HRP20210429T1 - Sustav i postupak za određivanje putanje koju treba slijediti poljoprivredno radno vozilo - Google Patents
Sustav i postupak za određivanje putanje koju treba slijediti poljoprivredno radno vozilo Download PDFInfo
- Publication number
- HRP20210429T1 HRP20210429T1 HRP20210429TT HRP20210429T HRP20210429T1 HR P20210429 T1 HRP20210429 T1 HR P20210429T1 HR P20210429T T HRP20210429T T HR P20210429TT HR P20210429 T HRP20210429 T HR P20210429T HR P20210429 T1 HRP20210429 T1 HR P20210429T1
- Authority
- HR
- Croatia
- Prior art keywords
- path
- specified
- work vehicle
- field
- working
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 7
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims 3
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 Chemical compound C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N 0.000 claims 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 2
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Claims (15)
1. Sustav potpore (100) za određivanje putanje koju treba slijediti poljoprivredno radno vozilo, prilikom obrade polja, te navedeni sustav sadrži:
jedinicu za mapiranje konfiguriranu za primanje:
i) koordinata koje se odnose na granice polja koje treba obrađivati; i
ii) koordinata koje se odnose na granice jedne ili više prepreka koje navedeno radno vozilo treba izbjegavati; pri čemu se navedena jedna ili više prepreka nalazi unutar navedenog polja;
jedinicu za parametre kapaciteta konfiguriranu za primanje jednog ili više parametara kapaciteta koji se odnose na navedeno radno vozilo;
jedinicu za izračunavanje putanje konfiguriranu za izračunavanje optimizirane putanje koju treba slijediti navedeno radno vozilo; pri čemu se navedena optimizirana putanja izračunava na temelju navedenih koordinata koje je primila navedena jedinica za mapiranje; i jednog ili više od navedenog jednog ili više parametara kapaciteta koje je primila navedena jedinica za parametre kapaciteta;
pri čemu je navedena jedinica za izračunavanje putanje konfigurirana za provođenje sljedećih koraka:
a) aproksimiranje koordinata koje se odnose na granice navedenog polja koje treba obrađivati na granični poligon; i pri čemu je navedeni sustav potpore, na temelju te aproksimacije, konfiguriran za određivanje putanje koju treba slijediti;
b) aproksimiranje koordinata koje se odnose na granice svake navedene jedne ili više prepreka, na odgovarajuće poligone prepreka; i pri čemu je navedeni sustav potpore, na temelju te aproksimacije, konfiguriran za određivanje putanje koju treba slijediti;
c) definiranje jednog ili više rtova smještenih neposredno unutar navedenog graničnog poligona;
d) u odnosu na svaki poligon prepreke, definiranje jednog ili više rtova koji okružuju navedeni poligon prepreke;
e) definiranje radnog područja koje odgovara području unutar navedenog graničnog poligona, izuzimajući područje koje odgovara bilo kojem rtu i s isključivanjem područja koje odgovara bilo kojem poligonu prepreke;
f) s obzirom na orijentaciju jedne ili više stranica rtova, definiranje niza paralelnih radnih redova koji se nalaze unutar navedenog radnog područja;
g) u odnosu na jedan ili više nizova paralelnih radnih redova definiranih u koraku f), definiranje niza mogućih neprekidnih putanja vožnje povezivanjem odvojenih cjelina, pri čemu su navedene odvojene cjeline ili rtovi ili dijelovi rta i radni redovi, ili dijelovi radnog reda; tako da se definiraju moguće neprekidne putanje vožnje, pri čemu svaka putanja vožnje pokriva sve rtove i sve radne redove;
h) u odnosu na svaku od mogućih neprekidnih putanja vožnje definiranih u koraku g), izračunavanje odgovarajućeg parametra troškova, pri čemu je navedeni izračunati parametar troškova reprezentativan za učinkovitost slijedeći navedenu specifičnu neprekidnu putanju vožnje;
i) odabir one specifične neprekidne putanje vožnje, za putanju koju treba slijediti, koja pokazuje najveću učinkovitost.
2. Sustav potpore (100) prema patentnom zahtjevu 1, naznačen time što je navedena jedinica za mapiranje nadalje podešena za primanje:
iii) koordinata koje se odnose na moguća ulazna/izlazna vrata iz polja.
3. Sustav potpore (100) prema patentnom zahtjevu 1 ili 2, naznačen time što je navedena optimizirana putanja optimizirana putanja u smislu ukupnog radnog vremena za obradu polja; ukupnog produktivnog vremena za obradu polja; ukupne potrošnje goriva za obradu polja; ukupne neradne udaljenosti za obradu polja; ukupne prijeđene udaljenosti dva ili više puta; ukupne prijeđene udaljenosti kroz usjeve; ukupne površine prijeđene dva ili više puta; i/ili pri čemu je
navedena jedinica za izračunavanje putanje konfigurirana za pronalaženje broja mogućih putanja, i pri čemu je navedena jedinica za izračunavanje putanje konfigurirana za izračunavanje, u odnosu na svaku potencijalnu putanju, parametra učinkovitosti, i pri čemu je navedena jedinica za izračunavanje putanje konfigurirana tako da sugerira korisniku, onu specifičnu putanju kandidata, koja ima najviši parametar učinkovitosti.
4. Sustav potpore (100) prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 1 - 3, naznačen time što se navedeni jedan ili više parametara kapaciteta odabiru iz skupine koja sadrži: učinkovitu radnu širinu radnog vozila ili radnog priključka, opterećenje radnog vozila u funkciji prijeđenog puta, potrošnju goriva kao funkciju prijeđenog puta, minimalni radijus okretanja vozila ili radnog priključka ili oboje.
5. Sustav potpore (100) prema bilo kojem od prethodnih patentnih zahtjeva, naznačen time što je navedeni sustav potpore konfiguriran za definiranje broja mogućih neprekinutih voženih putanja, od kojih svaka obuhvaća niz segmenata ravnih linija i segmenata lučnih linija.
6. Postupak za određivanje putanje koju treba slijediti poljoprivredno radno vozilo, prilikom obrade polja, te navedeni postupak obuhvaća korake:
a) osiguravanje informacija koje se odnose na:
i) koordinate koje se odnose na granice polja koje treba obrađivati; i
ii) koordinate koje se odnose na granice jedne ili više prepreka koje navedeno radno vozilo treba izbjegavati; pri čemu se navedena jedna ili više prepreka nalazi unutar navedenog polja;
b) osiguravanje informacija koje se odnose na:
jedan ili više parametara kapaciteta koji se odnose na navedeno radno vozilo;
c) provođenje izračuna optimizirane putanje koju treba slijediti navedeno radno vozilo; pri čemu se navedena optimizirana putanja izračunava na osnovu navedenih koordinata navedenih u koraku a) i b);
pri čemu navedeni postupak obuhvaća izvođenje sljedećih koraka:
a) aproksimiranje koordinata koje se odnose na granice navedenog polja koje treba obrađivati na granični poligon;
b) aproksimiranje koordinata koje se odnose na granice svake navedene jedne ili više prepreka, na odgovarajuće poligone prepreka;
c) definiranje jednog ili više rtova smještenih neposredno unutar navedenog graničnog poligona;
d) u odnosu na svaki poligon prepreke, definiranje jednog ili više rtova koji okružuju navedeni poligon prepreke;
e) definiranje radnog područja koje odgovara području unutar navedenog graničnog poligona, izuzimajući područje koje odgovara bilo kojem rtu i izuzimajući područja koja odgovaraju bilo kojem poligonu prepreke;
f) s obzirom na orijentaciju jedne ili više stranica rtova, definiranje niza paralelnih radnih redova koji se nalaze unutar navedenog radnog područja;
g) u odnosu na jedan ili više nizova paralelnih radnih redova definiranih u koraku f), definiranje niza mogućih neprekidnih putanja vožnje povezivanjem odvojenih cjelina, pri čemu su navedene odvojene cjeline ili rtovi ili dijelovi rta i radni redovi, ili dijelovi radnog reda; kako bi se definirale moguće neprekidne putanje vožnje pri čemu svaka putanja za vožnju pokriva sve rtove i sve radne redove;
h) u odnosu na svaku od mogućih neprekidnih putanja vožnje definiranih u koraku g), izračunavanje odgovarajućeg parametra troškova, pri čemu je navedeni izračunati parametar troškova reprezentativan za učinkovitost slijedeći navedenu specifičnu neprekidnu putanju vožnje;
i) odabir one specifične neprekidne putanje vožnje, za putanju koju treba slijediti, koja pokazuje najveću učinkovitost.
7. Postupak prema patentnom zahtjevu 6, naznačen time što korak a) nadalje uključuje osiguravanje iii) koordinata koje se odnose na moguća ulazna/izlazna vrata iz polja.
8. Postupak prema patentnom zahtjevu 6 ili 7, naznačen time što je navedena optimizirana putanja optimizirana putanja u smislu ukupnog radnog vremena za obradu polja; ukupnog produktivnog vremena za obradu polja; ukupne potrošnje goriva za obradu polja; ukupne neradne udaljenosti za obradu polja; ukupne prijeđene udaljenosti dva ili više puta; ukupne prijeđene udaljenosti kroz usjeve; ukupne površine prijeđene dva ili više puta.
9. Postupak prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 6 - 8, naznačen time što se navedeni jedan ili više parametara kapaciteta odabiru iz skupine koja sadrži: učinkovitu radnu širinu radnog vozila ili radnog priključka, opterećenje radnog vozila u funkciji prijeđenog puta, potrošnju goriva kao funkciju u prijeđenog puta, minimalni radijus okretanja vozila ili radnog priključka ili oboje.
10. Postupak prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 6 - 9, naznačen time što navedeni postupak uključuje pronalaženje određenog broja putanja kandidata; izračun s obzirom na svaku putanju kandidata, parametra učinkovitosti; i sugeriranje korisniku one specifične putanje kandidata koja ima najveći parametar učinkovitosti.
11. Postupak prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 6 - 10, naznačen time što navedeni postupak uključuje definiranje broja mogućih kontinuiranih voženih putanja, od kojih svaka sadrži niz segmenata ravnih linija i segmenata lučnih linija.
12. Postupak prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 6 - 11, naznačen time što se navedeni postupak izvodi uporabom sustava potpore prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 1 - 5.
13. Proizvod računalnog programa, koji je kada se učitava ili radi na računalu, prilagođen za izvođenje postupka prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 6 - 12.
14. Poljoprivredno radno vozilo, naznačeno time što sadrži sustav potpore prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 1 - 5.
15. Upotreba sustava potpore prema bilo kojem od patentnih zahtjeva 1 - 5 ili proizvoda računalnog programa prema patentnom zahtjevu 13 ili poljoprivrednog radnog vozila prema patentnom zahtjevu 14 za optimiziranje putanje koju treba slijediti navedeno radno vozilo pri radu u polju.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA201600572 | 2016-09-29 | ||
| PCT/DK2017/050321 WO2018059646A1 (en) | 2016-09-29 | 2017-09-29 | A system and a method for determining a trajectory to be followed by an agricultural work vehicle |
| EP17781383.9A EP3518647B1 (en) | 2016-09-29 | 2017-09-29 | A system and a method for determining a trajectory to be followed by an agricultural work vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| HRP20210429T1 true HRP20210429T1 (hr) | 2021-05-14 |
Family
ID=60051297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| HRP20210429TT HRP20210429T1 (hr) | 2016-09-29 | 2021-03-15 | Sustav i postupak za određivanje putanje koju treba slijediti poljoprivredno radno vozilo |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11185006B2 (hr) |
| EP (1) | EP3518647B1 (hr) |
| CA (1) | CA3038768A1 (hr) |
| DK (1) | DK3518647T3 (hr) |
| ES (1) | ES2865025T3 (hr) |
| HR (1) | HRP20210429T1 (hr) |
| HU (1) | HUE053864T2 (hr) |
| LT (1) | LT3518647T (hr) |
| PL (1) | PL3518647T3 (hr) |
| PT (1) | PT3518647T (hr) |
| SI (1) | SI3518647T1 (hr) |
| WO (1) | WO2018059646A1 (hr) |
Families Citing this family (56)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6872911B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2021-05-19 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置 |
| US11277956B2 (en) * | 2018-07-26 | 2022-03-22 | Bear Flag Robotics, Inc. | Vehicle controllers for agricultural and industrial applications |
| CN109048895B (zh) * | 2018-08-07 | 2021-12-21 | 北京云迹科技有限公司 | 一种巡游方法和巡游机器人 |
| CN109448364B (zh) * | 2018-10-15 | 2020-08-14 | 同济大学 | 一种考虑舒适度和节能减排的公交动态轨迹优化方法 |
| US11589509B2 (en) * | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11178818B2 (en) | 2018-10-26 | 2021-11-23 | Deere & Company | Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data |
| US11079725B2 (en) | 2019-04-10 | 2021-08-03 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11240961B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-02-08 | Deere & Company | Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US11234366B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-02-01 | Deere & Company | Image selection for machine control |
| US11754408B2 (en) * | 2019-10-09 | 2023-09-12 | Argo AI, LLC | Methods and systems for topological planning in autonomous driving |
| CN110702121B (zh) * | 2019-11-23 | 2023-06-23 | 赣南师范大学 | 面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法 |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| US11814074B2 (en) | 2020-04-30 | 2023-11-14 | Trimble Inc. | Headland-following turns |
| US20210405644A1 (en) * | 2020-06-30 | 2021-12-30 | Cnh Industrial America Llc | System and method for implementing end-of-row turns for agricultural machines |
| CN112036537B (zh) * | 2020-08-04 | 2023-12-26 | 中国农业大学 | 用于平地机导航的三维路径规划方法及系统 |
| WO2022039910A1 (en) | 2020-08-18 | 2022-02-24 | Mills Randell L | System and method for increasing the kinetic energy of a directional plasma flow |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
| US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
| US11947355B2 (en) * | 2020-10-15 | 2024-04-02 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for zone mapping |
| US11914379B2 (en) * | 2020-12-23 | 2024-02-27 | Deere & Company | Methods and apparatus to generate a path plan |
| US11874665B2 (en) * | 2021-05-24 | 2024-01-16 | Trimble Inc. | Area coverage planner with replenishment planner |
| US11860635B2 (en) | 2021-05-24 | 2024-01-02 | Trimble Inc. | Area coverage planner |
| WO2023283200A1 (en) * | 2021-07-06 | 2023-01-12 | Bear Flag Robotics, Inc. | Agricultural path planning |
| CN117999564A (zh) * | 2021-07-15 | 2024-05-07 | 阿尔特西姆有限责任公司 | 进行农业工作时机械资源的分配方法 |
| FR3128851A1 (fr) | 2021-11-05 | 2023-05-12 | Kuhn Sas | Dispositif de commande d’au moins un engin agricole mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole |
| CN114051781B (zh) * | 2021-12-07 | 2023-04-07 | 清博（昆山）智能科技有限公司 | 一种协同作业农业机械设备的智能导航系统 |
| GB202201115D0 (en) * | 2022-01-28 | 2022-03-16 | Agco Int Gmbh | Operational path planning |
| US11829155B2 (en) * | 2022-02-15 | 2023-11-28 | EarthSense, Inc. | System and method for navigating under-canopy robots using multi-sensor fusion |
| JP2023119866A (ja) * | 2022-02-17 | 2023-08-29 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 領域設定方法、作業車両及び自動走行システム |
| CN115617029A (zh) * | 2022-04-24 | 2023-01-17 | 丰疆智能软件科技(南京)有限公司 | 农机自动作业的路径规划方法、系统、设备及存储介质 |
| US20230345855A1 (en) * | 2022-04-27 | 2023-11-02 | Deere & Company | Headland guidance tracks for farm machinery |
| DE102022120935A1 (de) | 2022-08-18 | 2024-02-29 | Claas E-Systems Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einem Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7228214B2 (en) * | 2003-03-31 | 2007-06-05 | Deere & Company | Path planner and method for planning a path plan having a spiral component |
| US6907336B2 (en) * | 2003-03-31 | 2005-06-14 | Deere & Company | Method and system for efficiently traversing an area with a work vehicle |
| US7110881B2 (en) | 2003-10-07 | 2006-09-19 | Deere & Company | Modular path planner |
| DE102004027242A1 (de) | 2004-06-03 | 2005-12-22 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen |
| US8204654B2 (en) * | 2008-03-20 | 2012-06-19 | Deere & Company | System and method for generation of an inner boundary of a work area |
| US8498788B2 (en) * | 2010-10-26 | 2013-07-30 | Deere & Company | Method and system for determining a planned path of a vehicle |
| US8983767B2 (en) * | 2012-03-02 | 2015-03-17 | Jaybridge Robotics, Inc. | Computer-implemented method and system for generating swath coverage patterns for polygonal and pseudo-polygonal shaped fields |
| WO2015006600A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Agco Corporation | Automating distribution of work in a field |
| DE102014108536A1 (de) | 2014-06-17 | 2015-12-17 | Claas E-Systems Kgaa Mbh & Co Kg | Verfahren zur Bestimmung von Sollfahrspuren |
| US9420737B2 (en) * | 2014-08-27 | 2016-08-23 | Trimble Navigation Limited | Three-dimensional elevation modeling for use in operating agricultural vehicles |
| US10266201B2 (en) * | 2015-11-19 | 2019-04-23 | Agjunction Llc | K-turn path controller |
| EP3384243B1 (en) * | 2015-12-03 | 2020-05-20 | Graf Plessen, Mogens Max Sophus Edzard | Path planning for area coverage |
| BR102016024151B1 (pt) * | 2016-01-06 | 2021-10-13 | Cnh Industrial America Llc | Meio legível por computador não transitório tangível, sistema e método para controlar pelo menos um veículo agrícola autônomo |
-
2017
- 2017-09-29 CA CA3038768A patent/CA3038768A1/en active Pending
- 2017-09-29 WO PCT/DK2017/050321 patent/WO2018059646A1/en active Search and Examination
- 2017-09-29 US US16/338,119 patent/US11185006B2/en active Active
- 2017-09-29 LT LTEP17781383.9T patent/LT3518647T/lt unknown
- 2017-09-29 PT PT177813839T patent/PT3518647T/pt unknown
- 2017-09-29 HU HUE17781383A patent/HUE053864T2/hu unknown
- 2017-09-29 PL PL17781383T patent/PL3518647T3/pl unknown
- 2017-09-29 ES ES17781383T patent/ES2865025T3/es active Active
- 2017-09-29 SI SI201730679T patent/SI3518647T1/sl unknown
- 2017-09-29 EP EP17781383.9A patent/EP3518647B1/en active Active
- 2017-09-29 DK DK17781383.9T patent/DK3518647T3/da active
-
2021
- 2021-03-15 HR HRP20210429TT patent/HRP20210429T1/hr unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2865025T3 (es) | 2021-10-14 |
| US20190239416A1 (en) | 2019-08-08 |
| EP3518647B1 (en) | 2020-12-23 |
| PT3518647T (pt) | 2021-03-24 |
| DK3518647T3 (da) | 2021-03-22 |
| WO2018059646A1 (en) | 2018-04-05 |
| PL3518647T3 (pl) | 2021-07-05 |
| HUE053864T2 (hu) | 2021-07-28 |
| CA3038768A1 (en) | 2018-04-05 |
| SI3518647T1 (sl) | 2021-07-30 |
| EP3518647A1 (en) | 2019-08-07 |
| US11185006B2 (en) | 2021-11-30 |
| LT3518647T (lt) | 2021-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| HRP20210429T1 (hr) | Sustav i postupak za određivanje putanje koju treba slijediti poljoprivredno radno vozilo | |
| HRP20210428T1 (hr) | Sustav i postupak optimiziranja putanje koju treba slijediti prilikom plijevljenja usjeva | |
| EP3384243B1 (en) | Path planning for area coverage | |
| Zhang et al. | Development of a multi-robot tractor system for agriculture field work | |
| Bakker et al. | Systematic design of an autonomous platform for robotic weeding | |
| Bac et al. | Harvesting robots for high‐value crops: State‐of‐the‐art review and challenges ahead | |
| KR101816557B1 (ko) | 농업용 로봇 및 이의 제어방법 | |
| Zion et al. | Harvest-order planning for a multiarm robotic harvester | |
| US20150285647A1 (en) | Planning system and method for planning fieldwork | |
| CN110132215B (zh) | 农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法 | |
| Auat Cheein et al. | Agricultural service unit motion planning under harvesting scheduling and terrain constraints | |
| CN103714563A (zh) | 一种曲线形农田作业区域边界建模方法 | |
| Zhang et al. | Many-objective evolutionary algorithm based agricultural mobile robot route planning | |
| Niu et al. | Intelligent bugs mapping and wiping (iBMW): An affordable robot-driven robot for farmers | |
| Bochtis et al. | Robotic weed monitoring | |
| Sreekantha | Automation in agriculture: a study | |
| CA3236358A1 (en) | Monitoring the treatment of an agricultural field | |
| Zhang et al. | Intelligent in-orchard bin-managing system for tree fruit production | |
| Adetunji et al. | Agribots: A gateway to the next revolution in agriculture | |
| Ait et al. | A Travelling Salesman Problem Approach to Efficiently Navigate Crop Row Fields with a Car-Like Robot | |
| Hofstee et al. | Optimal path planning for field operations | |
| Páez et al. | Implementation of a low-cost crop detection prototype for selective spraying in greenhouses | |
| Li et al. | Improving the efficiency of spatially selective operations for agricultural robotics in cropping field | |
| Bhattarai et al. | Design, integration, and field evaluation of a robotic blossom thinning system for tree fruit crops | |
| Sampath et al. | Weed Detection and Spot Spraying Robot for Precision Agriculture |