under den ovan namnda grovjusteringsfasen.

Det Or speciellt foredraget att styrorganet 220 Or anordnat att, i ett forsta step, styra ut hajdjusteringsorganet till en position i hojdled som motsvarar den aktuella hojden for vattenytan, och i ett andra step styra ut hOjdjusterinpsorpa- till att bibehilla den utstyrda hojdledspositionen, oav- sett vattenytans eventuellt pigiende hojdforandring, under det att anslutningen upprattas och uppratthills. Detta kan exempelvis innebara att ett fartyg anlander till roboten 210, som di grovjusteras till ratt position i Y-riktningen, till /5 att motsvara ett aktuellt lige for anslutningsorganet 254, samt Z-riktningen, beroende pi vattenytans aktuella hojd. Under det att anslutningen upprattas, och Oven dOrefter, hojs eller sanks vattenytan pi grund av slussens normala drift, varvid robotens 210 Z-lage kontinuerligt grovjusteras till att vasentligen motsvara vattenytans ldge i vane enskilt ogonblick. Detta medfor att anslutningen kan upprattas och upprOtthillas oavsett slussens aktuella driftsstatus, vilket per battre mojlighet till planering och effektivitet for underhall och service av bitar och fartyg som passerar och befinner sip vid slussen.

I figurerna 2a och 2b illustreras robotens 210 lokala aktionsradie 216a i robotens 210 aktuella, grovjusterade, position. Dessutom illustreras robotens 210 globala aktionsradie 216b, nar hansyn Oven tas till mojligheten till grovjustering av roboten 210. Det noteras att grovjusteringsanordningen utokar den totala aktionsradien for roboten 210.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE I figurerna 2a och 2b ar objektet 202 som sagt fast installerat pa en bat 204, vilken bit 204 kan ses som en farkost som Or rorlig pa ett underlag (vattenytan). I detta fall är underlaget rorligt, i och med att vattenytans hojd varierar med vigor, tidvatten, slussningsaktivitet och sa vidare. En annan situation foreligger pa land, dar marken utgor ett fast underlag, och dar farkosten är ett landbaserat fordon, sasom en bil, en buss, en lastbil, ett tag eller liknande.

Nar det ena av objekten är fast installerat p1 ett sadant fordon Or det foredraget att det andra objektet Or en fast installerad station for att, genom den anslutning som upprattas mellan objekten, mellan objekten leverera elenergi, farsk- eller avloppsvatten och/eller fornodenheter, alterna- tivt uppsamla och bortfora avgaser fran ett avgassystemsutlopp has fordonet ifraga. Det senare Or exempelvis anvandbart i parkeringshus, verkstader och dylikt, dar ett anslutningsorgan i form av avgasroret has ett fordon som anlander automatiskt kan anslutas, med hjalp av en robot, till ett motsva- rande anslutningsorgan i form av en utsugningsmuff for utsugning av avgaser ur avgasroret for omhandertagande. I detta fall kan roboten, som styr ut utsugningsmuffens position i forhallande till avgasrorets position, exempelvis vara anordnad upphangd i en grovjusteringsanordning innefattande en linjarforskjutningsbana som loper i taket langs med en vagbana i namnda garage eller verkstad.

Sasom namnts ovan kan, i alternativa utforingsformer, de bada objekten bada vara installerade pa respektive farkoster, sasom flytbryggor, batar eller fartyg, som flyter pa en gemensam vattenyta. Sam ett alternativ till detta kan ett av objekten vara fast installerad pa marken eller pa en byggnad medan det andra objektet Or installerat pa en flygande farkost, eller sa kan bada objekten vara installerade pa respek- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 16 tive flygande farkoster. Vid anslutningens upprattande dr i dessa fall namnda flygande farkoster i flygande tillstand, och befinner sig saledes ovan mark, och anslutningen är en anslutning fOr att mellan objekten leverera elenergi, farsk- eller avloppsvatten och/eller fornodenheter. Enligt en speciellt foredragen utforingsform är det ena objektet en eldriven flygande farkost, sasom en sa kallad dronare, till exempel en forarlos helikopter, vars batten i laddas med elstrom som levereras via anslutningen fran en laddningsstation som är -to installerad pa marken, pa en byggnad eller pa en flygande laddningsstationsbarande farkost. Exempelvis kan sadana dronare anvandas for att sprida vatten vid brandbekampning eller olika bekampningsmedel, godsel och sa vidare mom jordbruket.

Figurerna 3a-3c illustrerar en speciellt foredragen utforingsform, enligt vilken objekten 301, 302 kan inta ett parkerat lage (figur 3c) i forhallande till varandra, i vilket objekten är anordnade pa sá nara avstand fran varandra att roboten kan uppratthalla anslutningen, och dar objekten Oven kan inta ett annat, separerat lage (figur 3a), i vilket ob- jekten befinner sig pa avstand fran varandra, foretradesvis pa sadant avstand att det inte Or mojligt att uppratta anslutningen eftersom det anlandande objektets anslutningsorgan är utom rackhall for robotens anslutningsorgan. Det Or fore- draget att atminstone ett av objekten i det parkerade lOget ror sig kring en respektive jamviktspunkt eller ett rorelsecentrum i forhallande till det andra objektet, och att sadana jamviktspunkter eller rorelsecentra Or ororliga i fOrhallande till varandra eller till det andra objektets position i det parkerade laget. Exempel pa jamviktspunker eller rorelsecentra Or nar ett med tampar fortojt fartyg ror sig mom sitt begransade rorelseutrymme invid den ororliga kajen; nar en helikopter hovrar ovanfor en fast pa marken forankrad laddningsstation; och nar tva batar Or fOrtojda vid varandra och Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 17 rar sig mom det begransade relativa rorelseutrymme som medges av fortojningen.

I ett forsta exempel pa en sadan konfiguration nOrmar sip en servicebat, med en robot for anslutning enligt uppfinningen, och fortojer sip vid, ett fartyg innefattande ett fast monterat anslutningsorgan far tillforsel av farskvatten. I detta fall utgOrs det parkerade lOget av nar servicebaten Or stabilt fortojd vid fartyget men dOr bade servicebaten och far-10 tyget ror sip kring varsitt respektive rorelsecentrum dOr rorelsecentrumen är ororliga i forhallande till varandra. Det separerade lOget utgors av att servicebaten annu inte natt fram till fartyget, utan befinner sip pa avstand darifran.

I ett andra sadant exempel anlander en bil till en verkstad, och ansluts till ett avgasuppsamlande anslutningsorgan monterat pa en robot enligt ovan, varvid bilen efter intrOdandet till verkstaden parkeras stillastaende ovanfor en arbetsgrop. Det parkerade laget rids darmed nar bilen star ororlig Over nOmnda arbetsgrop, varvid bada objekten saledes är ororliga i forhallande till varandra, och det separerade laget utgors av att bilen annu inte har kommit till stillastaende Over arbetsgropen, utan befinner sip pa avstand darifran.

Det tredje exempel Or nOr en bat eller ett fartyg anlOnder en kaj dar den skall fortojas eller ligga stilla pa annat satt, och dOr en anslutning upprOttas mellan baten eller fartyget och en fast installerad anordning pa namnda kaj. I detta fall utgors det parkerade laget av att baten eller fartyget ligger still invid kajen, varvid baten eller fartyget suedes ror sip kring ett rorelsecentrum som Or ororligt i forhallande till den fast installerade roboten pa kajen. Det separerade lOget utgors slutligen av att baten eller fartyget befinner sip pa avstand fran detta parkerade lOge.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 18 Figurerna 3a-3c illustrerar en anordning 300 enligt ndmnda tredje exempel, ddr en eldriven fordonsfdrja 304 pa vilken ett objekt 302 enligt uppfinningen är fast monterat. Objektet innefattar ett anslutningsorgan 354 anordnat att mata elektrisk strom via anslutningsorganet 354 till ett batten i anordnat att forse fdrjans framdrivningsorgan med energi for framdriften. Objektet innefattar vidare ett tradlost kommunikationsorgan 371 for tradlos kommunikation med ett motsvarande tradlost kommunikationsorgan 321 anordnat invid kajen 303 och som en del av det andra objektet 301. Kommunikationsorganen 371, 321 är konventionella i sig, och kan exempelvis utgoras av en Bluetoothe-anslutning; organ som i sig inte primdrt är dmnade for omsesidig kommunikation utan snarare for identifi- ering, sasom en RFID-anslutning eller liknande; en akustisk anslutning, eller en tradlos internetanslutning. 380 indikerar ett tradlost natverk eller en tradlos kommunikationsldnk via vilket kommunikationen kan ske, sasom Internet.

Objektetet 301 innefattar vidare en fast installerad robot 310, ett avkanningsorgan 330 och ett styrorgan 320; och kajen 303 innefattar en fjddrande stotddmpare 305 eller liknande, mot vilken farjan pressas for att ligga still i det parkerade ldget. Riktningarna X och Y är samma som i ovriga figurer.

Objekten 301, 302 är saledes anordnade att sammanforas fran sagda separerade ldge till ndmnda parkerade ldge. Styrorganet 320 är vidare anordnat att styra ut roboten 310 sa att ndmnda anslutning upprdttas under det att objekten 301, 302 ror sig fran det separerade ldget mot det parkerade ldget, och innan de hinner fram till det parkerade ldget.

Figur 3a illustrerar ett sadant separerat ldge, i vilket fdrjan 304, som exempelvis är pa vdg in mot kajen 305 for att Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 19 slappa pA och ta upp nya fordon for transport Over ett vattendrag, befinner sig sA att anslutningsorganet 354 Or utom robotens 310 rackhAll 316a far kontakt med anslutningsorganet 314. Figur 3b illustrerar situationen vid tidpunkten for anslutningens upprattande. Farjan 304, och clamed Oven objektet 302, Or annu inte framme vid sitt parkerade lage invid kajen 303, dar fordon kan slappas pa och av, utan befinner sig i ett sAdant lage att anslutningsorganet 314 precis nAr fram till anslutningsorganet 354, sa att anslutning Or moj- hg, nar roboten 310 är utstyrd till ett ytterlage.

Genom att pA detta satt utnyttja robotens 310 rorelsefrihet i kombination med avkanningsorganets 330 avkanning och styrorganets 320 logik, kan sAledes en elektrisk anslutning Astad- kommas tidigare an vad som hade varit mojligt med konventionell teknik. Denna skillnad Or i mAnga fall vasentlig. Nar det galler en eldriven fordonsfOrja kan exempelvis de sista metrarnas fard innan dess att farjan kommer fram till kajen ta tiotals sekunder, samtidigt som den totala laddningstiden i land kan rora sig cm mindre an 10 minuter. Den ytterligare laddningstiden som Astadkoms enligt uppfinningen utgor sale-des en vdsentlig andel av den totala laddningstiden.

PA motsvarande satt Or det vidare foredraget att styrorganet 320 Or anordnat att styra ut roboten 310 sA att anslutningen bryts under det att objekten 301, 302 ror sig frAn det parkerade laget och, efter det att objekten 301, 302 lamnat det parkerade laget, till ett andra separerat lage, vilket andra separerade lage liknar det ovan beskrivna och van i objekten 301, 302 Ater befinner sig pA avstAnd frAn varandra.

Detta kan go till pA flera olika satt, sAsom illustreras i figurerna 4a-4d, som alla, med gemensamma hOnvisningssiffror, illustrerar en arm eller ett segment 412 hos en robot 410 pA Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE ett objekt 401, vilken robot 410 styr ut ldget for ett anslutningsorgan 414 anordnat att tillsammans med ett anslutningsorgan 454, anordnat pd ett annat objekt 402 som är rarligt i forhdllande till det forsta objektet 401 dven efter det att anslutningen har upprdttats, upprdtta den tempordra anslutningen. Anslutningsorganet 414 halls av en hdllande del 416 av roboten 410, och anslutningsorganet 454 halls av en hdllande del 456 av objektet 450. /oI figur 4a illustreras fallet att, efter det att anslutningen upprdttats, anslutningsorganet 414 halls fast vid anslutningsorganet 454 med hjdlp av ett lokalt anordnat fastsdttningsorgan 454a, som exempelvis, beroende pa anslutningens typ, kan utgoras av samverkande sndppldsorgan eller magnetor- /5 gan pa de respektive organen 414, 454. I detta ldge kommer styrorganet (inte visat) inte aktivt att styra ut robotens 410 rorelser, utan anslutningsorganets 414 rorelser R2 kommer att passivt folja anslutningsorganets 454 rorelser Rl. Ndr anslutningen skall brytas, bringar objektet 401 och/eller objektet 402 ingreppet has fastsdttningsorganet 454a att sldppa, varvid anslutningsorganet 414 kan foras ut ur anslutningen och bort frdn anslutningsorganet 454. For mdnga typer av anslutningar är detta ett enkelt och ddrfor foredraget sdtt.

Enligt ett alternativt utforande är styrorganet istdllet anordnat att aktivt och kontinuerligt styra ut robotens 410 rorelser sd att den del 416 av roboten 410 som är anordnad att manovrera eller hdlla anslutningsorganet 414 dr stilla i forhdllande till anslutningsorganet 454.

Ett forsta exempel pd detta illustreras i figur 4b, i vilket styrorganet är anordnat att aktivt och kontinuerligt styra ut roboten 410 sd att anslutningsorganet 414 under det att an- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 21 slutningen uppratthdlls är stilla i forhdllande till anslutningsorganet 454. Med andra ord kommer organets 414 rorelser R2 att aktivt folja organets 454 rorelser R1. Nar anslutningen skall brytas kan styrorganet orsaka delen 416 att helt enkelt fora bort anslutningsorganet 414 frdn anslutningsorganet 454. I detta fall kravs inget fastsattningsorgan, aven am det är majligt att kombinera utfOringsformerna enligt figur 4a och figur 4b. Det är foredraget att roboten uppratthaller ett visst tryck mellan anslutningsorganen 414, 454.

Ett andra exempel p detta illustreras i figur 4c, dar delen 416 är anordnad att slappa taget am anslutningsorganet 414 efter det att anslutningen upprdttats, och att styrorganet ddrefter aktivt och kontinuerligt styr ut robotens 410 rorel- ser sá att delens 416 rorelser R2 foljer anslutningsorganets 454 rorelser R1 pd relativt nara avstand, sdsom som mest 0,2 meter. Sjdlva anslutningen sakras genom en anslutningskabel 414a eller liknande, som loper frdn anslutningsorganet 414 och till objektet 401 och genom vilken elektricitet, farskvatten eller dylikt kan foras. Nar anslutningen skall brytas kan styrorganet styra ut delens 416 position i forhdllande till organet 454 sá att delen 416 Ater kan gripa in i organet 414 och sedan fora det sistndmnda ut ur anslutningen och bort frdn organet 454. Det gar da att bryta anslutningen med kart varsel och pd kontrollerat satt genom att delen 416 hela tiden kan hallas nara, och hastighetsmassigt synkroniserad med, organet 414.

Sdledes dr roboten 410 i detta fall anordnad att, efter det att anslutningen har upprattats, frigora sig fran anslutningsorganet 414 sá att anslutningsorganet 414 darefter, oraknat sagda aktiva utstyrning, är fritt rorligt inom atminstone en begrdnsad yta eller volym i forhallande till roboten 410.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 22 En annan utforingsform som ocksd involverar sddan fri rarlighet illustreras i figur 4d, i vilken styrorganet inte aktivt styr ut positionen for delen 416 eller organet 414, utan organets 454 rorelser R1 tillats vara oberoende, eller i vart fall oberoende mom en viss begrdnsad volym, av robotens 410 rorelser. Istdllet har delen 416 sldppt organet 414, pd ett sdtt som motsvarar det som beskrivits ovan i anslutning till figur 4c, och ett flexibelt fdstorgan 414b, ldmpligen inne- fattat i roboten 410, forbinder roboten 410 med anslutningsorganet 414. Anslutningen sdkras, sasom i figur 4c, med hjdlp av en kabel 414a eller liknande. Ndr anslutningen skall brytas sker detta sedan genom att fdstorganet 414b genom dragkraft är anordnat att bryta anslutningen ndr de anslutna objekten 401, 402 ror sig fran varandra, genom att vid sadan rorelse strdckas och ddrefter dra isdr organen 414, 454. Det är foredraget att ett insamlingsorgan, exempelvis innefattande en vinda 414c, är anordnad att fdnga in organet 414 och ater fora det till ldmpligt ingrepp med delen 416 for att kunna upprdtta en ndstfoljande anslutning. Sdsom illustreras i figur 4e Or det Oven foredraget att styrorganet Or anordnat att, infor brytningen av anslutningen, styra ut roboten 410 till att manovrera anslutningsorganet 414 till ett ldge ddr vinkeln A mellan det strdckta fdstorganet 414b och en isdr- dragningsriktning for anslutningsorganet 414 ut ur ingreppet med anslutningsorganet 454 vid tidpunkten for ndmnda brytning faller mom ett forutbestdmt interval mom vilket skador inte riskeras pa ndgot av anslutningsorganen 414, 454 till foljd av ndmnda dragkraft och isdrdragning.

Figurerna 4g och 4f visar, i sekvens, ytterligare ett foredraget alternativ, enligt vilket styrorganet forst (figur 4f) Or anordnat att fOra organet 416 till ett ldge i ndrheten av objektet 450, och mom rdckhall for ett uppfdngande eller Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 23 mottagande organ 457 has objektet 450, vilket organ 457 ar anordnat att gripa in i anslutningsorganet 414 och fora detta fram till och in i ingrepp med anslutningsorganet 454. Harvidlag lossas first organet 414 fran organet 416, av organet 416 eller organet 457. Darefter kontrollerar firetradesvis styrorganet aktivt organets 414 rorelser R2 sa att organet 414 halls stilla i firhallande till organet 457. Alternativt styr ett styrorgan has objektet 450 ut en gripanordning 457a has organet 457 sa att detta firs fram till och in i ingrepp med organet 414, vilket suedes innebar en utstyrd rorelse has gripanordningen 457a relativt objektet 450.

Darefter (figur 4g) for organet 457 det forsta anslutningsorganet 414 fram till och in i ingrepp med det andra anslut- 454, sa att anslutningen darmed upprattas. Nar anslutningen skall brytas kan detta ske pa nagot av de ovan beskrivna satten.

I denna utfOringsform ar det saledes den forsta roboten 1 som styr ut och/eller overlamnar anslutningsorganet 114 till den andra roboten 150, se figur lb. Den andra roboten 150 ansluter sedan anslutningsorganen 114, 154. Darmed kan exempelvis en anpassad robot installeras pa en farkost, som sjalv kan hantera komplicerade anslutningsprocedurer innefattande luckor eller liknande. Dessutom kan det totala arbetsomradet over vilket anslutningen kan uppratthallas utokas, och den forsta roboten 110 kan assistera vid hanteringen av kablage/slangar nar avstandet mellan robotarna 110, 150 blir start.

Figurerna la-lb samt 3a-3c illustrerar en respektive robot 110, 310 som ar fast monterad pa ett underlag, vilken robot innefattar atminstone tva delar, foretradesvis atminstone tre delar, vars relativa vinklar kan styras ut. Ett exempel pa en Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 24 typ ay robot som är anyandbar for denna och andra typer ay tillampningar av foreliggande uppfinning Or den som saljs under namnet IRB 2600 ay ABB.

Figurerna 2a-2b illustrerar, 0 andra sidan, en robot 210 som innefattar atminstone tva delar, foretradesvis atminstone tre delar, som är forskjutbara i forhallande till yarandra. En sadan robot innefattar foretrOdesvis ocksa, i tillOgg till de forskjutbara delarna, atminstone en, hellre atminstone tva, w heist atminstone tre delar vars relativa vinklar kan styras ut. Exempel pa lampliga robotar med forskjutbara delar innefattar den som saljs under namnet IRB 6620LX.

I allmOnhet är det foredraget att de hOri beskrivna robotarna Or fleraxlade och servostyrda industrirobotar, fdretradesvis av standardtyp.

Dessa exemplifierande robotar kan Oven med fordel anvOndas i modifierad form, sasom en IRB 2600 monterad pa ett par tra- verser och en hiss, sasom illustreras i figurerna 2a-2b, eller en IRB 6620LX med forlangda armstag och kompletterad med flera olika gripdon och verktyg for olika typer av anslutningsorgan.

I allmanhet Or det foredraget att anvanda linjOrtraverser liknande anordningen 215e nOr storre fartyg lag-ger an kajen med langsidan mot kajen, medan fast pa kajen monterade robotar med fordel kan anvOndas nar mindre batar anlOgger med foren eller aktern mot kajen.

Figurerna 5a-c illustrerar, i exemplifierande syfte, ytterligare en fOredragen utforingsform, dOr en eldriven buss 504, pa vilken ett objekt 502 av den ovan beskrivna typen Or fast installerat, i linjetrafik passerar ett annat objekt av den Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE ovan beskrivna typen i form av en hallplats 501 utrustad med en laddningsstation for ett i bussen 504 anordnat batten. Hallplatsen 501 Or vidare utrustad med tva samverkande robotar 510 och 510', vilka i sig, och aven deras respektive position langs med respektive glidskenor 515a, 515b, är utstyrda av ett styrorgan (inte visat) som liknar de ovan beskrivna styrorganen. Robotarna 510, 510' Or utrustade med respektive delar 516, 516' for att gripa in i och uppbara ett anslutningsorgan 514 avsett att ansluta en elkabel 514d till /o ett anslutningsorgan 554 pa bussen for overforing av elenergi till bussens 504 batten i under det att bussen 504 befinner sig vid eller i narheten av hallplatsen 501. Kabeln 514d halls strackt med hjalp av ett I sig konventionellt strackningsorgan 514e.

En anordning 500 sasom den som illustreras i figurerna 5a-5b innefattar atminstone tva rorliga robotar 510, 511', varav bada enligt en foredragen utforingsform Or anordnade att samverka med varandra, sa att en av dem Or anordnad att upp- ratta den sagda anslutningen och darefter frigora sig fran anslutningsorganet 514, medan en annan av dem Or anordnad att senare bryta anslutningen, foretradesvis genom att Ater gripa tag i anslutningsorganet 514 och fora detta bort fran organet 554.

Nar objektets 502 anslutningsorgan 554 saledes kommer mom rackhall for roboten 510 (figur 5a), for roboten 510 fram anslutningsorganet 514, pA ett satt som motsvarar det ovan beskrivna, till anslutningsorganet 554 och upprattar dar anslutningen, varvid laddningen paborjas. Anslutningen upprattas foretradesvis, liksom ovan, fore det att bussen 504, och darmed objektet 502, slutgiltigt ankommit till ett parkerat lage invid hallplatsen 501, sasom att bussen ar pa vag Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 26 att svOnga in mot hallplatsen men är mom rOckhall for roboten 510.

DOrefter slOpper roboten 510 ingreppet med anslutningsorganet 514, som darefter uppbOrs genom ingrepp med anslutningsorganet 554 under det att bussen ror sig framat mot ett parkerat lOge (figur 5b) invid hallplatsen 501. Under tiden laddas bussens 504 batten i via kabeln 514d. /0 NOr bussen 504 ater Or pa vag att lOmna hallplatsen 501 (figur Sc) for roboten 510' fram delen 516' till anslutningsorganet 514 och griper in i detta, samt bryter ingreppet mellan organet 514 och organet 554 och avlOgsnar organet 514 fran organet 554. Detta sker foretrOdesvis efter det att bussen /5 504, och darmed objektet 502, lamnat sitt parkerade lage vid busshallplatsen 501 och är pa vag ut fran hallplatsen 501, men medan anslutningsorganet 554 fortfarande Or inom rackhall for roboten 510'.

Roboten 510' kan sedan exempelvis byta plats med roboten 510, genom att robotarna 510, 510' glids langs med skenorna 515a, 515b, varefter roboten 510' Or beredd att upprOtta en anslutning med en nastkommande buss vars batten i skall laddas.

Det inses att ett liknande system 500 Oven kan installeras vid exempelvis ett rodljus i en trafikkorsning, sa att eldrivna fordon kan anslutas och laddas under det att de anlander, vOntar pd grOnt ljus och ater borjar kora. Med hjOlp av uppfinningen kan fordon i denna typ av situation saledes forses med maximal laddningstid under Oven kortare stopp.

En enda av robotarna 510, 510' kan Oven, som ett alternativ, uppratta anslutningen i ett forsta lage langs med skenorna 515a, 515b, darefter folja med anslutningsorganet 554, ateri- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 27 gen langs med skenorna 515a, 515b, nar bussen 504 dicer framat langs med hallplatsen 501, och sedan bryta anslutningen i ett annat lage langs med skenorna 515a, 515b. Detta medfor ocksa att anslutningen kan uppratthallas under maximalt ling tid.

Istallet for skenorna 515a, 515b kan exempelvis en travers eller ett linbanesystem anvandas.

Ett annat utforingsexempel dar en pa hjul pa marken rorlig farkost skall ansluta till ett likaledes pa marken befintligt objekt Or att det forsta objektet utgOrs av en sa kallad terminaltraktor eller annat dragfordon, och det andra objektet utgors av en trailer eller liknande. Terminaltraktorer anvands fOr att snabbt och effektivt forflytta trailers i hamnar, terminaler, omlastningsdepaer och sa vidare. I detta fall forefinns en robot permanent monterad pa en sadan terminaltraktor, och anordnad att, pa ett satt som liknar det ovan beskrivna, ansluta och eventuellt aven lossa terminaltraktorn till respektive fran en trailer som skall forflyttas. Detta innefattar saledes att hantera anslutningsorgan och slangar for tryckluftsbromssystemet, samt anslutningsorgan och kablage for elektriska system sasom bromssystem, bromsljus, bakljus, blinkers, etc. Med hjalp av ett sadant system kan inkopplingen av terminaltrucken till trailers goras snabbt och med hog sakerhet. I samband med anslutning kan Oven ett sadant system vara anordnat att, via den namnda anslutningen, automatiskt kontrollera utrustningen, sasom bromssystemets skick.

Nar foraren saledes kor/backar terminaltraktorn till trailern ifraga Or den namnda roboten anordnad att automatiskt lokalisera anslutningsorgan pa trailern, och sedan att automatiskt ansluta slangar, kablage och sa vidare till sadana anslutningsorgan redan innan traktorn och trailern Or sammankopp- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 28 lade via det sa kallade "femtehjulet", det viii saga den koppling eller kopplingsskiva som anvands for att koppla samman dragfordon och trailer.

Enligt en foredragen utforingsform innefattar det ovan beskrivna avkanningsorganet vidare en kamera, som i samarbete med bildbehandlingsmjukvara är anordnad att kunna igenkdnna vilken typ det anslutningsorgan, som robotens anslutningsorgan skall ansluta till, hor till, vilken typ identifieras w fran ett antal mojliga sadana typer for vilka identifierande information foreligger lagrad exempelvis i en databas i avkanningsorganet. Identifieringen av namnda typ sker da genom identifierandet av visuella kannetecken, sasom formen has anslutningsorganet ifraga eller forutbestamda visuella markO- sasom tvadimensionella monster, alfanumeriska tecken och sa vidare.

I detta fall är det foredraget att anordningen innefattar ett valorgan, som är anordnat att, baserat pa den identifierade anslutningstypen has anslutningsorganet ifraga, valja ett av flera mojliga anslutningsorgan och anvanda detta som det anslutningsorgan som av roboten fors fram till det identifierade anslutningsorganet for att dar uppratta sagda anslutning.

I detta fall innefattar saledes det objekt till vilket roboten skall ansluta en uppsattning av atminstone tva olika anslutningsorgan, foretradesvis av standardtyp, och roboten innefattar ett eller flera griporgan anordnade att lokalisera och gripa in i ett valbart ett av namnda flera anslutningsorgan.

Detta illusteras oversiktligt i figur la, dar tre olika alternativa typer av anslutningsorgan 114', forutom anslut- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 29 ningsorganet 114, forefinns anordnade mom rackhall for roboten 110, sa att roboten 110 kan plocka upp ett anslutningsorgan 114, 114' som är av en typ som motsvarar anslutningsorganet 154, beroende pa vilken typ det sistnamnda har sasom identifieras av avkanningsorganet 130. Det är foredraget att roboten aven innefattar ett visuellt avkanningsorgan i narheten av anslutningsorganet 114, som foljer med rorelserna has anslutningsorganet 114 och darmed kan foras till ett lage nara anslutningsorganet 154 for att underlatta sagda identi- fiering av anslutningsorganets 154 typ.

Figur 6 illustrerar ytterligare en foredragen utforingsform, dar en robot 610 innefattar ett segment 612, en anslutningsorganhallande del 616 samt ett anslutningsorgan 614, medan ett anlopande objekt 602 innefattar en anslutningsorganhallande del 656 samt ett anslutningsorgan 654. Forutom anslutningsorganet 614 innefattar roboten 610 i detta fall ett aktiveringsorgan 617, anordnat att aktivera anslutningsorganet 654, exempelvis genom att med hjalp av en sugkopp 617a oppna en lucka 657 som tacker anslutningsorganet 654. Styrorganet är anordnat att styra ut roboten 610 till att i ett forsta steg med hjalp av aktiveringsorganet 617 aktivera anslutningsorganet 654, och att i ett andra steg uppratta anslutningen mellan organen 614, 654. Nar anslutningen sedan bryts är det foredraget att aktiveringsorganet 617 ater avaktiverar anslutningsorganet 657, sasom att aktiveringsorganet 617 hailer uppe luckan 657 under det att anslutningen uppratthalls, och darefter stanger luckan 657 eller later den stangas.

Sadana aktiveringsorgan 617 kan utformas pa manga olika satt, beroende pa vilken typ eller vilka olika typer av anslutningsorgan 654 som skall hanteras av systemet enligt uppfinningen. Det kan rora sig am lock som skruvas av, lases upp, Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE eller Oppnas eller tillgangliggars pd annat sdtt, sdsom med en tryckknapp eller med hjdlp av digitalt givna instruktioner over en kommunikationsldnk, sdsom ldnken 380.

Enligt en speciellt foredragen utforingsform hr anordningen enligt uppfinningen anordnad att upprdtta den ovan beskrivna anslutningen endast i det fall en amplitud och/eller frekvens has objektens relativa rorelser i forhdllande till varandra under en viss tidsperiod faller mom ett acceptabelt, forde- w finierat respektive intervall. Med andra ord är styrorganet 120 anordnat att styra ut roboten 110 till att upprdtta anslutningen forst ndr objekten 101, 102 hr tillrdckligt stilla I forhallande till varandra under en tillrdckligt lang sammanhdngande tid.

Styrorganet 120 hr samtidigt anordnat att, dven innan detta villkor hr uppfyllt, aktivt och kontinuerligt styra ut robotens 110 rorelser sd att anslutningsorganet 114 hr stilla eller vdsentligen stilla i forhallande till anslutningsorga- net 154. Detta leder till att en effektiv avvdgning kan astadkommas mellan I ena sidan onskemalet am lang total anslutningstid, och I andra sidan kravet pd sdkerhet vid anslutningar som skall upprdttas exempelvis vid hart vdder till sjoss, sd att en ldgsta sdkerhetsnivd kan garanteras. Det hr vidare foredraget att styrorganet 120 hr anordnat att avbryta anslutningen i forvdg ifall objektens 101, 102 relativa rorelsers amplitud och/eller frekvens overstiger forutbestdmda respektive vdrden under det att anslutningen upprdtthdlls, eller ifall objekten 101, 102 av nagon anledning glider ifran varandra ldngre dn en forutbestdmd strdcka, eller att anslutningsorganet 154 hamnar utanfor en viss forutbestdmd sdkerhetszon kring objektet 101, eller efter sdrskilda instruktioner som ges till anordningen 100 manuellt av driftspersonal.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 31 Det är dessutom foredraget att information betraffande det anlopande objektet 102, sasom totalvikt, aktuell kurs, acceleration och liknande tillgangliggOrs for styrorganet 120, exempelvis via en kommunikationslank sasom lanken 380, och att styrorganet anvander sadana data for att i forvag berakna ett lampligt tillfalle far upprattande av anslutningen med bibehallen sakerhet. /0 Systemet beaktar i detta fall objektets av avkanningsorganet 130 uppmatta rorelser, och exempelvis dess beraknade troghet, samt robotens pa forhand kOnda precision och flexibilitet i olika delar av dess arbetsomrade. Sadana berakningar kan exempelvis utgoras av att anslutningen inte upprattas nar det /5 anlopande objektet 102 ror sig alltfor snabbt nar roboten arbetar i ett lage dar kansligheten for stotar Or storre On ett visst gransvarde som beror pa nOmnda hastighet.

De parametrar som kan beaktas nar mojliga anslutningstill- fallen bedoms kommer typiskt att variera beroende pa ett flertal faktorer. Exempelvis kan relativt storre sOkerhets, i termer av hastighet eller positionsosOkerhet, krOvas for anslutning ifall flera operationer skall utforas samtidigt eller i sekvens, sasom att oppna en lucka och sedan ansluta anslutningsorganen. Dessutom kan information betrOffande de aktuella vaderforhallanden, sasom vigor, vind, haysstrommar, snofall, is eller nedisning matas till styrorganet, och sedan anvandas for att tillfalligt Oka de kravda sakerhets- rattas vid riskabla vaderforhallanden.

Vidare Or det foredraget att anordningen 100 innefattar en databas innefattande data betraffande olika typer av rorliga objekt 102 som skall kunna hanteras, samt att avkanningsorga- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 32 net 130 innefattar ett identifieringsorgan, som i sin tur ar anordnat att automatiskt identifiera rorliga objekt 102 av de typer far vilka identifierande information foreligger i databasen och som narmar sip objektet 101. Exempel innefattar optisk avlasning av en nummerskylt pa ett fordon, en identifierad QR-kod pa en farja eller ett kollektivtrafikfordon, eller icke-optisk fjarravlasning av identifierande information sasom IMO-nummer, via AIS, RFID eller annan lamplig teknik, sasom beskrivits ovan. Avkanningsorganet 130 är i detta fall anordnat att bestamma sadana typidentiferade objekts 102 allmanna position efter det att sagda typidentifiering utforts. Darefter ar avkanningsorganet 130, med hjalp av sagda data fran databasen, anordnat att bestamma positionen for anslutningsorganet 154 i forhallande till objektets 102 all- manna position. pa detta satt kan flera olika fordefinierade typer av objekt 102 accepteras av anordningen 100, vilket exempelvis kan vara anvandbart for olika typer av batar och fartyg i slussar och pa kajer; for laddning av olika typer av eldrivna, vagburna fordon; och for hantering av flera olika typer av anslutningar pa samma eller olika objekt 102.

Databasen kan fordelaktigen aven innehalla specifika data betraffande farkosten som skall anslutas, sasom sakerhetsforeskrifter och -zoner, pafyllnads-/tomningskapaciteter, och sa vidare som galler for fartyget ifraga, och som paverkar hur, om, nar och i vilken ordning olika anslutningar upprattas av anordningen 100.

Enligt ytterligare en foredragen utforingsform, som illustre- ras i figur 3a, innefattar anordningen 300 vidare en datakommunikationslank 380 mellan objekten 301, 302, saval som ett i avkanningsorganet 130 innefattat identifieringsorgan, anordnat att automatiskt identifiera och positionsbestamma rorliga objekt 102 av de typer som tacks av databasen som narmar sip Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 33 objektet 101, och som liknar det ovan beskrivna identifieringsorganet. I detta exempel är dock avkanningsorganetet 130 anordnat att ta emot data betraffande positionen for anslutningsorganet 354, och foretradesvis Oven uppgift om typen far anslutningsorganet 354, via datakommunikationslanken 380. Darefter är avkanningsorganet anordnat att forst avkanna objektets 102 allmanna position, sasom beskrivits ovan, och sedan positionen for anslutningsorganet 354 i forhallande till objektets 302 allmanna position, baserat pa sagda data som tagits emot, via datakommunikationslanken 380, fran objektet 302 till objektet 301. Alternativt kan dessa data tas emot fran en central server.

Figur 7 illustrerar ett forfarande enligt uppfinningen for /5 att astadkomma en temporar anslutning mellan tva i forhallande till varandra rorliga objekt, sasom de som beskrivits ovan. Forfarandet anvander ett system 100 av den ovan beskrivna typen. Bada objekten innefattar ett respektive an-slutningsorgan, och den temporara anslutningen upprattas och med att de bada anslutningsorganen fors samman och an-sluts till varandra. Sasom beskrivits ovan styr ett styrorgan kontinuerligt ut rorelserna hos en rorlig robot, sa att ett forsta av anslutningsorganen darmed forflyttas i forhallande till motsvarande objekt, och ett avkanningsorgan avlaser kontinuerligt ett relativt lage mellan sagda objekt eller sagda anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet, under det att objekten ror sig i forhallande till varandra.

I ett forsta steg aktiveras anordningen, vilket innebar att avkanningsanordningen forsatts i ett lage i vilket ett anlopande objekt skall identifieras. Aktiveringen kan exempelvis initieras av att existensen av det anlOpande objektet identifierats med hjalp av radarteknik, genom visuell identifiering; via radiolank, sasom via AIS (Automatic Identification AnsolmingstextdocxM14-02-21130045SE 34 System); genom sá kallad long range RFID, laser eller ultraljud; via besattningen pa det anlopande objektet via kommu- nikationslank; pa bestamda klockslag; eller pa annat satt.

I ett andra steg identifieras det anlopande objektet, vilket kan innefatta identifieringen av typ, antal och relativ position for anslutningsorgan; eventuellt kravda aktiveringsorgan; och begarda tjanster for vilka anslutningar skall upprattas.

I ett tredje steg forbereds roboten. Detta kan innefatta typval av ett eller flera anslutningsorgan; ett eller flera kablage- och/eller slangsystem for anslutning; ett eller flera aktiveringsorgan som skall anvandas; samt planering och mojligen aven utforande av grovjustering av robotens position.

I ett fjarde steg lokaliseras anslutningsorganet eller - organen hos det anlopande objektet, med hjalp av lokal avkan- ning sasom via visuell identifiering. Denna lokalisering fortloper darefter kontinuerligt atminstone fram till att anslutningen upprattats, och den avkanda positionen anvands i den efterfoljande utstyrningen.

I ett femte steg styr darefter styrorganet kontinuerligt ut robotens anslutningsorgans position, under det att objekten ror sig i forhallande till varandra, sa att det forflyttas, i forhallande till det objekt som roboten Or installerat pa och fram till det anlopande objektets anslutningsorgan.

I ett sjatte steg upprattas den temporara anslutningen, genom att anslutningsorganen ansluts till varandra.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE I ett sjunde steg, som foretrddes paborjas vdsentligen omedelbart efter det sjdtte steget, och heist innan objekten har natt det ovan beskrivna parkerade ldget, Overfors ett medium, sdsom fdrskvatten, elstrom eller dylikt, mellan objekten. Det är foredraget att avkdnningsorganet under pdgaende Overforing visuellt kontrollerar for felfunktion, sdsom ldckor, och avbryter overforingen am sadana felfunktioner upptdcks. Det Or foredraget att overforingen alltid avslutas innan anslutningen bryts. Ndr el Overfors kan overforingen stdngas av sent, sdsom maximalt 0,1 sekunder, foretrddsvis maximalt 0,01 sekunder, innan urkopplingen pdborjas. Ndr det Or vdtskor, pulverformiga dmnen eller gaser som overfors sd finns det ett tryck i slangarna och troghet i det overforda mediet samt i sjdlva anordningen (sdsom i pumpar), varfor overforingen behover avslutas atminstone 1 sekund, hellre atminstone sekunder, men foretrOdesvis inte mer On 10 sekunder, fore anslutningens brytande.

I ett attonde steg, efter det att overfOringen avslutats, bryts sedan anslutningen. Det är foredraget att det objekt pd vilket roboten finns installerat bestdmmer ndr overforingen skall avslutas, av sdkerhetsskOl.

I ett nionde steg dterst011s ddrefter roboten for en efterfoljande anslutning till ett annat eller till samma objekt.

Det inses att alit det som beskrivits ovan betrdffande en anordning enligt uppfinningen Oven är tilldmpbart pd ett forfarande enligt uppfinningen, och vice versa.

Figur 8 illustrerar ett foredraget system 800 for anvdndning vid anslutning mellan ett pd marken 803 fast installerat objekt 801, innefattande en robot 810, och ett pd en flygande farkost 804 installerat objekt 802. Roboten 810 innefattar Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 36 ett anslutningsorgan 814 och objektet 802 innefattar ett motsvarande anslutningsorgan 854, vilka fungerar pa motsvarande satt sasom beskrivits ovan for andra utforingsformer.

Enligt denna utforingsform innefattar den flygande farkosten 804, som foretradesvis Or obemannad, vidare foretradesvis ett lyftorgan 859, sasom en rotor, for att utava en lyftande kraft pa farkosten 804, vilken clamed kan hovra Over marken 803 och objektet 801. Vidare Or anslutningen en anslutning /0 for lastning eller lossning av materia, sasom flytande, pulverformigt eller granulart material, till eller fran farkosten 804. Vid sadan lastning eller lossning paverkas vikten has farkosten 804, varfor dess regleranordning (inte visad) for hOjdkontroll maste kompensera for sadan forandring am /5 farkosten 804 inte skall komma ur sitt hovringslOge under det att anslutningen uppratthalls. Detta betyder i sin tur att nOmnda regleranordning maste vara avancerad for att undvika de svangningar som annars latt uppstar vid sadana viktforandringar.

Enligt denna utforingsform finns i objektet 801 en mothallssanordning 818 innefattad, som Or ansluten till och styrs ut med hjOlp av objektets 801 regleranordning. Ett anslutningsorgan 818a has mothallsanordningen 818 är anordnat att anslu- tas till ett motsvarande anslutningsorgan 858 has farkosten 804. Anslutningsorganet 858 kan exempelvis vara i form av en ogla eller en krok, och anslutningsorganet 818a kan anslutas med hjalp av roboten 810 pa ett satt som liknar anslutningen av organet 814. En lina 818b loper mellan organet 818a och en spannanordning 818c, vilken Or anordnad att halla linan 818b spand under viss dragspanning.

Enligt en foredragen utforingsform ansluts forst organet 814, darefter organet 818a, Oven am det Or mojligt att gora tvar- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 37 tom. Ndr organet 818a vdl är anslutet till organet 858, sd att spdnnanordningen 818c, som är fast forankrad vid marken 803, upprdtthaller en spanning mellan farkosten 804 och mar-ken 803, kan lyftorganet 859 lyfta farkosten 804 mot ett mothall i form av ndmnda spdnnkraft.

Vid lastning och/eller lossning av material är sedan objektet 801 anordnat, via utstyrning av spdnnanordningen 818c med hjdlp av objektets 801 styrorgan, att kompensera via last- /o ning/lossning pdforda viktfordndringar has farkosten 804 med motsvarande fordndringar i ndmnda spannkraft, sá att den kraft som lyftorganet 859 mdste pdfora farkosten 804 for att halla en viss hovringshojd for farkosten 804 halls vdsentligen konstant dven ndr farkostens 804 vikt pd grund av ndmnda lastning/lossning dndras. Enligt en foredragen utforingsform avkdnner objektets 801 styrorgan en vikt som tillfors till eller bortfors frdn farkosten 804. Enligt en annan foredragen utforingsform innefattar mothdllsanordningen 818 en spdnnkraftsensor, anordnad att avkdnna sagda spdnnkraft i linan 818b, vilken kraftsensor är ansluten till och andordnad att aterkoppla till spdnnanordningen 818c, som i sin tur är anordnad att liana den avkdnda spdnnkraften konstant i linan 818b.

Detta medfor att farkostens 804 reglerfunktion kan goras betydligt enklare utan risk for att sagda oonskade svdngningar skall uppstd, vilket dr speciellt foredraget for obemannade farkoster sdsom eldrivna dronare.

Det är foredraget att mothdllsanordningen 818 av sdkerhetskdl innefattar ett momentlds, sd att dess ingrepp med farkosten 804 lossnar ifall spdnnkraften i linan 818b Overskrider ett visst forutbestdmt grdnsvdrde. Momentldset dr foretrddesvis anordnat i anslutningsorganet 818a, sd att ingreppet mot Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 38 anslutningsorganet 858 slOpper vid sadana hoga spOnnkrafter. Det noteras att en sadan mothallsanordning 818 inte medfor att objektet 801 primart är avsett att fortoja farkosten 804, utan primart Or avsett att lasta/lossa namnda materia under det att farkosten 804 erbjuds ett motstand mot vilket det kan lyfta.

Ovan har ett antal utforingsexempel beskrivits. Det Or emellertid uppenbart for fackmannen att manga modifieringar kan w goras av dessa utforingsexempel utan att franga uppfinningens grundlOggande tanke.

Saledes kan de principer som beskrivs i forhallande till vissa utforingsexempel tillampas mom ramen for manga andra utfaringsformer, sasom att en kommunikationsbaserad identifiering enligt figur 3a kan anvOndas i kombination med en laddningsstation for eldrivna fordon enligt figurerna 5a-5c, eller att de olika alternativ for anslutningens upprOtthallande som beskrivs i figurerna 4a-4e nOr sa Or tillOmpligt fritt kan kombineras med olika utfOringsformer som beskrivs hOri. I allmOnhet kan, i tillOmpliga fall, alla hari beskrivna utforingsformer fritt kombineras.

Hissanordningen 215e kan Oven anvOndas for att anpassa hojden for roboten 210 i forhallande inte bara till vattenytan, utan Oven till olika hoga batar eller fartyg som skall anslutas.

De hOri beskrivna robotarna kan vidare Oven, forutom flera individuellt anpassade anslutningsorgan 114, 114', ha flera olika aktiveringsorgan 617 vilka är individuellt anpassade for att aktivera olika typer av anslutningsorgan 654, vilka typer da automatiskt avkOnns med hjOlp av det ovan beskrivna avkanningsorganet. Sadana aktiveringsorgan 617 kan Oven innefatta flera olika samverkande gripdon etc., for att kunna Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 39 utfora parallella eller sekventiella aktiveringsatgarder, beroende pa anslutningsorganets typ.

Kommunikationslanken 380 kan aven nyttjas for att utfora bestallning av diverse tjanster far automatisk leverans av objektet 301, sasom pafyllnad av farskvatten eller tillhandahallande av landstram, som farkosten 302 Onskar, infor anlopning av objektet ifraga. Detta Or anvandbart exempelvis i hamnar och slussar.

Forutom pa vatten flytande och pa marken rullande farkoster kan uppfinningens principer aven tillampas pa objekt som fardas under vatten, sasom undervattensfarkoster, och i rymden, sasom rymdfarjor och satelliter.

Saledes skall uppfinningen inte vara begransad till de hari beskrivna utforingsformerna, utan kan varieras mom ramen for de bifogade patentkraven.

Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE

Claims (21)

PA T EN T K R AV

1. Anordning (100;200;300;500;800) for att astadkomma en temporOr anslutning mellan tva i forhallande till varandra rarliga objekt (101,102;201,202;301,302;401,402;501,502; 601,602;801,802), varvid det forsta av nOmnda objekt innefattar ett forsta anslutningsorgan (114;214;314;414;514;614;814) och det andra av nOmnda objekt innefattar ett andra anslutningsorgan (154;254;354;454;554;654;854), dOr nOmnda tempo- rOra anslutning upprOttas i och med att de bada anslutningsorganen fors samman och ansluts till varandra, dar anordningen vidare innefattar en rorlig forsta robot (110;210; 310;410;510;610;810), anordnad att kontinuerligt forflytta det forsta anslutningsorganet i fOrhallande till det forsta objektet, samt ett styrorgan (120;220;320), anordnat att styra ut den forsta robotens rorelser och dOrmed nOmnda forflyttning av det forsta anslutningsorganet i forhallande till det forsta objektet, dar anordningen vidare innefattar ett avkanningsorgan (130;230;330) anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan det forsta objektet eller det forsta anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet under det att nOmnda objekt ror sig i forhallande till varandra, kannetecknad av att styrorganet Or anordnat att, under det att nOmnda fOrsta och andra objekt ror sig i forhallande till varandra, kontinuerligt styra ut den forsta roboten sa att det forsta anslutningsorganet forflyttas, i forhallande till det forsta objektet och fram till det andra anslutningsorganet, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet, sa att nOmnda temporOra anslutning darmed upprattas.

2. Anordning (100;200;300;400;500;600;800) enligt krav 1, kannetecknad av att de bada objekten (101,102; 201,202;301,302;401,402;501,502;601,602;801,802) ror sig i Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 41 forhallande till varandra i atminstone tva, foretradesvis tre, rorelsedimensioner, och att styrorganet (120;220;320) är anordnat att styra ut den forsta roboten (110;210; 310;410;510;610;810) i Atminstone tva, fOretradesvis tre, rarelsedimensioner.

3. Anordning (100;200;300;400;500;600;800) enligt krav 1 eller 2, kannetecknad av att det ena (101;201;301;401;501;601;801) av de tvd objekten är fast anordnat medan det andra objektet (102;202;302;402;502; 602;802) ar rorligt i forhallande till det forsta objektet.

4. Anordning (200;300) enligt krav 3, kannetecknad a v att ett (201;301) av objekten är fast installerat pi en kaj (203;303) och ett annat (202;302) av objekteten ar fast installerat pd en bit eller ett fartyg (204;304) som flyter pi en vattenyta invid till kajen, samt att anslutningen är en anslutning fOr att mellan objekten leverera elenergi, farskeller avloppsvatten och/eller livsmedel.

5. Anordning (200;300) enligt krav 4, kannetecknad a v att det fast installerade objektet (201;301) är fast installerat invid en bit- eller fartygssluss dar vattenytan ar rorlig i hojdled, och av att det fast installerade objek- tet innefattar ett hojdjusteringsorgan pd vilket den forsta roboten (210;310) är monterad, och av att styrorganet (220;320) ar anordnat att kontinuerligt styra ut den forsta robotens position i hojdled, genom att styra ut hojdjusteringsorganet, till att motsvara den aktuella hojden for vat- tenytan.

6. Anordning (100;200;300;400;500;600;800) enligt krav 3, kannetecknad av att ett (102;202;302;402;502; 602;802) av objekten är installerat pi en farkost (204;304;504;804) som är rorligt pd ett underlag, av att ett AnsolmingstextdocxM14-02-21130045SE 42 annat (101;201;301;401;501;601;801) av objekten ar en fast installerad station for att, genom namnda anslutning, mellan objekten leverera elenergi, fOrsk- eller avloppsvatten och/eller fornodenheter, alternativt uppsamla och bortfora avgaser fran ett avgassystemsutlopp hos farkosten.

7. Anordning (100) enligt krav 1 eller 2, kannetecknad av att }pada objekten (101,102) Or rarligt anordnade i fOrhallande till ett fast koordinatsystem (X,Y,Z) saval som /0till varandra.

8. Anordning (100;200;300;400;500;600;800) enligt nagot av foregaende krav, kannetecknad av att objekten (101,102;201,202;301,302;401,402;501,502;601,602;801,802)Or /5 anordnade att sammanforas fran ett forsta separerat lage, dar objekten befinner sig pa avstand fran varandra, till ett parkerat lage, dar objekten Or anordnade pa sa nara avstand att den forsta roboten (110;210;310;410;510;610;810) nar att astadkomma namnda anslutning, och dar respektive jOmvikts- punkter eller rorelsecentra kring vilka objekten eventuellt ror sig Or ororliga i forhallande till varandra, och av att styrorganet (120;220;320) är anordnat att styra ut den forsta roboten sa att anslutningen upprOttas under det att objekten ror sig fran det forsta separerade laget mot det parkerade laget och innan objekten hinner fram till det parkerade la-get.

9. Anordning (100;200;300;400;500;600;800) enligt krav 8, k drinetecknad av att styrorganet (120;220;320) Or anordnat att styra ut den forsta roboten (110;210;310;410;510;610;810) sa att anslutningen bryts under det att objekten (101,102;201,202;301,302;401,402;501,502; 601,602;801,802) ror sig fran det parkerade laget till ett andra separerat lage, dOr objekten ater befinner sig pa av- Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 43 stand fran varandra, och efter det att objekten lamnat det parkerade laget.

10. Anordning (400) enligt nagot av foregaende krav, k a n - netecknad av att de bada objekten (401,402) är rarliga i forhallande till varandra dven efter det att anslutningen har upprattats, och av att styrorganet är anordnat att aktivt och kontinuerligt styra ut den forsta roboten (410) sd att en del av den forsta roboten som är anordnad att /0 manovrera eller hula det forsta anslutningsorganet (414) ar stilla i forhallande till det andra anslutningsorganet (454).

11. Anordning (400) enligt krav 10, kannetecknad a v att styrorganet är anordnat att aktivt och kontinuerligt /styra ut den forsta roboten (410) sa att det forsta anslut- ningsorganet (414) är stilla i forhallande till det andra anslutningsorganet (454).

12. Anordning (400) enligt nagot av foregaende krav, k a n - netecknad av att den forsta roboten (410) är anordnad att, efter det att anslutningen har upprattats, frigora sig fran det forsta anslutningsorganet (414) sa att det forsta anslutningsorganet ddrefter är fritt rorligt mom atminstone en begransad yta eller volym i forhallande till den forsta roboten.

13. Anordning (400) enligt krav 12, kannetecknad a v att anordningen innefattar dtminstone en ytterligare rorlig robot (450), dar den forsta roboten (410) och den ytterligare roboten är anordnade att samverka, sa att en av dem dr anordnad att upprdtta anslutningen och darefter frigora sig fran det forsta anslutningsorganet (414), medan en annan av dem är anordnad att bryta anslutningen. Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 44

14. Anordning (400) enligt krav 12, kannetecknad a v att ett flexibelt fastorgan (414b) är anordnat att forbinda den forsta roboten (410) med det forsta anslutningsorganet (414), av att fastorganet genom dragkraft är anordnat att bryta anslutningen nar de anslutna objekten rar sig fran varandra, samt av att styrorganet Or anordnat att, infor namnda brytning av anslutningen, styra ut den forsta roboten till att manovrera det fOrsta anslutningsorganet till ett lage dar vinkeln (A) mellan fastorganet och det andra anslut- ningsorganet (454) vid tidpunkten for namnda brytning faller mom ett forutbestamt interval mom vilket skador inte riskeras pa nagot av anslutningsorganen till foljd av namnda dragkraft.

15. Anordning (100) enligt nagot av foregaende krav, k a n - netecknad av att det forsta objektet (101) innefattar en uppsattning av atminstone tva olika anslutningsorgan (114') av standardtyp, av att den forsta roboten (110) innefattar griporgan anordnade att lokalisera och gripa in i ett valbart ett av namnda anslutningsorgan, och av att anordningen innefattar ett valorgan som Or anordnat att, baserat pa en anslutningstyp has det andra anslutningsorganet (154), valja ett av namnda anslutningsorgan och anvanda detta som det forsta anslutningsorganet.

16. Anordning (100) enligt nagot av foregaende krav, k a n - netecknad av att anordningen vidare innefattar en andra rorlig robot (150), anordnad att forflytta det andra anslutningsorganet (154) i forhallande till det andra objek- tet (102), ett andra avkanningsorgan (170) anordnat att kon- tinuerligt avlasa ett relativt lage mellan det andra objektet eller det andra anslutningsorganet och det forsta anslutningsorganet (114) under det att objekten (101,102) ror sig i forhallande till varandra, samt ett andra styrorgan (160), Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE anordnat att styra ut den andra robotens rorelser och clamed ndmnda forflyttning av det andra anslutningsorganet i forhdllande till det forsta anslutningsorganet.

17. Anordning (200;300;500) enligt ndgot av fOregdende krav, k annetecknada vattdenforstaroboten (210;310;510) dr fast monterad pd en grovjusteringsanordning med hjdlp av vilken det forsta anslutningsorganet (214;314;514) är forskjutbart i Atminstone en riktning i /0 forhallande till det forsta objektet (201;301;501), av att styrorganet (220;320) är anordnat att styra ut grovjusteringsanordningens position i forhallande till det andra objektet (202;302;502) och av att styrorganet dven är anordnat att styra ut den fOrsta robotens rorelser till att finjustera det /5 forsta anslutningsorganets position i forhallande till det andra anslutningsorganet (254;354;454).

18. Anordning (600) enligt nag-at av foregaende krav, k a n - netecknad a v att den forsta roboten (610) innefat- tar, forutom det forsta anslutningsorganet (614), ett aktive- ringsorgan (617) anordnat att aktivera det andra anslutningsorganet (654), sdsom att oppna en lucka (657) som tacker det andra anslutningsorganet, och av att styrorganet är anordnat att styra ut den forsta roboten till att i ett forsta steg med hjdlp av aktiveringsorganet aktivera det andra anslutningsorganet och att i ett andra steg upprdtta anslutningen.

19. Anordning (100;200;300;400;500;600;800) enligt ndgot av foregdende krav, kannetecknad av att anordningen är anordnad att upprdtta anslutningen endast i det fall en amplitud och/eller frekvens hos objektens (101,102;201,202; 301,302;401,402;501,502;601,602;801,802) relativa rorelser i forhallande till varandra under en viss tidsperiod faller mom ett acceptabelt respektive intervall, och att styrorga- AnsolmingstextdocxM14-02-21130045SE 46 net (120;220;320) är anordnat att, aven innan detta uppfylls, aktivt och kontinuerligt styra ut den forsta roboten (110;210;310;410;510;610;810) sa att det forsta anslutningsorganet (114;214;314;414;514;614;814) är stilla i forhallande till det andra anslutningsorganet (154;254;354;454;554; 654;854).

20. Anordning (800) enligt nagot av foregaende krav, k a n - netecknad av att det forsta objektet (801) är fast monterat pa marken (803), av att det andra objektet (802) ar monterat pa en flygande farkost (804), av att en mothallsanordning (818) är anordnad att fastas vid farkosten och anbringa en spannkraft mellan farkosten och marken som motverkar en lyftande kraft has farkosten under det att anslutning- en uppratthalls.

21. Forfarande for att astadkomma en temporar anslutning mellan tva i forhallande till varandra rorliga objekt (101,102;201,202;301,302;401,402;501,502;601,602;801,802), varvid det forsta av namnda objekt innefattar ett forsta anslutningsorgan (114;214; 314;414;514;614;814) och det andra av namnda objekt innefattar ett andra anslutningsorgan (154;254;354;454;554;654;854, dar namnda temporara anslutning upprattas i och med att de bada anslutningsorganen fors sam- man och ansluts till varandra, varvid ett styrorgan (120;220;320) kontinuerligt styr ut rorelserna has en rorlig forsta robot (110;210; 310;410;510;610;810) sa att det forsta anslutningsorganet darmed forflyttas i forhallande till det forsta objektet, varvid ett avkanningsorgan (130;230;330) kontinuerligt avlaser ett relativt lage mellan det forsta objektet eller det forsta anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet under det att namnda objekt ror sig i forhallande till varandra, kannetecknat av att, under det att namnda forsta och andra objekt ror sig i for- AnsolmingstextdocxM14-02-21130045SE 47 hallande till varandra, styrorganet kontinuerligt styr ut den forsta roboten sa att det forsta anslutningsorganet forflytttas, i forhallande till det forsta objektet och fram till det andra anslutningsorganet, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet, sa att namnda temporara anslutning darmed upprattas. Allsolulingstodx10cx 2014-02-21130045SE 1/9