FR3138797A1 - Methods and systems for managing lane change authorizations in rainy weather - Google Patents
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Abstract
Système (2) pour autoriser un changement de voie d’un véhicule (1) depuis une première voie (11) vers une deuxième voie (12), comprenant:- un calculateur (4) pour déterminer, à partir d’une image, une première et une deuxième ligne (6, 7) de délimitation et une première ligne (8) de centre de la deuxième voie;- un capteur (5) pour mesurer une distance entre le véhicule et un obstacle séparé dudit véhicule par ladite première ligne;le calculateur étant configuré pour déterminer, à partir de l’image ou ladite distance, une deuxième ligne (9) de centre de la deuxième voie;autoriser , lorsque la distance entre la première et la deuxième ligne de centre est supérieure à un seuil, un changement de voie vers la deuxième voie délimitée par la première ligne de délimitation et une troisième ligne (10) de délimitation qui lui est symétrique par rapport à la deuxième ligne de centre. Figure pour l’abrégé : Fig.1System (2) for authorizing a lane change of a vehicle (1) from a first lane (11) to a second lane (12), comprising: - a calculator (4) for determining, from an image, a first and a second delimitation line (6, 7) and a first center line (8) of the second lane; - a sensor (5) for measuring a distance between the vehicle and an obstacle separated from said vehicle by said first line ;the calculator being configured to determine, from the image or said distance, a second center line (9) of the second channel; authorize, when the distance between the first and the second center line is greater than a threshold , a change of lane towards the second lane delimited by the first delimitation line and a third delimitation line (10) which is symmetrical to it with respect to the second center line. Figure for the abstract: Fig.1
Description
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de gestion des autorisations de changement de voie de circulation d'un véhicule automobile, notamment par temps de pluie.The present invention relates to methods and systems for managing authorizations to change the lane of a motor vehicle, particularly in rainy weather.
La position relative du véhicule automobile par rapport aux lignes de délimitation des voies de circulation est capitale pour plusieurs fonctions d'aide à la conduite, dont notamment la fonction d’aide au changement de voie semi-automatique (plus connu sous le nom anglais « Semi-Automatic Lane Change » ou SALC). Cette fonction permet, sur commande du conducteur et sous sa supervision, de réaliser une manœuvre de changement de voie de circulation depuis la voie actuelle du véhicule automobile vers le centre d'une voie de circulation cible qui lui est adjacente. Pour ce faire, cette fonction se base, entre autres, sur la détection des lignes de marquage au sol délimitant la voie de circulation adjacente de destination et la largeur de celle-ci. L'autorisation d'un changement de voie est donc dépendante d'une détection fiable de ces lignes de délimitation.The relative position of the motor vehicle in relation to the traffic lane demarcation lines is crucial for several driving assistance functions, including in particular the semi-automatic lane change assist function (better known under the English name " Semi-Automatic Lane Change” or SALC). This function allows, on command from the driver and under his supervision, to carry out a lane change maneuver from the current lane of the motor vehicle to the center of a target lane adjacent to it. To do this, this function is based, among other things, on the detection of the ground marking lines delimiting the adjacent destination traffic lane and its width. The authorization of a lane change is therefore dependent on reliable detection of these delimitation lines.
Pour cela, des méthodes et systèmes existants de gestion des autorisations de changement de voie sont configurés pour détecter les lignes de délimitation de la voie de circulation adjacente de destination et vérifier que sa largeur est supérieure à une valeur seuil prédéfinie pour autoriser un changement de voie. Cette largeur est calculée à partir des polynômes représentatifs des lignes de délimitation détectés. La disponibilité de la fonction d'aide au changement de voie suppose une détection précise des lignes de délimitation de la voie de circulation adjacente cible et une largeur convenable de cette dernière.For this, existing methods and systems for managing lane change authorizations are configured to detect the boundary lines of the adjacent destination traffic lane and verify that its width is greater than a predefined threshold value to authorize a lane change. . This width is calculated from the polynomials representative of the detected boundary lines. The availability of the lane change assist function requires precise detection of the boundary lines of the target adjacent lane and a suitable width of the latter.
Cependant, par temps de pluie ou, plus généralement, en présence d'eau sur la chaussée, le passage récent d'un véhicule automobile dans la voie de circulation adjacente de destination fait apparaitre des traces brillantes de roues susceptibles d'être confondus avec une ligne de délimitation (des cas de faux positifs). Il en résulte une identification inexacte de cette voie de circulation et de la position latérale du véhicule automobile par rapport à celles-ci et, par conséquent, une éventuelle indisponibilité injustifiée de la fonction d'aide au changement de voie semi-automatique ou une interruption dangereuse de cette fonction si elle est déjà en cours d'exécution. Une telle erreur est préjudiciable à la fonction SALC, ainsi qu'elle peut nuire à la sécurité des usagers de la route.However, in rainy weather or, more generally, in the presence of water on the roadway, the recent passage of a motor vehicle in the adjacent destination traffic lane reveals shiny wheel marks likely to be confused with a delimitation line (cases of false positives). This results in an inaccurate identification of this traffic lane and the lateral position of the motor vehicle in relation to these and, consequently, a possible unjustified unavailability of the semi-automatic lane change assistance function or an interruption This function is dangerous if it is already running. Such an error is detrimental to the SALC function, as well as it may harm the safety of road users.
Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités.An object of the present invention is to remedy the aforementioned drawbacks.
Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la gestion des autorisations de changement de voie de circulation par temps de pluie.Another object of the present invention is to improve the management of traffic lane change authorizations in rainy weather.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, une méthode pour la gestion des autorisations de changement de voie de circulation d'un véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente de destination, cette méthode comprenant les étapes suivantes:
- acquisition d'au moins une image couvrant la deuxième voie;
- détermination, à partir de ladite au moins une image sur la base d'un premier ensemble de critères prédéfinis, d'une première ligne de délimitation séparant la première voie et la deuxième voie ;
- détermination, à partir de ladite au moins une image sur la base du premier ensemble de critères prédéfinis, d'une deuxième ligne de délimitation délimitant avec la première ligne de délimitation la deuxième voie;
- détermination, à partir de la première ligne de délimitation et de la deuxième ligne de délimitation, d'une première ligne de centre de la deuxième voie;
- mesure d'une distance de séparation latérale entre le véhicule automobile et un obstacle séparé du véhicule automobile par la première ligne de délimitation;
- détermination, à partir de ladite au moins une image sur la base d'un deuxième ensemble de critères prédéfinis différent du premier ensemble et/ou à partir de ladite distance de séparation latérale, d'une deuxième ligne de centre de la deuxième voie;
- lorsque la distance entre la première ligne de centre et la deuxième ligne de centre est supérieure à une valeur seuil prédéfinie, remplacement de la deuxième ligne de délimitation par une troisième ligne de délimitation de sorte que la deuxième ligne de centre soit sensiblement au milieu entre la première ligne de délimitation et la troisième ligne de délimitation;
- autorisation de changement de voie vers la deuxième voie de circulation délimitée par la première ligne de délimitation et la troisième ligne de délimitation.To this end, it is proposed, firstly, a method for managing authorizations to change the lane of a motor vehicle from a first lane to a second adjacent destination lane, this method comprising the following steps:
- acquisition of at least one image covering the second channel;
- determination, from said at least one image on the basis of a first set of predefined criteria, of a first delimitation line separating the first lane and the second lane;
- determination, from said at least one image on the basis of the first set of predefined criteria, of a second delimitation line delimiting with the first delimitation line the second path;
- determination, from the first delimitation line and the second delimitation line, of a first center line of the second lane;
- measurement of a lateral separation distance between the motor vehicle and an obstacle separated from the motor vehicle by the first delimitation line;
- determination, from said at least one image on the basis of a second set of predefined criteria different from the first set and/or from said lateral separation distance, of a second center line of the second channel;
- when the distance between the first center line and the second center line is greater than a predefined threshold value, replacement of the second delimitation line with a third delimitation line so that the second center line is substantially in the middle between the first boundary line and the third boundary line;
- authorization to change lanes to the second traffic lane delimited by the first delimitation line and the third delimitation line.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de détection de la présence de pluie, la deuxième ligne de délimitation étant remplacée par la troisième ligne de délimitation lorsqu'il est, en outre, détecté la présence de pluie ;
- le premier ensemble de critères comprend un critère de contraste pour une détection de la première ligne de délimitation et de la deuxième ligne de délimitation dans ladite au moins une image.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the method presented above further comprises a step of detecting the presence of rain, the second delimitation line being replaced by the third delimitation line when the presence of rain is further detected;
- the first set of criteria comprises a contrast criterion for detection of the first delimitation line and the second delimitation line in said at least one image.
Il est proposé, en deuxième lieu, un système pour la gestion des autorisations de changement de voie de circulation d'un véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente de destination, ce système comprenant:
- un capteur d'image pour l'acquisition d'au moins une image couvrant la deuxième voie;
- un calculateur configuré pour
déterminer, à partir de ladite au moins une image sur la base d'un premier ensemble de critères prédéfinis, une première ligne de délimitation séparant la première voie et la deuxième voie ;
déterminer, à partir de ladite au moins une image sur la base du premier ensemble de critères prédéfinis, une deuxième ligne de délimitation délimitant avec la première ligne de délimitation la deuxième voie;
déterminer, à partir de la première ligne de délimitation et de la deuxième ligne de délimitation, une première ligne de centre de la deuxième voie;
- un capteur de mesure pour mesurer une distance de séparation latérale entre le véhicule automobile et un obstacle séparé du véhicule automobile par la première ligne de délimitation;
le calculateur étant, en outre, configuré pour déterminer, à partir de ladite au moins une image sur la base d'un deuxième ensemble de critères prédéfinis différent du premier ensemble et/ou à partir de ladite distance de séparation latérale, une deuxième ligne de centre de la deuxième voie;
le système étant configuré pour
remplacer, lorsque la distance entre la première ligne de centre et la deuxième ligne de centre est supérieure à une valeur seuil prédéfinie, la deuxième ligne de délimitation par une troisième ligne de délimitation de sorte que la deuxième ligne de centre soit sensiblement au milieu entre la première ligne de délimitation et la troisième ligne de délimitation;
autoriser un changement de voie vers la deuxième voie de circulation délimitée par la première ligne de délimitation et la troisième ligne de délimitation.Secondly, a system is proposed for managing authorizations to change the lane of a motor vehicle from a first lane to a second adjacent destination lane, this system comprising:
- an image sensor for acquiring at least one image covering the second channel;
- a calculator configured to
determine, from said at least one image on the basis of a first set of predefined criteria, a first demarcation line separating the first lane and the second lane;
determining, from said at least one image on the basis of the first set of predefined criteria, a second boundary line delimiting with the first boundary line the second lane;
determine, from the first delimitation line and the second delimitation line, a first center line of the second lane;
- a measuring sensor for measuring a lateral separation distance between the motor vehicle and an obstacle separated from the motor vehicle by the first boundary line;
the calculator being, furthermore, configured to determine, from said at least one image on the basis of a second set of predefined criteria different from the first set and/or from said lateral separation distance, a second line of center of second lane;
the system being configured to
replace, when the distance between the first center line and the second center line is greater than a predefined threshold value, the second delimitation line with a third delimitation line so that the second center line is substantially in the middle between the first boundary line and the third boundary line;
authorize a lane change to the second traffic lane delimited by the first delimitation line and the third delimitation line.
Dans un mode de réalisation, le système présenté ci-dessus comprend, en outre, un capteur de pluie apte à détecter la présence de pluie, la deuxième ligne de délimitation étant remplacée par la troisième ligne de délimitation lorsqu'il est, en outre, détecté la présence de pluie.In one embodiment, the system presented above further comprises a rain sensor capable of detecting the presence of rain, the second delimitation line being replaced by the third delimitation line when it is, in addition, detected the presence of rain.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus.Thirdly, a motor vehicle is proposed comprising the system presented above.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear more clearly and concretely on reading the following description of embodiments, which is made with reference to the appended drawings in which:
la figure
la figure
En se référant à la
La première voie11de circulation est la voie de circulation courante du véhicule automobile, c'est-à-dire sur laquelle évolue actuellement le véhicule1automobile. La deuxième voie12de circulation est la voie de circulation voisine (ou adjacente) vers laquelle le conducteur souhaite changer de voie. La deuxième voie12de circulation de destination peut être immédiatement à gauche ou à droite de la première voie11de circulation (notamment, pour une manœuvre de dépassement ou de rabattement du véhicule1automobile selon les règles de circulation routière).The first traffic lane 11 is the current traffic lane of the motor vehicle, that is to say on which the motor vehicle 1 is currently traveling. The second traffic lane 12 is the neighboring (or adjacent) traffic lane to which the driver wishes to change lanes. The second destination traffic lane 12 can be immediately to the left or right of the first traffic lane 11 (in particular, for an overtaking or reversing maneuver of the automobile vehicle 1 according to road traffic rules).
Le système2comprend au moins un capteur3d'image (notamment, une caméra) pour l'acquisition (étape21sur la
Le système2comprend, en outre, un calculateur4configuré pour effectuer un traitement d'image pour déterminer (étape22sur la
- une première ligne6de délimitation séparant la première voie11de circulation et la deuxième voie12de circulation ; et
une deuxième ligne7de délimitation délimitant avec la première ligne6de délimitation la deuxième voie12de circulation.The system 2 further comprises a calculator 4 configured to carry out image processing to determine (step 22 on the
- a first boundary line 6 separating the first traffic lane 11 and the second traffic lane 12 ; And
a second demarcation line 7 delimiting with the first demarcation line 6 the second traffic lane 12 .
La première ligne6de délimitation est une ligne de séparation entre la première voie11de circulation de la deuxième voie12de circulation adjacente de destination. La deuxième ligne7de délimitation est la ligne de délimitation suivante après la première ligne6de délimitation à gauche (dans le cas illustré par la
La deuxième ligne7de délimitation peut être une vrai ligne de marquage au sol (continue ou discontinue, simple ou double, ou encore de séparation ou de bord de route) délimitant longitudinalement, avec la première ligne6de délimitation, la deuxième voie12de circulation adjacente cible ou une trace linéaire dans l'eau de roues d'un véhicule circulant à côté de la première ligne6de délimitation sur la deuxième voie12de circulation.The second delimitation line 7 can be a real ground marking line (continuous or discontinuous, single or double, or even separation or roadside) delimiting longitudinally, with the first delimitation line 6 , the second lane 12 of target adjacent traffic or a linear trace in the water of the wheels of a vehicle traveling next to the first demarcation line 6 on the second traffic lane 12 .
La détermination de la première et de la deuxième ligne6,7de délimitation, à partir d'une image acquise par le capteur3d'image, se base sur un premier ensemble de critères prédéfinis. Partant de l'hypothèse que les lignes6,7de délimitation doivent présenter, par rapport à la chaussée, un contraste supérieur à un seuil prédéterminé, ledit premier ensemble comprend, dans un mode de réalisation, un critère de contraste pour une détection de la première et de la deuxième ligne6,7de délimitation dans une image acquise par le capteur3d'image. En alternative ou en combinaison, le premier ensemble de critères peut comprendre la couleur, les dimensions, la régularité ou, plus généralement, tout critère distinctif des lignes de délimitation. Des algorithmes connus de l'état de la technique (basé, par exemple, sur une transformée de Hough, une transformée généralisée de Hough ou équivalentes) peuvent être utilisés à cette fin.The determination of the first and second delimitation lines 6 , 7 , from an image acquired by the image sensor 3 , is based on a first set of predefined criteria. Starting from the hypothesis that the delimitation lines 6 , 7 must present, with respect to the roadway, a contrast greater than a predetermined threshold, said first set comprises, in one embodiment, a contrast criterion for detection of the first and second delimitation lines 6 , 7 in an image acquired by the image sensor 3 . Alternatively or in combination, the first set of criteria may include color, dimensions, regularity or, more generally, any distinctive criterion of the delimitation lines. Algorithms known from the state of the art (based, for example, on a Hough transform, a generalized Hough transform or equivalent) can be used for this purpose.
Chacune de la première et de la deuxième ligne6,7de délimitation est déterminée dans un repère lié au véhicule1automobile par interpolation polynomiale, notamment une interpolation polynomiale du troisième degré, de points représentatifs de ces lignes détectées dans les images acquises. Le repère lié au véhicule1automobile est un repère cartésien dont l'axe des abscisses correspondant à la direction du mouvement longitudinal du véhicule1automobile sur la route13et l’axe des ordonnées correspondant à la direction du mouvement latéral du véhicule1automobile. Le coefficient constant (c'est-à-dire, le coefficient du monôme de degré 0) du polynôme d'une ligne de délimitation représente la position latérale de cette ligne de délimitation par rapport au véhicule1automobile (ou, aussi, l'ordonnée à l'origine de la ligne de délimitation correspondante dans le repère lié au véhicule1automobile).Each of the first and second delimitation lines 6 , 7 is determined in a reference point linked to the automobile vehicle 1 by polynomial interpolation, in particular a third degree polynomial interpolation, of points representative of these lines detected in the acquired images. The reference mark linked to the automobile vehicle 1 is a Cartesian reference frame whose abscissa axis corresponds to the direction of the longitudinal movement of the automobile vehicle 1 on the road 13 and the ordinate axis corresponding to the direction of the lateral movement of the automobile vehicle 1 . The constant coefficient (that is to say, the coefficient of the monomial of degree 0) of the polynomial of a boundary line represents the lateral position of this boundary line with respect to the automobile vehicle 1 (or, also, the ordered to the origin of the corresponding boundary line in the reference linked to the automobile vehicle 1 ).
A partir de la première ligne6de délimitation et de la deuxième ligne7de délimitation, le calculateur4détermine (étape23sur la
Par ailleurs, le système2comprend un capteur5de distance configuré pour mesurer (étape24sur la
Le calculateur4est, en effet, configuré pour déterminer (étape25sur la
Dans un mode de réalisation, en supposant que la largeur de la deuxième voie12de circulation est égale à une valeur prédéfinie (par exemple, associée au type de la route13sur laquelle circule le véhicule1automobile et/ou à la position de ce dernier), le calculateur4détermine, à partir de la distance de séparation latérale, une deuxième ligne9de centre de la deuxième voie12de circulation. Dans un autre mode de réalisation, la deuxième ligne9de centre est déterminée par le calculateur4sur la base d'un deuxième ensemble de critères prédéfinis différent du premier ensemble. Ce deuxième ensemble peut comprendre tout critère distinctif d'un objet présent sur les images acquises par le capteur3d'image permettant d'en déduire directement ou indirectement la deuxième ligne9de centre par mesure d'une distance de séparation latérale relative ou absolue entre cet objet et le véhicule1automobile. Ce deuxième ensemble comprend, par exemple, un critère de contraste, de couleur, de positions, de dimensions, et/ou d'orientations pour détecter des bordures de la route13ou des signalisations routières au sol ou verticales, un critère du nombre, du sens de déplacement ou de la trajectoire des usagers de la route13ou de leurs distances latérales par rapport au véhicule1automobile. Avantageusement, la détermination de la deuxième ligne9de centre se base sur une fusion de données extraites des images acquises et/ou issues du capteur5de distance. La deuxième ligne9de centre est, dans un mode de réalisation, représentée par un polynôme de degré 3.In one embodiment, assuming that the width of the second traffic lane 12 is equal to a predefined value (for example, associated with the type of road 13 on which the automobile vehicle 1 travels and/or with the position of this last), the calculator 4 determines, from the lateral separation distance, a second center line 9 of the second traffic lane 12 . In another embodiment, the second center line 9 is determined by the calculator 4 on the basis of a second set of predefined criteria different from the first set. This second set can include any distinctive criterion of an object present in the images acquired by the image sensor 3 making it possible to deduce directly or indirectly the second center line 9 by measuring a relative or absolute lateral separation distance between this object and the vehicle 1 automobile. This second set includes, for example, a criterion of contrast, color, positions, dimensions, and/or orientations to detect borders of route 13 or road signs on the ground or vertical, a number criterion, of the direction of movement or the trajectory of the users of road 13 or their lateral distances relative to the automobile vehicle 1 . Advantageously, the determination of the second center line 9 is based on a fusion of data extracted from the images acquired and/or from the distance sensor 5 . The second center line 9 is, in one embodiment, represented by a polynomial of degree 3.
Avantageusement, la première et la deuxième ligne8,9de centre sont déterminées selon deux méthodes différentes ou décorrélées (ensembles de critères différents ou recherche d'éléments différents dans les images acquises).Advantageously, the first and second center lines 8 , 9 are determined according to two different or decorrelated methods (sets of different criteria or search for different elements in the acquired images).
Lorsque la distance entre la première ligne8de centre et la deuxième ligne9de centre est supérieure à une valeur seuil prédéfinie (par exemple, 15, 20, 30 ou 40 centimètres), le système2est configuré pour remplacer (étape26sur la
Une distance entre la première ligne8de centre et la deuxième ligne9de centre supérieure à ladite valeur seuil prédéfinie est considérée comme résultant d'une détection inexacte de la deuxième ligne7de délimitation, notamment par temps de pluie. La détermination de la deuxième ligne9de centre est considérée comme étant plus fiable/robuste que la détermination de la première ligne8de centre, notamment par temps de pluie. Dans un mode de réalisation, le système2comprend, en outre, un capteur de pluie apte à détecter la présence de pluie. La deuxième ligne7de délimitation est remplacée par la troisième ligne10de délimitation, lorsqu'il est, en outre, détecté la présence de pluie.A distance between the first center line 8 and the second center line 9 greater than said predefined threshold value is considered to result from inaccurate detection of the second delimitation line 7 , particularly in rainy weather. The determination of the second center line 9 is considered to be more reliable/robust than the determination of the first center line 8 , particularly in rainy weather. In one embodiment, system 2 further comprises a rain sensor capable of detecting the presence of rain. The second delimitation line 7 is replaced by the third delimitation line 10 , when the presence of rain is further detected.
Suite à cette étape26de remplacement, le système2autorise (étape27sur la
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la disponibilité et le comportement de la fonction d'aide au changement de voie semi-automatique par temps de pluie.Advantageously, the embodiments described above make it possible to improve the availability and behavior of the semi-automatic lane change assistance function in rainy weather.
Claims (6)
- acquisition (21) d'au moins une image couvrant la deuxième voie (12);
- détermination (22), à partir de ladite au moins une image sur la base d'un premier ensemble de critères prédéfinis, d'une première ligne (6) de délimitation séparant la première voie (11) et la deuxième voie (12) ;
- détermination (22), à partir de ladite au moins une image sur la base du premier ensemble de critères prédéfinis, d'une deuxième ligne (7) de délimitation délimitant avec la première ligne (6) de délimitation la deuxième voie (12);
- détermination (23), à partir de la première ligne (6) de délimitation et de la deuxième ligne (7) de délimitation, d'une première ligne (8) de centre de la deuxième voie (12);
- mesure (24) d'une distance de séparation latérale entre le véhicule (1) automobile et un obstacle séparé du véhicule (1) automobile par la première ligne (6) de délimitation;
- détermination (25), à partir de ladite au moins une image sur la base d'un deuxième ensemble de critères prédéfinis différent du premier ensemble et/ou à partir de ladite distance de séparation latérale, d'une deuxième ligne (9) de centre de la deuxième voie (12);
- lorsque la distance entre la première ligne (8) de centre et la deuxième ligne (9) de centre est supérieure à une valeur seuil prédéfinie, remplacement (26) de la deuxième ligne (7) de délimitation par une troisième ligne (10) de délimitation de sorte que la deuxième ligne (9) de centre soit sensiblement au milieu entre la première ligne (6) de délimitation et la troisième ligne (10) de délimitation;
- autorisation (27) de changement de voie vers la deuxième voie (12) de circulation délimitée par la première ligne (6) de délimitation et la troisième ligne (10) de délimitation.Method for managing authorizations to change the lane of a motor vehicle ( 1 ) from a first lane ( 11 ) of traffic to a second adjacent destination traffic lane ( 12 ), this method comprising the following steps:
- acquisition ( 21 ) of at least one image covering the second channel ( 12 );
- determination ( 22 ), from said at least one image on the basis of a first set of predefined criteria, of a first delimitation line ( 6 ) separating the first channel ( 11 ) and the second channel ( 12 ) ;
- determination ( 22 ), from said at least one image on the basis of the first set of predefined criteria, of a second delimitation line ( 7 ) delimiting with the first delimitation line ( 6 ) the second path ( 12 ) ;
- determination ( 23 ), from the first delimitation line ( 6 ) and the second delimitation line ( 7 ), of a first center line ( 8 ) of the second lane ( 12 );
- measurement ( 24 ) of a lateral separation distance between the automobile vehicle ( 1 ) and an obstacle separated from the automobile vehicle ( 1 ) by the first delimitation line ( 6 );
- determination ( 25 ), from said at least one image on the basis of a second set of predefined criteria different from the first set and/or from said lateral separation distance, of a second line ( 9 ) of center of second lane ( 12 );
- when the distance between the first center line ( 8 ) and the second center line ( 9 ) is greater than a predefined threshold value, replacement ( 26 ) of the second delimitation line ( 7 ) by a third line ( 10 ) delimitation so that the second center line ( 9 ) is substantially in the middle between the first delimitation line ( 6 ) and the third delimitation line ( 10 );
- authorization ( 27 ) to change lanes to the second traffic lane ( 12 ) delimited by the first delimitation line ( 6 ) and the third delimitation line ( 10 ).
- un capteur (3) d'image pour l'acquisition d'au moins une image couvrant la deuxième voie (12);
- un calculateur (4) configuré pour
déterminer, à partir de ladite au moins une image sur la base d'un premier ensemble de critères prédéfinis, une première ligne (6) de délimitation séparant la première voie (11) et la deuxième voie (12) ;
déterminer, à partir de ladite au moins une image sur la base du premier ensemble de critères prédéfinis, une deuxième ligne (7) de délimitation délimitant avec la première ligne (6) de délimitation la deuxième voie (12);
déterminer, à partir de la première ligne (6) de délimitation et de la deuxième ligne (7) de délimitation, une première ligne (8) de centre de la deuxième voie (12);
- un capteur (5) de distance pour mesurer une distance de séparation latérale entre le véhicule (1) automobile et un obstacle séparé du véhicule (1) automobile par la première ligne (6) de délimitation;
le calculateur (4) étant, en outre, configuré pour déterminer, à partir de ladite au moins une image sur la base d'un deuxième ensemble de critères prédéfinis différent du premier ensemble et/ou à partir de ladite distance de séparation latérale, une deuxième ligne (9) de centre de la deuxième voie (12);
le système (2) étant configuré pour
remplacer, lorsque la distance entre la première ligne (8) de centre et la deuxième ligne (9) de centre est supérieure à une valeur seuil prédéfinie, la deuxième ligne (7) de délimitation par une troisième ligne (10) de délimitation de sorte que la deuxième ligne (9) de centre soit sensiblement au milieu entre la première ligne (6) de délimitation et la troisième ligne (10) de délimitation;
autoriser un changement de voie vers la deuxième voie (12) de circulation délimitée par la première ligne (6) de délimitation et la troisième ligne (10) de délimitation.System ( 2 ) for managing authorizations to change the lane of a motor vehicle ( 1 ) from a first lane ( 11 ) of traffic to a second adjacent destination traffic lane ( 12 ), this system ( 2 ) including:
- an image sensor ( 3 ) for acquiring at least one image covering the second channel ( 12 );
- a calculator ( 4 ) configured to
determining, from said at least one image on the basis of a first set of predefined criteria, a first demarcation line ( 6 ) separating the first lane ( 11 ) and the second lane ( 12 );
determining, from said at least one image on the basis of the first set of predefined criteria, a second demarcation line ( 7 ) delimiting with the first demarcation line ( 6 ) the second lane ( 12 );
determine, from the first delimitation line ( 6 ) and the second delimitation line ( 7 ), a first center line ( 8 ) of the second lane ( 12 );
- a distance sensor ( 5 ) for measuring a lateral separation distance between the automobile vehicle ( 1 ) and an obstacle separated from the automobile vehicle ( 1 ) by the first boundary line ( 6 );
the calculator ( 4 ) being, in addition, configured to determine, from said at least one image on the basis of a second set of predefined criteria different from the first set and/or from said lateral separation distance, a second line ( 9 ) from the center of the second lane ( 12 );
the system ( 2 ) being configured to
replace, when the distance between the first center line ( 8 ) and the second center line ( 9 ) is greater than a predefined threshold value, the second delimitation line ( 7 ) with a third delimitation line ( 10 ) so that the second center line ( 9 ) is substantially in the middle between the first delimitation line ( 6 ) and the third delimitation line ( 10 );
authorize a change of lane to the second traffic lane ( 12 ) delimited by the first delimitation line ( 6 ) and the third delimitation line ( 10 ).
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2208273A FR3138797A1 (en) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | Methods and systems for managing lane change authorizations in rainy weather |
| PCT/FR2023/050985 WO2024033579A1 (en) | 2022-08-12 | 2023-06-28 | Methods and systems for managing lane change authorisations in wet weather |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2208273 | 2022-08-12 | ||
| FR2208273A FR3138797A1 (en) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | Methods and systems for managing lane change authorizations in rainy weather |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3138797A1 true FR3138797A1 (en) | 2024-02-16 |
Family
ID=84330978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2208273A Pending FR3138797A1 (en) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | Methods and systems for managing lane change authorizations in rainy weather |
Country Status (2)
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Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018002514A1 (en) * | 2018-03-27 | 2018-09-20 | Daimler Ag | Method for operating an assistance system |
| US20190100212A1 (en) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | Mando Corporation | Apparatus and method for controlling lane-keeping |
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|---|---|---|---|---|
| FI56604C (en) | 1972-11-22 | 1980-03-10 | Laennen Sokery Oy | PLANTERINGSMASKIN FOER PLANTOR |
-
2022
- 2022-08-12 FR FR2208273A patent/FR3138797A1/en active Pending
-
2023
- 2023-06-28 WO PCT/FR2023/050985 patent/WO2024033579A1/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024033579A1 (en) | 2024-02-15 |
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