FR3140869A1 - STORAGE CONTAINER AND AUTOMATED ITEM STORAGE SYSTEM - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un contenant (7) pour le transport d’articles dans un système de stockage automatisé comprenant une étagère (21) apte à recevoir ledit contenant et une allée (22) le long de ladite étagère (21) dans laquelle peut circuler un robot (4) mobile autonome pour déposer ledit contenant (7) sur ladite étagère (21) ou le reprendre de celle-ci, le contenant comprend : un contenant principal (7A) adapté pour recevoir des articles (5), ledit contenant principal (7A) comprenant une paroi latérale (7A2) et présentant un contour externe,une base (7B) comprenant une paroi inférieure (7B1) et une paroi latérale (7B2) présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal (7A) et fixée à celui-ci, au moins une surface extérieure de ladite paroi inférieure présente une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal (7A). L’invention porte aussi sur un système et un procédé utilisant un tel contenant. Figure pour l’abrégé : Figure 2.The invention relates to a container (7) for transporting articles in an automated storage system comprising a shelf (21) capable of receiving said container and an aisle (22) along said shelf (21) in which can circulate an autonomous mobile robot (4) for depositing said container (7) on said shelf (21) or taking it back from it, the container comprises: a main container (7A) adapted to receive articles (5), said main container (7A) comprising a side wall (7A2) and having an external contour, a base (7B) comprising a lower wall (7B1) and a side wall (7B2) having an internal contour substantially identical to the external contour of the main container (7A) and attached thereto, at least one outer surface of said bottom wall has higher wear resistance than that of the main container (7A). The invention also relates to a system and a method using such a container. Figure for abstract: Figure 2.
Description
L’invention concerne le domaine de l’intralogistique et porte sur un contenant et un système de stockage automatisé d’articles utilisant ce contenant.The invention relates to the field of intralogistics and relates to a container and an automated article storage system using this container.
Dans un tel système, des articles sont transportés par des robots mobiles autonomes vers des positions de stockage déterminées pour être déposés pour une certaine durée, puis retrouvés par le système en vue de leur transport à l’extérieur, par exemple pour une livraison à un client.In such a system, items are transported by autonomous mobile robots to specific storage positions to be deposited for a certain duration, then found by the system for transport outside, for example for delivery to a customer.
Le stockage peut en particulier être fait dans un contenant puis déposé par le robot mobile autonome sur une étagère. Pour faire cela, le robot transportant le contenant utilise un préhenseur pourvu de bras télescopiques, munis de crochets en forme de doigts, qui viennent se placer à l’avant ou à l’arrière du contenant. Ceci permet de le tirer ou le pousser en vue de le déplacer par translation du robot vers l’étagère ou dans l’autre sens.Storage can in particular be done in a container then placed by the autonomous mobile robot on a shelf. To do this, the robot transporting the container uses a gripper equipped with telescopic arms, fitted with finger-shaped hooks, which are placed at the front or back of the container. This allows it to be pulled or pushed in order to move it by translation from the robot towards the shelf or in the other direction.
Lors de ce transfert, le contenant subit des frottements avec l’étagère pouvant accélérer son usure, et donc la fréquence à laquelle ce contenant doit être changé. Ceci est notamment vrai lorsque le matériau du contenant est fragile, par exemple du carton, dont l’intérêt économique et écologique peuvent justifier son utilisation. Cependant, l’usure du contenant peut provoquer sa rupture avec comme conséquence la dispersion des articles du contenant. Le remplacement fréquent d’un nombre important de contenants d’un système de stockage automatisé peut s’avérer cher, il est donc nécessaire de trouver une solution permettant de réduire l’usure du contenant tout en gardant le contenant peu cher à la fabrication.During this transfer, the container experiences friction with the shelf which can accelerate its wear, and therefore the frequency with which this container must be changed. This is particularly true when the material of the container is fragile, for example cardboard, the economic and ecological interest of which can justify its use. However, wear and tear on the container can cause it to break, resulting in the items in the container being scattered. Frequently replacing a large number of containers in an automated storage system can be expensive, so it is necessary to find a solution to reduce wear on the container while keeping the container inexpensive to manufacture.
En outre, pour réaliser le transfert lors de la présence de plusieurs contenants sur l’étagère, il est nécessaire d’aménager un espace suffisant entre les contenants afin de pouvoir glisser dans cet espace les bras du préhenseur. Si ultérieurement à la dépose du contenant, une intervention provoquait la réduction excessive de cet espace, la récupération du contenant peux devenir impossible. Il est donc nécessaire d’anticiper ce type de problème.In addition, to carry out the transfer when there are several containers on the shelf, it is necessary to provide sufficient space between the containers in order to be able to slide the arms of the gripper into this space. If, after removing the container, an intervention causes the excessive reduction of this space, recovery of the container may become impossible. It is therefore necessary to anticipate this type of problem.
L’objectif de l’invention est donc de proposer un contenant de stockage peu cher, léger, recyclable et résistant à l’usure de manière à réduire la fréquence de son remplacement et aussi ayant des caractéristiques permettant toujours une prise facile par un préhenseur.The objective of the invention is therefore to provide an inexpensive, lightweight, recyclable and wear-resistant storage container so as to reduce the frequency of its replacement and also having characteristics that always allow easy gripping by a gripper.
A cet effet, l’invention concerne un contenant adapté pour le transport d’articles dans un système de stockage automatisé présentant un niveau de stockage comprenant une étagère configurée pour recevoir ledit contenant et une allée le long de ladite étagère dans laquelle peut circuler un robot mobile autonome pour déposer ledit contenant sur ladite étagère ou le reprendre de celle-ci, le contenant comprenant :
- un contenant principal adapté pour recevoir des articles, ledit contenant principal comprenant une paroi latérale et présentant un contour externe,
- une base comprenant une paroi inférieure et une paroi latérale présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal et fixée à celui-ci, au moins une surface extérieure de ladite paroi inférieure présente une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal.
- a main container adapted to receive articles, said main container comprising a side wall and having an external contour,
- a base comprising a bottom wall and a side wall having an internal contour substantially identical to the external contour of the main container and fixed thereto, at least one exterior surface of said bottom wall has a higher wear resistance than that of the main container.
Avantageusement, la paroi inférieure peut présenter une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal.Advantageously, the lower wall can have higher wear resistance than that of the main container.
Avantageusement, la base peut présenter une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal.Advantageously, the base can have higher wear resistance than that of the main container.
En utilisant une base plus résistante à l’usure (ou la paroi inférieure, ou au moins la face inférieure de celle-ci) on augmente la durée d’utilisation du contenant et on réduit en conséquence la fréquence à laquelle il est nécessaire de le changer. En outre, en renforçant seulement la base le contenant reste globalement peu cher.By using a more wear-resistant base (or the bottom wall, or at least the underside thereof) we increase the duration of use of the container and consequently reduce the frequency with which it is necessary to clean it. to change. In addition, by only reinforcing the base, the container remains inexpensive overall.
Selon des exemples de réalisation, la base peut être fixée au contenant principal par emboitement.According to exemplary embodiments, the base can be fixed to the main container by interlocking.
L’emboitement peut être réversible, ainsi, il sera possible de remplacer séparément le contenant principal ou la base, réduisant davantage les coûts. On peut également fabriquer séparément la base à partir d’un matériau plus résistant.The interlocking can be reversible, so it will be possible to replace the main container or the base separately, further reducing costs. The base can also be made separately from a more durable material.
Selon des exemples de réalisation, la base est solidaire du contenant principal et forme avec lui un corps unique. Ceci simplifie le processus de fabrication.According to exemplary embodiments, the base is integral with the main container and forms with it a single body. This simplifies the manufacturing process.
Selon des exemples de réalisation, la paroi latérale de la base présente deux côtés opposés dont l’épaisseur est supérieure à la moitié de l’épaisseur d’un bras télescopique du préhenseur du robot mobile autonome utilisé pour déplacer le contenant par translation depuis le robot vers l’étagère et inversement.According to exemplary embodiments, the side wall of the base has two opposite sides whose thickness is greater than half the thickness of a telescopic arm of the gripper of the autonomous mobile robot used to move the container by translation from the robot to the shelf and vice versa.
Ceci permet d’assurer toujours un espace pour passer les bras du préhenseur du robot mobile autonome, même quand les contenants sont collés les uns aux autres.This always ensures space for the gripper arms of the autonomous mobile robot to pass through, even when the containers are stuck together.
La paroi latérale de la base peut présenter deux deuxièmes côtés orthogonaux aux premiers côtés et opposés l’un à l‘autre, chacun des deuxièmes cotés a une épaisseur supérieure à la moitié de l’épaisseur d’un doigt dudit préhenseur configuré pour se mettre au contact avec l’un desdits deuxièmes côtés. Ceci assure un espace pour passer le doigt du préhenseur, en particulier lorsque deux contenants sont disposés l’un après l’autre dans une direction perpendiculaire à l’allée de déplacement du robot.The side wall of the base may have two second sides orthogonal to the first sides and opposite each other, each of the second sides has a thickness greater than half the thickness of a finger of said gripper configured to be placed in contact with one of said second sides. This ensures space to pass the finger of the gripper, especially when two containers are arranged one after the other in a direction perpendicular to the robot's moving aisle.
La paroi peut par exemple avoir quatre côtés, ces derniers peuvent avoir la même épaisseur.The wall can for example have four sides, the latter can have the same thickness.
Selon des exemples de réalisation, la base comprend un revêtement protecteur. Ceci permet de renforcer la base et la rendre davantage résistante à l’usure.According to exemplary embodiments, the base comprises a protective coating. This strengthens the base and makes it more resistant to wear.
Selon des exemples de réalisation, la base comprend un revêtement à faible coefficient de frottement. Le revêtement permet de réduire les frottements et donc l’usure.According to exemplary embodiments, the base comprises a coating with a low coefficient of friction. The coating helps reduce friction and therefore wear.
Le revêtement protecteur peut être également à faible frottements.The protective coating can also be low friction.
Selon des exemples de réalisation, le contenant principal et/ou la base est en carton.According to exemplary embodiments, the main container and/or the base is made of cardboard.
Le carton présente entre autres l’avantage d’être peu cher et facile à transporter et à recycler. Par exemple, il peut être transporté sous forme de plaques de carton prédécoupées en vue d’être assemblées sur site.Cardboard has, among other things, the advantage of being inexpensive and easy to transport and recycle. For example, it can be transported in the form of pre-cut cardboard sheets for assembly on site.
Avantageusement, la base comprend un moyen permettant la détection de l’usure, par exemple sur la face inférieure. Par exemple, la face inférieure peut comprendre une bande colorée à une certain profondeur. Par exemple, lorsqu’un moyen de détection détecte un changement de couleur de la face inférieure,Advantageously, the base comprises a means allowing the detection of wear, for example on the underside. For example, the underside may include a colored band at a certain depth. For example, when a detection means detects a change in color of the lower face,
Avantageusement, la base ou une partie de celle-ci, peut être en matériau plus dense que le contenant principal. Par exemple, la base peut être fabriquée à partir d’un carton compact (appelé aussi carton-bois).Advantageously, the base or part of it can be made of denser material than the main container. For example, the base can be made from compact cardboard (also called wood cardboard).
Selon des exemples de réalisation, le contenant principal peut être dépourvu de paroi inférieure. Ceci permet de réduire d’avantage le coût du contenant.According to exemplary embodiments, the main container may have no bottom wall. This further reduces the cost of the container.
L’invention concerne également un système et un procédé de stockage automatisé d’articles utilisant un contenant selon l’invention.The invention also relates to a system and method for automated storage of articles using a container according to the invention.
D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquelles :Other features and advantages of the invention will appear in the description below in relation to the appended drawings, given by way of non-limiting examples, in which:
Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par les mêmes références.In the remainder of the description, elements having an identical structure or similar functions will be designated by the same references.
La
Dans des exemples de réalisation non illustrés, un niveau de stockage 2 peut comprendre une pluralité d’allées pour la circulation des robots mobiles autonomes 4. Une allée 22 peut également desservir des étagères 21 parallèles.In embodiment examples not illustrated, a storage level 2 may include a plurality of aisles for the circulation of autonomous mobile robots 4. An aisle 22 may also serve parallel shelves 21.
Le rayonnage 1 peut en outre comprendre une ou plusieurs colonnes 3 (sous forme de puits) reliant la pluralité de niveaux de stockage 2 et permettant le déplacement des robots 4 d’un niveau 2 à l’autre, ou entre un niveau de stockage 2 et un niveau d’entrée/sortie. Par exemple, dans la
La
Dans l’exemple, des articles 5 sont stockés dans trois contenant 7A, 7B disposés côte à côte dans l’emplacement 21 le long de l’allée 22.In the example, items 5 are stored in three containers 7A, 7B arranged side by side in location 21 along aisle 22.
Le robot 4 comprend des bras télescopique 6A, 6A pour déplacer un contenant 7 depuis l’emplacement 21 de stockage vers le robot et inversement.The robot 4 includes telescopic arms 6A, 6A for moving a container 7 from the storage location 21 to the robot and vice versa.
Un contenant 7 comprend un contenant principal 7A dans lequel sont posés les articles 5. Le contenant principal 7A comprend une paroi inférieure 7A1 et une paroi latérale 7A2.A container 7 comprises a main container 7A in which the articles 5 are placed. The main container 7A comprises a lower wall 7A1 and a side wall 7A2.
Dans des exemples non illustrés, le contenant principal 7A peut ne pas comprendre de paroi inférieure.In examples not illustrated, the main container 7A may not include a bottom wall.
Le contenant 7 comprend aussi une base 7B comprenant une paroi inférieure 7B1 et une paroi latérale 7B2 présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal 7A auquel elle est fixée. La fixation peut être permanente lorsque les deux sont soit collés après fabrication ou fabriqués en même temps. La base peut être aussi fixée par emboitement réversible au contenant principale pour pouvoir la remplacer seule ou remplacer le contenant principal seul.The container 7 also comprises a base 7B comprising a lower wall 7B1 and a side wall 7B2 having an internal contour substantially identical to the external contour of the main container 7A to which it is fixed. The attachment can be permanent when the two are either bonded after manufacture or manufactured at the same time. The base can also be fixed by reversible interlocking to the main container to be able to replace it alone or replace the main container alone.
Pour déplacer l’ensemble contenant 7A, 7B, le robot 4 comprend un préhenseur composé de deux bras télescopiques comprenant chacun une première partie 6A et une deuxième partie 6B agencée pour prolonger la première partie 6A. En outre, un crocher 6C (appelé aussi doigt) est agencé à l’extrémité de la deuxième partie 6B. Le doigt 6C est configuré pour aller au contact de la paroi du contenant lorsqu’il s’agit de le déplacer depuis l’emplacement de stockage vers le robot. Chaque bras télescopique peut également comprendre au moins un deuxième crochet pouvant être utiliser lorsqu’il s’agit de déplacer le contenant 7A, 7B depuis le robot vers l’emplacement de stockage 21.To move the assembly containing 7A, 7B, the robot 4 comprises a gripper composed of two telescopic arms each comprising a first part 6A and a second part 6B arranged to extend the first part 6A. In addition, a hook 6C (also called finger) is arranged at the end of the second part 6B. The finger 6C is configured to come into contact with the wall of the container when it comes to moving it from the storage location to the robot. Each telescopic arm can also include at least one second hook that can be used when it comes to moving the container 7A, 7B from the robot to the storage location 21.
La
La base 7B est plus résistante à l’usure que le contenant principal, ceci est avantageux car cette partie est plus soumise à des contraintes lors de la translation du contenant entre le robot 4 et l’emplacement de stockage 21.The base 7B is more resistant to wear than the main container, this is advantageous because this part is more subject to stress during the translation of the container between the robot 4 and the storage location 21.
Avantageusement, un revêtement protecteur 8 peut être ajouté. Le revêtement 8 peut également avoir un faible coefficient de frottement.Advantageously, a protective coating 8 can be added. The coating 8 can also have a low coefficient of friction.
Claims (10)
- un contenant principal (7A) adapté pour recevoir des articles (5), ledit contenant principal (7A) comprenant une paroi latérale (7A2) et présentant un contour externe,
- une base (7B) comprenant une paroi inférieure (7B1) et une paroi latérale (7B2) présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal (7A) et fixée à celui-ci, au moins une surface extérieure de ladite paroi inférieure présente une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal (7A).
- a main container (7A) adapted to receive articles (5), said main container (7A) comprising a side wall (7A2) and having an external contour,
- a base (7B) comprising a lower wall (7B1) and a side wall (7B2) having an internal contour substantially identical to the external contour of the main container (7A) and fixed thereto, at least one external surface of said lower wall has higher wear resistance than that of the main container (7A).
Method of storing articles in an automated storage system using a container (7) according to one of claims 1 to 8.
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