HU213971B - Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness - Google Patents

Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness Download PDF

Info

Publication number
HU213971B
HU213971B HU905856A HU585690A HU213971B HU 213971 B HU213971 B HU 213971B HU 905856 A HU905856 A HU 905856A HU 585690 A HU585690 A HU 585690A HU 213971 B HU213971 B HU 213971B
Authority
HU
Hungary
Prior art keywords
computer
plants
knife
row
thickness
Prior art date
Application number
HU905856A
Other languages
English (en)
Other versions
HUT58438A (en
HU905856D0 (en
Inventor
Laszlo Aichelburg
Original Assignee
Laszlo Aichelburg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Laszlo Aichelburg filed Critical Laszlo Aichelburg
Priority to HU905856A priority Critical patent/HU213971B/hu
Publication of HU905856D0 publication Critical patent/HU905856D0/hu
Priority to AU85347/91A priority patent/AU8534791A/en
Priority to PCT/HU1991/000043 priority patent/WO1992003906A1/en
Publication of HUT58438A publication Critical patent/HUT58438A/hu
Publication of HU213971B publication Critical patent/HU213971B/hu

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B41/00Thinning machines
    • A01B41/02Thinning machines with oscillating tools

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

A találmány tárgya eljárás és berendezés sőrba vetettnövények vastagság alapján, elektrőnikűs útőn való válőgatására, amelyberendezés erőgép (2) elektrőmős hálózatára kapcsőlt ta ajmásőlókereket (11), a növényszárak vastagságával arányős jelet adóérzékelőfejet (10), valamint késvezérlőből és ahhőz csatlakőztatőttsarabőlókésből álló sarabőlógépet tartalmaz. Az erőgép (2) el ktrőmőshálózatáhőz számítógép (4) van kapcsőlva, amelynek bemeneteihez van atalajmásőló kerék (11) kimenete és az érzékelőfej (10) kimenetekapcsőlva, valamint a számítógép (4) kimenete a késvezérl bemenetéhezvan csatlakőztatva. Az eljárás főganatősítása sőrán, amelyben a sőrbavetett növények vastagság alapján, elektrőnikűs útőn valóválőgatását végzik, a talajőn haladó erőgép (2) számítógépéhez (4)elektrőnikűsan kapc őlt érzékelőfejével (10), illetve talajmásőlókerekével (11) mérik a növénysőrban (3) lévő növények szárvastagságát,illetve a talajőn (1) megtett távőlságőt, és a számítógépbe (4) előrebetáplált tá őlságőn belül a számítógép (4) érzékelőfejével (10)kiválasztják a legnagyőbb szárvastagságú növényt, amelynek kivételévelaz előre beállítőtt távőlságőn belüli összes többi növényt kivágjákszámítógép (4) kimenetéhez kapcsőlt késvezérlő, illetve azőn keresztüla sarabőlókés működtetésével. ŕ

Description

növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, amely berendezés erőgép (2) elektromos hálózatára kapcsolt talajmásoló kereket (11), a növényszárak vastagságával arányos jelet adó érzékelőfejet (10), valamint késvezérlőből és ahhoz csatlakoztatott sarabolókésből álló sarabológépet tartalmaz. Az erőgép (2) elektromos hálózatához számítógép (4) van kapcsolva, amelynek bemenetelhez van a talajmásoló kerék (11) kimenete és az érzékelőfej (10) kimenete kapcsolva, valamint a számítógép (4) kimenete a késvezérlő bemenetéhez van csatlakoztatva.
Az eljárás foganatosítása során, amelyben a sorba vetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatását végzik, a talajon haladó erőgép (2) számítógépéhez (4) elektronikusan kapcsolt érzékelőfejével (10), illetve talaj másoló kerekével (11) mérik a növénysorban (3) lévő növények szárvas-
HU 213 971 B
HU 213 971 Β tagságát, illetve a talajon (1) megtett távolságot, és a számítógépbe (4) előre betáplált távolságon belül a számítógép (4) érzékelőfejével (10) kiválasztják a legnagyobb szárvastagságú növényt, amelynek kivételével az előre beállított távolságon belüli összes többi növényt kivágj ák a számítógép (4) kimenetéhez kapcsolt késvezérlő, illetve azonkeresztül a sarabolókés működtetésével.
A találmány tárgya eljárás és berendezés sorbavetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, amely erőgép elektromos hálózatára kapcsolt talajmásoló kereket, a növény szárak vastagságával arányos jelet adó érzékelőfejet, valamint késvezérlőből és ahhoz csatlakoztatott sarabolókésből álló sarabológépet tartalmaz.
A technika mai szintjén a növénytermelés, a gépesítés folytán a növénykultúrák sorba vetett, sorba ültetett, sorba palántázott, és sorba lerakott tápkockás ültetéséreterjed. A sorba ültetett növényeket a leírásban soros növényeknek nevezzük. A növénykultúrákban a korábbiakban alkalmazást nyert az úgynevezett egymagvas vetés, vagy ültetés is, amelynél az egyelés művelete már nem volt szükséges. Ennek előnyei mellett előfordult az, hogy az egyetlen mag vagy palánta a termőképességben gyenge, bizonytalan volt vagy ki sem kelt. így az egyelés művelete ismét folytatódott és a gépi úton történő elvégzéséről új és még újabb kialakítások kerültek kidolgozásra. A szakirodalomban olvasható a Mezőgazdasági Kislexikon, Mezőgazdasági Kiadó, Budapest, 1989. 473. oldalán; sorművelés: a sorban álló növények közötti és a közvetlenül mellettük húzódó talaj csík lazítása, gyomirtása, egyúttal a kedvező tőszám beállítása. Nehezen gépesíthető művelet, ezért többnyire vegyszeres kezelésre szoktak szorítkozni, a tőszámot pedig már a vetéssel beállítják. így a gépesített növénytermesztésnek az egyelési művelete a sormüvelésben kívánnivalót hagy maga után, nevezetesen a kézi műveletek helyett a gépi minőségi kiválogatásos egyelést.
A HU 133 630 lajstromszámú leírás megoldása Kapaszerkezet, amely járművön a haladás irányára harántirányban kilendíthetően elrendezett kapakésekkel van ellátva, amelyek kilendítését a növény szárába, vagy más akadályba ütköző, csáp-, vagy tapogatószerü nyúlványok vezérlik. A megoldás a sorközi és a sorok kapálására is alkalmas, sajnos az egyelés, műveletétmég céljául sem tűzte ki, minőségileg nem válogat.
A HU 149 453 lajstromszámú leírás automatikus lengőkapás sor-, és sorközi ápológépet ismertet. A megoldás lényege az, hogy vonógépen magassági irányban állítható tengelyen tapintópálcája van, és a tapintópálca tengelyének elfordulásakor elektromos vezérlőszerkezettel áram alá helyezett csap körül elforduló emelő, közéjük benyúló magukhoz rántó elektromágnesei a kétkarú emelő szabadon álló villás végével működtethetők, nagynyomású levegőt légtartályból léghengertérbe, a léghengerből a szabadba engedő szelepszerkezete és a léghenger dugattyúrúdjával emelőrendszer, csuklósán kapcsolódó egykarú emelők, rudak segítségével húzórugók ellenében a növénysorok közé befordítható lengőkései, illetve lengőkapái vannak.
Ezzel a megoldással beállított távra lehet a sorokat a növények között kapálni, ritkítani, de válogatásos egyelést végezni ezzel sem lehet.
A HU 170 662 lajstromszámú leírás berendezést ismertet mezőgazdasági sorkultúrák, főleg cukorrépa egyelésére. A cukorrépa-egyelést úgy oldja meg, hogy hajtótengellyel, körmökkel ellátott továbbító van összekapcsolva a hajtott tengellyel, amellyel a rugózott kilincs lengethető kapcsolatban áll, amely a továbbító körmeivel való kapcsolat létrehozására van kialakítva, és ütközővel van ellátva, amely elektromágnes kitolható magjával érintkezésben álló működtető emelőre van periodikusan ráfektetve. E megoldás az egyelés műveletére alkalmas, sajnos a növények közül válogatásra, a fejlett cukorrépapalánta kiválasztására nem használható, hanem az adott távolságban hagy meg egy cukorrépa-palántát, amely lehet a termelésre kevésbé alkalmas, mint a fejlettebb, mellette álló palánta.
A 241 875 AT szabadalom növények egyeléséhez és kiritkításához való gépet ismertet, két ütköztetett helyzetű növénysomál. A kiritkítást fotocellás irányvezérléssel végzi. Van érzékelő és végrehajtó szerve, de számítógépes kiértékelő, illetve tárolószerve nincs.
A 2 300 081 DE/OS közzétételi irat elektronikus irányítóegységet ismertet növények ritkítására. A találmány elektronikus berendezés mezőgazdasági sorkultúrák, főleg cukorrépa egyelésére. Bár van érzékelője, végrehajtó vezérlése, de számítógépes tárolórendszere nincsen. A 88 214 és a 98 809 DD valamint az 1 408 915 GB szabadalmak automata berendezést ismertetnek mezőgazdasági sorkultúrák művelésére, illetve egyelésére. Ezek íoleg cukorrépa műveléséhez és egyeléséhez használatosak, hasonló vezérlésűek, számítógépes tárolórész nélküli kialakítással.
A 231 270 DD szabadalom eljárást és műveletelrendezést ismertet egyedülálló növények, különösen cukorrépa helymeghatározására, illetve méretadatainak meghatározására. A szabadalom szerinti célkitűzést optikai úton, sugárnyaláb kibocsátással végzi, számtani sor szerinti adatszolgáltatással, de a további végrehajtásra nem ad szerkezeti megoldást. Számítógépes tárolásra sem utal.
Az ismertetett megoldások egyike sem alkalmaz számítógépet a kiértékeléshez, illetve a mért adatok alapján való beavatkozások vezérléséhez. Ebből következik, hogy a beavatkozások optimalizálása nem oldható meg az eddig ismert eszközökkel.
A Köztelek c. mezőgazdasági tudományos folyóirat 1936. július 21-én megjelent 49-50-es számának 487. oldalán olvasható Haworka Mihály: Kísérletek a kukoricaegyedek többtermelést célzó kapáláskori szelektálásával c. cikke. A cikk részletesen ismerteti, hogy a vetést követő 1-1,5 hónapra elvégzett szárvastagság alapján való, a legerősebb egyedek meghagyására irányuló kapáláskori válogatás 70-238% többlettermést eredményez.
Célunk a találmánnyal a technika jelenlegi színvonalán ismertetett hátrányok kiküszöbölése, az igen nehéz
HU 213 971 Β fizikai munka, a kézi egyelés megszüntetése, új eljáráshoz alkalmas egyelő berendezés kialakítása, ami lehetővé teszi a minőségi válogatás gépesített megvalósítását. Felismertük, hogy ha egy erőgépre olyan érzékelőt szerelünk, amely méri a szárvastagságot, az adatokat számítógépbe tápláljuk, majd a számítógéppel sarabológépet vezérelünk, amely a gyengébb növényeket kivágja, akkor a nehéz fizikai munkát jelentő válogatást teljes mértékben gépesíthetjük.
A találmány szerinti megoldás tehát egyrészt berendezés sorba vetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, amely erőgép elektromos hálózatára kapcsolt talajmásoló kereket, a növényszárak vastagságával arányos jelet adó érzékelöfejet, valamint késvezérlőből és ahhoz csatlakoztatott sarabolókésből álló sarabológépet tartalmaz. Az erőgép elektromos hálózatához számítógép van kapcsolva, amelynek bemenetelhez van a talajmásoló kerék kimenete és az érzékelőfej kimenete kapcsolva, valamint a számítógép kimenete a késvezérlő bemenetéhez van csatlakoztatva.
Előnyösen az érzékelőfej ultrahangos vagy radaros vagy infravörös fénnyel van működtetve, valamint a sarabolókés a késvezérlőhöz hidraulikával vagy pneumatikával vagy elektromágnessel szabályozhatóan van csatlakoztatva.
A találmány szerinti megoldás másrészt eljárás sorba vetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, amelyben a talajon haladó erőgép számítógépéhez elektronikusan kapcsolt érzékelőfejével, illetve talajmásoló kerekével mérjük a növénysorban lévő növények szárvastagságát, illetve a talajon megtett távolságot, és a számítógépbe előre betáplált távolságon belül a számítógép érzékelőfejével kiválasztjuk a legnagyobb szárvastagságú növényt, amelynek kivételével az előre beállított távolságon belüli összes többi növényt kivágjuk a számítógép kimenetéhez kapcsolt késvezérlő, illetve azon keresztül a sarabolókés működtetésével.
A találmány szerinti megoldást részletesebben kiviteli példával rajz alapján ismertetjük, ahol az
1. ábra az egyelő berendezés felülnézete;
2. ábra a sarabológép szerkezetének sematikus oldalnézete;
3. ábra a számítógép és a perifériák kapcsolata.
Az 1. ábrán látható berendezés a 2 erőgépet ábrázolja az 1 talajon a 3 növénysorok között.
A 2 erőgép biztosítja az érzékelő- és beavatkozó szerveknek a működéshez szükséges mechanikus, elektromos, pneumatikus energiát és természetesen a vonóerőt.
A 2 erőgép 5 tartó szerkezetekkel van az elektromos és mechanikus érzékelő- és beavatkozó szervekhez kapcsolva, amelyek a 4 számítógépből, a 10 érzékelőfejből és a 11 talajmásoló kerékből, valamint a sarabológépből vannak kialakítva. A sarabológép felépítése a következő: a 12 késszárvázban van rögzítve a 6 késszár, aminek belsejében van elhelyezve a 8 késvezérlő, ami a 7 sarabolókést működteti hidraulikával, vagy pneumatikával, és/vagy elektromágnessel, amint ez a 2. ábrán látható. A növényféleségtől függően a 7 sarabolókés 1-2 cm mélységig nyúlik az 1 talajba. A 10 érzékelőfej ultrahangos, vagy radaros vagy infravörös fénnyel működő szerkezet. A 2 erőgéphez adott esetben az önmagában ismert 9 sorközművelő szerkezet is van kapcsolva. A 3. ábrán láthatóan a 4 számítógép elektronikus kapcsolatban van a 10 érzékelőfejjel, a 11 talajmásoló kerékkel és a 12 késszárvázban elrendezett, 7 sarabolókést működtető 8 késvezérlővel, ami a 6 késszárban van elhelyezve.
A találmány szerinti berendezés működése és az azzal követendő eljárás a következő: az 1 talajon haladó 2 erőgép 4 számítógépéhez elektronikusan kapcsolt 10 érzékelőfejével, illetve 11 talajmásoló kerekével mérjük a 3 növénysorban lévő növények szárvastagságát, illetve az 1 talajon megtett távolságot, és a 4 számítógépbe előre betáplált távolságon belül a 4 számítógép kiválasztja a legnagyobb szárvastagságú növényt, amelynek kivételével az előre beállított távolságon belüli összes többi növényt kivágja a kimenetéhez kapcsolt 8 késvezérlő, illetve azon keresztül a 7 sarabolókés működtetésével.
A továbbiakban egy 3 növénysor ritkításának ismertetésére térünk csak ki, ahol a 10 érzékelőfej optikai úton érzékeli a palánták vastagságát. A 10 érzékelőfej 0,5-1,0 m távolságra van a 7 sarabolókés előtt, így a 4 számítógépnek elegendő idő áll rendelkezésére, hogy a 10 érzékelőfej jelzését feldolgozza, és a legerősebb növényt meghagyva a 7 sarabolókés 8 késvezérlőjének jelet adjon ki és a sorból a többi növényt, természetesen a gyomokat is kivágja.
A 2 erőgép haladási sebessége: 1-1,5 m/sec. A 10 érzékelőfej haladás közben folyamatosan, optikai úton érzékeli a palánták vastagságát, valamint all talajmásoló kerék az egymáshoz viszonyított távolságukat, valamint a megtett utat. Ezek az adatok a 4 számítógép bemenetelre vannak vezetve, ahol előre betáplált algoritmus szerint, esetünkben 50 cm átlagában, a 4 számítógép kiértékeli az adatokat. Az adatok alapján a 4 számítógép parancsot ad a B késvezérlőnek, amely igen rövid idő alatt a 6 késszárban lévő 7 sarabolókéssel kivágja a szükségtelen növényt. A 1 talajmásoló kerék a pillanatnyi sebesség értékéről is ad tájékoztatást.
A sarabológép esetünkben pneumatikus működtetésű, kialakítása olyan, hogy egyben a gyomirtás feladatát is elvégzi.
A beavatkozó egységet vezérlő 4 számítógép minden egyes mérés esetén két adatot rögzít: a mérés időtartamát ezredmásodpercben, valamint a mérés megkezdése előtti távolságot, centiméterben mérve. A mérések összessége 50 centiméterenként alkot egy-egy sorozatot. Ez előreláthatólag mintegy 3-5 mérést jelent, utána új sorozat kezdődik.
A 4 számítógép az adatokat nagyság szerint sorba rendezi. Jelen esetben ez a következőt jelenti: a 4 számítógép egy-egy ciklusa megegyezik egy-egy méréssorozat adatainak feldolgozásával. Tehát a 4 számítógép rögzíti a ciklus alatt előálló 3-5 darab a növényszár vastagságára jellemző adatot, majd sorba rendezve azokat, megállapítja, hogy melyik a legnagyobb érték. Ezt kivéve az összes többi esetben a megfelelő időpillanatban utasítást küld a sarabológépnek a beavatkozásra.
A megtelelő időpillanatot a tárolt adat tartalmazza, elmozdulás formájában. Tehát, ha a beavatkozásnak a
HU 213 971 Β ciklus megkezdésétől számított 32 centiméteren kell megtörténnie, akkor a 4 számítógép a tárolt adatot figyelembe véve, valamint 1 m/s elmozdulással számolva, a ciklus megkezdésétől számított 0,320 másodpercben utasítja beavatkozásra a rendszert.
A találmány szerinti megoldás fő előnye az egyelés műveletének gépi megoldása, miáltal a növénykultúrák ezen fizikai munkával végzett nehéz művelete egy ember által tetszőleges növénysorokban egyszerűen, s egy menetben elvégezhető. A terméshozam: 80%-nál nagyobb terméstöbblet. Biztosítja a növények között a földsáv megmunkálását, azaz a kapálását és a gyomirtását, egyúttal feleslegessé teszi a vegyszeres gyomirtást, ezzel is csökkentve a környezetszennyezést.
SZABADALMI IGÉNYPONTOK
1. Berendezés sorba vetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, amely erőgép

Claims (4)

1. Berendezés sorba vetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, amely erőgép elektromos hálózatára kapcsolt talajmásoló kereket, a növény szárak vastagságával arányos jelet adó érzékelőfejet, valamint késvezérlőből és ahhoz csatlakoztatott sarabolókésből álló sarabológépet tartalmaz, azzal jellemezve, hogy az erőgép (2) elektromos hálózatához számítógép (4) van kapcsolva, amelynek bemenetelhez van a talajmásoló kerék (11) kimenete és az érzékelőfej (10) kimenete kapcsolva, valamint a számítógép (4) kimenete a késvezérlö (8) bemenetéhez van csatlakoztatva.
2. Az 1. igénypont szerinti berendezés, azzaljellemezve, hogy az érzékelöfej (10) ultrahangos vagy radaros vagy infravörös fénnyel van működtetve.
3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a sarabolókés (7) a késvezérlőhöz (8) hidraulikával vagy pneumatikával vagy elektromágnessel szabályozhatóan van csatlakoztatva.
4. Eljárás sorba vetett növények vastagság alapján, elektronikus úton való válogatására, azzal jellemezve, hogy a talajon haladó erőgép (2) számítógépéhez (4) elektronikusan kapcsolt érzékelőfejével (10), illetve talajmásoló kerekével (11) mérjük anövénysorban (3) lévő növények szárvastagságát, illetve a talajon (1) megtett távolságot és a számítógépbe (4) előre betáplált távolságon belül a számítógép (4) érzékelőfejével (10) kiválasztjuk a legnagyobb szárvastagságú növényt, amelynek kivételével az előre beállított távolságon belüli összes többi növényt kivágjuk a számítógép (4) kimenetéhez kapcsolt késvezérlő (8), illetve azon keresztül a sarabolókés (7) működtetésével.
HU213 971 Β Int. Cl.6: A 01 Β 41/06
HU 213 971 Β Int. Cl.6: A 01 B 41/06
3. ábra
Kiadja a Magyar Szabadalmi Hivatal, Budapest
HU905856A 1990-09-11 1990-09-11 Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness HU213971B (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
HU905856A HU213971B (en) 1990-09-11 1990-09-11 Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness
AU85347/91A AU8534791A (en) 1990-09-11 1991-09-11 Thinner for row crops
PCT/HU1991/000043 WO1992003906A1 (en) 1990-09-11 1991-09-11 Thinner for row crops

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
HU905856A HU213971B (en) 1990-09-11 1990-09-11 Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness

Publications (3)

Publication Number Publication Date
HU905856D0 HU905856D0 (en) 1991-03-28
HUT58438A HUT58438A (en) 1992-03-30
HU213971B true HU213971B (en) 1997-11-28

Family

ID=10970834

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HU905856A HU213971B (en) 1990-09-11 1990-09-11 Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU8534791A (hu)
HU (1) HU213971B (hu)
WO (1) WO1992003906A1 (hu)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2781975B1 (fr) 1998-08-06 2000-10-06 Semameris Dispositif de regulation de densite de vegetaux sur une surface et utilisation d'un tel dispositif dans un procede continu de regulation de densite de vegetaux

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT241875B (de) * 1962-07-28 1965-08-10 Kleine Franz Maschf Maschine zum Vereinzeln von Pflanzen
CS150876B1 (hu) * 1971-09-23 1973-09-17
US3776316A (en) * 1972-01-05 1973-12-04 Allied Farm Equipment Inc Electronic control for crop thinning
DD231270A1 (de) * 1984-11-09 1985-12-24 Berlin Ing Hochschule Verfahren und anordnung zur ortsbestimmung einzelnstehender pflanzen

Also Published As

Publication number Publication date
AU8534791A (en) 1992-03-30
HUT58438A (en) 1992-03-30
WO1992003906A1 (en) 1992-03-19
HU905856D0 (en) 1991-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2720278C2 (ru) Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами
US3170421A (en) Submulcher and planter in combination therewith
KR102001517B1 (ko) 농업생산 무인자동화를 위한 주행 로봇
US4048929A (en) Combined apparatus for tilling and planting
EP2524587A1 (en) Ground working machine and method for operating such
AU2014290850B2 (en) Improvements in, or relating to, plant maintenance
Khadatkar et al. Development of embedded automatic transplanting system in seedling transplanters for precision agriculture
Ahmad Development of an automated mechanical intra-row weeder for vegetable crops
CN104904700A (zh) 一种智能化农作物全方位除草装置及方法
Ibrahim et al. Development of system rice intensification (SRI) paddy transplanter
Chandana et al. A multipurpose agricultural robot for automatic ploughing, seeding and plant health monitoring
US4588033A (en) Cotton root cutter and shredder
EP0081894A2 (en) Agronomic process and implement for use therein
HU213971B (en) Method and apparatus for electronic sorting of plants drilled in rows on the basis of their thickness
CN111066386B (zh) 一种基于机器视觉的株间除草装置
Olt et al. Development of mechanical technology for low-bush blueberry cultivating in the plantation established on milled peat fields
US4117888A (en) Novel field crop-thinning apparatus and method
US2764922A (en) Mechanical weeders
US4033416A (en) Blade means for row crop thinning machine
US20240298560A1 (en) System and method for determining shank attachment member loss of an agricultural implement
Rasmussen Technological Change in Western Sugar Beet Production
CN220897102U (zh) 智能化中耕除草装置
CN209693376U (zh) 一种立轴式除草机
CN215421521U (zh) 一种针对丘陵山区烟田的手扶除草机
Patterson The development and assessment of reduced cultivation machinery

Legal Events

Date Code Title Description
DFD9 Temporary prot. cancelled due to non-payment of fee
DRH9 Withdrawal of annulment decision
HMM4 Cancellation of final prot. due to non-payment of fee