FR3056805A1 - DEVICE FOR AIDING THE DRIVING OF A MANUALLY-CONTROLLED, SEMI-AUTONOMOUS OR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE - Google Patents
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Abstract
Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule (4) comprenant au moins un moyen de détection configuré pour détecter, sur une scène de route (8) au moins un objet (10), une unité de contrôle, un dispositif d'affichage affichant au moins une information visuelle, caractérisé en ce que l'unité de contrôle est configurée pour déterminer une zone de sécurité (6) définie en fonction du véhicule (4) et en fonction de l'objet (10), et en ce qu'une représentation visuelle de la zone de sécurité (6) est affichée à l'aide du dispositif d'affichage.A vehicle driving aid (4) comprising at least one detection means configured to detect, on a road scene (8) at least one object (10), a control unit, a control device display displaying at least one visual information, characterized in that the control unit is configured to determine a safety zone (6) defined according to the vehicle (4) and according to the object (10), and in that a visual representation of the security zone (6) is displayed using the display device.
Description
Titulaire(s) : VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH Société par actions simplifiée.Holder (s): VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH Simplified joint-stock company.
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Mandataire(s) : VALEO COMFORT AND DRIVING ASSISTANCE.Agent (s): VALEO COMFORT AND DRIVING ASSISTANCE.
DISPOSITIF D'AIDE A LA CONDUITE D'UN VEHICULE A CONDUITE MANUELLE, SEMI-AUTONOME OU AUTONOME.ASSISTANCE DEVICE FOR DRIVING A VEHICLE WITH MANUAL, SEMI-AUTONOMOUS OR AUTONOMOUS DRIVING.
FR 3 056 805 - A1 (57) Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule (4) comprenant au moins un moyen de détection configuré pour détecter, sur une scène de route (8) au moins un objet (10), une unité de contrôle, un dispositif d'affichage affichant au moins une information visuelle, caractérisé en ce que l'unité de contrôle est configurée pour déterminer une zone de sécurité (6) définie en fonction du véhicule (4) et en fonction de l'objet (10), et en ce qu'une représentation visuelle de la zone de sécurité (6) est affichée à l'aide du dispositif d'affichage.FR 3 056 805 - A1 (57) Device for assisting in driving a vehicle (4) comprising at least one detection means configured to detect, on a road scene (8) at least one object (10), a control unit, a display device displaying at least one visual information, characterized in that the control unit is configured to determine a safety zone (6) defined according to the vehicle (4) and according to the object (10), and in that a visual representation of the security zone (6) is displayed using the display device.
SFR4230SFR4230
Dispositif d’aide à la conduite d’un véhicule à conduite manuelle, semiautonome ou autonome.Assistance device for driving a vehicle with manual, semi-autonomous or autonomous driving.
L’invention a trait au domaine des équipements d’assistance des véhicules automobiles. Elle concerne plus particulièrement un dispositif d’aide à la conduite pour véhicule automobile à conduite manuelle, semi-autonome et/ou autonome.The invention relates to the field of assistive devices for motor vehicles. It relates more particularly to a driving assistance device for a motor vehicle with manual driving, semi-autonomous and / or autonomous.
Les dispositifs d’aide à la conduite d’un véhicule comportent des moyens de détections et un moyen d’affichage destiné à informer le conducteur de la présence d’obstacles ou d’objets sur une scène de route dans laquelle le véhicule évolue. Ces dispositifs d’aide à la conduite actuellement utilisés affichent sur un écran à l’intérieur de l’habitacle du véhicule un nombre important de données supplémentaires concernant des conditions de conduite, principalement destinées au conducteur.The driving assistance devices of a vehicle include detection means and display means intended to inform the driver of the presence of obstacles or objects on a road scene in which the vehicle is moving. These driver assistance devices currently used display on a screen inside the vehicle interior a large number of additional data relating to driving conditions, mainly intended for the driver.
Ces nouvelles technologies présentent comme inconvénient majeur de complexifier in fine la conduite du conducteur en apportant une quantité d’informations trop importante, rendant difficile le traitement de l’ensemble des informations affichées, notamment en temps réel. Cette abondance d’informations est considérée dès lors anxiogène, notamment pour le conducteur et présente un défaut de clarté. La conduite peut s’avérer de la sorte moins sécurisée.These new technologies have the major drawback of ultimately making the driver's behavior more complex by providing too much information, making it difficult to process all of the information displayed, especially in real time. This abundance of information is therefore considered anxiety-provoking, particularly for the driver and presents a lack of clarity. Driving may be less secure in this way.
Le but de la présente invention est donc de résoudre l’inconvénient décrit ci-dessus en concevant un dispositif d’aide à la conduite accompagnant les usagers, notamment le conducteur de façon simplifiée en le rassurant et en le renseignant sur la conduite du véhicule, notamment lorsqu’il se situe dans une zone de sécurité, qu’il soit en conduite manuelle, semi-autonome et/ou autonome. En d’autres termes, l’invention a comme premier but parmi d’autres d’informer, de manière simple et directement compréhensible, le conducteur lorsque le véhicule est dans une zone de sécurité sur la scène de route, c’està-dire une zone ne présentant pas de risque de collision avec au moins un objet immobile ou en mouvement.The aim of the present invention is therefore to resolve the drawback described above by designing a driving assistance device accompanying users, in particular the driver in a simplified manner by reassuring him and informing him about driving the vehicle, especially when it is in a safety zone, whether it is in manual, semi-autonomous and / or autonomous driving. In other words, the invention has as its first object among others to inform, in a simple and directly understandable manner, the driver when the vehicle is in a safety zone on the road scene, that is to say an area where there is no risk of collision with at least one stationary or moving object.
L'invention a donc pour objet un dispositif d’aide à la conduite d’un véhiculeThe invention therefore relates to a device for assisting in driving a vehicle
SFR4230 comprenant:SFR4230 including:
- au moins un moyen de détection configuré pour détecter, sur une scène de route, au moins un objet,- at least one detection means configured to detect, on a road scene, at least one object,
- une unité de contrôle,- a control unit,
- un dispositif d’affichage affichant au moins une information visuelle, caractérisé en ce que l’unité de contrôle est configurée pour déterminer une zone de sécurité définie en fonction du véhicule et en fonction de l’objet, et en ce qu’une représentation visuelle de la zone de sécurité est affichée à l’aide du dispositif d’affichage, par exemple en temps réel.- a display device displaying at least one visual information, characterized in that the control unit is configured to determine a safety zone defined according to the vehicle and according to the object, and in that a representation visual of the security zone is displayed using the display device, for example in real time.
Selon l’invention, le dispositif d’affichage affiche une information visuelle destinée au moins au conducteur du véhicule, qui comprend au moins la représentation visuelle de la zone de sécurité.According to the invention, the display device displays visual information intended for at least the driver of the vehicle, which includes at least the visual representation of the safety zone.
La zone de sécurité correspond à une zone libre de circulation sur la scène de route et que le véhicule peut emprunter pour circuler sans risque de collision avec au moins l’objet ou une pluralité d’objets. On entend par « objet », tout objet pouvant être amené à emprunter une zone de circulation, notamment une voie de circulation. Cet objet peut présenter une vitesse non nulle. Une telle zone de sécurité est illustrée sur le dispositif d’affichage par une représentation visuelle ergonomique.The safety zone corresponds to an area free from traffic on the road scene and which the vehicle can use to circulate without risk of collision with at least one object or a plurality of objects. The term "object" means any object that may be required to use a traffic area, in particular a traffic lane. This object can have a non-zero speed. Such a safety zone is illustrated on the display device by an ergonomic visual representation.
On notera que la zone de sécurité est déterminée, notamment à l’aide de l’unité de contrôle, en fonction de paramètres du véhicule et/ou de paramètres du ou des objets. Ces paramètres sont relevés par le moyen de détection du dispositif d’aide à la conduite selon l’invention.It will be noted that the safety zone is determined, in particular using the control unit, as a function of vehicle parameters and / or parameters of the object or objects. These parameters are read by the detection means of the driving aid device according to the invention.
Selon un aspect de l’invention, le moyen de détection a une portée de détection sur la scène de route s’étendant jusqu’à deux cents mètres mesurée à partir du moyen de détection.According to one aspect of the invention, the detection means has a detection range on the road scene extending up to two hundred meters measured from the detection means.
Selon un aspect de l’invention, la zone de sécurité est définie au moins en fonction d’une distance s’étendant entre le véhicule et au moins l’objet ou en fonction de distances entre le véhicule et une pluralité d’objets présents sur la scène de route.According to one aspect of the invention, the safety zone is defined at least as a function of a distance extending between the vehicle and at least the object or as a function of distances between the vehicle and a plurality of objects present on the road scene.
SFR4230SFR4230
Selon un mode de réalisation de l’invention, la zone de sécurité est définie au moins en fonction d’une vitesse du véhicule et/ou d’une vitesse de l’objet. Avantageusement, l’unité de contrôle détermine la vitesse du véhicule et/ou la vitesse de l’objet, à l’aide des données récoltées par le moyen de détection.According to one embodiment of the invention, the safety zone is defined at least as a function of a vehicle speed and / or an object speed. Advantageously, the control unit determines the speed of the vehicle and / or the speed of the object, using the data collected by the detection means.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de contrôle évalue une distance d’arrêt du véhicule en fonction d’une vitesse de ce dernier, et/ou une distance d’arrêt de l’objet, de préférence, en fonction de la vitesse de l’objet. Avantageusement, la zone de sécurité est définie au moins en fonction de la distance d’arrêt du véhicule et/ou de la distance d’arrêt de l’objet. Dans ce mode de réalisation, le véhicule et l’objet ont une vitesse non nulle nécessitant une distance minimum d’arrêt complet du véhicule ou de l’objet.According to one embodiment of the invention, the control unit evaluates a stopping distance of the vehicle as a function of a speed of the latter, and / or a stopping distance of the object, preferably in depending on the speed of the object. Advantageously, the safety zone is defined at least as a function of the stopping distance of the vehicle and / or the stopping distance of the object. In this embodiment, the vehicle and the object have a non-zero speed requiring a minimum distance to stop the vehicle or the object completely.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, l’unité de contrôle évalue une distance de ralentissement du véhicule en fonction d’une vitesse de ce dernier et/ou en fonction d’une vitesse de l’objet. Avantageusement, la zone de sécurité est définie au moins en fonction de la distance de ralentissement du véhicule, elle-même déterminée par la vitesse et la position de l’objet.According to another embodiment of the invention, the control unit evaluates a deceleration distance of the vehicle as a function of a speed of the latter and / or as a function of a speed of the object. Advantageously, the safety zone is defined at least as a function of the vehicle deceleration distance, itself determined by the speed and the position of the object.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la zone de sécurité est définie au moins en fonction d’un état du véhicule et/ou d’un profil d’au moins un conducteur du véhicule.According to one embodiment of the invention, the safety zone is defined at least as a function of a state of the vehicle and / or of a profile of at least one driver of the vehicle.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la représentation visuelle de la zone de sécurité est sous forme d’un halo de couleur. Un tel halo de couleur couvre en transparence la zone de sécurité de la scène de route et illustre ainsi la partie des voies de circulation que le véhicule peut emprunter sans prendre de risque. Dans le cadre d’un véhicule autonome ou semi-autonome, une telle représentation visuelle rassure l’utilisateur sur les actions que le véhicule pourrait opérer de manière automatique, en visualisant que ces mouvements se font à l’intérieur de la zone de sécurité.According to one embodiment of the invention, the visual representation of the security zone is in the form of a colored halo. Such a colored halo transparently covers the safety zone of the road scene and thus illustrates the part of the traffic lanes that the vehicle can use without taking any risks. In the context of an autonomous or semi-autonomous vehicle, such a visual representation reassures the user about the actions that the vehicle could operate automatically, by visualizing that these movements are made within the safety zone.
La représentation visuelle peut-être évolutive selon différents contextes ou niveaux de sécurité nivelés avec au moins un seuil prédéterminé de dépassement.The visual representation can be scalable according to different contexts or levels of security leveled with at least a predetermined threshold of overshoot.
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Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la représentation visuelle de la zone de sécurité peut comprendre au moins le véhicule porteur du dispositif d’aide à la conduite, et/ou l’objet ou une pluralité d’objets présents sur la scène de route.According to another embodiment of the invention, the visual representation of the safety zone can comprise at least the vehicle carrying the driving assistance device, and / or the object or a plurality of objects present on the road scene.
Selon un mode de réalisation, l’invention peut comprendre au moins un moyen de détection qui est une caméra permettant une acquisition d’un environnement extérieur ou un radar ultrasonique ou un scanner laser pouvant être à large spectre.According to one embodiment, the invention may include at least one detection means which is a camera allowing acquisition of an external environment or an ultrasonic radar or a laser scanner which may be of broad spectrum.
Selon un autre mode de réalisation, rinvention comprend au moins trois moyens de détection, un premier moyen étant une caméra, un deuxième moyen étant un scanner laser à large spectre, un troisième moyen étant un radar ultrasonique.According to another embodiment, the invention comprises at least three detection means, a first means being a camera, a second means being a broad spectrum laser scanner, a third means being an ultrasonic radar.
Selon un mode de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour déterminer une zone de risque en fonction du véhicule et de l’objet, et en ce qu’une représentation visuelle de la zone de risque est affichée à l’aide du dispositif d’affichage.According to one embodiment, the control unit is configured to determine a risk zone according to the vehicle and the object, and in that a visual representation of the risk zone is displayed using the device display.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la représentation visuelle de la zone de sécurité, dite «première représentation », est représentée sur le dispositif d’affichage par au moins un premier aspect et/ou la représentation visuelle de la zone de risque, dite « deuxième représentation », est représentée sur le dispositif d’affichage par au moins un deuxième aspect.According to one embodiment of the invention, the visual representation of the security zone, called "first representation", is represented on the display device by at least one first aspect and / or the visual representation of the risk zone , called "second representation", is represented on the display device by at least one second aspect.
Les premier et second aspects peuvent indifféremment correspondre à des couleurs et/ou à des aspects graphiques différents qui sont destinés à distinguer de manière visible la zone de sécurité et/ou la zone de risque l’une de l’autre et/ou de la scène de route.The first and second aspects can indifferently correspond to different colors and / or graphic aspects which are intended to visibly distinguish the safety zone and / or the risk zone from one another and / or from the road scene.
L’invention couvre également un véhicule automobile comprenant un dispositif d’aide à la conduite tel que défini précédemment. Ce véhicule peut indifféremment être un véhicule autonome et/ou semi-autonome.The invention also covers a motor vehicle comprising a driving assistance device as defined above. This vehicle can either be an autonomous and / or semi-autonomous vehicle.
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Selon un aspect de l’invention, le dispositif d’affichage compris dans le véhicule est un dispositif d’affichage tête haute ou un écran situé sur un tableau de bord, notamment à l’intérieur de l’habitacle de véhicule.According to one aspect of the invention, the display device included in the vehicle is a head-up display device or a screen located on a dashboard, in particular inside the vehicle cabin.
Avantageusement, ce dispositif d’affichage comprend une surface vitrée sur laquelle la représentation visuelle de la zone de sécurité et/ou de la zone de risque est projetée.Advantageously, this display device comprises a glazed surface on which the visual representation of the security zone and / or of the risk zone is projected.
L’invention porte également sur un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule, comprenant :The invention also relates to a method for assisting in driving a vehicle, comprising:
une étape de détection de la présence d’au moins un objet par un moyen de détection, une étape d’évaluation de la distance entre le véhicule et l’objet par le moyen de détection, une étape de calcul d’une vitesse du véhicule et/ou d’une vitesse de l’objet par 1’ unité de contrôle, une étape de détermination d’une zone de sécurité par l’unité de contrôle en fonction du véhicule et de l’objet, et une étape d’affichage d’une représentation visuelle de la zone de sécurité par un dispositif d’affichage.a step of detecting the presence of at least one object by a detection means, a step of evaluating the distance between the vehicle and the object by the detection means, a step of calculating a vehicle speed and / or an object speed by the control unit, a step of determining a safety zone by the control unit according to the vehicle and the object, and a display step a visual representation of the safety zone by a display device.
Avantageusement, une étape d’estimation d’une distance d’arrêt du véhicule et/ou de l’objet par l’unité de contrôle intervient après l’étape de calcul et avant l’étape de détermination.Advantageously, a step of estimating a stopping distance of the vehicle and / or of the object by the control unit takes place after the calculation step and before the determination step.
Plus avantageux encore, le procédé met en œuvre le dispositif d’aide à la conduite tel que défini précédemment.Even more advantageous, the method implements the driving assistance device as defined above.
D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description donnée ci-après à titre indicatif en relation avec des dessins dans lesquels :Other characteristics, details and advantages of the invention will emerge more clearly on reading the description given below by way of indication in relation to the drawings in which:
- la figure 1 est une illustration d’un scénario d’un véhicule équipé d’un dispositif d’aide à la conduite affiché à l’aide d’un dispositif d’affichage selon l’invention.- Figure 1 is an illustration of a scenario of a vehicle equipped with a driving assistance device displayed using a display device according to the invention.
- la figure 2 est un schéma du dispositif d’aide à la conduite selon l’invention porté- Figure 2 is a diagram of the driving assistance device according to the invention worn
SFR4230 par le véhicule illustré sur la figure 1.SFR4230 by the vehicle illustrated in Figure 1.
- la figure 3 est une vue de haut d’un véhicule porteur d’une pluralité de moyens de détections selon l’invention.- Figure 3 is a top view of a vehicle carrying a plurality of detection means according to the invention.
- les figures 4 à 8 sont des illustrations de scénarios affichés à l’aide d’un dispositif d’affichage selon l’invention.- Figures 4 to 8 are illustrations of scenarios displayed using a display device according to the invention.
- la figure 9 est une représentation schématique des étapes du procédé d’aide à la conduite du véhicule mettant en œuvre le dispositif d’aide à la conduite selon l’invention.- Figure 9 is a schematic representation of the steps of the driving assistance method of the vehicle implementing the driving assistance device according to the invention.
H faut tout d’abord noter que les figures exposent l’invention de manière schématique pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. Ces figures représentent des exemples de réalisation donnés à titre non limitatifs et ne respectant pas nécessairement une échelle.It should first of all be noted that the figures show the invention schematically in order to implement the invention, said figures being of course able to serve to better define the invention if necessary. These figures represent exemplary embodiments given without limitation and not necessarily respecting a scale.
L’invention a pour objet un dispositif d’aide à la conduite 2 conçu pour équiper un véhicule 4 automobile. Cette invention est destinée à informer un usager en temps réel des mouvements du véhicule 4 sur une scène de route 8. On comprend que par usager, on couvre selon l’invention aussi bien le conducteur qu’un ou des passagers avant/arrière du véhicule 4. L’invention peut équiper un véhicule 4 à conduite manuelle, semi-autonome et/ou autonome, c’est-à-dire capable de rouler sans intervention du conducteur, notamment en changeant de direction, en accélérant, en freinant sans intervention de l’usager.The subject of the invention is a driving aid device 2 designed to equip a motor vehicle 4. This invention is intended to inform a user in real time of the movements of the vehicle 4 on a road scene 8. It is understood that by user, we cover according to the invention both the driver and one or more passengers front / rear of the vehicle 4. The invention can equip a vehicle 4 with manual driving, semi-autonomous and / or autonomous, that is to say capable of driving without driver intervention, in particular by changing direction, accelerating, braking without intervention. of the user.
Sur la figure 1 est illustré un exemple général d’un mode de réalisation de l’invention. Ce dispositif d’aide à la conduite 2 est destiné à rassurer et notamment à indiquer au conducteur du véhicule 4, si le véhicule 4 est positionné sur une scène de route 8 dans une zone de sécurité 6. Cette zone de sécurité 6 correspond à une zone de circulation libre sur la scène de route 8, c’est-à-dire libre d’au moins un objet 10 immobile ou en mouvement, qui peut être notamment un véhicule avoisinant. Le véhicule 4 porteur du dispositif d’aide à la conduite 2 présent dans la zone de sécurité 6 peut dès lors emprunter cette zone de sécurité 6 sans risque de collision sur la scène de route 8 avec l’objet 10. On comprend que le fonctionnement de ce dispositif d’aide à la conduite 2 est enclenché dès la mise en route du véhicule 4 ou, selon une variante de réalisation, dès la mise en route d’un mode de conduite particulier, notamment automatique ou semiautomatique.In FIG. 1 is illustrated a general example of an embodiment of the invention. This driving assistance device 2 is intended to reassure and in particular to indicate to the driver of the vehicle 4, if the vehicle 4 is positioned on a road scene 8 in a safety zone 6. This safety zone 6 corresponds to a free traffic area on the road scene 8, that is to say free of at least one stationary or moving object 10, which may in particular be a neighboring vehicle. The vehicle 4 carrying the driving assistance device 2 present in the safety zone 6 can therefore take this safety zone 6 without risk of collision on the road scene 8 with the object 10. It is understood that the operation of this driving assistance device 2 is engaged as soon as the vehicle 4 is started or, according to an alternative embodiment, as soon as a particular driving mode, notably automatic or semi-automatic, is started.
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Tel qu’illustré sur la figure 2, ce dispositif d’aide à la conduite 2 comprend au moins un moyen de détection 12 configuré pour détecter au moins un objet 10 sur la scène de route 8 utilisée par le véhicule 4. Il comprend également un dispositif d’affichage 14 affichant au moins une information visuelle. Le dispositif d’affichage 14 affiche une information visuelle destinée à au moins un usager du véhicule 4, comprenant au moins une représentation visuelle de la zone de sécurité 6. L’invention comprend également une unité de contrôle 16 avantageusement configurée pour déterminer la zone de sécurité 6 sur la scène de route 8.As illustrated in FIG. 2, this driving assistance device 2 comprises at least one detection means 12 configured to detect at least one object 10 on the road scene 8 used by the vehicle 4. It also includes a display device 14 displaying at least one visual information. The display device 14 displays visual information intended for at least one user of the vehicle 4, comprising at least a visual representation of the security zone 6. The invention also includes a control unit 16 advantageously configured to determine the zone of safety 6 on the road scene 8.
Selon l’invention, la zone de sécurité 6 est définie en fonction du véhicule 4 et en fonction de l’objet 10. La représentation visuelle de cette zone de sécurité 6 est affichée à l’aide du dispositif d’affichage 14. On détaillera plus le fonctionnement du dispositif d’aide à la conduite 2 dans la suite de la description.According to the invention, the security zone 6 is defined as a function of the vehicle 4 and as a function of the object 10. The visual representation of this security zone 6 is displayed using the display device 14. We will detail plus the operation of the driving assistance device 2 in the following description.
Le moyen de détection 12 a une portée de détection 11 (également visible sur la figure 1) sur la scène de route 8 pouvant s’étendre jusqu’à deux cents mètres. Selon le mode de réalisation, ce moyen de détection 12 est une caméra permettant une acquisition de l’environnement extérieur, notamment en détectant la présence ou non d’un ou de plusieurs objets 10 sur la scène de route 8. Selon un autre mode de réalisation, ce moyen de détection 12 peut également être un radar ultrasonique ou un scanner laser pouvant être à spectre large.The detection means 12 has a detection range 11 (also visible in FIG. 1) on the road scene 8 which can extend up to two hundred meters. According to the embodiment, this detection means 12 is a camera allowing acquisition of the external environment, in particular by detecting the presence or not of one or more objects 10 on the road scene 8. According to another mode of embodiment, this detection means 12 can also be an ultrasonic radar or a laser scanner which may be of broad spectrum.
Selon un exemple de réalisation, le dispositif d’aide à la conduite 2 peut comprendre plusieurs moyens de détections 12 pouvant être conformes à une même technologie telle que celles susmentionnées ou une combinaison de moyens de détections 12 employant chacun une technologie différente. Par exemple, la combinaison de moyens de détection 12 tel qu’une caméra, un scanner laser et un radar ultrasonique procure une plus grande précision dans la détection de l’objet 10. On notera que les moyens de détection 12 sont capables de détecter simultanément plusieurs objets 10 et de transmettre des données récoltées 20 de chacun des objets 10 à l’unité de contrôle 16, tel que cela ressort de la figure 7. On notera qu’un objet 10 de la scène de route 8 peut être détecté simultanément par plusieurs moyens de détection 12.According to an exemplary embodiment, the driving assistance device 2 can comprise several detection means 12 which can be in accordance with the same technology such as those mentioned above or a combination of detection means 12 each employing a different technology. For example, the combination of detection means 12 such as a camera, a laser scanner and an ultrasonic radar provides greater accuracy in detecting the object 10. It will be noted that the detection means 12 are capable of simultaneously detecting several objects 10 and to transmit collected data 20 from each of the objects 10 to the control unit 16, as shown in FIG. 7. It will be noted that an object 10 of the road scene 8 can be detected simultaneously by several detection means 12.
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La figure 3 illustre la position schématique de plusieurs moyens de détection 12 équipant le véhicule 4. Dans cet exemple, le dispositif d’aide à la conduite 2 comprend une pluralité de moyens de détection 12 pouvant ainsi détecter un objet 10 ou une pluralité d’objets 10 situés dans un périmètre de 360 degrés autour du véhicule 4. On a également représenté la position schématique d’un système de localisation par satellites 21 équipant le véhicule 4 et assurant la mesure de données, propres au véhicule 4, destinées à participer à la détermination de la zone de sécurité 6. Ces données sont par exemple la vitesse du véhicule 4 et/ou la position du véhicule 4 sur la scène de route 8, notamment la voie de circulation empruntée, et/ou le sens de circulation.FIG. 3 illustrates the schematic position of several detection means 12 fitted to the vehicle 4. In this example, the driving assistance device 2 comprises a plurality of detection means 12 which can thus detect an object 10 or a plurality of objects 10 located within a 360-degree perimeter around the vehicle 4. The schematic position of a satellite location system 21 equipping the vehicle 4 and ensuring the measurement of data, specific to the vehicle 4, intended to participate in determining the safety zone 6. This data is for example the speed of the vehicle 4 and / or the position of the vehicle 4 on the road scene 8, in particular the traffic lane used, and / or the direction of traffic.
Un moyen de détection 12a correspond à une caméra longue portée avant 12a positionnée à l’avant du véhicule 4. Avantageusement, la caméra longue portée 12a est positionnée dans le rétroviseur intérieur du véhicule. Préférentiellement, la caméra longue portée avant 12a a un angle d’ouverture 12a’ compris entre 40 degrés et 60 degrés, de préférence 50 degrés. Encore plus préférentiellement, la caméra longue portée avant 12a a une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance d’environ deux cents mètres.A detection means 12a corresponds to a long range front camera 12a positioned at the front of the vehicle 4. Advantageously, the long range camera 12a is positioned in the interior mirror of the vehicle. Preferably, the long range front camera 12a has an opening angle 12a ′ of between 40 degrees and 60 degrees, preferably 50 degrees. Even more preferably, the long range front camera 12a has a detection range 11 which can reach a distance of about two hundred meters.
Deux moyens de détection 12 correspondent à deux caméras latérales 12b positionnées latéralement sur le véhicule 4. Avantageusement, les caméras latérales 12b sont positionnées chacune dans un rétroviseur extérieur droite et/ou gauche du véhicule 4. Préférentiellement, les caméras latérales 12b ont un angle d’ouverture 12b’ compris entre 110 degrés et 170 degrés, de préférence 120 degrés. Encore plus préférentiellement, les caméras latérales 12b ont une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance comprise entre 5 mètres et 30 mètres, de préférence environ 5 mètres.Two detection means 12 correspond to two side cameras 12b positioned laterally on the vehicle 4. Advantageously, the side cameras 12b are each positioned in a right and / or left exterior mirror of the vehicle 4. Preferably, the side cameras 12b have an angle d 'opening 12b' between 110 degrees and 170 degrees, preferably 120 degrees. Even more preferably, the side cameras 12b have a detection range 11 which can reach a distance of between 5 meters and 30 meters, preferably about 5 meters.
Un moyen de détection 12 correspond à un scanner laser 12c positionné à l’avant du véhicule 4. Avantageusement, le scanner laser 12c est positionné dans un parechoc avant du véhicule 4. Préférentiellement, le scanner laser 12c a un angle d’ouverture 12c’ compris entre 130 degrés et 160 degrés, de préférence 145 degrés. Encore plus préférentiellement, le scanner laser 12c a une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance d’environ 200 mètres.A detection means 12 corresponds to a laser scanner 12c positioned at the front of the vehicle 4. Advantageously, the laser scanner 12c is positioned in a front bumper of the vehicle 4. Preferably, the laser scanner 12c has an opening angle 12c ' between 130 degrees and 160 degrees, preferably 145 degrees. Even more preferably, the laser scanner 12c has a detection range 11 which can reach a distance of about 200 meters.
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Deux moyens de détection 12 correspondent à deux caméras 12d positionnés à l’avant et à l’arrière du véhicule 4. Avantageusement, ces deux caméras sont chacune positionnées dans un logo avant et/ou arrière du véhicule 4. Préférentiellement, les deux caméras 12d ont un angle d’ouverture 12d’ compris entre 160 degrés et 180 degrés, de préférence 170 degrés. Encore plus préférentiellement, les caméras 12d ont une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance d’environ 30 mètres.Two detection means 12 correspond to two cameras 12d positioned at the front and at the rear of the vehicle 4. Advantageously, these two cameras are each positioned in a logo before and / or rear of the vehicle 4. Preferably, the two cameras 12d have an opening angle 12d 'of between 160 degrees and 180 degrees, preferably 170 degrees. Even more preferably, the cameras 12d have a detection range 11 which can reach a distance of around 30 meters.
Quatre moyens de détection 12e correspondent à quatre radars ultrasoniques avant et/ou à arrière du véhicule 4. Avantageusement, ces quatre radars ultrasoniques 12e sont positionnés aux « quatre coins » du véhicule 4, dans le parechoc avant et arrière du véhicule 4. Préférentiellement, les radars ultrasoniques 12e ont un angle d’ouverture 12e’ de 360 degrés, ce dernier étant néanmoins réduit par l’intégration d’un tel radar sur le véhicule 4. Encore plus préférentiellement, les radars ultrasoniques 12e ont une portée de détection pouvant atteindre une distance d’environ 150 mètres.Four detection means 12e correspond to four ultrasonic radars front and / or rear of the vehicle 4. Advantageously, these four ultrasonic radars 12e are positioned at the "four corners" of the vehicle 4, in the front and rear bumper of the vehicle 4. Preferably, the ultrasonic radars 12e have an opening angle 12e 'of 360 degrees, the latter nevertheless being reduced by the integration of such a radar on the vehicle 4. Even more preferably, the ultrasonic radars 12e have a detection range which can reach a distance of about 150 meters.
Tel que défini précédemment, l’unité de contrôle 16 est configurée pour déterminer la zone de sécurité 6 du véhicule 4. L’unité de contrôle 16 comprend au moins un calculateur. Cette unité de contrôle 16 compile les données récoltées 20 émises du ou des moyens de détections 12 et est apte à déterminer une zone de sécurité 6 du véhicule 4 en fonction de ces données récoltées 20 concernant le véhicule 4 et/ou l’objet 10. L’unité de contrôle 16 va ainsi définir une distance de sécurité calculée par le calculateur. La distance de sécurité correspond à une distance minimale située entre le véhicule 4 et l’objet 10 où il n’y a pas de risque de collision entre le véhicule 4 et l’objet 10 situé à l’avant du véhicule, ou situé à l’arrière de ce véhicule.As defined above, the control unit 16 is configured to determine the safety zone 6 of the vehicle 4. The control unit 16 comprises at least one computer. This control unit 16 compiles the collected data 20 emitted from the detection means or means 12 and is able to determine a safety zone 6 of the vehicle 4 as a function of this collected data 20 concerning the vehicle 4 and / or the object 10. The control unit 16 will thus define a safety distance calculated by the computer. The safety distance corresponds to a minimum distance between vehicle 4 and object 10 where there is no risk of collision between vehicle 4 and object 10 located at the front of the vehicle, or located at the rear of this vehicle.
La zone de sécurité 6 débute à partir de cette distance de sécurité. On notera que selon les variantes de réalisations, notamment en fonction du ou des moyens de détection 12 et des paramètres de l’unité de contrôle 16, la distance de sécurité débutant à partir du véhicule 4 peut être calculée et affichée en avant, en arrière et/ou sur les côtés du véhicule 4.Safety zone 6 starts from this safety distance. It will be noted that according to the variant embodiments, in particular as a function of the detection means or means 12 and of the parameters of the control unit 16, the safety distance starting from the vehicle 4 can be calculated and displayed forwards, backwards and / or on the sides of the vehicle 4.
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A titre d’exemple, le calculateur pourra définir la distance de sécurité à l’avant du véhicule 4 correspondante à la distance entre le véhicule 4 et l’objet 10 de la zone de sécurité 6 à l’avant du véhicule 4, selon cette première formule :By way of example, the computer may define the safety distance at the front of the vehicle 4 corresponding to the distance between the vehicle 4 and the object 10 of the safety zone 6 at the front of the vehicle 4, according to this first formula:
Distance de sécurité à l’avant= Distance entre le véhicule 4 et l’objet 10 ((Coefficient pondérateur du véhicule 4) x (Vitesse du véhicule 4)).Safety distance in front = Distance between vehicle 4 and object 10 ((Vehicle weight factor 4) x (Vehicle speed 4)).
Le calculateur pourra également définir la distance de sécurité à l’arrière du véhicule 4 correspondante à la distance entre le véhicule 4 et l’objet 10 de la zone de sécurité 6 à l’arrière du véhicule 4, selon cette deuxième formule :The computer can also define the safety distance at the rear of the vehicle 4 corresponding to the distance between the vehicle 4 and the object 10 in the safety zone 6 at the rear of the vehicle 4, according to this second formula:
Distance de sécurité à l’arrière = Distance entre le véhicule 4 et l’objet 10 + ((Coefficient pondérateur du véhicule 4) x (Vitesse du véhicule 4)).Rear safety distance = Distance between vehicle 4 and object 10 + ((Vehicle weight factor 4) x (Vehicle speed 4)).
Selon un premier aspect de l’invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction de la distance mesurée par le moyen de détection 12 entre le véhicule 4 et l’objet 10 ou la pluralité d’objets 10 présents sur la scène de route 8.According to a first aspect of the invention, the safety zone 6 is defined at least as a function of the distance measured by the detection means 12 between the vehicle 4 and the object 10 or the plurality of objects 10 present on the scene route 8.
Selon un deuxième aspect de l’invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction d’une vitesse du véhicule 4, préférentiellement en fonction aussi d’une vitesse de l’objet 10 ou des vitesses des objets 10 présents sur la scène de route 8.According to a second aspect of the invention, the safety zone 6 is defined at least as a function of a speed of the vehicle 4, preferably also as a function of a speed of the object 10 or of the speeds of the objects 10 present on the road scene 8.
La distance de sécurité avant, arrière et/ou latérale calculée pour définir la zone de sécurité 6 pourra, selon la variante de réalisation, être définie en fonction de différents paramètres décrits ci-après.The front, rear and / or lateral safety distance calculated to define the safety zone 6 may, depending on the variant embodiment, be defined as a function of various parameters described below.
Selon un troisième aspect de l’invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction d’une distance d’arrêt du véhicule 4, préférentiellement en fonction également d’une distance d’arrêt d’un objet 10 avoisinant. La ou les distances d’arrêt sont déterminées à l’aide de l’unité de contrôle 16, à partir des données récoltées 20 et émises par le ou les moyens de détection 12 à l’unité de contrôle 16, ainsi qu’au moyen de l’information de vitesse du véhicule 4 ou de l’objet 10.According to a third aspect of the invention, the safety zone 6 is defined at least as a function of a stopping distance of the vehicle 4, preferably also as a function of a stopping distance of a neighboring object 10. The stopping distance or distances are determined using the control unit 16, from the data collected 20 and transmitted by the detection means or means 12 to the control unit 16, as well as by means vehicle 4 or object 10 speed information.
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Selon ce troisième aspect, on comprendra que le véhicule 4 et/ou l’objet 10 ont une vitesse non nulle nécessitant une distance minimum d’arrêt complet du véhicule 4 ou de l’objet 10. La distance d’arrêt du véhicule 4 est évaluée au moins en fonction de la vitesse du véhicule 4 et la distance d’arrêt de l’objet 10 est évaluée au moins en fonction de la vitesse de l’objet 10.According to this third aspect, it will be understood that the vehicle 4 and / or the object 10 have a non-zero speed requiring a minimum complete stopping distance from the vehicle 4 or from the object 10. The stopping distance from the vehicle 4 is evaluated at least as a function of the speed of the vehicle 4 and the stopping distance of the object 10 is evaluated at least as a function of the speed of the object 10.
La distance d’arrêt correspond à une somme de la distance de réaction et de la distance de freinage. La distance de réaction est la distance parcourue par le véhicule 4 et/ou l’objet 10 pendant le temps de réaction de l’usager, c’est-à-dire entre le moment où l’usager voit le danger et le moment où il appuie sur la pédale de frein ou enclenche le freinage. On entend par « danger » un objet 10 entrant soudainement dans la zone de sécurité 6 du véhicule 4.The stopping distance is the sum of the reaction distance and the braking distance. The reaction distance is the distance traveled by the vehicle 4 and / or the object 10 during the reaction time of the user, that is to say between the moment when the user sees the danger and the moment when he presses the brake pedal or initiates braking. “Danger” means an object 10 suddenly entering the safety zone 6 of the vehicle 4.
La distance de freinage est la distance parcourue par le véhicule 4 et/ou l’objet 10 entre le moment où l’action de freinage est enclenchée et le moment où le véhicule 4 ou l’objet 10 s’arrête. La distance de freinage peut être conditionnée par différents facteurs propres au véhicule 4 et/ou à l’objet 10, tels que le niveau d’adhérence des pneus, l’état d’usure des freins du véhicule 4, et éventuellement en fonction de facteurs liés à l’environnement extérieur au véhicule 4 et/ou de l’objet 10, tels que les conditions de route, les conditions climatiques, etc.The braking distance is the distance traveled by the vehicle 4 and / or the object 10 between the moment when the braking action is engaged and the moment when the vehicle 4 or the object 10 stops. The braking distance can be conditioned by various factors specific to the vehicle 4 and / or to the object 10, such as the level of grip of the tires, the state of wear of the brakes of the vehicle 4, and possibly depending on factors related to the environment outside the vehicle 4 and / or of the object 10, such as road conditions, climatic conditions, etc.
On comprend donc des explications ci-dessus que l’unité de contrôle 16 selon l’invention va appliquer un ou plusieurs coefficients pondérateurs déterminés en fonction de paramètres définissant le véhicule, notamment son état, et/ou en fonction de paramètres définissant l’usager, notamment son âge et/ou son état de santé, et/ou en fonction de paramètre extérieure au véhicule, tel que les conditions climatiques. Selon l’invention, un tel coefficient pondérateur intervient dans l’estimation la plus juste de la zone de sécurité 6 du véhicule 4.It is therefore understood from the above explanations that the control unit 16 according to the invention will apply one or more weighting coefficients determined as a function of parameters defining the vehicle, in particular its state, and / or as a function of parameters defining the user. , in particular its age and / or state of health, and / or depending on a parameter external to the vehicle, such as climatic conditions. According to the invention, such a weighting coefficient intervenes in the most accurate estimate of the safety zone 6 of the vehicle 4.
Selon un quatrième aspect de l’invention, la zone de sécurité 6 est donc définie au moins en fonction de la vitesse du véhicule 4, et également en fonction de la distance d’arrêt de l’objet 10 sur la scène de route 8.According to a fourth aspect of the invention, the safety zone 6 is therefore defined at least as a function of the speed of the vehicle 4, and also as a function of the stopping distance of the object 10 on the road scene 8.
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Selon un cinquième aspect de l’invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction de la distance de ralentissement du véhicule 4 et/ou de la distance de ralentissement de l’objet 10.According to a fifth aspect of the invention, the safety zone 6 is defined at least as a function of the deceleration distance of the vehicle 4 and / or of the deceleration distance of the object 10.
La distance de ralentissement est la distance qui permet au véhicule 4 de réduire sa vitesse pour maintenir la distance de sécurité entre l’objet 4 de la scène de route 8 le précédant et lui-même. Dans l’hypothèse d’une scène de route comprenant un premier véhicule et un second véhicule, le second véhicule suivant le premier véhicule, la distance de ralentissement est la distance nécessaire pour ralentir le second véhicule de manière à ne pas heurter le premier véhicule, quelles que soit les conditions.The deceleration distance is the distance which allows the vehicle 4 to reduce its speed in order to maintain the safety distance between the object 4 of the road scene 8 preceding it and itself. In the event of a road scene comprising a first vehicle and a second vehicle, the second vehicle following the first vehicle, the deceleration distance is the distance necessary to slow the second vehicle so as not to strike the first vehicle, whatever the conditions.
Selon un sixième aspect de l’invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction d’un état du véhicule 4 et/ou en fonction d’un profil de l’usager du véhicule 4 et/ou en fonction de la scène de route 8.According to a sixth aspect of the invention, the safety zone 6 is defined at least as a function of a state of the vehicle 4 and / or as a function of a profile of the user of the vehicle 4 and / or as a function of the road scene 8.
Plus particulièrement, selon ce sixième aspect, la zone de sécurité 6 est définie en considérant des données extérieurs aux moyens de détections 12 qui sont prédéfinies et enregistrées au préalable, dans l’unité de contrôle 16, par le conducteur et/ou le constructeur du véhicule. Il peut s’agir de paramètres liés au conducteur tel que l’âge de ce dernier, le niveau d’expérience de conduite, un état de fatigue, un niveau d’alcoolémie, etc...More particularly, according to this sixth aspect, the safety zone 6 is defined by considering data external to the detection means 12 which are predefined and recorded beforehand, in the control unit 16, by the driver and / or the manufacturer of the vehicle. It can be parameters related to the driver such as the driver's age, the level of driving experience, a state of fatigue, a blood alcohol level, etc.
Des paramètres liés à l’état du véhicule 4 font références au caractéristiques d’ordre techniques du véhicule 4, tels que l’ancienneté du véhicule 4, un modèle de véhicule 4, un niveau de performance de freinage, un état d’usure des pneus, un état d’usure du dispositif de freinage, etc. Les paramètres liés à la scène de route 8 font ici références au revêtement de la route influençant le niveau d’adhérence des pneus sur cette dernière, ou encore aux conditions climatiques, notamment la présence d’eau sur la chaussée. De la sorte, le coefficient pondérateur pourra être défini et appliqué lors de l’étape de détermination de la zone de sécurité 6, notamment à l’aide de l’unité de contrôle 16 pour réaliser un calcul de la distance de sécurité à l’avant du véhicule 4 et de la distance de sécurité à l’arrière du véhicule, qui seront détaillés ci-après dans la description.Parameters related to the state of the vehicle 4 refer to the technical characteristics of the vehicle 4, such as the age of the vehicle 4, a vehicle model 4, a level of braking performance, a state of wear of the tires, a state of wear of the braking device, etc. The parameters linked to the road scene 8 here refer to the road surface influencing the level of grip of the tires on the latter, or even to climatic conditions, in particular the presence of water on the road surface. In this way, the weighting coefficient can be defined and applied during the step of determining the safety zone 6, in particular using the control unit 16 to carry out a calculation of the safety distance to the front of vehicle 4 and the safety distance at the rear of the vehicle, which will be detailed below in the description.
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En d’autres termes, la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 prend en compte ces paramètres et affiche une zone de sécurité 6 plus ou moins grande, en fonction de ces paramètres. A titre d’exemple, lorsque la pluie tombe sur la chaussée, le dispositif d’aide à la conduite 2 réduit la zone de sécurité 6. H en va de même si l’unité de contrôle 16 connaît une information d’usure des pneumatiques.In other words, the visual representation of the security zone 6 takes these parameters into account and displays a more or less large security zone 6, depending on these parameters. For example, when the rain falls on the road, the driving assistance device 2 reduces the safety zone 6. The same applies if the control unit 16 is informed of tire wear information .
Pour une compréhension et un accompagnement aisé de la conduite, l’information visuelle comprend uniquement la scène de route 8 et la représentation visuelle de la zone de sécurité 6. Cette représentation visuelle de la zone de sécurité 6 présente un aspect particulier lui permettant de se distinguer significativement des autres données affichées sur le dispositif d’affichage 14. Selon le mode de réalisation, cet aspect peut évoluer en fonction de la superficie de la zone de sécurité 6. Par exemple, on peut envisager un mode de réalisation selon lequel la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 change d’aspect lorsque la superficie de la zone de sécurité 6 dépasse un seuil minimum prédéterminé, ou encore, lorsque le véhicule en mouvement est sur le point de sortir d’une zone de sécurité 6 L’aspect de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 peut notamment être un halo de couleur qui peut être configuré pour changer de couleur partiellement ou totalement en fonction du dépassement du seuil minimum prédéterminé.For easy understanding and support of driving, the visual information includes only the route scene 8 and the visual representation of the safety zone 6. This visual representation of the safety zone 6 has a particular aspect allowing it to be significantly distinguish from other data displayed on the display device 14. Depending on the embodiment, this aspect can change as a function of the area of the security zone 6. For example, one can envisage an embodiment according to which the representation visual of the safety zone 6 changes in appearance when the area of the security zone 6 exceeds a predetermined minimum threshold, or even when the moving vehicle is about to leave a security zone 6 The appearance of the visual representation of the safety zone 6 can in particular be a color halo which can be configured to change color partially or totally depending exceeding the predetermined minimum threshold.
De la sorte, la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 peut être évolutive selon différents contextes ou niveaux seuils de sécurité prédéterminés. Par exemple, si le véhicule 4 se rapproche de la limite de sortie de cette zone de sécurité 6, c’est-à-dire si le véhicule 4 est sur le point de quitter cette zone de sécurité 6, alors la représentation de la zone de sécurité 6 change d’aspect, notamment de couleur pour signaler un danger. Par exemple du bleu/vert vers le rouge/orange. Le changement d’aspect peut être total ou partiel, c’est-à-dire sur au moins un bord 42 de la zone de sécurité 6, comme cela ressort de la figure 7.In this way, the visual representation of the security zone 6 can be scalable according to different contexts or predetermined security threshold levels. For example, if the vehicle 4 approaches the exit limit of this safety zone 6, that is to say if the vehicle 4 is about to leave this safety zone 6, then the representation of the zone security 6 changes appearance, especially color to signal a danger. For example from blue / green to red / orange. The change in appearance may be total or partial, that is to say on at least one edge 42 of the safety zone 6, as can be seen in FIG. 7.
Les figures 4 à 8 illustrent chacune un exemple de représentation visuelle de la zone de sécurité 6, selon différents scénarii. Sur chacun des scénarii, le véhicule 4 évolue sur une scène de route 8 correspondant à un axe de circulation formé par trois voies, plus précisément par les voies de droite, gauche et centrale. Le véhicule 4 est positionné sur la voie centrale, évoluant vers l’avant et est entouré latéralement sur les côtés par deux objetsFigures 4 to 8 each illustrate an example of a visual representation of the security zone 6, according to different scenarios. In each of the scenarios, the vehicle 4 moves on a road scene 8 corresponding to a traffic axis formed by three lanes, more precisely by the right, left and central lanes. Vehicle 4 is positioned on the central track, moving forward and is surrounded laterally on the sides by two objects
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10, de préférence deux véhicules, chacun étant disposé sur une voie distincte, droite et gauche.10, preferably two vehicles, each being arranged on a separate lane, right and left.
La figure 4 illustre un exemple d’illustration de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6, selon un premier scénario. Le véhicule 4 avance ici dans une direction ne présentant pas d’objet 4 sur sa trajectoire en avant et en arrière, mais seulement sur les côtés du véhicule 4. De la sorte, le dispositif d’aide à la conduite 2 calcule les distances de sécurité avant et arrière du véhicule 4 et définie la zone de sécurité 6 avantageusement sur toute la voie centrale en avant et en arrière du véhicule 4. Ainsi le dispositif d’affichage 14 constitutif du dispositif d’aide à la conduite 2 affiche une représentation de la zone de sécurité 6 sur toute la longueur de la voie centrale sur laquelle le véhicule 4 évolue. De plus, on notera que la zone de sécurité 6 s’étend également sur une partie de la voie de droite et sur une partie de la voie de gauche en avant des deux objets 10 présents sur la scène de route 8 tout en respectant la distance de sécurité avant de chacun des deux objets 10. En d’autres termes, la zone de sécurité 6 du véhicule 4 sur la voie de droite est définie en avant de l’objet et à une certaine distance de cet objet 10, cette distance correspondant à la distance de sécurité de l’objet 10.FIG. 4 illustrates an exemplary illustration of the visual representation of the security zone 6, according to a first scenario. The vehicle 4 advances here in a direction having no object 4 on its path forward and backward, but only on the sides of the vehicle 4. In this way, the driving assistance device 2 calculates the distances from vehicle front and rear safety 4 and defines the safety zone 6 advantageously over the entire central lane in front and behind of the vehicle 4. Thus the display device 14 constituting the driving assistance device 2 displays a representation of the safety zone 6 over the entire length of the central lane on which the vehicle 4 is traveling. In addition, it will be noted that the safety zone 6 also extends over part of the right lane and over part of the left lane in front of the two objects 10 present on the road scene 8 while respecting the distance. before each of the two objects 10. In other words, the security zone 6 of the vehicle 4 on the right lane is defined in front of the object and at a certain distance from this object 10, this corresponding distance at the safety distance from the object 10.
La figure 5 illustre le deuxième scénario. Dans ce deuxième scénario, la scène de route 8 comporte, en plus de ceux illustrés dans le premier scénario, un troisième objet 10, de préférence un véhicule, qui circule sur la voie centrale en avant du véhicule 4. Le dispositif d’aide à la conduite 2 calcule les distances de sécurité avant et arrière du véhicule 4 et du troisième objet 10 et définit ainsi la zone de sécurité 6, laquelle est partielle sur la voie centrale car la détermination de la superficie de la zone de sécurité 6 prend en compte la distance de sécurité du véhicule par rapport à l’objet 10 situé en avant. On notera que la zone de sécurité 6 située sur la voie centrale a ainsi diminué. La zone de sécurité sur la voie centrale s’étend du véhicule 4 jusqu’à la fin de la distance de sécurité avant calculé pour le véhicule 4.Figure 5 illustrates the second scenario. In this second scenario, the road scene 8 comprises, in addition to those illustrated in the first scenario, a third object 10, preferably a vehicle, which travels on the central lane in front of the vehicle 4. The assistance device for the pipe 2 calculates the front and rear safety distances of the vehicle 4 and of the third object 10 and thus defines the safety zone 6, which is partial on the central track because the determination of the area of the safety zone 6 takes into account the safety distance of the vehicle from the object 10 located in front. It will be noted that the safety zone 6 located on the central channel has thus decreased. The safety zone on the central track extends from vehicle 4 until the end of the front safety distance calculated for vehicle 4.
La figure 6 illustre un troisième scénario. Dans ce troisième scénario, la scène de route 8 est différente de celle du deuxième scénario en ce que le véhicule 4 et le troisième objet 10 situé à l’avant du véhicule 4 sont trop proches l’un de l’autre. Dans une telle situation, le troisième objet 10 est à l’intérieur de la distance de sécurité à l’avant duFigure 6 illustrates a third scenario. In this third scenario, the road scene 8 is different from that of the second scenario in that the vehicle 4 and the third object 10 located at the front of the vehicle 4 are too close to each other. In such a situation, the third object 10 is within the safety distance in front of the
SFR4230 véhicule 4. En conséquence, la zone de sécurité à l’avant disparaît de l’affichage ce qui signale à l’usager la présence d’un risque de collision imminent. Selon l’exemple de réalisation, la zone de sécurité 6 peut changer d’aspect, notamment de couleur, pour signaler le danger. Tel qu’illustré, suite à une accélération du véhicule 4 ou au freinage du troisième objet 10, la superficie de la zone de sécurité 6 à l’avant du véhicule 4 diminue jusqu’à disparaître, entraînant un changement d’aspect de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 à l’avant du véhicule 4. On notera que la zone de sécurité 6 à l’arrière du véhicule 4 reste inchangée et est affichée sur le dispositif d’affichage, dans l’hypothèse où aucun danger ne se présente.SFR4230 vehicle 4. As a result, the safety zone at the front disappears from the display, which alerts the user to the presence of an imminent risk of collision. According to the exemplary embodiment, the safety zone 6 can change appearance, in particular color, to signal the danger. As illustrated, following an acceleration of the vehicle 4 or braking of the third object 10, the area of the safety zone 6 at the front of the vehicle 4 decreases until it disappears, causing a change in appearance of the representation visual of the safety zone 6 at the front of the vehicle 4. It will be noted that the safety zone 6 at the rear of the vehicle 4 remains unchanged and is displayed on the display device, in the event that no danger presents itself.
La figure 7 illustre un exemple d’illustration de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6, selon un quatrième scénario. On a représenté ici un objet 10 qui est très proche ou qui est sur le point de rentrer dans la zone de sécurité 6 du véhicule 4. La superficie de cette dernière diminue. La représentation visuelle de la zone de sécurité 6 indique de façon ergonomique que la zone de sécurité 6 a été et/ou se réduit sur au moins un bord 42 de la zone de sécurité 6 à l’aide d’un changement partiel d’aspect de la zone de sécurité 6 sur ce bord 42, notamment celui selon lequel un danger est imminent. L’usager comprend ainsi qu’il doit ralentir pour à nouveau retrouver une zone de sécurité 6 satisfaisante. On notera que la zone de sécurité 6 reste inchangée sur le ou les autres bords, dans le cas où aucun danger ne se présente. Dans le cas d’un véhicule autonome ou semiautonome, une telle évolution de la représentation visuelle contribue à rassurer l’usager et à comprendre pourquoi le véhicule 4 réduit automatiquement son allure.FIG. 7 illustrates an exemplary illustration of the visual representation of the security zone 6, according to a fourth scenario. An object 10 has been shown here which is very close or which is about to enter the safety zone 6 of the vehicle 4. The surface area of the latter decreases. The visual representation of the security zone 6 ergonomically indicates that the security zone 6 has been and / or is being reduced on at least one edge 42 of the security zone 6 by means of a partial change of appearance of the safety zone 6 on this edge 42, in particular that according to which a danger is imminent. The user thus understands that he must slow down to find a satisfactory safety zone 6 again. It will be noted that the safety zone 6 remains unchanged on the other edge or edges, in the event that no danger presents itself. In the case of an autonomous or semi-autonomous vehicle, such an evolution in the visual representation contributes to reassuring the user and to understanding why the vehicle 4 automatically reduces its speed.
Tel qu’illustré sur les figures 6 et 8, on peut envisager que le dispositif d’affichage 14 affiche des textes et/ou des symboles complémentaires de la zone de sécurité 6. On entend par « complémentaires » des textes et/ou symboles 18 conseillant ou illustrant des actions de conduite et/ou des alertes de danger destinées à l’usager.As illustrated in FIGS. 6 and 8, it can be envisaged that the display device 14 displays texts and / or symbols complementary to the security zone 6. The term "complementary" means texts and / or symbols 18 advising or illustrating driving actions and / or danger alerts intended for the user.
Selon un autre mode de réalisation, le dispositif d’aide à la conduite 2, notamment l’unité de contrôle 16 de ce dernier, est configuré pour déterminer une zone de risque en fonction du véhicule 4 et de l’objet 10. Le dispositif d’aide à la conduite 2 commande alors une représentation visuelle de la zone de risque sur le dispositif d’affichage 14. L’usager comprend ici qu’une collision est imminente si aucune action n’est opérée, l’objet 10 étantAccording to another embodiment, the driving assistance device 2, in particular the latter's control unit 16, is configured to determine a risk zone as a function of the vehicle 4 and of the object 10. The device driving assistance 2 then commands a visual representation of the risk zone on the display device 14. The user understands here that a collision is imminent if no action is taken, the object 10 being
SFR4230 hors de la zone de sécurité 6.SFR4230 outside safety zone 6.
On entend par « zone de risque » une deuxième zone sur la scène de route 8, en considérant que la zone de sécurité 6 est une première zone, dans laquelle le véhicule 4 est exposé à un risque de collision avec au moins un objet 10 présent sur la scène de route 8. Cette zone de risque est une deuxième zone selon laquelle, la distance qui sépare le véhicule 4 de l’objet 10 est inférieure à la distance de sécurité pour que le véhicule 4 soit dans la zone de sécurité 6. En d’autres termes, il s’agit de la scène de route 8 soustraite de la zone de sécurité 6.The term “risk zone” is understood to mean a second zone on the road scene 8, considering that the safety zone 6 is a first zone, in which the vehicle 4 is exposed to a risk of collision with at least one object 10 present. on the road scene 8. This risk zone is a second zone according to which the distance which separates the vehicle 4 from the object 10 is less than the safety distance so that the vehicle 4 is in the safety zone 6. In other words, it is the road scene 8 subtracted from the safety zone 6.
On peut également envisager optionnellement un dispositif émetteur de sons compris dans le dispositif d’aide à la conduite 2, dont le but est d’émettre des signaux sonores accompagnants la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 pour aider au mieux la conduite du conducteur.One can also optionally consider a sound emitting device included in the driving assistance device 2, the purpose of which is to emit sound signals accompanying the visual representation of the safety zone 6 to best assist the driver's driving .
On va maintenant décrire plus en détails un procédé illustré sur la figure 7, mis en œuvre par le dispositif d’aide à la conduite 2 d’un véhicule 4 automobile selon la présente invention. On a illustré sur la figure 7, de manière schématique un exemple de réalisation du fonctionnement du dispositif d’aide à la conduite 2 embarqué dans le véhicule automobile.We will now describe in more detail a process illustrated in FIG. 7, implemented by the driving assistance device 2 of a motor vehicle 4 according to the present invention. Illustrated in Figure 7, schematically an embodiment of the operation of the driving assistance device 2 on board the motor vehicle.
Ce procédé comprend une étape de détection 24 de la présence d’au moins un objet 10 sur une scène de route 8 à l’aide d’au moins un moyen de détection 12, de préférence une pluralité de moyens de détection 12. Le procédé poursuit par une étape d’évaluation 26 de la distance entre le véhicule 4 et au moins l’objet 10 ou la pluralité d’objets 10, une telle évaluation pouvant être réalisée par le moyen de détection 12 et/ou par l’unité de contrôle 16. A l’aide des données récoltées 20 par le moyen de détection 12, l’unité de contrôle 16 peut procéder à une étape de calcul 28 d’une vitesse du véhicule 4 et/ou d’une vitesse de l’objet 10.This method comprises a step of detecting 24 the presence of at least one object 10 on a road scene 8 using at least one detection means 12, preferably a plurality of detection means 12. The method then continues with an evaluation step 26 of the distance between the vehicle 4 and at least the object 10 or the plurality of objects 10, such an evaluation being able to be carried out by the detection means 12 and / or by the detection unit control 16. Using the data collected 20 by the detection means 12, the control unit 16 can carry out a calculation step 28 of a vehicle speed 4 and / or an object speed 10.
L’étape de calcul 28 peut selon un exemple de réalisation de l’invention, être suivie par une étape d’estimation 34 d’une distance d’arrêt du véhicule et/ou de l’objet 10 détecté, à l’aide de l’unité de contrôle 16. Ces estimations de distance d’arrêt du véhicule 4 et/ou deThe calculation step 28 can, according to an exemplary embodiment of the invention, be followed by a step of estimation 34 of a stopping distance of the vehicle and / or of the object 10 detected, using the control unit 16. These estimates of the stopping distance of the vehicle 4 and / or of
SFR4230 l’objet 10 sont ensuite pondérées par les paramètres du véhicule, de l’usager ou extérieurs détaillés ci-dessus et sont dès lors prises en compte pour la détermination d’une zone de sécurité 6 dans laquelle le véhicule 4 ne risque aucune collision.SFR4230 the object 10 are then weighted by the vehicle, user or external parameters detailed above and are therefore taken into account for the determination of a safety zone 6 in which the vehicle 4 does not risk any collision .
L’étape de calcul 28 ou l’étape d’estimation 34 est suivie par une étape de détermination 30 de la zone de sécurité 6 en fonction du véhicule 4 et de l’objet 10 à l’aide de l’unité de contrôle 16. L’étape de détermination 30 fait intervenir un calculateur intégré à l’unité de contrôle 16 prenant en compte différents paramètres pour définir au mieux la zone de sécurité 6 idéale pour le véhicule 4, notamment en définissant la bonne distance de sécurité à l’avant et à l’arrière du véhicule 4.The calculation step 28 or the estimation step 34 is followed by a step 30 for determining the safety zone 6 as a function of the vehicle 4 and of the object 10 using the control unit 16 The determination step 30 involves a computer integrated into the control unit 16 taking into account different parameters to best define the ideal safety zone 6 for the vehicle 4, in particular by defining the correct safety distance to the front and rear of vehicle 4.
L’étape de détermination 30 de la zone de sécurité 6 est suivie d’une étape d’affichage 32 d’une représentation visuelle de la zone de sécurité 6 à l’aide du dispositif d’affichage 14, de préférence compris dans l’habitacle du véhicule 4. Cette étape d’affichage 32 est destinée à un usager pour aider la conduite du véhicule 4.The step 30 for determining the security zone 6 is followed by a step 32 for displaying a visual representation of the security zone 6 using the display device 14, preferably included in the passenger compartment of the vehicle 4. This display step 32 is intended for a user to assist in driving the vehicle 4.
La description qui précède explique clairement comment l’invention permet d’atteindre les objectifs qu’elle s’est fixés et notamment de proposer un dispositif d’aide à la conduite 2 qui aide l’usager à appréhender la scène de route 8, apportant de la sorte, un confort de conduite innovant et sécuritaire. Un tel dispositif d’aide à la conduite contribue également à rassurer l’usager du véhicule sur les actions que le véhicule autonome ou semi-autonome réalise.The foregoing description clearly explains how the invention makes it possible to achieve the objectives which it has set itself and in particular to propose a driving assistance device 2 which helps the user to apprehend the road scene 8, providing in this way, innovative and safe driving comfort. Such a driving assistance device also helps to reassure the user of the vehicle about the actions that the autonomous or semi-autonomous vehicle performs.
Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l’homme du métier au dispositif d’assistance à la conduite embarqué dans un véhicule 4 automobile qui vient d’être décrit à titre d’exemple non limitatif, dès lors que l’on met en œuvre au moins un dispositif d’aide à la conduite 2 mis en œuvre pour informer l’usager d’une zone de sécurité 6 de circulation, à l’aide d’une représentation visuelle de la zone de sécurité 6 projeté par un dispositif d’affichage 14.Of course, various modifications can be made by a person skilled in the art to the driving assistance device on board a motor vehicle 4 which has just been described by way of nonlimiting example, as soon as the operates at least one driving assistance device 2 implemented to inform the user of a traffic safety zone 6, using a visual representation of the safety zone 6 projected by a traffic 'display 14.
Dans un mode de réalisation préférentiel mais non limitatif, on peut envisager qu’au moins une zone de sécurité résiduelle tout autour du véhicule persiste. Cette zone correspond à une distance d’environ 50 cm depuis la limite extérieure du véhicule dansIn a preferred but nonlimiting embodiment, it can be envisaged that at least one residual safety zone around the vehicle persists. This zone corresponds to a distance of approximately 50 cm from the outer limit of the vehicle in
SFR4230 toutes les directions. Par exemple sur la figure 6, la zone de sécurité à l’avant comprend uniquement cette zone de sécurité résiduelle.SFR4230 all directions. For example in Figure 6, the front security zone only includes this residual security zone.
En tout état de cause, l’invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation 5 spécifiquement décrits dans ce document, et s’étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens.In any event, the invention cannot be limited to the embodiments 5 specifically described in this document, and extends in particular to all equivalent means and to any technically operative combination of these means.
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