HU191072B - Coupling system for coupling and demagnetization of d.c. electromagnets - Google Patents

Coupling system for coupling and demagnetization of d.c. electromagnets Download PDF

Info

Publication number
HU191072B
HU191072B HU822679A HU267982A HU191072B HU 191072 B HU191072 B HU 191072B HU 822679 A HU822679 A HU 822679A HU 267982 A HU267982 A HU 267982A HU 191072 B HU191072 B HU 191072B
Authority
HU
Hungary
Prior art keywords
capacitors
coil
current
electromagnet
self
Prior art date
Application number
HU822679A
Other languages
German (de)
Hungarian (hu)
Inventor
Vaeinoe Karjalainen
Original Assignee
Karjalainen,Vaeinoe,Fi
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Karjalainen,Vaeinoe,Fi filed Critical Karjalainen,Vaeinoe,Fi
Publication of HU191072B publication Critical patent/HU191072B/en

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01FMAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00Magnets
    • H01F7/06Electromagnets; Actuators including electromagnets
    • H01F7/08Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
    • H01F7/18Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Video Image Reproduction Devices For Color Tv Systems (AREA)
  • Electronic Switches (AREA)
  • Electromagnets (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
  • Magnetically Actuated Valves (AREA)
  • Rectifiers (AREA)
  • Relay Circuits (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)
  • Coupling Device And Connection With Printed Circuit (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zum Magnetisieren von gleichstromgespeisten Elektromagneten sowie zu deren Demagnetisierung mittel des nach Abschalten des Magnetisierungsstroms in der Elektromagnetspule entstehenden Selbstinduktionsstroms. Kennzeichnend fuer diese Schaltungsanordnung ist, dass der Spule des Elektromagnets zwei gepolte, durch Verbindung gleichnamiger Pole seriengeschaltete Kondensatoren parallelgeschaltet sind; dass den beiden Kondensatoren je eine Diode in Sperrichtung parallelgeschaltet ist; dass der Magnetisierungsspannung ueber die in Flussrichtung geschalteten Diode den einen der beiden Kondensatoren auflaedt, wodurch vermieden wird, dass der nach Ausschaltung des Magnetisierungsstroms in der Spule des Elektromagneten entstehende Selbstinduktionsstrom, welcher zur Polung des fraglichen Kondensators gegenpolig ist, den Kondensator beschaedigt; dass die nach Ausschaltung des Magnetisierungsstroms in der Spule des Elektromagneten durch Selbstinduktion entstehende elektrische Energie die bei parallelgeschalteten, in Reihenschaltung stehenden Kondensatoren auflaedt und deren Spannung ausgleicht; dass diese Kondensatoren der Selbstinduktionsspannung einen sehr geringen Widerstand bieten und so in der Spule des Elektromagneten einen starken Demagnetisierungsstrom verursachen.The invention relates to a circuit arrangement for magnetizing DC-powered electromagnets as well as their demagnetization means of the self-induction current resulting after switching off the magnetizing current in the electromagnetic coil. Characteristic of this circuit arrangement is that the coil of the electromagnet are two polarized, connected in series by connecting poles of the same series capacitors; that the two capacitors each have a diode connected in parallel in the reverse direction; that the magnetization voltage via the diode connected in the flow direction auflaedt the one of the two capacitors, thereby avoiding that caused by the elimination of the magnetizing current in the coil of the electromagnet self-induction current, which is opposite to the polarity of the capacitor in question, damaging the capacitor; the electrical energy produced by self-induction after elimination of the magnetizing current in the coil of the electromagnet charges the capacitors connected in parallel and balances their voltage; these capacitors provide a very low resistance to the self-induction voltage and thus cause a strong demagnetizing current in the coil of the electromagnet.

Description

A találmány tárgya kapcsolórendszer egyenárammal táplált elektromágnesek csatolására és demagnetizálására, főleg nagyteljesítményű elektromágnesek részére, valamint ezen elektromágneseknek saját önindukciós áramukkal való demagnetizálására.The present invention relates to a switching system for coupling and demagnetizing DC-supplied electromagnets, in particular for high-power electromagnets, and for demagnetizing these electromagnets with their own self-induction currents.

Az Amerikai Egyesült Államok 2.445.459. számú szabadalmi irata alapján ismeretessé vált, hogy hatásos, automatikus és komplett demagnetizálás érhető e! olyan kondenzátorral, amely az elektromágnes tekercsével párhuzamosan van kapcsolva, és e demagnetizáló hatást oly módon érik el, hogy az áramot a mágnes tekercséről lekapcsolják. Ennek a szerkezetnek az a hátránya, hogy a polarízálatlan kondenzátorok a szükséges kapacitásérték miatt igen nagy méretűek, minek következtében rendkívül drágák, és így nagyteljesítményű elektromágnesekkel való együttes alkalmazásuk igen költséges.United States 2,445,459. US Patent No. 5,123,011, discloses that effective, automatic and complete demagnetization can be achieved! with a capacitor connected in parallel with the coil of the electromagnet and this demagnetizing effect is achieved by switching off the current from the coil of the magnet. The disadvantage of this structure is that the non-polarized capacitors are very large due to the required capacity value, which makes them extremely expensive and thus very expensive to use with high-power electromagnets.

Célunk, hogy találmányunk útján egy teljesen új, és az ismert szerkezetekhez képest továbbfejlesztett kapcsolási elrendezést hozzunk létre.It is an object of the present invention to provide a completely new coupling arrangement which is improved over known structures.

A megoldandó feladat lényege, hogy lehetővé tegyük polarizált sarkú kondenzátorok alkalmazását, amelyek viszonylag kisméretűek. A kapcsolási elrendezésnek lehetővé kell tennie egyenárammal táplált elektromágnesek, nagyteljesítményű elektromágnesek demagnetizálását, éspedig az ismert megoldásokhoz képest előnyösebben.The essence of the problem to be solved is to enable the use of polarized-angle capacitors, which are relatively small. The circuit arrangement must allow the demagnetization of DC-powered electromagnets, high-power electromagnets, more advantageously than known solutions.

A találmány szerinti kapcsolási elrendezést ügy alakítjuk ki, hogy két kondenzátort kötünk sorosan, majd e soros kondenzátorokat párhuzamosan kapcsoljuk az elektromágnes tekercsével, továbbá diódát kapcsolunk párhuzamosan az egyik vagy mindkét kondenzátorral és a rendszer kapcsolóját a magnetizáló áramkörben helyezzük el. A találmány szerinti kapcsolási elrendezésben polarizálatlan kondenzátorokat is alkalmazhatunk. Abban az esetben, ha elektrolitikus kondenzátorokat alkalmazunk, akkor az elektromágnes tekercsével párhuzamosan kapcsolt elektrolitikus kondenzátorok vannak egymáshoz kapcsolva, és polaritásukhoz képest záróirányban diódát kapcsolunk párhuzamosan az egyik vagy mindkét elektrolitikus kondenzátorral. Abban az esetben, ha elektrolitikus kondenzátorokat alkalmazunk, akkor a találmány szerinti kapcsolásra az jellemző, hogy az említett dióda az elektrolitikus kondenzátor töltésével együtt meggátolja, hogy a kondenzátor ellenkező értelmű feszültséget kapjon az önindukciós feszültség hatására. Fentiek következtében a demagnetizáló áram, amely az elektromágnes tekercsében jön létre, az önindukciós feszültség következtében megnöveli az egyik elektrolitikus kondenzátorban lévő feszültség értékét, és ez a feszültség megszünteti a másik elektrolitikus kondenzátorban lévő feszültséget.The circuit arrangement according to the invention is formed by connecting two capacitors in series, then connecting these serial capacitors in parallel with the coil of the electromagnet, and connecting a diode in parallel with one or both capacitors and placing the system switch in the magnetizing circuit. Non-polarized capacitors may also be used in the circuit arrangement of the present invention. In the case of using electrolytic capacitors, the electrolytic capacitors connected in parallel with the coil of the electromagnet are connected and a diode is connected in the closing direction in parallel with one or both of the electrolytic capacitors. In the case where electrolytic capacitors are used, the circuit according to the invention is characterized in that said diode, together with the charging of the electrolytic capacitor, prevents the capacitor from receiving an opposite voltage due to the self-induction voltage. As a result, the demagnetizing current generated in the coil of the electromagnet increases the value of the voltage in one of the electrolytic capacitors due to the self-induction voltage, and this voltage eliminates the voltage in the other electrolytic capacitor.

A találmány szerinti kapcsolási elrendezés példakénti kiviteli alakját rajz alapján ismertetjük részletesebben, ahol az 1. ábra a találmány szerinti kapcsolási elrendezés két diódával ellátva, az la. ábra az 1. ábra szerinti kapcsolási elrendezéssel azonos működésmódú elrendezés, a 2. ábra a találmány szerinti kapcsolási elrendezés egyetlen diódával, a 2a. ábra a 2. ábra szerintivel azonos működésmódú kapcsolási elrendezés, a 3., 4., 5. ábrák az 1. ábra szerinti kapcsolási elren2 dezés fcszültség/idő diagramját szemléltetik.An exemplary embodiment of the circuit arrangement according to the invention will be described in greater detail with reference to the drawings, in which Figure 1 shows two circuits of the circuit arrangement according to the invention; Figure 2 is a circuit arrangement identical to that of Figure 1; Figure 2 is a single diode circuit of Figure 2; Figures 3, 4, 5 illustrate a voltage / time diagram of the circuitry of Fig. 1.

Abban az esetben, ha az 1 áramkör — amelyet az 1. ábra szemléltet — a K kapcsolón át zárt helyzetű, akkor a VL áramforrás feszültsége az M elektromágnes L tekercsének pólusaira jut, és az áram az L tekercsen átfolyva az M elektromágnest mágnesezi. A Ci elektrolitikus kondenzátor a ü, diódán át feltöltődik akkora feszültségre, amely nagyobb, mint a VL áramforrás feszültségértéke (lásd 4. ábra T2-T2 időköz). AC2 elektrolitikus kondenzátor a pulzáló egyenáram hatására a D2 diódán ál kisebb feszültségre töltődik, mint a VL áramforrás feszültségének értéke (lásd 5. ábra Tj —T2 időköz). Ha az 1 áramforrást a K kapcsoló kikapcsolja, akkor az elektromágneses tér energiája kisül és közben az M elektromágnes L tekercsében önindukciós feszültség keletkezik, amelynek polaritása ellentétes a VL áramforrás feszültségének polaritásához képest (lásd 3. ábra T2-T3 időköz). Ez az. önindukciós feszültség a D2 diódán át C2 elektrolitikus kondenzátor töltését növeli (lásd 5. ábra T2-T3 időköz), míg a Cj elektrolitikus kondenzátor töltését csökkenti (lásd 4. ábra T2-T3 időköz), aminek hatására az M elektromágnes L tekercsében lévő áram a mágnesező árammal ellenkező értelművé válik, azaz demagnetizáló árain jön létre.In the case where the circuit 1, illustrated in Figure 1, is closed via the switch K, the voltage of the current source VL is applied to the poles of the coil L of the electromagnet M and the current through the coil L magnetizes the electromagnet. The electrolytic capacitor Ci is charged through diode di, which is greater than the voltage value of the VL source (see Fig. 4, T 2 -T 2 interval). The electrolytic capacitor C 2 is charged by the pulsating DC current at the diode D 2 less than the value of the voltage of the VL source (see Fig. 5, Tj - T 2 interval). If the power source 1 turns off the switch K, then the energy of the electromagnetic field will be discharged while the M electromagnet coil L the self-induction voltage is generated having a polarity opposite to that of the VL power source voltage of the polarity (see Figure 3 T 2 -T 3 interval). This is it. the self-induction voltage across the D 2 diode increases the charge on the C 2 electrolytic capacitor (see Fig. 5 T 2 -T 3 interval), while the C 1 decreases the charge on the electrolytic capacitor (see Fig. 4 T 2 -T 3 interval), the current in the coil L of an electromagnet becomes the opposite of the magnetizing current, that is, at its demagnetizing cost.

A D2 dióda vezetőirányában mérhető ellenállás következtében a D2 dióda nem tudja meggátolni a demagnetizáló áramnak a Cj elektrolitikus kondenzátor töltésére gyakorolt hatását, azonban ez a töltés részben kisül (lásdA measured result two diode conductive in the direction of resistance of the diode D 2 can not prevent the effect of the charge on C electrolytic capacitor of degaussing current, however, the charge discharging section (see

4. ábra T2 — T3 időköz). Amint a demagnetizáló hatás létrejön, hasonló nagyságú töltés marad vissza a Cj és C2 elektrolitikus kondenzátorokban (lásd 4. ábra ésFigure 4 T 2 - T 3 interval). Once the demagnetizing effect is created, a similar amount of charge remains in the C 1 and C 2 electrolytic capacitors (see Fig. 4 and

5. ábra T3 - T4 időköz). Abban az esetben, ha a Cj elektrolitikus kondenzátor töltése elég nagy értékű, úgy ugyanilyen hatás érhető el a D2 dióda alkalmazása nélkül is (lásd 2. ábra). Az alkalmazási céltól függően egy vagy mind a két C,, illetve C2 kondenzátor nem polarizált kivitelű is lehet az 1., la., 2., 2a. ábrákon látható áramkörök kapcsolási elrendezésében. Az áramkör K kapcsolója adott esetben érintkezővel ellátott kapcsoló, tranzisztor, tirisztor, vagy más fenti célra alkalmas önmagában ismert kapcsolóelem lehet.Figure 5 T 3 - T 4 interval). If the charge of the electrolytic capacitor Cj is high enough, the same effect can be achieved without the use of the D 2 diode (see Figure 2). Depending on the application, one or both of the C 1 and C 2 capacitors may also be of non-polarized designs in the embodiment of Figures 1, 1a, 2, 2a. 1A to 2A. The switch K of the circuit may optionally be a contact switch, transistor, thyristor, or other suitable switching element known per se.

A találmány szerinti kapcsolási elrendezés előnyösen alkalmazható különböző induktanciák, egyenárammal táplált különleges elektromágnesek kapcsolására és demagnetizálására.The circuit arrangement according to the invention is advantageously used for switching and demagnetizing various inductances, special electromagnets fed by direct current.

Claims (5)

SZABADALMI IGÉNYPONTOKPATENT CLAIMS 1. Kapcsolási elrendezés egyenárammal táplált elektromágnesek csatolására, önindukciós árammal való detnagnetizálására, azzal jellemezve, hogy két kondenzátor (Cj, C2) egymással sorbakötve párhuzamosan az elektromágnes (M) tekercsének (L) sarkaira kapcsolódik, és legalább az egyik kondenzátorral (Cj, illetve C2) dióda (Dj, illetve D2) van párhuzamosan kapcsolva, továbbá a mágnesező áramkörbe (1) működtető kapcsoló (K) van beiktatva.1. A circuit arrangement fed by direct current electromagnets added, detnagnetizálására with inductance current, characterized in that two capacitors (C, C2) connected in series with each other in parallel is connected to the electromagnet (M) coil (L), the corners of which at least one capacitor (C, and C 2 ) diode (D 1 or D 2 ) is connected in parallel, and a switch (K) is applied to the magnetizing circuit (1). 2. Az 1. igénypont szerinti kapcsQlási elrendezés, azzal jellemezve, hogy az egyik kondenzátor (Cj vagy C2) polarizált.The circuit arrangement according to claim 1, characterized in that one of the capacitors (C 1 or C 2 ) is polarized. 3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti kapcsolási elren-2191 072 dezés, azzal jellemezve, hogy mindkét kondenzátorral (Cj, C2) dióda (Db D2) van párhuzamosan kötve.The switching arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that a diode (D b D 2 ) is connected in parallel to both capacitors (C 1, C 2 ). 4. Az 1—3. igénypontok bármelyike szerinti kapcsolási elrendezés, azzal jellemezve, hogy mindkét kondenzátor (C i, C2) polarizált (elektrolitikus kondenzátorok), és ellentétes polaritással vannak egymással sorbakötve, és velük polaritásukhoz képest záróirányban egy-egy dióda (Dj, D2) van párhuzamosan kapcsolva.4. Circuit arrangement according to any one of claims 1 to 3, characterized in that both capacitors (C 1, C 2 ) are polarized (electrolytic capacitors) and are connected in series with opposite polarity, and a diode (D 1 , D 2 ) is connected in parallel to them in polar direction. . 5. Az 1-4. igénypontok bármelyike szerinti kapcsolási ehendez,és, azzal jellemezve, hogy a mágnesező áram5 kör kapcsolója (K) érintkezőkapcsoló, tranzisztor, tirisztor, vagy bármely más típusú kapcsolószerv.5. A switching gear according to any one of claims 1 to 6 and characterized in that the circuit (K) of the magnetizing current circuit is a contact switch, a transistor, a thyristor, or any other type of switching device.
HU822679A 1981-08-18 1982-08-18 Coupling system for coupling and demagnetization of d.c. electromagnets HU191072B (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI812543A FI66701C (en) 1981-08-18 1981-08-18 KOPPLINGSFOERFARANDE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
HU191072B true HU191072B (en) 1987-01-28

Family

ID=8514636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HU822679A HU191072B (en) 1981-08-18 1982-08-18 Coupling system for coupling and demagnetization of d.c. electromagnets

Country Status (22)

Country Link
JP (1) JPS5842207A (en)
AT (1) AT383903B (en)
AU (1) AU8707582A (en)
BE (1) BE894139A (en)
BR (1) BR8204806A (en)
CH (1) CH658743A5 (en)
DD (1) DD210502A1 (en)
DE (1) DE3230254A1 (en)
DK (1) DK369682A (en)
ES (1) ES8306284A1 (en)
FI (1) FI66701C (en)
FR (1) FR2511806B1 (en)
GB (1) GB2104739B (en)
HU (1) HU191072B (en)
IT (1) IT1206146B (en)
NL (1) NL8203232A (en)
NO (1) NO158767C (en)
PL (1) PL237953A1 (en)
SE (1) SE454629B (en)
SU (1) SU1233817A3 (en)
YU (1) YU176882A (en)
ZA (1) ZA825870B (en)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8425120D0 (en) * 1984-10-04 1984-11-07 Vent Axia Ltd Dc solenoid circuits
US5227234A (en) * 1990-08-10 1993-07-13 Mitsui Petrochemical Industries, Ltd. Thermal adhesive vibration damping sheets
US5354804A (en) * 1991-05-09 1994-10-11 Tosoh Corporation Method of emulsifying thermoplastic resin composition
JP2617834B2 (en) * 1991-08-27 1997-06-04 新日本製鐵株式会社 Manufacturing method of lubricated plated steel sheet with excellent surface properties
JP2617835B2 (en) * 1991-08-27 1997-06-04 新日本製鐵株式会社 Manufacturing method of lubricated plated steel sheet with excellent paint adhesion
JP2617837B2 (en) * 1991-09-06 1997-06-04 新日本製鐵株式会社 Method for producing lubricated plated steel sheet with excellent slidability and press workability
JP2617838B2 (en) * 1991-09-09 1997-06-04 新日本製鐵株式会社 Manufacturing method of high performance lubricated steel sheet
GB2320814B (en) * 1996-12-31 2000-11-29 Redcliffe Magtronics Ltd An apparatus for altering the magnetic state of a permanent magnet
FR2924527A1 (en) 2007-11-29 2009-06-05 Finsecur Soc Par Actions Simpl METHOD AND DEVICE FOR CLOSING A FIRE DOOR

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3181559A (en) * 1960-10-19 1965-05-04 American Brake Shoe Co Electromagnetic and fluid pressure operated valve and anti-hysteresis control circuit therefor
US3329247A (en) * 1965-10-06 1967-07-04 Eaton Yale & Towne Electromagnetic coupling apparatus
DE2745997A1 (en) * 1977-10-13 1979-04-19 Sew Eurodrive Gmbh & Co ARRANGEMENT FOR CONTROLLING THE SWITCHING ON AND OFF BEHAVIOR OF INDUCTIVITIES SUCH AS ELECTROMAGNETS OR THE LIKE.
DD147016A1 (en) * 1979-11-13 1981-03-11 Siegfried Fleischer CIRCUIT ARRANGEMENT FOR QUICK-LOADING ELECTROMAGNETS
DE3003506C2 (en) * 1980-01-31 1983-12-01 Deutsches Elektronen-Synchrotron Desy, 2000 Hamburg Fast control circuit for an electromagnet

Also Published As

Publication number Publication date
CH658743A5 (en) 1986-11-28
GB2104739B (en) 1985-05-09
IT8248994A0 (en) 1982-08-16
GB2104739A (en) 1983-03-09
JPS5842207A (en) 1983-03-11
FR2511806B1 (en) 1985-12-20
NO158767B (en) 1988-07-18
ES515062A0 (en) 1983-05-01
NL8203232A (en) 1983-03-16
AU8707582A (en) 1983-05-12
NO822795L (en) 1983-02-21
ATA306282A (en) 1987-01-15
SE454629B (en) 1988-05-16
SE8204728L (en) 1983-02-19
ES8306284A1 (en) 1983-05-01
ZA825870B (en) 1983-06-29
FI66701B (en) 1984-07-31
DD210502A1 (en) 1984-06-13
FI812543L (en) 1983-02-19
SE8204728D0 (en) 1982-08-17
FI66701C (en) 1984-11-12
SU1233817A3 (en) 1986-05-23
DK369682A (en) 1983-02-19
FR2511806A1 (en) 1983-02-25
YU176882A (en) 1985-04-30
AT383903B (en) 1987-09-10
PL237953A1 (en) 1983-04-25
DE3230254A1 (en) 1983-03-17
NO158767C (en) 1988-10-26
IT1206146B (en) 1989-04-14
BR8204806A (en) 1983-08-02
BE894139A (en) 1982-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5886881A (en) Single ended forward DC-to-DC converter providing enhanced resetting for synchronous rectification
JP3122186B2 (en) Low voltage modulator for circular induction accelerator
HU191072B (en) Coupling system for coupling and demagnetization of d.c. electromagnets
DE2447363A1 (en) ELECTRICAL SWITCHING ARRANGEMENT
US4404476A (en) Pulse shaping and amplifying circuit
US3237056A (en) Magnetizing and demagnetizing apparatus
CH252012A (en) Economy circuit to direct current magnet.
SU752544A1 (en) Timer
SU1690147A1 (en) Self-excited oscillator
CN1021786C (en) Easy-to-control magnetic latching relay
JPS58218291A (en) Degaussing circuit
DE3730517A1 (en) CIRCUIT ARRANGEMENT FOR THE EXCITATION AND EXCURSION OF A BISTABLE RELAY
US4218731A (en) Inverter comprising at least two controllable load thyristors
SU1163367A1 (en) Device for controlling electromagnetic cooker
JPS5921279A (en) Dc/dc converter
JPS6059834B2 (en) pulse power supply
JPS61154000A (en) Beam distributor
SU1121754A1 (en) Pulse voltage regulator
SU1003158A1 (en) Magnetizing device
JPH06276724A (en) Gate drive circuit
DE3118626A1 (en) Trigger pulse transmitter for driving one or more power semiconductors in a potential-free manner
US3938022A (en) DC to DC inverter circuit
EP1214778B1 (en) Arrangement for the protection of a power semiconductor output stage switching an inductive consumer
SU1465984A1 (en) Magneto-thyristorized pulser
SU1461746A1 (en) Apparatus for controlling magnetic gripper with permanent magnets