HUT73363A - Structure and method for differentiating one object from another object - Google Patents

Description

A találmány tárgya berendezés és eljárás tárgyak egymástól való megkülönböztetésére.

Számos esetben szükség van arra, hogy valamilyen típusú tárgyat egy másik típusú tárgytól megkülönböztessünk. Ilyen igény számos különböző területen például a gyártás, adatfeldolgozás, levélosztályzás területén lényeges, különös jelentőséget kap mezőgazdasági vonatkozásban. Például az a képesség, hogy a gyomokat meg tudjuk különböztetni a hasznon növényektől, lényeges abból a szempontból, hogy a gyomokat ki tudjuk irtani, mivel még szórványos előfordulás esetén is csökkentik a haszonnövények számára szükséges

I • · • · · • ·

-2csapadékot, fényt és tápanyagokat, és ezzel jelentősen csökkentik az elérhető terménymenynyiséget. Ezen túlmenően a gyomok eltömhetik a gépeket és megnehezítik vagy meggátolják a hasznon növényekhez való hozzáférést az egyes mezőgazdasági munkálatok, például a betakarítás során. A gyomnövények elleni küzdelem hagyományos módszere, hogy gyomirtó szereket szórnak a gyomokra. A szétszórtan elhelyezkedő gyomok gyomirtószerrel való permetezése során a gyomirtó szer döntő többsége kárba vész, mert puszta talajra hull, ahol semmilyen hatása nincs. Mivel a gyomirtószerek drágák és egyre költségesebbek, számos termelő takarékossági okokból egyre kevesebb gyomirtószert használ. A nagyobb vagy erősebben vegyszertűrő gyomok azonban sokszor megmaradnak, ha túlságosan kevés mennyiségű gyomirtószerrel permetezik be őket. Ezen túlmenően a gyomirtószereknek számos nemkívánatos környezeti hatása van, például szennyezik a talajvizeket vagy a kijuttatás során a gyomokkal szomszédos haszonnövényeket is vegyileg károsíthatják, megégethetik. Ily módon erőteljes igény létezik, hogy mind a gyomirtószer költségeket mind a környezet károsítását csökkenteni tudjuk a gyomok szelektív permetezésével.

A talaj és a növényzet optikai úton történő megkülönböztetésére számos módszert ismerünk a gyakorlatban. Ezek közül a módszerek közül azonban egyes eljárások olyan eszközöket alkalmaznak, amelyek egy visszavert kép létrehozásához a természetes napfényt hasznosítják. így ezek a berendezések nem használhatók sötétedés után, éjszaka, használatuk erőteljesen korlátozott felhős viszonyok között, vagy ha egyszerűen árnyékos helyen használjuk őket. A talaj és a növények közötti optikai úton való megkülönböztetést célzó más módszerek olyan eszközöket használnak, amelyek egy visszavert kép létrehozásához mesterséges fehér fényforrást használnak. Azonban normális, azaz napos üzemi körülmények között ennek a mesterségesen létrehozott fehér fényforrásnak versenyeznie kell a napfénnyel, ami közismerten nagyságrendekkel fényesebb és erősebb, és amely folyamatosan változtatja mind fényerejét, mind spektrális eloszlását. Éppen ezért egyik módszer sem, azaz a természetes napsugárzást felhasználó vagy a mesterséges fehér fényforrást használó módszer sem alkalmazható megfelelő és megbízható módon a berendezés látómezejében lévő tárgyakról visszavert pontos hullámhossz jelzésre, ami viszont szükséges az egyes gyomok kiirtásához. Valójában ezek a módszerek és az ezeket a módszereket használó berendezések fel nem szántott vagy csupán egyszerűen felszántott termőföldek gyomirtásánál alkalmazhatók, ahol ez a mértékű pontosság illetve pontatlanság még tolerálható. Azonban gyümölcsösöknél, szőlőknél, sorokba ültetett növényeknél a gyomirtáshoz nagy pontosság« ·

-3ra van szükség. így további igényként merül fel egy olyan berendezés illetve eljárás létrehozása, amely biztosítja a gyomok pontos optikai érzékelését és lehetővé teszi ennek alapján a gyomok teljes megsemmisítését.

A kitűzött feladat megoldása során olyan berendezést vettünk alapul tárgyak egymástól való megkülönböztetésére, amely a továbbfejlesztés értelmében legalább két, lényegében monokromatikus, lényegében állandó felületű területre fókuszált, egymástól eltérő hullámhosszúságú fénysugarat létrehozó monokromatikus fényforrása, a területről visszavert fénysugarat felfogó fotodetektora, hogy a visszavert fénysugár elemzésével a terület növénymivoltát megállapító eszköze, az elemzést végző eszköz jele függvényében egy kiválasztott típustól eltérő növények esetén meghatározott aktivitást kezdeményező egysége, valamint legalább két, lényegében monokromatikus fényforrást és a fotodetektort a felülethez képest a terület letapogatását eredményezően mozgató eszköze van.

A találmány szerinti berendezés egy előnyös kiviteli alakja értelmében a meghatározott aktivitás a meghatározott típusú növénytől eltérő egy vagy több növényekre legalább egy gyomirtószert kijuttató aktivitás.

A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja értelmében 3. a monokromatikus fényforrások fényemittáló diódák.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha a monokromatikus fényforrások lézerek.

Előnyös továbbá a találmány értelmében, ha a monokromatikus fényforrások szűrőkkel társított kromatikus fényforrások.

Fentieken túlmenően előnyös, ha a kromatikus fényforrások izzólámpák.

Továbbá előnyös, ha a kromatikus fényforrások kisülőlámpák.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha a monokromatikus fényforrások modulált fényforrások.

A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja értelmében 9. a fotodetektorral az előre meghatározott felület területéről visszavert fénysugár méretét határoló nyílással rendelkező apertúralemez van hozzárendelve.

···· _Λ ♦ ·· · ······ • · ···· · . · · · ·· · ·· ·· ··

-4Α találmány értelmében előnyös továbbá, ha a fénysugarakat az előre meghatározott felületi területre fókuszáló vetítőlencsét tartalmaz.

Fentieken túlmenően előnyös, ha a visszavert fénysugarat az apertúralemez nyílásán keresztül a fotodetektorra fókuszáló detektorlencsét tartalmaz.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha első meghatározott időkeret során egy első fényvisszaverődést egy második meghatározott időkeret során egy második fényvisszaverődéssel összehasonlító mintavételező fokozatot tartalmaz.

A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja értelmében az elemző eszköz központi egységet tartalmaz.

Előnyös továbbá, ha a cselekvést kezdeményező egység növény detektálása esetén a központi egység által meghajtott kapcsolóelemet tartalmaz.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha a kapcsolóelemhez a kapcsolóelem működése során működésbe lépő szelep van csatlakoztatva.

Fentieken túlmenően előnyös, ha a szelephez meghatározott növényre a szelep aktív állásában gyomirtószert permetező fúvóka van társítva.

A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja értelmében az elemzést végző eszköz a központi egységhez kapcsolt, a kapcsolóelem bekapcsolási idejét meghatározó sebességérzékelő van csatlakoztatva.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha a kapcsolóelemhez annak aktív helyzetében működő állapotú kasza van csatlakoztatva.

Előnyös a találmány értelmében továbbá, ha az elemzést végző eszköz a kapcsolóelem bekapcsolási idejét befolyásoló sebességérzékelő van csatlakoztatva.

Fentieken túlmenően előnyös, ha a fényforrások egymáshoz képest fázisban eltolt fénysugarat kibocsátó monokromatikus fényforrások.

Ugyancsak előnyös, ha a monokromatikus fényforrások többszörösen hangmodulált fényforrások.

• · · ·

-5Előnyös továbbá, ha a monokromatikus fényforrások egymást át nem lapoló fázisú, a fotódetektort követő áramkörrel szinkronizált fázisú fénysugarakat kibocsátó fényforrások.

A kitűzött feladatot továbbá olyan eljárással oldottuk meg tárgyak egymástól való megkülönböztetésére amellyel a találmány értelmében egy felület mentén legalább két, lényegében monokromatikus fényforrás fényt kibocsátó monokromatikus fényforrást mozgatunk, ahol mindegyik monokromatikus fényforrással a másiktól eltérő hullámhosszúságú fénysugarat állítunk elő, a fénysugarakat a felületi területre fókuszáljuk, a felületi területről visszaverődő fénysugarat detektáljuk, a visszaverődést elemezve megállapítjuk, hogy a felületi terület növény e és az elemzés eredményén alapulva meghatározott aktivitást kezdeményezünk.

A találmány szerinti eljárás egy előnyös foganatosítási módja értelmében a monokromatikus fényforrások által kibocsátott fénysugarakat moduláljuk.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha a modulálás során az egyik fénysugár fázisát a másik fénysugár fázisához képest eltoljuk.

Előnyös továbbá, ha a modulálás során többszörös hangmodulációt alkalmazunk.

Fentieken túlmenően előnyös, ha a modulálás során legalább két, lényegében monokromatikus fényforrást a visszaverődés detektálásával szinkronizálunk.

A kitűzött feladatot fentieken túlmenően olyan berendezéssel oldottuk meg tárgyak egymástól való megkülönböztetésére, amely a találmány értelmében egy első időintervallum alatt első meghatározott, lényegében monokromatikus hullámhosszúságú sugárzást létrehozó eszköze, egy második időintervallum alatt egy második meghatározott lényegében monokromatikus hullámhosszúságú sugárzást létrehozó egysége, továbbá az első és a második meghatározott hullámhosszúságú sugárzást lényegében mozdulatlan felületi területre irányító eszköze van, és az adott felületi területen lévő anyagok jellemzőit az első és a második meghatározott hullámhossznak a felületi területről visszavert sugárzás részeinek jellemzői határozzák meg, továbbá az első és a második meghatározott hullámhossznak a felületi területről visszavert részeit fogadó eszköze és az első és a második meghatározott hullámhossz sugárzás visszavert részeire jellemző jeleket feldolgozó és ezzel a területen lévő anyagok jellemzőit jelző eszköze, továbbá utóbbi eszközzel kapcsolatban álló, a jelzés « · « · függvényében meghatározott területre gyomirtószert kijuttató eszköze valamint az eszközöket a felülethez képest tovább mozgató eszköze van.

A találmány szerinti berendezés egy előnyös kiviteli alakja értelmében a monokromatikus hullámhosszat előállító eszköz fényemittáló diódát tartalmaz.

A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja értelmében a vevő és feldolgozó eszköz szélességét lényegesen meghaladó hosszúságú nyílással rendelkező apertúralemezt tartalmaz, amely hosszirányban, a monokromatikus hullámhosszakat létrehozó eszközöket és a fénysugarakat területre irányító eszközöket mozgató eszköz mozgásirányára lényegében merőleges irányban helyezkedik el.

Ugyancsak előnyös a találmány értelmében, ha a fogadó és feldolgozó eszköz több jelet előállító több sugárzás detektort tartalmaz és mindegyik sugárzás detektor megfelelő területek közül hozzátartozó területről visszavert sugárzást detektál és annak megfelelő jelet állít elő, és a fogadó és feldolgozó eszköz jelzést hoz létre úgy, hogy a jelek alapján az egyes területekre vagy kijuttatunk gyomirtószert vagy nem juttatunk ki gyomirtószert.

Előnyös továbbá, ha a fogadó és feldolgozó eszköz olyan jelzést állít elő, hogy a több terület valamelyikére csak abban az esetben juttatunk ki gyomirtószert, ha a több terület közül egy szomszédos területet a fogadó és feldolgozó eszköz növényként határoz meg.

Ugyancsak előnyös, ha a fogadó és feldolgozó eszköz olyan időszakaszt határoz meg, hogy a terület anyagának jellemzői területet növényként jellemzik.

Fentieken túlmenően előnyös a találmány értelmében, ha a felülethez viszonyított mozgási sebességet meghatározó eszköze van.

Előnyös még, ha az a terület, amelyre az alkalmazó eszköz gyomirtószert alkalmaz különbözik attól a területtől, amelynél az első és második meghatározott hullámhossz sugárzása egybeesik és az a terület, amelynél az alkalmazó eszköz gyomirtószert alkalmaz, közvetlenül amögött a terület mögött helyezkedik el, amelyre az első és második meghatározott hullámhossz sugárzása beesik, olyan mozgásirányhoz képest, amely mozgásirányban a mozgató eszköz mozgatja az előállító, irányító, felfogó és feldolgozó és alkalmazó eszközöket.

Ugyancsak előnyös, ha az első időintervallum és a második időintervallum egymást átlapolóan húzódik.

Előnyös továbbá, ha az első időintervallum és a második időintervallum egymást át nem lapolóan húzódik.

Fentieken túlmenően előnyös még, ha a visszaverődés elemzésének lépése és egy meghatározott aktivitást kezdeményező lépés előre meghatározott területre gyomirtószer kijuttatását eredményezi, ha az előre meghatározott terület növény felületi területe, és nem eredményezi gyomirtószer kijuttatását az előre meghatározott területre, ha az előre meghatározott terület puszta talaj terület.

A kitűzött feladatot továbbá olyan berendezéssel oldottuk meg tárgyak egymástól való megkülönböztetésére, melynek a találmány értelmében első hullámhosszúságú fénysugarat előállító első, lényegében monokromatikus fényforrása van, amely az első hullámhosszúságú fény első, meghatározott frekvenciájú moduláló jellel modulált, az első hullámhoszszúságú fény lényegében mozdulatlan felületi területre esik be, második hullámhosszúságú fényt előállító második, lényegében monokromatikus fényforrása van, a második hullámú második moduláló jellel modulált, a második hullámhosszúságú fény a lényegében mozdulatlan felületi területre esik be, továbbá az első hullámhosszúságú fény felületi területről visszavert részét és a második hullámhosszúságú fény felületi területről visszavert részét detektáló, kivezetéssel ellátott fotodetektora van, továbbá a fotodetektor kivezetéséhez csatlakozó szűrőáramköre van, amely a detektor áramkör kivezetésén a beeső napsugárzás hatására megjelenő, az első és a második moduláló jel frekvenciájánál alacsonyabb frekvenciájú jeleket kiszűri, és az első és második moduláló jelből összeálló detektor kimeneti jelet bocsát ki, továbbá feldolgozó áramkört tartalmaz, amely a detektor kimenőjelét elemzi és ennek eredményeképpen gyomirtószert juttat ki a felületi területre, az első hullámhosszúságú fény és a második hullámhosszúságú fény területi felületről visszavert és a detektorral detektált részének relatív nagysága alapján, továbbá az első és a második lényegében monokromatikus fényforrást, a fotodetektort, a szűrőáramkört és a feldolgozó áramkört a felületi terület mentén mozgató eszköze van.

A találmány szerinti berendezés egy előnyös kiviteli alakja értelmében az első lényegében monokromatikus fényforrás fényemittáló diódát tartalmaz, a második lényegében monok-8romatikus fényforrás fényemittáló diódát tartalmaz, az első moduláló jel frekvenciája lényegében azonos a második moduláló jel frekvenciájával, az első és a második moduláló jelek digitális hullámalakúak, a feldolgozó áramkör a gyomirtószert azután juttatja a felületi területre, miután a fotodetektor nem érzékel tovább az adott területről visszaverődő első hullámhosszúságú fényt és második hullámhosszúságú fényt a mozgató eszköz felület mentén végzett mozgása következtében.

A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja értelmében a fénydetektor fotodetektor, és a szűrőáramkör első kivezetéssel és második kivezetéssel rendelkező kapacitást, első kivezetéssel és második kivezetéssel rendelkező induktivitást, és egy bevezetéssel rendelkező erősítőt tartalmaz, és a kapacitás első kivezetése az induktivitás első kivezetéséhez, a fénydetektor kivezetéséhez és az erősítő bevezetéséhez van kapcsolva és a kapacitás második kivezetése az induktivitás második kivezetéséhez csatlakozik.

Előnyös végül a találmány értelmében, ha a szűrőáramkör fázisdetektort tartalmaz, amelynek első bevezetése, második bevezetése és kivezetése van, és az erősítőnek kivezetése van, amely a fázisdetektor első bevezetésével áll kapcsolatban, és a fázisdetektor második bevezetése az első és második lényegében monokromatikus fényforrásokat moduláló jelek valamelyikét fogadó módon van csatlakoztatva.

Találmányunk lényegesen csökkenti a felhasznált gyomirtószer mennyiséget azáltal, hogy a gyomirtószert nagy pontossággal a megszüntetendő gyomnövényre juttatja. Ezen túlmenően a találmány széles környezeti feltételek mellett használható, beleértve a szeles időjárást, az erős napsütést, a mesterséges megvilágítást vagy akár a teljes sötétséget. A gyakorlatban a berendezés éjszaka számos járulékos előnnyel alkalmazható. A hűvösebb hőmérsékleti viszonyok a növényzet növekedési időszakában a kritikus időkben hosszabb és hatékonyabb munkát tesznek lehetővé. Ezen túlmenően a nap illetve napsugárzás hiánya néhány gyomirtószer hatékonyságát is megnöveli. Az éjjel szokásos magasabb relatív nedvességtartalom elősegíti a növényzet, lombozat átnedvesítését, ami tovább növeli a gyomirtószer alkalmazásának hatékonyságát. A szél hiánya, ami naplemente után gyakrabban előfordul, meggátolja, hogy a gyomirtószer nem kívánt helyekre hulljon. Ezért a találmány a gyomok eredményes kiirtására használt gyomirtószerek felhasználását különösen hatékonnyá teszik. A munka és berendezés vonzatú költségek lényegesen függnek attól a sebességtől, amellyel a gyomirtószert kijuttató berendezés végighalad a termőföldön, a gyű♦ ··· • · • · · · · · a · ·· ♦· • · · • · · · · • ··

-9mölcsösben vagy a szőlőben. Hagyományos kiszórási módszereket alkalmazva a szóró jármű sebességét a berendezés mozgásából és az azzal társított túlszórásból eredő levegő turbulencia korlátozhatja. Találmányunk egyik változatánál ezért a gyomirtó olyan fuvókát használ, amely a megfujandó gyomnövényre nagyon keskeny, szinte egybefüggő permetkúpot permetez. Ez a permetkúp hatékonyan megszünteti a túlszórás jelenségét, és lényegesen nagyobb szórójármű sebességeket engedélyez.

Találmányunk a mezőgazdaságban dolgozó számára tehát olyan tö előnyökkel jár, hogy gyom nem marad észrevétlenül a szükségesnél nem kerül több gyomirtószer kijuttatásra és egyáltalán nem vagy csupán elhanyagolható mennyiségben kerül gyomirtószer magára a puszta talajra. Ezek az összetett előnyök a felhasznált gyomirtószer mennyiségéből adódó költségmegtakarítást, csökkentett munkaköltséget, csökkentett berendezés üzemeltetési költséget, eredményesebb gyomirtást, és mind a haszonnövények, mind a dolgozók számára nagymértékben csökkentett gyomirtószer-veszélyt jelentenek.

A találmányt az alábbiakban a csatolt rajz segítségével ismertetjük részletesebben, amelyen a javasolt berendezés néhány példaként! kiviteli alakját tüntettük fel. A rajzon az

1. ábra	különböző hullámhosszúságú fénnyel megvilágított növény és talaj fényvisszaverési tulajdonságait jelző görbéket mutat, a
2. ábrán	a találmány szerinti szerinti berendezés egy lehetséges kiviteli alakjának tömbvázlata látható, a
3. ábra	a 2. ábra szerinti berendezésben a gyomnövények detektálásánál alkalmazott aperturalemez hatását mutatja be, a
4. ábrán	két különböző hullámhosszúságú sugár burkológörbéjét mutatja egy felületről való visszaverődés előtt és után, az
5. ábra	a találmány szerinti berendezés egy további lehetséges kiviteli alakjának tömb vázlata, a

6a. és 6b. ábrán ültetvények esetében szokásos távolságokat mutat be és magyaráz meg, és a • · · • · ··· ·· ·

-107. ábrán a találmány szerinti berendezés egy további lehetséges kiviteli alakjának vázlatát tüntettük fel.

A most következő, részletesebb ismertetés kizárólag a találmány megértését szolgálja és igényelt oltalmunkat semmilyen módon nem korlátozhatja. Jelen kitanításunk alapján a találmány más kiviteli alakjai is kézenfekvőnek és idetartozónak tekinthetők.

A sugárzást az egyes felületek jellemzőikből, tulajdonságaiktól függő mértékben visszaverik vagy elnyelik. Növények esetében a kék és vörös hullámhossz tartományokba, azaz 380 nm - 700 nm-ig terjedő tartományba eső sugárzást a növényekben lévő klorofill erőteljesen elnyeli, míg a közel infravörös hullámhossz tartományba, azaz 700-1000 nm tartományba eső sugárzást a klorofill erőteljesen visszaveri. Más tárgyak, mint például a talaj, az említett hullámhossz tartományba eső sugárzás döntő többségét elnyelik. Az 1. ábrán diagrammot rajzoltunk fel, amelynek vízszintes tengelyén a 400-1000 nm hullámhossz tartományt, függőleges tengelyén pedig a fénysugár visszaverődési százalékát vettük fel. Az 1. ábrán látható, hogy például 750 nm hullámhosszú sugárzás esetén 100 görbével felrajzolt jellemző növényt könnyen megkülönböztethetünk a 101 görbével felrajzolt jellemző talajtól, mivel a növény lényegesen nagyobb százalékban veri vissza a ráeső fényt, mint a talaj. Figyeljük meg azonban, hogy a növénynek van egy minimum visszaverési tartománya is, és ebben a tartományban lényegesen kisebb mértékben veri vissza a ráeső fényt, mint a talaj. Ez a tartomány megközelítőleg a 670 nm hullámhossz körüli tartomány. Találmányunk értelmében több monokromatikus fényt kibocsátó fényforrást használunk a visszavert fény létrehozására ahelyett, hogy az ismert módon a természetes napfényt vagy más mesterséges fehér fényforrást használnánk. Egy növénynek a talajtól való megkülönböztetéséhez legmegfelelőbb fényforrások az 1. ábrának megfelelően megközelítőleg 670 nm hullámhoszszúságúak a felső vörös hullámsávban, illetve megközelítően 720-750 nm hullámhosszúságúak a közel infravörös hullámsávban.

A 2. ábrán a találmány szerinti és például intelligens gyomirtó eszközként használható berendezés egy lehetséges kiviteli alakjának vázlatát tüntettük fel. A 200 berendezés bemutatott kiviteli alakjánál két 201, 202 monokromatikus fényforrást alkalmazunk. A 201 monokromatikus fényforrás 750 nm hullámhosszúságú 203 fénysugarat bocsát ki, a 202 monokromatikus fényforrás pedig megközelítőleg 670 nm hullámhosszúságú 204 fénysugarat bocsát ki. A 201 és 202 monokromatikus fényforrások célszerűen kereskedelmi forgalom- 11 bán kapható fényemittáló diódák, amelyek általában gallium-arzenátból, gallium-arzenát foszfátból vagy gallium-alumínium arzenátból készülnek és amelyek rendkívül megbízható és gazdaságos monokromatikus fényforrásként használhatók. Más fényforrásként lézereket vagy szűrőkkel ellátott szélessávú fényforrásokat alkalmazhatunk.

Ha a 201 és 202 monokromatikus fényforrásokat sima egyenárammal tápláljuk és egy előre kiválasztott 206 talaj felületre vetítjük az azok által kibocsátott 203, 204 fénysugarakat, akkor a 206 talajfelület által visszavert napsugárzás jelentősen lerontaná a 200 berendezés hatásfokát, ha nem éppenséggel lehetetlenné tenné annak használatát. így találmányunk értelmében a 201 és 202 monokromatikus fényforrásokat képező fényemittáló diódák áramát szelektív módon moduláljuk. Egy kiviteli alakban a modulációt úgy valósítottuk meg, hogy a 201 és a 202 monokromatikus fényforrásokat azzal a lehető legmagasabb frekvenciával hajtjuk meg, amelyet sávszélességük illetve a rendszer többi komponense még elbír (később részletesebben kitérünk erre). Ennél a kiviteli alaknál a 201 és 202 monokromatikus fényforrások 455 kHz-es frekvenciával moduláltak. Jegyezzük meg, hogy minél magasabb a moduláló frekvencia, a felhasználó számára annál több információt tudunk begyűjteni egyetlen meghatározott időcikluson belül, és ezzel egyre érzékenyebb és hatékonyabb mérést tudunk megvalósítani.

A 201 és 202 monokromatikus fényforrások által kibocsátott 203 és 204 fénysugarakat 205 vetítőlencse előre meghatározott 206 talaj felületre fókuszálja, mely 206 talaj felületen lehet növény, lehet csupán puszta talaj vagy a kettő vegyesen. A 206 talaj felületről visszavert 207 fénysugarakat 210 fotodetektor detektálja miután azok keresztülhaladnak 208 detektorlencsén és 209 aperturalemez 209A nyílásán. A 210 fotodetektor által detektált fény attól függő arányban tartalmaz különböző hullámhosszúságú monokromatikus fényösszetevőket, hogy a 203 és 204 fénysugarakat növény vagy termőföld verte vissza.

Jegyezzük meg, hogy egy levélnek vagy más növénynek a felületéről visszavert teljes fénymennyiség arányos a teljes fényvisszaverő felülettel vagy területtel. így például a 3. ábrán látható módon, ha egy 300 gyomnövény d átmérője 10 mm (és ennek megfelelően területen 25π, míg a teljes fényvisszaverő felület D átmérője 40 mm (és ennek megfelelően területe 400π) akkor a 300 gyomnövény a teljes fényvisszaverő felületnek csupán egytizenhatod részét képviseli, és ezért csupán a teljes visszavert fénymennyiség egytizenhatodára van befolyással. Ha azonban ugyanakkora méretű gyomnövényről visszavert fényt *··« 4 ·· *»

-12olyan 301 nyílással határoljuk, amely 40 mm hosszú, de csupán 10 mm széles, akkor a 300 gyomnövényről visszavert fény a teljes fényvisszaverő terület (azaz a 301 nyílás keresztmetszetének) negyedévé nő meg. így tehát ebben a példában a visszavert fénymennyiség jelnagysága négyszeresére növekszik. Ebből logikusan következik, hogy olyan 209 apertúralemezek alkalmazásával, melyek 209 nyílása lényegesen hosszabb mint szélessége, a találmánnyal az eddig jellemző négyzetes terület függvényt (azaz D /d összefüggést) lineáris aránypárral helyettesíthetjük (azaz D/d aránypárral).

A 208 detektor lencse, a 209 apertúralemez 209a nyílása és a 210 fotodetektor közötti megfelelő helyzet biztosítására a találmány szerinti berendezés tehát olyan 209a nyílást tartalmaz, amely lényegesen kisebb, mint a 208 detektorlencse. Ezen túlmenően a találmány szerinti berendezésnek ez a kiviteli alakja olyan 208 detektorlencsén keresztül hozza létre a visszavert 207 fénysugarak képét, amely kisebb mint a 210 fotodetektor. Ezen a módon az említett három elem közötti helyzetcsúszást mindaddig érdektelenné tettük, amíg a pontatlan elhelyezkedés a 209a nyílás mérete, a 210 fotodetektor mérete és a 210 fotodetektomak a 209a nyílástól való távolsága által meghatározott határokon belül helyezkedik el egyéb paraméterek között.

Jegyezzük meg, hogy a 210 fotodetektor méretének növelése nemkívánatos kapacitásnövekedést eredményez. így tehát az ideális 210 fotodetektor csupán kis mértékben nagyobb, mint a 209a nyílás, a kapacitások minimalizálása érdekében. A találmány szerinti berendezés egyik kiviteli alakjánál azonban ezt a kapacitást egy kaszkád erősítő áramkörrel puffereljük, és így lényegében ugyanazt a sávszélességet biztosítjuk, mintha egy kisebb kapacitású eszközt, például kisebb 210 fotodetektort használnánk.

A 210 fotodetektor a visszavert 207 fénysugarak fényenergiáját alacsonyszíntű villamos jelekké alakítja át, amelyek a berendezés látómezejébe eső tárgy vagy berendezés látómezejébe eső tárgy vagy tárgyak színinformációját is reprezentálja. Például a 4. ábrán feltüntetett 400 hullámforma burkológörbe 750 nm hullámhosszúságú, a 401 hullámforma burkológörbe pedig 670 nm hullámhosszúságú. Itt említjük meg, hogy a 201, 202 monokromatikus fényforrásokat alkotó diódákat (lásd 2. ábra) ugyanilyen frekvenciájú és azonos kitöltési tényezőjű jellel moduláljuk, melynek következtében lényegében azonos hullámforma alakokat és burkológörbéket kapunk.

- 13Mint a 4. ábrán látható, az egyik 201 vagy 202 monokromatikus fényforrást (amely például a 400 hullámforma burkológörbét állítja elő) körülbelül 30-45°-os fázisszög eltéréssel moduláljuk, mint a másik 201 vagy 202 monokromatikus fényforrást (amely pedig a 401 hullámforma burkológörbét állítja elő). Miután a 203, 204 fénysugarak visszaverődnek a 206 talaj felületről, a 210 fotodetektor áramot állít elő, ahol az áram fázishelyzete a valamelyik hullámhosszúságú fény relatív mennyiségének függvényében változik. Például a 400A hullámforma a 210 fotodetektomak a 400 hullámforma burkológörbe detektálása következtében kiadott áramát mutatja. Hasonló módon a 401A hullámforma azt az áramot jelöli, amelyet a 210 fotodetektor a 401 hullámforma burkológörbe detektálásának hatására bocsát ki. Figyeljük meg, hogy a 401A hullámforma a 400A hullámformához képest megközelítőleg 90°-os fáziseltérésben van. Ezt a fáziseltérést egyrészt a 401 hullámforma burkológörbét létrehozó 202 monokromatikus fényforrás diódájának nagyobb kapacitása okozza a 400 hullámforma burkológörbét előállító 201 monokromatikus fényforrás diódájának kapacitásához képest, másrészt a fotoemisszió késései okozzák (azaz az emitteráramnak az aktuális fénykibocsátáshoz viszonyított fázishelyzete). A 210 fotodetektor a 400a és 401a hullámformák összegzésével 402 hullámformát állít elő, amely a bemutatott példában megközelítőleg 45°-os fáziseltolású. így tehát a 402 hullámformák fáziseltolódása a 400a és 401a hullámformák relatív fázisainak a függvénye, továbbá a különböző emitterek saját fáziskéséseinek különbsége. Megjegyezzük, hogy miután a 203 és 204 fénysugarak visszaverődnek a 206 talaj felületről (lásd a 2. ábrát), az eredményül kapott összegzett 402 hullámforma amplitúdója változik (ezt a 4. ábrán nem tüntettük fel), attól függően, hogy a 750 nm hullámhosszúságú vagy 670 nm hullámhosszúságú fény nyelődik el vagy verődik vissza. Ez az amplitúdó különbség egy további fáziskésést eredményez a 210 fotodetektor áramának 402 hullámformájában. Ez a változó fáziseltolás tartalmazza a kívánt és keresett spektrális visszaverődési információt.

A 210 fotodetektorral 211 induktivitásból és 212 kapacitásból álló párhuzamos 213 rezgőkör van párhuzamosan kötve, amely a 210 fotodetektor jelére van hangolva. A 213 rezgőkör kimenőjel alakja ezért lényegében mindig szinuszos marad. A 213 rezgőkör mindent megszüntet, ami nem szinuszos jellegű és nem a kiválasztott frekvenciájú jel, így a nem kívánt felharmonikusokat is. A 213 rezgőkör által átengedett szinuszos hullámalak 214 fokozatra kerül, amely általában 215A, 215B erősítőket és hangolt 215 rezgőkört tartalmaz.

-14Α 214 fokozat a visszavert 207 fénysugarak által létrehozott modulált jelek számára nagy erősítést jelent, ugyanakkor a 213 rezgőkör 211 induktivitása söntöli a közvetlenül a talajra jutó napsugárzás következtében a 210 fotodetektorból kilépő egyenfeszültségű jelet. Ugyan nem rajzoltuk be, de a hangolt 215 rezgőkör számára a legnagyobb sávon kívüli zárás biztosítására automatikus frekvenciaszabályozó egységet (AFC) alkalmazunk, ezzel a lehető legkisebbre csökkentjük a 206 talajról visszaverődő napfénynek a modulált 207 fénysugarakkal való interferenciáját. A 214 fokozatban 230 automatikus erősítésszabályozást (AGC) is használunk, amellyel biztosítjuk a lehető legszélesebb dinamikus tartományt a 215a és 215b erősítők számára. A 215b erősítővel a szinuszalakú hullámformát levágjuk, és ezzel egy túlnyomórészt négyszöghullámot juttatunk 217 fázisdetektorra. A 217 fázisdetektor a 214 fokozatnak ezt a kimenő négyszögjelét fogadja, és a 201 monokromatikus fényforrás diódájának hullámformájával megszorozza. Más szavakkal, a 217 fázisdetektor határozza meg a 214 fokozat kimeneti hullámalakjának a fáziseltolódását a 201 monokromatikus fényforrás diódája által létrehozott eredeti hullámforma fázisához képest. A javasolt berendezés egyik előnyös kiviteli alakja értelmében a 217 fázisdetektor a National Semiconductor cég LM3089 típusjelzésű FM vevő KF integrált áramkörével van megvalósítva.

A 200 berendezés gyors és megbízható információ szolgáltatásának növelése érdekében a 217 fázisdetektorhoz 218 mintavételező fokozat csatlakozik. A 218 mintavételező fokozat kimenőjele 219 összehasonlító fokozat fázisfordító bemenetére van vezetve. A 218 mintavételező fokozat bemenőjelét a 219 összehasonlító fokozat fázist nem fordító bemenetére, további 220 összehasonlító fokozat fázisfordító bemenetére, valamint 223 analóg-digitális átalakító bemenetére vezetjük. Ennek megfelelően a 219 összehasonlító fokozat a 218 mintavételező fokozat bemenetére vezetett pillanatnyi értéket a 218 mintavételező fokozat utoljára detektált értékével hasonlítja össze, és ezzel jelzi, hogy a 210 fotodetektor által érzékelt pillanatnyi analóg jel változás pozitív vagy negatív irányú-e. A 219 összehasonlító fokozat 221 központi egységbe vezetett kimenőjele így jelzi egy meghatározott szín információ változásának az irányát. A 219 összehasonlító fokozat tehát információval látja el a 221 központi egységet, amely ennek alapján meghatározza az összegzett visszavert sugárzásnak a kiinduló modulált 203 és 204 fénysugarakhoz viszonyított fáziseltolódásának nagyságát és irányát.

• ·

További 220 összehasonlító fokozat 222 digitális-analóg átalakító kimenőjelét hasonlítja össze a 217 fázisdetektor kimenőjelének pillanatnyi értékével. A javasolt berendezés egyik kiviteli alakjában használt referencia küszöbértéket kézi úton állíthaljuk be a különböző talaj fajtákhoz és részben bomlott szerves anyagokhoz. Egy másik lehetséges kiviteli alaknál a referencia küszöbértéket a 221 központi egységben lévő megfelelő szoftver program automatikusan állítja be a 222 digitális-analóg átalakító segítségével. Ilyen módon a 221 központi egység a 222 digitális-analóg átalakítón keresztül folyamatosan felfrissíti a 220 összehasonlító fokozat háttér anyagra vonatkozó információját. A 220 összehasonlító fokozat bináris kimenőjele attól függ, hogy a berendezés látómezejébe eső detektált hullámhossz arány meghaladja-e a referencia háttéranyag hullámhossz arányát. A találmány értelmében a 221 központi egység elemzi a 219 és 220 összehasonlító fokozatok által előállított jeleket, és meghatározza belőlük, hogy az előre meghatározott 206 talaj felületen gyomnövényt észlelt-e. Itt kívánjuk megjegyezni, hogy a 2. ábrán csupán egyes alkotóele meket, egységeket tüntettünk fel (például egyetlen 210 fotodetektor látható), a 200 beren dezés más kiviteli alakjai többszörözött egységeket tartalmazhatnak, így például a 210 fotodetektorral és hozzájuk tartozó jelfeldolgozó áramkörrel lehetnek ellátva.

Ha a berendezés gyomot észlel, a 221 központi egység aktiválja a megfelelő eszközt a fellelt gyom kiirtására. A 2. ábrán a 221 központi egység egy MPN bipoláris 228 tranzisztor bázisa számára megfelelő vezérlőjelet állít elő (jellemző módon nyitja a 228 tranzisztort) a gyom detektálása esetén, és a nyitásba vezérelt 228 tranzisztor működésbe hoz egy 227 mágnesszelepet, amely 229 fuvókán keresztül 226 gyomirtószer sugarat bocsát ki.

A növényzet fotodetektálásával való interferencia csökkentése érdekében a 226 gyomirtószert nem permetezzük ki ugyanabban az időben, amikor a 210 fotodetektor a 206 talajfelületről visszavert 207 fénysugarakat fogad. Ezért a 229 fúvókát (a berendezést hordozó jármű mozgásához viszonyítva) a 206 talaj felület mögött, azaz a 210 fotodetektor látómezejéből kívül esően helyezzük el.

Ezért a 226 gyomirtószer 206 talaj felületre való megfelelő irányítása érdekében a 221 központi egység a 228 tranzisztor vezérlőjelét a berendezést hordozó jármű V sebességéhez képest (ezt 224 sebességjeladóval állapítjuk meg) valamint a gyomnövény detektálása pillanatában a 229 fúvókának a gyomnövénytől mérhető X távolsága függvényében késlelteti. Ez a T késleltetési idő csupán T=X/V, ahol X a távolságot jelenti méterben, V a berende-16 zést hordozó jármű sebességét jelenti m/s-ben, és T az időt jelenti másodpercben. A fenti célra számos, különböző felépítésű jármű sebesség jeladót használhatunk, beleértve akár a doppler elvű radar sebességjelző berendezéseket is. A bemutatott kiviteli alaknál akár 16 km/óra sebességet is meghaladó járműsebességek is elképzelhetőek, mert a berendezés MHz tartományú órajellel táplált 221 központi egysége révén igen nagy teljesítményű és gyors számításokra és beavatkozásra képes.

A 221 központi egységet működtető szoftvert célszerűen félvezető áramkörben tároljuk. Ennek köszönhetően a szoftver gyorsan és könnyen testre szabható a különböző növényekhez valamint a különböző gyomnövény feltételekhez. így például, ha a 210 fotodetektor három egymást követő időkereten belül gyomnövényt észlel, és a vele szomszédos fotodetektorok ugyanazt a gyomnövényt az említett három időkeret közül két időkereten belül ugyancsak látták, akkor a 227 mágnesszelep bármelyik oldalán lévő mágnesszelepeket működésbe hozhatjuk, hogy a nagy kiteijedésű gyomnövényt egy menetben kiirtsuk.

A találmány szerinti berendezés egy kiviteli alakjánál a 229 fúvókák a talajra vannak irányítva. Mindegyik 229 fúvóka a 206 talaj felületre irányítva egy meghatározott 210 fotodetektorhoz van hozzárendelve. A 221 központi egység minden egyes 227 mágnesszelepet az egyes 228 tranzisztorok bázisára adott jelekkel vezérel. A 228 tranzisztor optimalizálja a 227 mágnesszelep kapcsolási sebességét. Az erre acélra alkalmazható 227 mágnesszelepek általában 5-10 ms nagyságrendű időkkel nyitnak és zárnak. A 229 fuvókák rövid 226 gyomirtószer pamacsokat juttattak ki közvetlenül a növényfelületre, így elkerülhető a környező terület felesleges beszórása. A találmány szerinti berendezés egy előnyös alkalmazása szerint a 210 fotodetektort arra is felhasználhatjuk, hogy a 226 gyomirtószert kijuttató 229 fúvókától meghatározott távolságban lévő gyomokat detektálja. Ez az alkalmazás különösen országutak mentén használható előnyösen a gyomok irtására. Az országúti gyomirtás egyik fő problémája tudniillik az, hogy a gyomirtószert tartalmazó járműnek az úton kell maradnia, míg a gyom általában az út két széle mentén nő. így a találmány értelmében a fotodetektor az országúttól meghatározott távolságban lévő gyomokat detektálná. A gyomirtószert kijuttatandó fuvókát így meghatározott szögben be kell állítanunk, hogy működése során megfelelő irányban permetezze ki a növényvédőszert úgy, hogy az a gyomok területén éljen talajt. A gyomirtószert ilyen esetben meghatározott szögben, meghatározott időtartamon keresztül juttatjuk ki annak biztosítására, hogy a gyomnövényt tartalmazó talaj felületet kellő mennyiségű gyomirtószerrel lássuk el, azonban a gyomirtószer ne • · · » • · · · • · · · · ·

- 17jusson az ezzel a sávval szomszédos gyomot feltehetőleg már nem tartalmazó területre. A gyomirtószemek megfelelő helyre történő kijuttatásához szükséges szög és nyomás értékeket szakember számára jól ismert folyadékdinamikai és áramlástani összefüggések alapján határozhatjuk meg.

Ha hosszabb távolságon (több méteren át) folyadék gyomirtószert kívánunk kijuttatni a gyomterületre, akkor kielégítő mennyiségű folyamatos gyomirtószer áramra van szükségünk. Ha a folyamatos gyomirtószer áramot megindítjuk és bekapcsolva hagyjuk mindaddig, amíg a 210 fotodetektor optikai látómezejében gyomok találhatók, a szükségesnél lényegesen több gyomirtószert juttatunk ki.

A gyomirtószer mennyiség azonos lefedés megtartása melletti csökkentése érdekében a találmány értelmében a gyomirtószer áramot impulzusszélességében moduláljuk. Az impulzusszélesség moduláció töltési tényezője ugyanolyan áramlási változásokat idéz elő, mint a hagyományos módszerek, anélkül, hogy módosítanunk kellene a nyomás vagy fuvóka adatokat illetve méreteket.

A 200 berendezésnek számos lényeges előnye van, ha gyomirtó berendezésként használjuk, mivel lényegesen gyorsabban tud a növényzet sorok között mozogni, mint a hagyományos gyomirtó berendezések. A munka és felszerelés költség lényegében arra a sebességre vonatkozik, amellyel a szerkezet végig tud haladni, például egy gyümölcsösön vagy szőlőn. Hagyományos gyomirtó módszerek alkalmazásával azt a sebességet, amellyel a jármű haladni képes, korlátozza a berendezés mozgásából és az azzal összefüggő túlszórásból eredő levegő turbulencia. A javasolt berendezésnél a 229 fuvóka igen keskeny egybefüggő folyadékkúpot fecskendez ki, ily módon a találmánnyal hatékonyan meg tudjuk szüntetni a túlszórást és ez lehetővé teszi lényegesen járműsebességek alkalmazását.

Az 5. ábrán a találmány szerinti berendezés egy további lehetséges kiviteli alakját tüntettük fel ugyanolyan részletességgel, mint a 2. ábra esetében. Az összehasonlítás megkönnyítése érdekében számos elemet azonos hivatkozási jellel is láttunk el. Az 5. ábrán látható 500 berendezésnél a 203 és 205 fénysugarakat elszigeteljük a napsugárzástól. Ez pontosabban azt jelenti, hogy a 201 és 202 monokromatikus fényforrásokat alkotó diódákat nagyfrekvenciával, például 1 MHz-es frekvenciával kapcsolgatjuk. 501 erősítő tárolja a 210 fotodetektor által előállított feszültséget, és erősített feszültséget bocsát 502 mintavételező foko • · ·

- 18zat rendelkezésére. Az 502 mintavételező fokozatot ugyanaz az órajel kapuzza, amely gondoskodik a 201 és 202 monokromatikus fényforrások kapcsolásának vezérléséről. Ezen a módon az egyik mintavételező áramkör ugyanakkor van bekapcsolva, mint a 201 monokromatikus fényforrás a második mintavételező áramkör ugyanakkor van bekapcsolva, mint a 202 monokromatikus fényforrás, és az utolsó mintavételező áramkör akkor van bekapcsolva, amikor sem a 201 monokromatikus fényforrás, sem a 202 monokromatikus fényforrás nincs bekapcsolva. így az első mintavételező áramkör a 670 nm hullámhosszúságú fény és a napsugár által kibocsátott fényre jellemző kimenőjelet állít elő, a második mintavételező áramkör 750 nm hullámhosszúságú fény és a nap által kibocsátott fényt jelképező kimenőjelet állít elő és az utolsó mintavételező áramkör kizárólag a nap sugárzására jel lemző kimenőjelet állít elő.

Az 503 erősítő kivonja a nap sugárzása által létrehozott jeleket, így kizárólag a 670 nm hullámhosszúságú és 750 nm hullámhosszúságú fénysugarak által létrehozott jelek marad nak meg. Az 504 erősítő összegzi az 503 erősítők kimenőjeleit. Itt jegyezzük meg, hogy ugyanezeket a kimenőjeleket 508 analóg kapuzóáramkörökön keresztül 510 analóg-digi tális átalakítóhoz is elvezetjük. Az 510 analóg-digitális átalakító közvetlenül a 221 köz ponti egységhez van csatlakoztatva. 505 mintavételező fokozat kimenőjelét 506 összeha sonlító fokozat fázisfordító bemenetére vezetjük. Az 505 mintavételező fokozat bemeneti jelét ezenkívül 506 összehasonlító fokozat fázist nem fordító bemenetére, valamint 507 összehasonlító fokozat fázisfordító bemenetére is rávezetjük. A bemutatott konfiguráció ban az 506 összehasonlító fokozat a kiválasztott szín információ változásátjelző kimenőjelet állít elő (lásd a 2. ábrán a 219 összehasonlító fokozatot is). így az 506 összehasonlító fokozat olyan információval látja el a 221 központi egységet, amely alapján a 221 központi egység meg tudja határozni az összegzett visszavert sugárzásnak a 203 fénysugárhoz viszonyított fázistolásának nagyságát és irányát.

Az 507 összehasonlító fokozat az 509 digitális-analóg átalakító kimenőjelét az 504 erősítő kimenőjelének pillanatnyi értékével hasonlítja össze. Az 509 digitális analóg átalakító kimenőjelét (lásd a 222 digitális-analóg átalakítót a 2. ábrán!) úgy állítjuk be, hogy kompenzáljuk a háttér ásványi talaj és részben már lebomlott szerves anyagok hatását. így az 507 összehasonlító fokozat olyan kimenőjelet bocsát ki, amely attól függően változik, hogy a látómezejébe eső hullámhossz arány meghaladja-e a referencia háttér arányát. A 221 köz• · · • · · · • ·· * ····»· • ······ · · · ·

-19ponti egység az 506 és 507 összehasonlító fokozatok kimenőjeleinek összehasonlításával határozza meg, hogy gyomnövény észleléséről van-e szó.

A találmány szerinti berendezés más kiviteli alakjainál gyomirtószer helyett mechanikus eszközt, például forgókapákat alkalmazunk a gyomnövény vagy más nemkívánatos növény eltüntetésére. A 6a. és 6b. ábrákon ültetvényeken használatos sortávolságot mutatunk be. Mint a 6a. ábrán látható 605 növényzetsorok általában 604 ágyások tetején, két sorban vannak elültetve. A két sor közötti 600 távolság megközelítőleg 15-30 cm, a 604 ágyások középvonala között 601 távolság pedig megközelítőleg 60-120 cm. Egy az ábrán nem látható mezőgazdasági gép, például traktor 603 abroncsai két 604 ágyást körülbelül 120-240 cm távolságban fognak át. A 6b. ábrán megfigyelhető 606 sorok maximális termelékenység érdekében sűrűn vannak ültetve. Azonban különösen optimális növekedése feltételek mellett túlságosan sok növény tud túlságosan közel nőni egymáshoz egy és ugyanabban a sorban, és ezért egy részüket ki kell ritkítani, hogy a maradék növényzet számára megfelelő fejlődési körülményeket biztosítsunk. Ez azt jelenti, hogy a 6b. ábrán 607 növényeket kell kikapálnunk annak érdekében, hogy megközelítőleg 15-30 cm-es 602 távolságot biztosítsunk két megmaradó 605 növény között. Ily módon akár a 2. ábrán akár az 5. ábrán bemutatott berendezéssel el tudjuk végezni a feltüntetett feladatot úgy, hogy a mágnesszeleppel vezérelt gyomirtószer fúvóka helyett ugyancsak mágnesesen vezérelt szerszámmal például forgókapával látjuk el, vagy adott esetben a gyomirtóelemek kiegészítéseként, azok mellett használjuk a ritkító szerszámot.

A 7. ábrán a találmány szerinti berendezés egy további lehetséges kiviteli alakját tüntettük fel vázlatosan, ahol az intelligens 700 berendezés a spektrális fényvisszaverődés, a nagyság, az alak és a növény elhelyezkedés alapján számos különböző gyom és haszonnövény között képes megkülönböztetést tenni. A 700 berendezés több 701-1, 701-2, 701-3,... 701N monokromatikus fényforrást tartalmaz és használ (ahol N a fényforrások ossz száma, és mindegyik fényforrás eltérő hullámhosszúságú fény kisugárzására alkalmas). A bemutatott kiviteli alak esetében olyan 221 központi egységet használunk, amely a 2. és 5. kapcsán leírt feladatokon túlmenően alkalmas az alábbi paraméterek elemzésére is: az egyes levelek mérete, alakja, a növénynek egy meghatározott sorhoz viszonyított elhelyezkedése, és a növénynek a többi növénytől való távolsága a soron belül. A701-1 - 701-N monokromatikus fényforrások különböző hullámhosszúságú fénysugarai többszörösen moduláltak, és mindegyik hullámhossz egy meghatározott moduláló frekvenciának felel meg. 202 fénysu• · · · * · · · ······ • ♦····· · ,, , • · · ·· ·· ··

-20garakat a 210 fotodetektor látómezejébe eső 206 talajfelület a 2. ábra kapcsán leírtaknak megfelelően veri vissza. 711 induktivitásból és 712 kapacitásból álló párhuzamos 713 rezgőkör általánosságban nagyobb sávszélességű, mint a 2. ábrán bemutatott 213 rezgőkör, hogy működni tudjon a moduláló frekvenciák tartományában is. 703 erősítő jelerősítést és impedanciaillesztést végez, míg 704 szűrők keskeny sáváteresztő szűrők, ahol a 704 szűrők mindegyike egy-egy moduláló frekvenciára van hangolva. 705 detektorok a 704 szűrők kimenőjeleit a visszavert 207 fénysugárban lévő különböző hullámhosszúágú sugárösszetevők mértékével arányos egyenfeszültségű szintekké alakítják át. Az analóg 707 kapuzó áramkörök ezeket az egyenfeszültségű szinteket multiplexelik és nagy sebességű 223 analóg-digitális átalakítóhoz továbbítják. A 223 analóg-digitális átalakító információt ad a 221 központi egység számára, amely 228 tranzisztort meghajtva működteti 708 mágneses kapát.

A találmány szerinti berendezés egy további, ábrán nem látható kiviteli alakjánál a 2., 5., vagy 7. ábrákon bemutatott gyomirtó berendezést egy önálló, vagy kézben tartható, vagy hátraszerelhető egység tartalmazza. Ennél a kiviteli alaknál az optikai rendszert, amely például a 201 és 202 monokromatikus fényforrásokból, a 205 vetítőlencséből, a 208 detektorlencséből, a 209 apertúralemezből és a 210 fotodetektorból áll, száloptikai kábellel kapcsolódik egy permetezőpálcához. A pálca ezen túlmenően gyorsulásérzékelőt is tartalmaz, amely képes a pálca sebességének és mozgásirányának érzékelésére és meghatározására.

A találmány szerinti gyomirtó berendezés lényegesen hatékonyabb megoldást biztosít bármilyen hasznon növény esetében a gyomok kiirtására. Például egy tipikus gyümölcsösben, ahol alapjában véve három, hagyományosan elvégzett gyomirtó műveletről beszélhetünk, néhány műveletet egy évben kétszer vagy többször is el kell végezni az adott növénytől és az adott földrajzi területtől függően. A kora tavasszal elvégzendő első művelet alatt 80-160 cm széles sort lemosó permedé réteggel fújunk be alaposan. A keverék vegyszerben igen gazdag és a permettel való fedettség is rendkívül erős lesz, mert nincs lehetőségünk arra, hogy az évelő gyomokat ezidőtájt teljesen kiirtsuk és erre csak akkor van lehetőségünk, később újabb költségek mellett, amikor az évelő gyomok hajtanak. Ehhez jön még, hogy a gyomirtó keveréket gyakran nagy hatású késleltetett hatású gyomirtószerrel is kiegészítjük, hogy a már talajból kikelt évelő gyomokat valamint az előző évből megmaradt állandó gyomokat is megtámadjuk és megsemmisítjük. A művelethez vezetőre, traktorra szerelt permetező berendezésre, és jelentős mennyiségű nagyon drága növényvédő • ·

-21 vagy gyomirtószerre van szükség. A nyári hónapokban végzett második művelet során a középrészeket' (azaz az általában 4,5 m széles, permetezett sorok közötti területet) kaszáljuk le vagy kapáljuk ki. Ehhez ugyancsak szükség van egy vezetőre, egy megfelelő mezőgazdasági gépre, amely nem ugyanaz a traktor, amelyet a permetezéshez használtunk. Általában ezt a műveletet a növekedési időszakban 2-4 alkalommal is meg kell ismételni. Végül, a harmadik művelet során gyomirtószert juttatunk ki azokra a gyomokra, amelyek a téli kikelés előtti permetezést a permetezett sorokban túlélték. Ezt a műveletet gyakran úgy végzik, hogy két ember gyalogosan halad egy traktor mögött, és kézi permetezőpálcákkal végzik a permetezést. A traktor egy középső sor mentén halad, míg a két munkás a gyomokat az előzőleg már megpermetezett sorokban fújja be gyomirtószerrel, méghozzá a középső sorral határos sorokban egy-egy munkás. A traktorra olyan permetezőberendezés van felszerelve, amely a tökéletesen kifejlett egészséges gyomok biztonságos elpusztításához beállított erős koncentrációjú gyomirtószert permetez ki. Egy másik lehetséges megoldás értelmében a munkásokon háti permetező készülék van és ők fújják be az általuk észlelt különálló gyomokat. Ezt a műveletet is évente kétszer vagy többször el kell végezni.

A találmánnyal összefüggésben a permetező és kaszáló műveleteket egyidejűleg el tudjuk végezni. Ily módon egyetlen traktort használhatunk a teljes szezonon keresztül, ellentétben a hagyományos eljárásoknál használt három különbözőképpen kialakított traktorral. Az intelligens gyomirtó berendezés az egyik művelet során a traktor elején van felszerelve. A traktor hátsó részén pedig a hagyományos forgó vagy hadaró kasza van felszerelve. Ily módon a téli előkészítő kezelést a hagyományos módszereknél felhasznált gyomirtószer mennyiség töredékével el tudjuk végezni, vagy bizonyos esetekben a gyomirtószer menynyiséget teljes mértékben meg tudjuk takarítani, mert a gyomirtó berendezés szelektív módon és nagy pontossággal képes a gyomirtószer célba juttatására, és ezért később igen hatékonyabban használható a haszonnövények és a gyomnövények növekedési időszakában. Ehhez jön még, hogy mint korábban megjegyeztük, a teljes műveletet egyetlen vezetővel és egyetlen mezőgazdasági géppel, traktorral el tudjuk végezni.

Ezen túlmenően két különböző permetezési típust tudunk egyidejűleg elvégezni. Pontosabban, hagyományos módszerekkel a talajra egyformán kijuttatandó megelőző permetezőszert juttathatunk ki, míg a találmány értelmében kizárólag előre meghatározott növényekre irányított utólagosan ható gyomirtószert juttathatunk ki.

• · • ··· · ···· • · · · » · * · · · ······ •···· · · » ·

-22Α találmány szerinti gyomirtó berendezés ezen túlmenően alkalmas arra, hogy a legkülönbözőbb feltételek között működjön, beleértve a szeles időjárást, a fényes napsütést, a mesterséges megvilágítást vagy teljes sötétséget, így tehát 24 órán keresztül működhet A gyomirtószerek éjszakai időszakban történő kijuttatása néhány lényeges előnnyel jár, mert a hűvösebb környezeti feltételek hosszabb és hatékonyabb munkaórákat tesznek lehetővé a fő szezonok kritikus időszakaiban. így például a magasabb relatív páratartalom éjszakánként elősegíti a növényzet nedvesítését, ezáltal meghosszabbítja a növényvédőszer vagy a gyomirtószer hatékonyságát, és az általában éjszakánként fellépő szélcsend meggátolja a permetezőszer szétszórását vagy túlszórását. Ily módon a gyomok irtásához használt növényvédőszerek költségének lényeges csökkentésén túlmenően a találmány éjszakai használhatóságával további előnyöket biztosít.

A fentieken túlmenően a találmány szerinti berendezés és eljárás csökkenti vagy éppenséggel teljességgel megszünteti a kikelés előtti gyomirtószerek felhasználását a kevésbé költséges és jobban környezetbarát kikelés utáni gyomirtószerek terhére. A kikelés utáni gyomirtószereket már az egyes növényekre szóljuk ki, és azok a növényekre azok levelein keresztül hatnak. A kikelés előtti gyomirtószereket a talajra kell kijuttatni, és új hajtások kikelését gátolják meg. A kikelés előtti gyomirtószerek hosszú időn keresztül benne maradnak a talajban, és ezért esetlegesen káros hatásuk következtében hatósági szabályozás alanyaivá válhatnak. A kikelés előtti gyomirtószerek általában lényegesen költségesebbek mint a kikelés utáni gyomirtószerek, részben azért mert ezekkel az anyagokkal, használatukkal, kezelésükkel, raktározásukkal, ártalmatlanná tételükkel kapcsolatban egyre több hatósági intézkedés születik. Ily módon találmányunk csökkenti a gyomirtás, gyomtalanítás költségét, és ezzel egyidejűleg csökkenti a környezet terhelését.

Összefoglalva, a találmány szerinti berendezés és eljárás nagy pontossága biztosítja, hogy nincs többé véletlenül elnézett gyom, egyetlen gyomnövényre sem jut több gyomirtószer, mint szükséges, és nem juttatunk ki gyomirtószert a puszta talajra. Ennek eredményeképpen a berendezés munkát, berendezési üzemeltetési költségeket, gyomirtószer költségeket csökkent, lényegesen javítja a gyomirtás eredményességét, és drámai módon csökkenti mind a haszonnövények, mind a munkát végzők gyomirtószemek való kitettségét.

A fenti leírás a találmánynak csupán bemutatására rendeltetett, nem korlátozó jelleggel. Jóllehet a találmányt kiszórt gyomirtószer alkalmazásával kapcsolatosan ismertettük, ta• · · · *

-23lálmányunkat más mezőgazdasági anyaggal, például fertőtlenítő szerekkel, gombaölő szerekkel, rovarirtó szerekkel is használhatjuk. A leírásban mindenütt szereplő fény, fénysugár kifejezés pedig nem kizárólag a látható fény tartományára korlátozódik, hanem bármilyen megfelelő hullámhosszúságú sugárzást értünk alatta. Szakember számára a részletes leírás és a csatolt rajzok alapján más, módosított részletekkel rendelkező berendezés megvalósítása is lehetséges.

Claims (42)

1. Szabadalmi igénypontok

   1. Berendezés tárgyak egymástól való megkülönböztetésére, azzal jellemezve, hogy legalább két, lényegében monokromatikus, lényegében állandó felületű területre fókuszált, egymástól eltérő hullámhosszúságú fénysugarat létrehozó monokromatikus fényforrása (201, 202), a területről visszavert fénysugarat felfogó fotodetektora (210), hogy a visszavert fénysugár elemzésével a terület növénymivoltát megállapító eszköze, az elemzést végző eszköz jele függvényében egy kiválasztott típustól eltérő növények esetén meghatározott aktivitást kezdeményező egysége, valamint legalább két, lényegében monokromatikus fényforrást (201, 202) és a fotodetektort (210) a felülethez képest a terület letapogatását eredményezően mozgató eszköze van.
2. 2. Az 1. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a meghatározott aktivitás a meghatározott típusú növénytől eltérő egy vagy több növényekre legalább egy gyomirtószert kijuttató aktivitás.
3. 3. Az 1. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényforrások (201, 202) fényemittáló diódák.
4. 4. Az 1. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényforrások (201, 202) lézerek.
5. 5. Az 1. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényforrások (201, 202) szűrőkkel társított kromatikus fényforrások.
6. 6. Az 5. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a kromatikus fényforrások izzólámpák.
7. 7. Az 5. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a kromatikus fényforrások kisülőlámpák.

   ····· ···♦ ·· ·· • · I · · · * · · · ······ • ······ · ♦ ♦ ₉ ·· · ♦· ·· «·
8. 8. Az 1. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényfor- rások (201, 202) modulált fényforrások.
9. 9. A 8. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fotodetektorral (10) az elő- re meghatározott felület területéről visszavert fénysugár (207) méretét határoló nyílással (209a) rendelkező apertúralemez (209) van hozzárendelve.
10. 10. A 9. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fénysugarakat (203, 204) az előre meghatározott felületi területre fókuszáló vetítőlencsét tartalmaz.
11. 11. A 10. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a visszavert fénysugarat (207) az apertúralemez (209) nyílásán (209a) keresztül a fotodetektorra (210) fókuszáló detektorlencsét (208) tartalmaz.
12. 12. All. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy első meghatározott időke- ret során egy első fényvisszaverődést egy második meghatározott időkeret során egy második fényvisszaverődéssel összehasonlító mintavételező fokozatot tartalmaz.
13. 13. Az 1. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az elemző eszköz központi egységet (221) tartalmaz.
14. 14. A 13. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a cselekvést kezdeménye- ző egység növény detektálása esetén a központi egység (221) által meghajtott kapcsolóelemet tartalmaz.
15. 15. A 14. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a kapcsolóelemhez a kap- csolóelem működése során működésbe lépő szelep (227) van csatlakoztatva.
16. 16. A 15. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a szelephez (227) megha- tározott növényre a szelep (227) aktív állásában gyomirtószert permetező fuvóka (229) van társítva.
17. 17. A 14. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az elemzést végző eszköz a központi egységhez (221) kapcsolt, a kapcsolóelem bekapcsolási idejét meghatározó sebességérzékelő (224) van csatlakoztatva.
18. 18. A 14. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a kapcsolóelemhez annak aktív helyzetében működő állapotú kasza van csatlakoztatva.
19. 19. A 18. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az elemzést végző eszköz a kapcsolóelem bekapcsolási idejét befolyásoló sebességérzékelő (224) van csatlakoztatva.
20. 20. A 8. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fényforrások egymáshoz képest fázisban eltolt fénysugarat (203, 204) kibocsátó monokromatikus fényforrások (201, 202).
21. 21. A 8. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényforrások (201, 202) többszörösen hangmodulált fényforrások.
22. 22. A 8. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényforrások (201, 202) egymást át nem lapoló fázisú, a fotodetektort (210) követő áramkörrel szinkronizált fázisú fénysugarakat (203, 204) kibocsátó fényforrások.
23. 23. Eljárás tárgyak egymástól való megkülönböztetésére azzal jellemezve, hogy egy felület mentén legalább két, lényegében monokromatikus fényforrás fényt kibocsátó monokromatikus fényforrást (201, 202) mozgatunk, ahol mindegyik monokromatikus fényforrással (201, 202) a másiktól eltérő hullámhosszúságú fénysugarat (203, 204) állítunk elő, a fénysugarakat (203, 204) a felületi területre fókuszáljuk, a felületi területről visszaverődő fénysugarat (207) detektáljuk, a visszaverődést elemezve megállapítjuk, hogy a felületi terület növény e és az elemzés eredményén alapulva meghatározott aktivitást kezdeményezünk.
24. 24. A 23. igénypont szerinti eljárás azzal jellemezve, hogy a monokromatikus fényforrások (201, 202) által kibocsátott fénysugarakat (203, 204) moduláljuk.
25. 25. A 24. igénypont szerinti eljárás azzal jellemezve, hogy a modulálás során az egyik fénysugár (203, 204) fázisát a másik fénysugár (204, 203) fázisához képest eltoljuk.
26. 26. A 24. igénypont szerinti eljárás azzal jellemezve, hogy a modulálás során többszörös hangmodulációt alkalmazunk.

    ····· ··*· ·· ·· • · · · · · • · · · ······ * ······ · 9 · · ·· · ·· ·· ··
27. 27. A 24. igénypont szerinti eljárás azzal jellemezve, hogy a modulálás során legalább két, lényegében monokromatikus fényforrást (201, 202) a visszaverődés detektálásával szinkronizálunk.
28. 28. Berendezés tárgyak egymástól való megkülönböztetésére, azzal jellemezve, hogy egy első időintervallum alatt első meghatározott, lényegében monokromatikus hullámhosszúságú sugárzást létrehozó eszköze, egy második időintervallum alatt egy második meghatározott lényegében monokromatikus hullámhosszúságú sugárzást létrehozó egysége, továbbá az első és a második meghatározott hullámhosszúságú sugárzást lényegében mozdulatlan felületi területre irányító eszköze van, és az adott felületi területen lévő anyagok jellemzőit az első és a második meghatározott hullámhossznak a felületi területről visszavert sugárzás részeinek jellemzői határozzák meg, továbbá az első és a második meghatározott hullámhossznak a felületi területről visszavert részeit fogadó eszköze és az első és a második meghatározott hullámhossz sugárzás visszavert részeire jellemző jeleket feldolgozó és ezzel a területen lévő anyagok jellemzőit jelző eszköze, továbbá utóbbi eszközzel kapcsolatban álló, a jelzés függvényében meghatározott területre gyomirtószert kijuttató eszköze valamint az eszközöket a felülethez képest tovább mozgató eszköze van.
29. 29. A 28. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a monokromatikus hullámhosszat előállító eszköz fényemittáló diódát tartalmaz.
30. 30. A 29. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a vevő és feldolgozó eszköz szélességét lényegesen meghaladó hosszúságú nyílással (209a) rendelkező apertúralemezt (209) tartalmaz, amely hosszirányban, a monokromatikus hullámhosszakat létrehozó eszközöket és a fénysugarakat területre irányító eszközöket mozgató eszköz mozgásirányára lényegében merőleges irányban helyezkedik el.
31. 31. A 28. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fogadó és feldolgozó eszköz több jelet előállító több sugárzás detektort tartalmaz és mindegyik sugárzás detektor megfelelő területek közül hozzátartozó területről visszavert sugárzást detektál és annak megfelelő jelet állít elő, és a fogadó és feldolgozó eszköz jelzést hoz létre úgy, hogy a jelek alapján az egyes területekre vagy kijuttatunk gyomirtószert vagy nem juttatunk ki gyomirtószert.

    • · * · · • * « ·
32. 32. A 31. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fogadó és feldolgozó eszköz olyan jelzést állít elő, hogy a több terület valamelyikére csak abban az esetben juttatunk ki gyomirtószert, ha a több terület közül egy szomszédos területet a fogadó és feldolgozó eszköz növényként határoz meg.
33. 33. A 28. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fogadó és feldolgozó eszköz olyan időszakaszt határoz meg, hogy a terület anyagának jellemzői területet növényként jellemzik.
34. 34. A 28. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a felülethez viszonyított mozgási sebességet meghatározó eszköze van.
35. 35. A 34. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az a terület, amelyre az alkalmazó eszköz gyomirtószert alkalmaz különbözik attól a területtől, amelynél az első és második meghatározott hullámhossz sugárzása egybeesik és az a terület, amelynél az alkalmazó eszköz gyomirtószert alkalmaz, közvetlenül amögött a terület mögött helyezkedik el, amelyre az első és második meghatározott hullámhossz sugárzása beesik, olyan mozgásirányhoz képest, amely mozgásirányban a mozgató eszköz mozgatja az előállító, irányító, felfogó és feldolgozó és alkalmazó eszközöket.
36. 36. A 28. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az első időintervallum és a második időintervallum egymást átlapolóan húzódik.
37. 37. A 28. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az első időintervallum és a második időintervallum egymást át nem lapolóan húzódik.
38. 38. A 23. igénypont szerinti eljárás azzal jellemezve, hogy a visszaverődés elemzésének lépése és egy meghatározott aktivitást kezdeményező lépés előre meghatározott területre gyomirtószer kijuttatását eredményezi, ha az előre meghatározott terület növény felületi területe, és nem eredményezi gyomirtószer kijuttatását az előre meghatározott területre, ha az előre meghatározott terület puszta talaj terület.
39. 39. Berendezés tárgyak egymástól való megkülönböztetésére azzal jellemezve, hogy első hullámhosszúságú fénysugarat előállító első, lényegében monokromatikus fényforrása van, az első hullámhosszúságú fény első, meghatározott frekvenciájú moduláló jellel modulált, ·· 9 9 9 • 999

    -29az első hullámhosszúságú fény lényegében mozdulatlan felületi területre esik be, második hullámhosszúságú fényt előállító második, lényegében monokromatikus fényforrása van, a második hullámhosszúságú fény meghatározott frekvenciájú második moduláló jellel modulált, a második hullámhosszúságú fény a lényegében mozdulatlan felületi területre esik be, továbbá az első hullámhosszúságú fény felületi területről visszavert részét és a második hullámhosszúságú fény felületi területről visszavert részét detektáló, kivezetéssel ellátott fotodetektora van, továbbá a fotodetektor kivezetéséhez csatlakozó szűrőáramköre van, amely a detektor áramkör kivezetésén a beeső napsugárzás hatására megjelenő, az első és a második moduláló jel frekvenciájánál alacsonyabb frekvenciájú jeleket kiszűri, és az első és második moduláló jelből összeálló detektor kimeneti jelet bocsát ki, továbbá feldolgozó áramkört tartalmaz, amely a detektor kimenőjelét elemzi és ennek eredményeképpen gyomirtószert juttat ki a felületi területre, az első hullámhosszúságú fény és a második hullámhosszúságú fény területi felületről visszavert és a detektorral detektált részének relatív nagysága alapján, továbbá az első és a második lényegében monokromatikus fényforrást, a fotodetektort, a szűrőáramkört és a feldolgozó áramkört a felületi terület mentén mozgató eszköze van.
40. 40. A 39. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy az első lényegében monokromatikus fényforrás (201) fényemittáló diódát tartalmaz, a második lényegében monokromatikus fényforrás (202) fényemittáló diódát tartalmaz, az első moduláló jel frekvenciája lényegében azonos a második moduláló jel frekvenciájával, az első és a második moduláló jelek digitális hullámalakúak, a feldolgozó áramkör a gyomirtószert azután juttatja a felületi területre, miután a fotodetektor nem érzékel tovább az adott területről visszaverődő első hullámhosszúságú fényt és második hullámhosszúságú fényt a mozgató eszköz felület mentén végzett mozgása következtében.
41. 41. A 40. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a fénydetektor fotodetektor, és a szűrőáramkör első kivezetéssel és második kivezetéssel rendelkező kapacitást, első kivezetéssel és második kivezetéssel rendelkező induktivitást, és egy bevezetéssel rendelkező erősítőt tartalmaz, és a kapacitás első kivezetése az induktivitás első kivezetéséhez, a fénydetektor kivezetéséhez és az erősítő bevezetéséhez van kapcsolva és a kapacitás második kivezetése az induktivitás második kivezetéséhez csatlakozik.
42. 42. A 41. igénypont szerinti berendezés azzal jellemezve, hogy a szűrőáramkör fázisdetektort tartalmaz, amelynek első bevezetése, második bevezetése és kivezetése van, és az erősítőnek kivezetése van, amely a fázisdetektor első bevezetésével áll kapcsolatban, és a fázisdetektor második bevezetése az első és második lényegében monokromatikus fényforrásokat moduláló jelek valamelyikét fogadó módon van csatlakoztatva.