FR3137992A1 - Methods and systems for detecting traffic lane lines - Google Patents
Methods and systems for detecting traffic lane lines Download PDFInfo
- Publication number
- FR3137992A1 FR3137992A1 FR2207188A FR2207188A FR3137992A1 FR 3137992 A1 FR3137992 A1 FR 3137992A1 FR 2207188 A FR2207188 A FR 2207188A FR 2207188 A FR2207188 A FR 2207188A FR 3137992 A1 FR3137992 A1 FR 3137992A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- candidate
- line
- delimitation
- distance
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 38
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 6
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Système de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule (1) automobile sur une route (10), ce système étant apte à détecter une première ligne (2-8) de délimitation candidate, une deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate, et une troisième ligne (2-8) de délimitation candidate distinctes, ce système étant configuré pour - calculer une première distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la première ligne (2-8) de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate;- ignorer, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate. Figure pour l’abrégé : Fig.1System for detecting delimitation lines of a lane of a motor vehicle (1) on a road (10), this system being capable of detecting a first candidate delimitation line (2-8), a second line ( 2-8) of candidate delimitation, and a third line (2-8) of distinct candidate delimitation, this system being configured to - calculate a first distance between the third line (2-8) of candidate delimitation and the first line (2 -8) of candidate delimitation and a second distance between the third line (2-8) of candidate delimitation and the second line (2-8) of candidate delimitation; - ignore, when each of the first and the second distance is less at a predefined threshold distance, the third line (2-8) of candidate delimitation. Figure for the abstract: Fig.1
Description
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de détection de lignes de délimitation de voies de circulation.The present invention relates to methods and systems for detecting traffic lane boundary lines.
On entend, ici, par ligne de délimitation d'une voie de circulation toute ligne de marquage au sol, qu'elle soit continue ou discontinue, simple ou double, ou encore de séparation ou de bord de route destinée à délimiter longitudinalement cette voie de circulation.Here, by demarcation line of a traffic lane is meant any marking line on the ground, whether continuous or discontinuous, single or double, or even separation or road edge intended to delimit longitudinally this traffic lane. traffic.
La position relative du véhicule automobile par rapport aux lignes de délimitation des voies de circulation est une information capitale pour le fonctionnement de plusieurs fonctions d'aide à la conduite telles que la fonction d'avertissement de franchissement involontaire d'une ligne de délimitation, la fonction d'assistance au maintien dans une voie de circulation, la fonction d'aide au changement de voie, ou la fonction de régulation de vitesse adaptative.The relative position of the motor vehicle in relation to the traffic lane boundary lines is essential information for the operation of several driving assistance functions such as the warning function of involuntary crossing of a boundary line, the lane keeping assist function, lane change assist function, or adaptive cruise control function.
Pour cela, des systèmes existants de détection de lignes de délimitation sont configurés pour détecter les lignes délimitant la voie de circulation du véhicule automobile porteur ainsi que, le cas échéant, de ceux délimitant la ou les voies adjacentes. Cette détection se base, le plus souvent, sur la forme et/ou la couleur des lignes de délimitation et/ou leur contraste avec le bitume de la route.For this, existing delimitation line detection systems are configured to detect the lines delimiting the lane of the carrying motor vehicle as well as, where applicable, those delimiting the adjacent lane(s). This detection is most often based on the shape and/or color of the boundary lines and/or their contrast with the asphalt of the road.
Cependant, lorsque la route est couverte d'une toiture, d'un dôme ou, plus généralement, ombrée par des moyens intégrant des zones opaques et des zones longitudinales transparentes ou évidées (des fentes) de forme sensiblement linéaire continue ou discontinue suivant la courbure de la route, il arrive que des segments ou des lignes de lumière, correspondant aux zones transparentes ou évidées, apparaissent sur la route. Avec un ombre sombre, ces lignes de forte luminance sont susceptibles d'être confondues avec des vraies lignes de délimitation (des cas de faux positifs). Il en résulte une détermination inexacte des voies de circulation de la route et de la position latérale du véhicule automobile par rapport à celles-ci. Une telle erreur peut nuire à la sécurité des occupants du véhicule automobile porteur, ainsi qu'à celle des autres usagers de la route.However, when the road is covered with a roof, a dome or, more generally, shaded by means integrating opaque zones and transparent or hollowed out longitudinal zones (slits) of substantially linear continuous or discontinuous shape following the curvature of the road, it happens that segments or lines of light, corresponding to transparent or hollowed out areas, appear on the road. With a dark shadow, these high luminance lines are likely to be confused with true boundary lines (cases of false positives). This results in an inaccurate determination of the traffic lanes of the road and the lateral position of the motor vehicle in relation to them. Such an error can harm the safety of the occupants of the carrying motor vehicle, as well as that of other road users.
Une erreur dans la détection des lignes de délimitation est également préjudiciable aux fonctions d'aide à la conduite pour lesquelles la fiabilité de cette information est capitale.An error in detecting the delimitation lines is also detrimental to the driving assistance functions for which the reliability of this information is essential.
Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités.An object of the present invention is to remedy the aforementioned drawbacks.
Un autre objet de la présente invention est d'assurer une détection fiable des lignes de délimitation.Another object of the present invention is to ensure reliable detection of boundary lines.
Un autre objet de la présente invention est d'ignorer toute ligne non pertinente détectée dans un environnement à l’avant du véhicule automobile.Another object of the present invention is to ignore any irrelevant line detected in an environment in front of the motor vehicle.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule automobile sur une route, ce système étant apte à détecter une première ligne de délimitation candidate, une deuxième ligne de délimitation candidate, et une troisième ligne de délimitation candidate distinctes, ce système étant configuré pour
- calculer une première distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la première ligne de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate;
- ignorer, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, la troisième ligne de délimitation candidate.For this purpose, it is proposed, firstly, a system for detecting delimitation lines of a lane of movement of a motor vehicle on a road, this system being capable of detecting a first candidate delimitation line, a second candidate delimitation line, and a third distinct candidate delimitation line, this system being configured to
- calculate a first distance between the third candidate boundary line and the first candidate boundary line and a second distance between the third candidate boundary line and the second candidate boundary line;
- ignore, when each of the first and second distances is less than a predefined threshold distance, the third candidate delimitation line.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le système de détection est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque le véhicule automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route ;
- le système de détection est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque la troisième ligne de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie ;
- le système de détection est, en outre, configuré pour calculer une troisième distance entre la première ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate, la troisième ligne de délimitation candidate étant ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie ;
- le système de détection est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance à des intervalles de temps prédéfinis ;
- le système de détection est, en outre, configuré pour ignorer la troisième ligne de délimitation candidate lorsque cette troisième ligne de délimitation candidate est discontinue et présente une régularité différente d’une régularité prédéfinie.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the detection system is configured to calculate the first and second distances when the motor vehicle is in a predefined section of the road;
- the detection system is, furthermore, configured to calculate the first and the second distance when the third candidate delimitation line has been detected for a duration less than a predefined threshold duration;
- the detection system is, in addition, configured to calculate a third distance between the first candidate delimitation line and the second candidate delimitation line, the third candidate delimitation line being ignored when, in addition, the third distance is substantially equal at the predefined threshold distance;
- the detection system is, furthermore, configured to calculate the first and the second distance at predefined time intervals;
- the detection system is, furthermore, configured to ignore the third candidate delimitation line when this third candidate delimitation line is discontinuous and presents a regularity different from a predefined regularity.
Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule automobile sur une route, cette méthode comprenant les étapes suivantes:
- détection d'une première ligne de délimitation candidate, d'une deuxième ligne de délimitation candidate, et d'une troisième ligne de délimitation candidate distinctes;
- calcul d'une première distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la première ligne de délimitation candidate et d'une deuxième distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate;
- omission, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, de la troisième ligne de délimitation candidate.Secondly, a method is proposed for detecting demarcation lines of a lane of a motor vehicle on a road, this method comprising the following steps:
- detection of a first candidate delimitation line, a second candidate delimitation line, and a third distinct candidate delimitation line;
- calculation of a first distance between the third candidate delimitation line and the first candidate delimitation line and a second distance between the third candidate delimitation line and the second candidate delimitation line;
- omission, when each of the first and second distances is less than a predefined threshold distance, of the third candidate delimitation line.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la première et la deuxième distance sont calculées lorsque le véhicule automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route ;
- la première et la deuxième distance sont calculées lorsque la troisième ligne de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie ;
- la méthode de détection comprend, en outre, une étape de calcul d'une troisième distance entre la première ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate, la troisième ligne de délimitation candidate étant ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the first and second distances are calculated when the motor vehicle is in a predefined section of the road;
- the first and second distances are calculated when the third candidate delimitation line has been detected for a duration less than a predefined threshold duration;
- the detection method further comprises a step of calculating a third distance between the first candidate delimitation line and the second candidate delimitation line, the third candidate delimitation line being ignored when, in addition, the third distance is substantially equal to the predefined threshold distance.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence à la figure unique
En se référant à la
Ce système de détection est apte à déterminer dans un repère lié au véhicule1automobile un ensemble de points représentatifs de lignes2-8de délimitation candidates (c'est-à-dire, possibles, vraisemblables ou potentielles) présents dans un environnement à l'avant du véhicule1automobile. Une ligne2-8de délimitation candidate peut être une ligne2-3de délimitation de voies de circulation (c.à.d. matérialisée par une ligne de marquage au sol) ou une ligne4-8de lumière sur la route10. Une ligne4-8de lumière est, dans un mode de réalisation, produite par le passage de la lumière à travers de zones9longitudinales transparentes ou évidées de forme sensiblement linéaire suivant la courbure de la route10comprises dans un toit11couvrant cette route10.This detection system is able to determine in a reference point linked to the automobile vehicle 1 a set of points representative of candidate delimitation lines 2 - 8 (that is to say, possible, probable or potential) present in an environment at the front of vehicle 1 automobile. A candidate delimitation line 2 - 8 may be a traffic lane delimitation line 2 - 3 (i.e. materialized by a ground marking line) or a line 4 - 8 of light on road 10 . A line 4 - 8 of light is, in one embodiment, produced by the passage of light through transparent or hollowed out longitudinal zones 9 of substantially linear shape following the curvature of the road 10 included in a roof 11 covering this road 10 .
Le repère lié au véhicule1automobile est un repère cartésien dont l'axe des abscisses correspondant à la direction du mouvement longitudinal du véhicule1automobile sur la route10et l’axe des ordonnées correspondant à la direction du mouvement latéral du véhicule1automobile.The reference frame linked to the automobile vehicle 1 is a Cartesian coordinate system whose abscissa axis corresponds to the direction of the longitudinal movement of the automobile vehicle 1 on the road 10 and the ordinate axis corresponds to the direction of the lateral movement of the automobile vehicle 1 .
Pour cela, le système de détection effectue un traitement d'image sur des images acquises par au moins un capteur d'image (notamment, une caméra) couvrant au moins partiellement l'environnement à l’avant du véhicule1automobile. Tout algorithme connu de l'état de la technique (basé sur une transformée de Hough ou équivalente, par exemple) permettant de détecter des lignes prédéfinies (forme, couleur et/ou contraste par exemple) comprises dans une image et estimer leurs équations dans le repère du véhicule1automobile peuvent être utilisés à cette fin. Une ou plusieurs caméras utilisées en vision frontale peuvent être disposées pour capturer des images de la route10devant le véhicule1automobile au fur et à mesure de son déplacement. Des algorithmes de fusion multi-capteurs pour combiner des informations issues de plusieurs capteurs d'image peuvent être envisagés.For this, the detection system carries out image processing on images acquired by at least one image sensor (in particular, a camera) covering at least partially the environment at the front of the automobile vehicle 1 . Any algorithm known from the state of the art (based on a Hough transform or equivalent, for example) making it possible to detect predefined lines (shape, color and/or contrast for example) included in an image and estimate their equations in the vehicle mark 1 automobile can be used for this purpose. One or more cameras used in frontal vision can be arranged to capture images of the road 10 in front of the automobile vehicle 1 as it moves. Multi-sensor fusion algorithms to combine information from multiple image sensors can be considered.
Plus généralement, le système de détection est apte à détecter une première ligne2-8de délimitation candidate, une deuxième ligne2-8de délimitation candidate, et une troisième ligne2-8de délimitation candidate distinctes.More generally, the detection system is able to detect a first candidate delimitation line 2 - 8 , a second candidate delimitation line 2 - 8 , and a third distinct candidate delimitation line 2 - 8 .
Le système de détection est, en outre, configuré pour calculer une distance entre chaque deux lignes2-8de délimitation candidates détectées. Dans un mode de réalisation, cette distance est calculée entre chaque deux lignes2-8 de délimitation candidates détectées adjacentes (ou successives dans la direction d'un déplacement latéral du véhicule1automobile).The detection system is further configured to calculate a distance between each two lines2-8delimitation candidates detected. In one embodiment, this distance is calculated between each two lines2-8 delimitation candidates detected adjacent (or successive in the direction of lateral movement of the vehicle1automobile).
Plus généralement, le système de détection est configuré pour calculer une première distance entre une troisième ligne2-8de délimitation candidate et une première ligne2-8 de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne2-8de délimitation candidate et une deuxième ligne2-8de délimitation candidate. Cette largeur latérale ou distance inter-lignes de délimitation candidates est, dans un mode de réalisation, calculée à une position de deux lignes2-8de délimitation candidates située à une distance prédéfinie (20, 30, 50 ou 100 mètres par exemple) devant le véhicule1automobile. Le système de détection compare ainsi la largeur des éventuelles voies de circulation délimitées par les lignes2-8de délimitation candidates à une largeur attendue d'une voie de circulation (3 ou 3,5 mètres par exemple).More generally, the detection system is configured to calculate a first distance between a third line2-8candidate delimitation and a first line2-8 candidate boundary and a second distance between the third line2-8candidate boundary and a second line2-8candidate delimitation. This lateral width or candidate inter-line distance is, in one embodiment, calculated at a position of two lines2-8candidate boundary located at a predefined distance (20, 30, 50 or 100 meters for example) in front of the vehicle1automobile. The detection system thus compares the width of any traffic lanes delimited by the lines2-8delimitation candidates at an expected width of a traffic lane (3 or 3.5 meters for example).
Lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, le système de détection est configuré pour ignorer (c'est-à-dire, filtrer, omettre, éliminer ou déconsidérer) la troisième ligne2-8de délimitation candidate. La distance seuil prédéfinie est, notamment, la largeur d'une voie de circulation de la route10. Cette largeur est, dans un mode de réalisation, associée à un type de route prédéfini (une autoroute, une route à accès réglementé, une route nationale ou une route communale par exemple).When each of the first and second distances is less than a predefined threshold distance, the detection system is configured to ignore (i.e., filter, omit, eliminate or discredit) the third line 2 - 8 of candidate delimitation. The predefined threshold distance is, in particular, the width of a traffic lane of the road 10 . This width is, in one embodiment, associated with a predefined type of road (a motorway, a road with restricted access, a national road or a municipal road for example).
Ce filtrage permet de ne retenir que les lignes2-8de délimitation espacées d'une distance supérieure ou égale à la distance seuil prédéfinie. Avantageusement, ce filtrage mis en œuvre par le système de détection permet de limiter les cas de faux positifs.This filtering makes it possible to retain only the delimitation lines 2 - 8 spaced by a distance greater than or equal to the predefined threshold distance. Advantageously, this filtering implemented by the detection system makes it possible to limit cases of false positives.
Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est, en outre, configuré pour ignorer ladite troisième ligne2-8de délimitation candidate lorsqu'elle est discontinue et présente une régularité différente d’une régularité prédéfinie (longueur des éléments formant cette ligne et/ou des espaces entre ces éléments).In another embodiment, the detection system is, in addition, configured to ignore said third candidate delimitation line 2 - 8 when it is discontinuous and presents a regularity different from a predefined regularity (length of the elements forming this line and/or spaces between these elements).
Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque le véhicule1automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route10. Ceci limite, avantageusement, le filtrage des lignes2-8de délimitation candidates détectées uniquement le long de tronçons prédéfinis où la route10est couverte par un toit11comprenant des zones9longitudinales transparentes ou évidées de forme sensiblement linéaire suivant la courbure de la route10.In another embodiment, the detection system is configured to calculate the first and second distance when the automobile vehicle 1 is in a predefined section of the road 10 . This advantageously limits the filtering of candidate boundary lines 2 - 8 detected only along predefined sections where the road 10 is covered by a roof 11 comprising transparent or hollowed out longitudinal zones 9 of substantially linear shape following the curvature of the road 10 .
Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance à des intervalles de temps prédéfinis. Ceci permet, avantageusement, de mettre en œuvre le filtrage des lignes2-8de délimitation candidates détectées seulement à des moments (heures d'ensoleillement dans la journée) où des lignes4-8de lumière avec un contraste suffisant sont susceptibles de paraître sur la route10.In another embodiment, the detection system is further configured to calculate the first and second distances at predefined time intervals. This advantageously makes it possible to implement the filtering of candidate demarcation lines 2 - 8 detected only at times (sunlight hours during the day) where lines 4 - 8 of light with sufficient contrast are likely to appear on route 10 .
Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque la troisième ligne de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie. Ceci permet, avantageusement, de mettre en œuvre le filtrage des lignes2-8 de délimitation candidates détectées seulement lorsqu'une nouvelle ligne de délimitation candidate est détectée par le système de détection. Pour cela, le système de détection mémorise, dans un mode de réalisation, au fur et à mesure du déplacement du véhicule1automobile l'historique des lignes de délimitation candidates précédemment détectées (par exemple, sur une centaine de mètres) pour chercher une correspondance entre des lignes de délimitation candidates détectées devant le véhicule1automobile et des lignes de délimitation précédemment détectées.In another embodiment, the detection system is configured to calculate the first and second distances when the third candidate boundary line has been detected for a duration less than a predefined threshold duration. This advantageously makes it possible to implement line filtering2-8 candidate boundary lines detected only when a new candidate boundary line is detected by the detection system. To do this, the detection system memorizes, in one embodiment, as the vehicle moves.1automobile the history of previously detected candidate boundary lines (for example, over a hundred meters) to search for a match between candidate boundary lines detected in front of the vehicle1automobile and previously detected boundary lines.
Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est configuré pour calculer une troisième distance entre la première ligne2-8de délimitation candidate et la deuxième ligne2-8de délimitation candidate. La troisième ligne de délimitation candidate est ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie. Ce filtrage permet, avantageusement, de ne pas ignorer une troisième ligne2-8de délimitation candidate matérialisée par un marquage au sol lorsqu'elle se trouve à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie d'une première et d'une deuxième ligne4-8de lumière (à l’exception du cas fortuit où la première et la deuxième ligne4-8de lumière sont distantes de la distance seuil prédéfinie).In another embodiment, the detection system is configured to calculate a third distance between the first candidate boundary line 2 - 8 and the second candidate boundary line 2 - 8 . The third candidate boundary line is ignored when, in addition, the third distance is substantially equal to the predefined threshold distance. This filtering advantageously makes it possible not to ignore a third candidate delimitation line 2 - 8 materialized by a marking on the ground when it is at a distance less than the predefined threshold distance from a first and a second line 4 - 8 of light (with the exception of the fortuitous case where the first and second lines 4 - 8 of light are distant from the predefined threshold distance).
Le système de détection est, en outre, configuré pour reconnaître une voie sur laquelle le véhicule1automobile circule en fonction des lignes de délimitation retenues ou, plus généralement, d'estimer la position latérale relative du véhicule1automobile par rapport aux lignes de délimitation retenues. Lorsque plusieurs lignes de délimitation sont retenues, la voie de circulation dans laquelle évolue le véhicule1automobile est celle délimitée par les lignes les plus proches à gauche et à droite du véhicule1automobile.The detection system is, furthermore, configured to recognize a lane on which the automobile vehicle 1 is traveling as a function of the demarcation lines retained or, more generally, to estimate the relative lateral position of the automobile vehicle 1 with respect to the demarcation lines retained. When several demarcation lines are retained, the traffic lane in which the automobile vehicle 1 is moving is that delimited by the lines closest to the left and right of the automobile vehicle 1 .
La position latérale du véhicule1automobile par rapport aux lignes de délimitation retenues peut être utilisée par tout dispositif d'aide à la conduite équipant le véhicule1automobile tel qu'un dispositif de changement automatique de voie, un régulateur de vitesse adaptatif, un assistant d'avertissement de franchissement involontaire d'une ligne de délimitation, ou un assistant de maintien dans une voie de circulation.The lateral position of the automobile vehicle 1 relative to the selected delimitation lines can be used by any driving assistance device fitted to the automobile vehicle 1 such as an automatic lane change device, an adaptive cruise control, an assistant warning of involuntary crossing of a boundary line, or a lane keeping assistant.
Tel qu'il est décrit ci-dessus, la présente invention concerne également une méthode de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule1automobile sur une route10. Cette méthode comprend une étape de détection d'une première ligne2-8de délimitation candidate, d'une deuxième ligne2-8de délimitation candidate, et d'une troisième ligne2-8de délimitation candidate distinctes. Cette méthode comprend, en outre, une étape de calcul d'une première distance entre la troisième ligne2-8de délimitation candidate et la première ligne2-8 de délimitation candidate et d'une deuxième distance entre la troisième ligne2-8de délimitation candidate et la deuxième ligne2-8de délimitation candidate. Lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, ladite méthode comprend, en outre, une étape d'omission (abandon, non considération ou le fait d'ignorer) de la troisième ligne2-8 de délimitation candidate.As described above, the present invention also relates to a method for detecting demarcation lines of a lane of a vehicle1automobile on a road10. This method includes a step of detecting a first line2-8candidate delimitation, a second line2-8candidate delimitation, and a third line2-8distinct candidate boundaries. This method further comprises a step of calculating a first distance between the third line2-8candidate boundary and the first line2-8 candidate boundary and a second distance between the third line2-8candidate boundary and the second line2-8candidate delimitation. When each of the first and second distances is less than a predefined threshold distance, said method further comprises a step of omitting (abandoning, not considering or ignoring) the third line2-8 candidate delimitation.
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la fiabilité des systèmes de détection des lignes de délimitation et, par conséquent, la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite qui reposent sur une détection des lignes pertinents délimitant la voie de circulation du véhicule1automobile.Advantageously, the embodiments described above make it possible to improve the reliability of the delimitation line detection systems and, consequently, the safety and behavior of the driving assistance functions which are based on detection of the relevant lines. delimiting the traffic lane of vehicle 1 automobile.
Claims (10)
- calculer une première distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la première ligne (2-8) de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate;
- ignorer, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, la troisième ligne (2-8 )de délimitation candidate.System for detecting delimitation lines of a lane of a motor vehicle ( 1 ) on a road ( 10 ), this system being capable of detecting a first candidate delimitation line ( 2 - 8 ), a second line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation, and a third line ( 2 - 8 ) of distinct candidate delimitation, this system being configured to
- calculate a first distance between the third line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation and the first line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation and a second distance between the third line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation and the second line ( 2 - 8 ) candidate delimitation;
- ignore, when each of the first and second distances is less than a predefined threshold distance, the third line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation.
- détection d'une première ligne (2-8) de délimitation candidate, d'une deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate, et d'une troisième ligne (2-8) de délimitation candidate distinctes;
- calcul d'une première distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la première ligne (2-8) de délimitation candidate et d'une deuxième distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate;
- omission, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, de la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate.Method for detecting demarcation lines of a lane of a motor vehicle ( 1 ) on a road ( 10 ), this method comprising the following steps:
- detection of a first candidate delimitation line ( 2 - 8 ), a second candidate delimitation line ( 2 - 8 ), and a third distinct candidate delimitation line ( 2 - 8 );
- calculation of a first distance between the third line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation and the first line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation and of a second distance between the third line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation and the second line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation;
- omission, when each of the first and second distances is less than a predefined threshold distance, of the third line ( 2 - 8 ) of candidate delimitation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2207188A FR3137992A1 (en) | 2022-07-13 | 2022-07-13 | Methods and systems for detecting traffic lane lines |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2207188A FR3137992A1 (en) | 2022-07-13 | 2022-07-13 | Methods and systems for detecting traffic lane lines |
| FR2207188 | 2022-07-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3137992A1 true FR3137992A1 (en) | 2024-01-19 |
Family
ID=83355620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2207188A Pending FR3137992A1 (en) | 2022-07-13 | 2022-07-13 | Methods and systems for detecting traffic lane lines |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3137992A1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3047589A1 (en) * | 2016-02-10 | 2017-08-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | METHOD AND DEVICE FOR ESTIMATING THE LATERAL POSITION OF A VEHICLE IN A CIRCULATION PATH |
| FR3106918A1 (en) * | 2020-01-30 | 2021-08-06 | Renault S.A.S | Method and device for reconstruction of tracks |
-
2022
- 2022-07-13 FR FR2207188A patent/FR3137992A1/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3047589A1 (en) * | 2016-02-10 | 2017-08-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | METHOD AND DEVICE FOR ESTIMATING THE LATERAL POSITION OF A VEHICLE IN A CIRCULATION PATH |
| FR3106918A1 (en) * | 2020-01-30 | 2021-08-06 | Renault S.A.S | Method and device for reconstruction of tracks |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4321821B2 (en) | Image recognition apparatus and image recognition method | |
| JP6567602B2 (en) | Information processing apparatus, information processing system, and information processing method | |
| FR2919098A1 (en) | METHOD FOR AUTOMATIC DETERMINATION OF SPEED LIMITS ON A ROAD AND ASSOCIATED SYSTEM | |
| FR2731515A1 (en) | DEVICE FOR DETERMINING THE DISTANCE OF A VEHICLE IN RELATION TO A SIDE MARKING OF THE PAVEMENT | |
| EP3105752B1 (en) | Method for determining a speed limit in force on a road taken by a motor vehicle | |
| EP1785966B1 (en) | Evaluation process, by a motor vehicle, of the characteristics of a frontal element | |
| FR2983799A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE LIGHT EMISSION OF A VEHICLE PROJECTOR | |
| FR3106918A1 (en) | Method and device for reconstruction of tracks | |
| WO2019216386A1 (en) | Vehicle control device and vehicle | |
| FR3039812A1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR DETECTING FREE PARKING SPACE FOR A MOTOR VEHICLE. | |
| FR3069222A1 (en) | METHOD FOR OPERATING A DRIVING ASSISTANCE SYSTEM OF THE ASSISTANCE TYPE FOR CENTERING A VEHICLE IN A CIRCULATION PATH | |
| FR3028344A1 (en) | AUTOMATIC DETERMINATION OF SPEED LIMITATION ON A ROAD | |
| FR3137992A1 (en) | Methods and systems for detecting traffic lane lines | |
| EP2050644B1 (en) | Methods for measuring the visibility of an automobile driver and calculating speed instructions for the vehicle, and method for implementing same | |
| EP3755593A1 (en) | Motor vehicle driving assistance device and method | |
| EP3417398B1 (en) | Device and method for estimating the attention level of a driver of a vehicle | |
| US11816903B2 (en) | Method for determining a type of parking space | |
| FR3138730A1 (en) | Methods and systems for detecting boundary lines in work zones | |
| FR2951676A1 (en) | DEVICE FOR PROTECTING A MOTOR VEHICLE | |
| FR3138797A1 (en) | Methods and systems for managing lane change authorizations in rainy weather | |
| FR3139092A1 (en) | Methods and systems for controlling traffic lane change authorizations in rainy weather | |
| FR3092547A1 (en) | Autonomous driving based on distance and speed of separate target objects | |
| WO2024022987A1 (en) | Method for determining a nature of a traffic lane in which a motor vehicle drives | |
| WO2024013437A1 (en) | Method and device for managing the stopping of an autonomous vehicle travelling along a traffic lane | |
| FR3101593A1 (en) | Determination of a state of density of road traffic |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20240119 |