FR3131888A1 - Control of an assistance function for the driving of a motor vehicle when crossing a bifurcation - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé de contrôle d’une fonction d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile, notamment une fonction d’assistance à la conduite utilisant des données cartographiques de route. Sur détection (301) d’une approche du véhicule d’une bifurcation de route entre une route principale et une route secondaire, le procédé comprend la mémorisation (302) des données cartographiques de route associées à la route principale . La fonction d’assistance à la conduite est ainsi maintenu sur la base des données cartographiques associées à la route principale mémorisées. Un tel maintien dure au moins jusqu’à une détection (305) d’un changement de direction vers la route secondaire ou une détection (308) d’un franchissement d’une fin de bifurcation. FIG. 3The invention relates to a method for controlling a driving assistance function of a motor vehicle, in particular a driving assistance function using road map data. Upon detection (301) of a vehicle approaching a road fork between a main road and a secondary road, the method includes storing (302) road map data associated with the main road. The driving assistance function is thus maintained on the basis of the stored map data associated with the main road. Such maintenance lasts at least until a detection (305) of a change of direction towards the secondary road or a detection (308) of a crossing of an end of bifurcation. FIG. 3
Description
La présente invention appartient au domaine de l’assistance à la conduite d’un véhicule automobile. Elle concerne en particulier un procédé de contrôle d’une fonction d’assistance à la conduite utilisant des données cartographiques de route.The present invention belongs to the field of assistance in driving a motor vehicle. It relates in particular to a method for controlling a driving assistance function using road map data.
Elle est particulièrement avantageuse lorsque le véhicule automobile approche d’une bifurcation de la route, notamment d’une zone de sortie de route, lorsqu’une route secondaire se sépare d’une route principale.It is particularly advantageous when the motor vehicle approaches a fork in the road, in particular a road exit zone, when a secondary road separates from a main road.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a storage robot in a warehouse, etc.
Des systèmes d’aide à la conduite, de type ADAS par exemple, pour Advanced Driver-Assistance Systems en anglais, permettent d’assister le conducteur du véhicule voire de contrôler intégralement certains paramètres du pilotage du véhicule, tels que la vitesse par exemple.Driving assistance systems, of the ADAS type for example, for Advanced Driver-Assistance Systems in English, make it possible to assist the driver of the vehicle or even to fully control certain vehicle steering parameters, such as speed for example.
Ces systèmes permettent d’améliorer le confort de conduite ainsi que la sécurité, en tirant partie de données issues de capteurs du véhicule et/ou de données cartographiques de route. Aucune restriction n’est attachée à de tels capteurs, qui peuvent être des dispositifs de géolocalisation, des capteurs de vitesse et/ou des capteurs de type radar ou lidar.These systems make it possible to improve driving comfort as well as safety, by taking advantage of data from vehicle sensors and/or road map data. No restrictions are attached to such sensors, which may be geolocation devices, speed sensors and/or radar or lidar type sensors.
Certaines fonctions ADAS utilisent, ou « consomment », des données cartographiques de route liées à la route sur laquelle le véhicule circule. De telles données cartographiques de route peuvent comprendre le nombre de voie, la direction, la courbure, ainsi que des informations de limitations de vitesse ou de panneaux de signalisation, ou toute autre données relatives à la route. Elles se distinguent notamment de données issues de capteurs embarqués du véhicule.Some ADAS functions use, or “consume,” road map data related to the road on which the vehicle is traveling. Such road map data may include the number of lanes, direction, curvature, as well as speed limit or traffic sign information, or other data relating to the road. They are distinguished in particular from data from on-board vehicle sensors.
Les données cartographiques de route peuvent être des données cartographiques, stockées dans un véhicule, notamment dans un module de géolocalisation, de type GPS par exemple. Ces données cartographiques peuvent être des données eHorizon. Les fonctions d’assistance à la conduite qui consomment de telles données cartographiques de route sont appelées « Drive+ ». De telles fonctions comprennent notamment la fonction semi-automatisée de changement de voie, ou SALC, pour «semi automated lane change» en anglais, ou la fonction d’adaptation de vitesse à la courbure de la route, ou CSA pour «curve speed adaptation» en anglais. Les conditions d’activation de ces fonctions dépendent des données cartographiques de route reçues. Par exemple, la fonction SALC n’est activable que si la route sur laquelle le véhicule circule comprend au moins deux voies.The road map data can be map data, stored in a vehicle, in particular in a geolocation module, of the GPS type for example. This map data may be eHorizon data. Driver assistance functions that consume such road map data are called “Drive+”. Such functions include in particular the semi-automated lane change function, or SALC, for “ semi automated lane change ” in English, or the speed adaptation function to the curvature of the road, or CSA for “ curve speed adaptation " in English. The activation conditions for these functions depend on the route map data received. For example, the SALC function can only be activated if the road on which the vehicle is traveling includes at least two lanes.
Les données cartographiques de route sont associées à un identifiant de route unique. Ainsi, les données cartographiques obtenues dépendent de la route sur laquelle se trouve le véhicule à un instant donné.Road map data is associated with a unique road identifier. Thus, the map data obtained depends on the road on which the vehicle is located at a given time.
Lorsque le véhicule approche d’une sortie de route, c’est à dire lorsqu’une route secondaire se sépare de la route principale sur laquelle se trouve le véhicule, une fonction de sélection de la route la plus probable, ou MPP, pour « Most Probable Path » en anglais, sélectionne la route secondaire, même dans le cas où le conducteur du véhicule, ou l’égo-véhicule, n’a pas l’intention de sortir et de prendre la route secondaire. La fonction MPP provoque un changement d’identifiant de la route utilisé pour obtenir les données cartographiques sur la base desquelles sont activées les fonctions d’assistance à la conduite.When the vehicle approaches a road exit, i.e. when a secondary road separates from the main road on which the vehicle is located, a most probable route selection function, or MPP, to “ Most Probable Path selects the secondary road, even in the case where the vehicle driver, or ego-vehicle, does not intend to exit and take the secondary road. The MPP function causes a change in the road identifier used to obtain the map data on the basis of which the driver assistance functions are activated.
Il en résulte un rafraichissement des données cartographiques de route, qui interrompt la fonction d’assistance à la conduite, alors même que le véhicule reste sur la route principale.This results in a refresh of the road map data, which interrupts the driving assistance function, even though the vehicle remains on the main road.
Il existe ainsi un besoin d’améliorer la continuité des fonctions d’assistance à la conduite se basant sur des données cartographiques, lorsqu’un véhicule approche une zone de bifurcation de routes.There is thus a need to improve the continuity of driving assistance functions based on map data, when a vehicle approaches a road forking zone.
La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de contrôle d’une fonction d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile, la fonction d’assistance à la conduite utilisant des données cartographiques de route associées à un identifiant d’une route principale sur laquelle circule le véhicule automobile, le procédé comprenant les étapes suivantes :For this purpose, a first aspect of the invention relates to a method of controlling a driving assistance function of a motor vehicle, the driving assistance function using road map data associated with an identifier of a main road on which the motor vehicle is traveling, the method comprising the following steps:
- détection d’une approche du véhicule d’une bifurcation de route entre la route principale et une route secondaire, en avant du véhicule;detection of the vehicle approaching a road junction between the main road and a secondary road, in front of the vehicle;
- mémorisation des données cartographiques de route associées à l’identifiant de la route principale ;storage of road map data associated with the main road identifier;
-
maintien de la fonction d’assistance à la conduite sur la base des données cartographiques associées à la route principale mémorisées, au moins jusqu’à:
- une détection d’un changement de direction vers la route secondaire ;
- une détection d’un franchissement d’une fin de bifurcation.
- detection of a change of direction towards the secondary road;
- detection of a crossing of an end of bifurcation.
Ainsi, l’étape de mémorisation permet d’assurer la continuité de la fonction d’assistance à la conduite tant que le véhicule ne s’est pas engagé dans un changement de voie. La sécurité associée au franchissement de la bifurcation est améliorée par une telle continuité.Thus, the memorization step ensures the continuity of the driving assistance function as long as the vehicle has not engaged in a lane change. The safety associated with crossing the junction is improved by such continuity.
Selon un mode de réalisation, le véhicule peut comprendre une fonction de détermination de la route la plus probable apte à déterminer la route la plus probable sur laquelle circule le véhicule, à déterminer un identifiant de la route la plus probable, à obtenir des données cartographiques de route associées à l’identifiant de la route la plus probable, et, suite à la détection de l’approche de la bifurcation, le procédé peut comprendre l’inhibition de la fonction de détermination de la route la plus probable.According to one embodiment, the vehicle may include a function for determining the most probable route capable of determining the most probable route on which the vehicle is traveling, of determining an identifier of the most probable route, of obtaining map data of route associated with the identifier of the most probable route, and, following the detection of the approach of the bifurcation, the method can comprise the inhibition of the function of determining the most probable route.
Ainsi, dans le cas où une fonction de détermination de la route la plus probable est présente, elle n’interrompt pas la fonction d’assistance à la conduite en indiquant la route secondaire comme route la plus probable, ce qui est le cas dans l’art antérieur. Ce mode de réalisation permet de contrôler la fonction d’assistance à la conduite et la fonction de détermination de la route la plus probable.Thus, in the case where a function for determining the most probable route is present, it does not interrupt the driving assistance function by indicating the secondary road as the most probable route, which is the case in the prior art. This embodiment makes it possible to control the driving assistance function and the function for determining the most probable route.
En complément, sur détection du changement de direction vers la route secondaire ou sur détection du franchissement de la fin de bifurcation, la fonction de détermination de la route la plus probable peut être activée de manière à transmettre les données cartographiques de route associées à l’identifiant de la route la plus probable à la fonction d’assistance à la conduite.In addition, on detection of the change of direction towards the secondary road or on detection of crossing the end of the bifurcation, the function of determining the most probable route can be activated so as to transmit the road map data associated with the identifier of the most probable route to the driving assistance function.
Ainsi, la fonction de détermination de la route la plus probable n’est interrompue que lorsqu’elle risque de perturber la continuité de la fonction d’assistance à la conduite, mais pas en dehors de cette période.Thus, the function of determining the most probable route is only interrupted when it risks disrupting the continuity of the driving assistance function, but not outside of this period.
Selon un mode de réalisation, la fonction d’assistance à la conduite peut comprendre une fonction semi-automatisée de changement de voie ou une fonction d’adaptation de vitesse à la courbure de la route.According to one embodiment, the driving assistance function may include a semi-automated lane change function or a speed adaptation function to the curvature of the road.
De telles fonctions améliorent la sécurité et le confort de conduite pour le conducteur, et il est ainsi particulièrement avantageux de permettre la continuité de ces fonctions.Such functions improve safety and driving comfort for the driver, and it is therefore particularly advantageous to allow the continuity of these functions.
Selon un mode de réalisation, les données cartographiques de route peuvent comprendre un nombre de voie, une direction, une courbure, et/ou que des informations de limitations de vitesse ou de panneaux de signalisation.According to one embodiment, the road map data may include a number of lanes, a direction, a curvature, and/or information on speed limits or traffic signs.
De telles données cartographiques de route permettent de conditionner l’activation des fonctions d’assistance à la conduite. Par exemple la fonction semi-automatisée de changement de voie n’est activable que si la route sur laquelle circule le véhicule comprend plusieurs voies.Such road map data makes it possible to condition the activation of the driving assistance functions. For example, the semi-automated lane change function can only be activated if the road on which the vehicle is traveling includes several lanes.
Selon un mode de réalisation, les données descriptives de route associées à la route principale peuvent être mémorisées lorsque le véhicule se trouve à une première distance d’un début de la bifurcation.According to one embodiment, the road descriptive data associated with the main road can be stored when the vehicle is at a first distance from a start of the bifurcation.
Ce mode de réalisation permet une anticipation qui assure la continuité de la fonction d’assistance à la conduite, même lorsque le véhicule conduit à grande vitesse.This embodiment allows anticipation which ensures the continuity of the driving assistance function, even when the vehicle is driving at high speed.
En complément, les données cartographiques de route associées à la route principale peuvent être descriptives de la route principale sur deuxième distance, une somme de la première distance et d’une troisième distance séparant un début d’une fin de bifurcation, est inférieure à la deuxième distance.In addition, the road map data associated with the main road can be descriptive of the main road over a second distance, a sum of the first distance and a third distance separating a start from an end of bifurcation, is less than the second distance.
Ainsi, les données descriptives cartographiques de route mémorisées sont suffisantes pour assurer la continuité jusqu’à la fin du franchissement de la bifurcation.Thus, the descriptive cartographic road data stored are sufficient to ensure continuity until the end of crossing the bifurcation.
Selon un mode de réalisation, la détection d’un changement de direction vers la route secondaire et/ou une détection d’un franchissement d’une fin de bifurcation, est basée sur une détection d’un marquage de route au sol.According to one embodiment, the detection of a change of direction towards the secondary road and/or a detection of a crossing of an end of a bifurcation, is based on a detection of a road marking on the ground.
Ainsi, une telle détection peut être basée sur des capteurs généralement présents dans les véhicules automobile, voire sur des fonctions déjà présentes dans le véhicule.Thus, such detection can be based on sensors generally present in motor vehicles, or even on functions already present in the vehicle.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur .A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.
Un troisième aspect de l’invention concerne un système d’assistance à la conduite pour véhicule automobile, le système comprenant une fonction d’assistance à la conduite utilisant des données cartographiques de route associées à un identifiant d’une route principale sur laquelle circule le véhicule automobile, le système comprenant en outre un dispositif de contrôle de la fonction d’assistance comprenant un processeur configuré pour:
- détecter une approche du véhicule d’une bifurcation de route entre la route principale et une route secondaire, en avant du véhicule;
- mémoriser les données cartographiques de route associées à la route principale ;
- maintenir la fonction d’assistance à la conduite sur la base des données cartographiques associées à la route principale mémorisées, au moins jusqu’à:
une détection d’un changement de direction vers la route secondaire ;ou
une détection d’un franchissement d’une fin de bifurcation.A third aspect of the invention relates to a driving assistance system for a motor vehicle, the system comprising a driving assistance function using road map data associated with an identifier of a main road on which the vehicle is traveling. motor vehicle, the system further comprising a device for controlling the assistance function comprising a processor configured to:
- detect an approach of the vehicle to a road junction between the main road and a secondary road, in front of the vehicle;
- store road map data associated with the main road;
- maintain the driving assistance function on the basis of the map data associated with the main road stored, at least until:
detection of a change of direction towards the secondary road; or
detection of a crossing of an end of bifurcation.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and the appended drawings in which:
La
Le véhicule 100 comprend un système d’assistance à la conduite, ou ADAS, 111 comprenant :The vehicle 100 includes a driver assistance system, or ADAS, 111 comprising:
- une ou plusieurs fonctions d’assistance à la conduite 103 utilisant, ou « consommant », des données cartographiques de route. De telles fonctions peuvent être des fonctions de type Drive+. Elles peuvent comprendre notamment la fonction semi-automatisée de changement de voie, ou SALC, pour «semi automated lane change» en anglais, ou la fonction d’adaptation de vitesse à la courbure de la route, ou CSA pour «curve speed adaptation» en anglais. Les conditions d’activation de ces fonctions dépendent des données cartographiques de route reçues. Par exemple, la fonction SALC n’est activable que si la route sur laquelle le véhicule circule comprend deux voies. Les fonctions d’assistance à la conduite 103 peuvent comprendre d’autres fonctions utilisant des données cartographiques de route ;
- une fonction de sélection de route la plus probable, ou MPP, pour « Most Probable Path », en anglais. Une telle fonction de sélection de route la plus probable est apte à estimer la route sur laquelle circule le véhicule 100, à obtenir un identifiant de la route et à obtenir des données cartographiques de route associées à l’identifiant de la route la plus probable ;
- un dispositif de contrôle 105 des fonctions 103, selon un mode de réalisation de l’invention. Le fonctionnement du dispositif de contrôle 105 sera mieux compris à la lecture de la description des figures 3 et 4.- one or more driving assistance functions 103 using, or “consuming”, road map data. Such functions may be Drive+ type functions. They may include in particular the semi-automated lane change function, or SALC, for “ semi automated lane change ” in English, or the speed adaptation function to the curvature of the road, or CSA for “ curve speed adaptation ” in English. The activation conditions for these functions depend on the route map data received. For example, the SALC function can only be activated if the road on which the vehicle is traveling has two lanes. The driving assistance functions 103 may include other functions using road map data;
- a most probable route selection function, or MPP, for “Most Probable Path”, in English. Such a most probable road selection function is able to estimate the road on which the vehicle 100 is traveling, to obtain an identifier of the road and to obtain road map data associated with the identifier of the most probable road;
- a device 105 for controlling functions 103, according to one embodiment of the invention. The operation of the control device 105 will be better understood on reading the description of Figures 3 and 4.
Le système ADAS 111 peut en outre comprendre des fonctions d’assistance à la conduite autre que des fonctions de type Drive+, tel que par exemple une fonction de régulation de vitesse adaptative qui se base sur des données de capteurs embarqués, tels que radar ou lidar notamment.The ADAS system 111 may also include driving assistance functions other than Drive+ type functions, such as for example an adaptive cruise control function which is based on data from on-board sensors, such as radar or lidar. notably.
Le système ADAS 110 peut émettre des consignes à destination d’un système de contrôle du véhicule 101, tel qu’une unité électronique de commande, ECU pour « Electronic Control Unit » en anglais.The ADAS system 110 can issue instructions to a vehicle control system 101, such as an electronic control unit, ECU for “Electronic Control Unit” in English.
Le véhicule 102 peut en outre comprendre un module 102 stockant des données cartographiques de route associées à des identifiants de route, tel qu’un module GPS par exemple. En variante, les données cartographiques de route peuvent être stockées dans un module distant, externe au véhicule, et accessible via un réseau étendu internet par exemple.The vehicle 102 may further comprise a module 102 storing road map data associated with road identifiers, such as a GPS module for example. Alternatively, the road map data can be stored in a remote module, external to the vehicle, and accessible via an extended internet network for example.
La
Le véhicule 100 circule initialement sur une première route 200, dite route principale, comprenant une première voie 201.1 et une deuxième voie 201.2. Aucune restriction n’est attachée au nombre de voies de la route principale 200, qui comprend n’importe quel nombre de voies supérieur ou égal à un.The vehicle 100 initially travels on a first road 200, called the main road, comprising a first lane 201.1 and a second lane 201.2. There are no restrictions on the number of lanes on Main Road 200, which includes any number of lanes greater than or equal to one.
Le véhicule 100 s’approche d’une bifurcation entre la route principale 200 et une autre route 210, dite route secondaire 210 dans ce qui suit. La route secondaire 210 comprend une unique voie sur la
La bifurcation débute à une position B, début de la bifurcation, et s’achève à une position C, fin de la bifurcation, c’est à dire que le véhicule 100 a la possibilité de passer de la route principale 200 à la route secondaire entre les positions B et C.The bifurcation begins at a position B, start of the bifurcation, and ends at a position C, end of the bifurcation, that is to say that the vehicle 100 has the possibility of passing from the main road 200 to the secondary road between positions B and C.
Une distance 221 sépare les positions B et C. La distance 221 peut être de l’ordre de la centaine de mètres, par exemple comprise entre 100 et 400 mètres. La distance 221 peut plus précisément être environ égale à 300 mètres.A distance 221 separates positions B and C. The distance 221 can be of the order of a hundred meters, for example between 100 and 400 meters. The distance 221 can more precisely be approximately equal to 300 meters.
Une position A indique une position en amont du début B de la bifurcation, la position A étant séparée de la position B par une distance 220. La position A est définie à partir d’une telle distance 220 qui sera discutée dans ce qui suit en référence à la
Dans la situation de conduite illustrée sur la
La
En particulier, la voie 201.1 sur laquelle circule le véhicule 100 est délimitée à gauche par une ligne discontinue 230 la séparant de la deuxième voie 201.2, et à droite par une ligne continue 231, marquant le bord de la route principale 200.In particular, the lane 201.1 on which the vehicle 100 travels is delimited on the left by a discontinuous line 230 separating it from the second lane 201.2, and on the right by a continuous line 231, marking the edge of the main road 200.
Entre les positions A et B, la voie 201.1 est séparée de la route secondaire 210 par une ligne discontinue 232. Ainsi, les positions A et B peuvent être repérées à partir d’une détection de la ligne discontinue 232. Après la position C, la voie 201.1 est à nouveau délimitée à droite par une ligne continue 233.Between positions A and B, lane 201.1 is separated from secondary road 210 by a broken line 232. Thus, positions A and B can be identified from detection of the broken line 232. After position C, lane 201.1 is again delimited on the right by a continuous line 233.
La
Un tel procédé est mis en œuvre par le système ADAS 110, en particulier par le dispositif de contrôle 105 illustré en référence à la
A une étape 300, le véhicule 100 circule sur la route principale 200, et les fonctions d’assistance à la conduite 103 reçoivent des données cartographiques de route relative à un identifiant de la route principale 200 depuis la fonction MPP 104. Généralement, les données cartographiques de route sont représentatives d’une route sur une distance de l’ordre de 2km en avant du véhicule. Aucune restriction n’est attachée à la distance couverte par les données cartographiques de route, ni à la fréquence à laquelle elles sont mises à jour par la fonction MPP 104.At a step 300, the vehicle 100 travels on the main road 200, and the driving assistance functions 103 receive road map data relating to an identifier of the main road 200 from the MPP function 104. Generally, the data Road maps are representative of a road over a distance of around 2km in front of the vehicle. There are no restrictions on the distance covered by the route map data, nor on the frequency with which it is updated by the MPP 104 function.
A une étape 301, le dispositif de contrôle 105 détermine que le véhicule 100 approche d’une bifurcation entre la route principale 200 et une route secondaire 210.At a step 301, the control device 105 determines that the vehicle 100 is approaching a junction between the main road 200 and a secondary road 210.
Aucune restriction n’est attachée à la manière dont est déterminée une telle approche. Elle peut notamment être basée sur des données cartographiques de route, telles que les données eHorizon issues du module 102 présenté précédemment, ainsi qu’une information de géolocalisation du véhicule 100, issue du même module 102. L’approche peut être déterminée en amont de la bifurcation. Par exemple, la détection peut avoir lieu au point A, soit en amont d’une certaine distance 220 du début B de la bifurcation. La distance 220 peut être égale à plusieurs centaines de mètres, de préférence comprise entre 500 et 700 mètres.No restrictions are attached to the manner in which such an approach is determined. It can in particular be based on road map data, such as eHorizon data from the module 102 presented previously, as well as geolocation information for the vehicle 100, from the same module 102. The approach can be determined upstream of the bifurcation. For example, detection can take place at point A, i.e. upstream a certain distance 220 from the start B of the bifurcation. The distance 220 can be equal to several hundred meters, preferably between 500 and 700 meters.
L’étape 301 peut également comprendre la détermination de la distance 221 entre le début et la fin de la bifurcation, sot entre les positions B et C, à nouveau à partir des données cartographiques de route.Step 301 may also include determining the distance 221 between the start and end of the bifurcation, namely between positions B and C, again from the route map data.
A une étape 302, les données cartographiques de route relatives à la route principale 200 sont mémorisées par le dispositif 105. Il s’agit des données cartographiques reçues avant passage devant la position A de préférence, et quoi qu’il en soit avant la position B. De telles données cartographiques de route sont généralement descriptives de la route principale 200 sur plus d’un kilomètre, et elles couvrent donc plus de la somme des distances 220 et 221. Les données cartographiques de route mémorisées peuvent donc être transmises par le dispositif de contrôle 105 aux fonctions d’assistance 103 pour décider d’activer ou non les fonctions d’assistance 103 entre les positions A et C. Une telle mémorisation permet la continuité des fonctions d’assistance 103 tant que le véhicule 100 n’a pas bifurqué sur la route secondaire 210, surmontant ainsi les inconvénients des systèmes de l’art antérieur.At a step 302, the road map data relating to the main road 200 are stored by the device 105. This is the map data received before passing position A preferably, and in any case before the position B. Such road map data is generally descriptive of the main road 200 for more than one kilometer, and it therefore covers more than the sum of the distances 220 and 221. The stored road map data can therefore be transmitted by the device control 105 to the assistance functions 103 to decide whether or not to activate the assistance functions 103 between positions A and C. Such storage allows the continuity of the assistance functions 103 as long as the vehicle 100 has not branched off onto secondary road 210, thus overcoming the disadvantages of prior art systems.
A une étape 303, le dispositif de contrôle 105 peut inhiber la transmission des données cartographiques de route de la fonction MPP 104 aux fonctions d’assistance 103. En effet, la fonction MPP 104, lors de l’approche d’une bifurcation, sélectionne par défaut la route secondaire 210, quand bien même le véhicule 100 poursuit sur la route principale 200. C’est cette sélection, et la transmission de données cartographiques de route associée à la route secondaire 210, aux fonctions d’assistance 103, qui provoquent l’interruption des fonctions d’assistance 103 dans les systèmes de l’art antérieur. L’inhibition de la transmission des données cartographiques de route de la fonction MPP 104, ainsi que la mémorisation des données cartographiques de route associées à la route principale 200, permettent de surmonter ces inconvénients.At a step 303, the control device 105 can inhibit the transmission of road map data from the MPP function 104 to the assistance functions 103. In fact, the MPP function 104, when approaching a bifurcation, selects by default the secondary road 210, even if the vehicle 100 continues on the main road 200. It is this selection, and the transmission of road map data associated with the secondary road 210, to the assistance functions 103, which cause the interruption of assistance functions 103 in prior art systems. Inhibiting the transmission of road map data from MPP function 104, as well as storing road map data associated with the main road 200, makes it possible to overcome these drawbacks.
Une telle étape est optionnelle en ce que, suite à l’étape 302, les fonctions d’assistance 103 peuvent simplement ignorer les données cartographiques de route issues de la fonction MPP 104, et ce au moins jusqu’à la position C.Such a step is optional in that, following step 302, the assistance functions 103 can simply ignore the route map data coming from the MPP function 104, at least up to position C.
Les étapes 302 et 303 peuvent être mises en œuvre séquentiellement ou en parallèle. De préférence, l’étape 302 peut être mise en œuvre avant l’étape 303, notamment immédiatement après le franchissement de la position A, et l’étape 303 peut être mise en œuvre avant le franchissement de la position B.Steps 302 and 303 can be implemented sequentially or in parallel. Preferably, step 302 can be implemented before step 303, in particular immediately after crossing position A, and step 303 can be implemented before crossing position B.
A une étape 304, suite aux étapes 302 et 303, le dispositif de contrôle 105 maintient le fonctionnement des fonctions d’assistance 103 sur la base des données cartographiques de route mémorisées pour la route principale 200. Un tel maintien peut comprendre la transmission régulière des données cartographiques de route mémorisées, ou bien le maintien de l’inhibition des données transmises par la fonction MPP 104.At a step 304, following steps 302 and 303, the control device 105 maintains the operation of the assistance functions 103 on the basis of the route map data stored for the main road 200. Such maintenance may include the regular transmission of stored route map data, or maintaining the inhibition of data transmitted by the MPP function 104.
Le dispositif de contrôle 105 détermine à une étape 305 si le véhicule 100 a changé de route. Une telle étape est de préférence mise en œuvre après que le véhicule 100 a franchi le début B de la bifurcation entre la route principale 200 et la route secondaire 210. Une telle détermination peut ainsi être basée sur une détection de ligne située vers l’extérieur de la route, notamment la ligne à droite de la route lorsque la circulation se fait à droite, lorsque le véhicule est entre les positions B et C.The control device 105 determines in a step 305 whether the vehicle 100 has changed route. Such a step is preferably implemented after the vehicle 100 has crossed the start B of the bifurcation between the main road 200 and the secondary road 210. Such a determination can thus be based on detection of a line located towards the outside of the road, in particular the line to the right of the road when traffic is on the right, when the vehicle is between positions B and C.
Si la ligne de droite est la ligne discontinue, alors elle correspond à la ligne 232 et le véhicule 100 est toujours engagé sur la route principale 200.If the right line is the broken line, then it corresponds to line 232 and the vehicle 100 is still engaged on the main road 200.
Le contrôle de changement de route peut être basé sur d’autres données que les lignes de marquage. Il peut notamment comprendre un angle du volant ou de la colonne de direction. Aucune restriction n’est ainsi attachée à la manière dont le dispositif de contrôle 105 détermine si le véhicule 100 a quitté la route principale 200 ou non.Route change control can be based on other data than marking lines. It may in particular include an angle of the steering wheel or the steering column. No restriction is thus attached to the way in which the control device 105 determines whether the vehicle 100 has left the main road 200 or not.
Dans le cas où le véhicule 100 a bifurqué sur la route secondaire 210, le dispositif de contrôle 100 interrompt l’inhibition, ou active, à une étape 306, la transmission de données cartographiques de route par la fonction MPP 104. En effet, la fonction MPP 104 a, dans ce cas, correctement sélectionné la route secondaire 201 et obtenu les données cartographiques de route relatives à un identifiant de la route secondaire 201. Il est donc bien nécessaire d’interrompre les fonctions d’assistance 103 pour leur soumettre de nouvelles données cartographiques de route puisque le véhicule 100 a effectivement changé de route. Les fonctions d’assistance 103 sont ensuite conditionnées par les nouvelles données cartographiques de route à une étape 307.In the case where the vehicle 100 has turned onto the secondary road 210, the control device 100 interrupts the inhibition, or activates, at a step 306, the transmission of road map data by the MPP function 104. In fact, the MPP function 104 has, in this case, correctly selected the secondary road 201 and obtained the road map data relating to an identifier of the secondary road 201. It is therefore necessary to interrupt the assistance functions 103 to submit them to new road map data since vehicle 100 has actually changed route. The assistance functions 103 are then conditioned by the new road map data at a step 307.
Dans le cas où le véhicule 100 est toujours sur la route principale 200, le dispositif de contrôle 105 détermine si le véhicule a franchi ou non la fin de la bifurcation, soit la position C. Une telle détermination peut être basée sur la détection d’un changement de ligne discontinue 232 à la ligne continue 233, ou peut être basé sur des données cartographiques et de position du véhicule 100 issues du module 102. En variante, le dispositif de contrôle 105 a déterminé en avance la distance 221, sur la base de données cartographiques, et vérifie si une telle distance a été parcourue depuis le franchissement du début de la bifurcation à la position B.In the case where the vehicle 100 is still on the main road 200, the control device 105 determines whether or not the vehicle has crossed the end of the bifurcation, i.e. position C. Such a determination can be based on the detection of a change from broken line 232 to continuous line 233, or can be based on cartographic and position data of the vehicle 100 from module 102. Alternatively, the control device 105 has determined in advance the distance 221, on the basis of cartographic data, and checks whether such a distance has been traveled since crossing the start of the bifurcation at position B.
Dans le cas où le véhicule 100 n’a pas encore franchi la fin de la bifurcation, soit la position C, l’étape 304 est répétée afin de maintenir les fonctions d’assistance 103 sur la base des données cartographiques de route associées à la route principale 200.In the case where the vehicle 100 has not yet crossed the end of the bifurcation, i.e. position C, step 304 is repeated in order to maintain the assistance functions 103 on the basis of the road map data associated with the main road 200.
Dans le cas où le véhicule 100 a franchi la fin de la bifurcation, soit la position C, le dispositif de contrôle 100 interrompt l’inhibition, ou active, à une étape 306, la transmission de données cartographiques de route par la fonction MPP 104. En effet, la fonction MPP 104 sélectionne alors à nouveau la route principale 200, puisque la bifurcation a été franchie, et obtient des données cartographiques de route mises à jour pour la route principale 200. Ces données cartographiques de route mises à jour sont transmises aux fonctions 103 à une étape 310 et les fonctions d’assistance 103 n’ont alors pas été interrompues lors du franchissement de la bifurcation.In the case where the vehicle 100 has crossed the end of the bifurcation, i.e. position C, the control device 100 interrupts the inhibition, or activates, at a step 306, the transmission of road map data by the MPP function 104 Indeed, the MPP function 104 then selects the main road 200 again, since the junction has been crossed, and obtains updated road map data for the main road 200. This updated road map data is transmitted to the functions 103 at a step 310 and the assistance functions 103 were then not interrupted when crossing the bifurcation.
La
Le dispositif de contrôle 105 comprend un processeur 401 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec une mémoire 402 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 402 comprend plusieurs mémoires des types précités.The control device 105 comprises a processor 401 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses or via a direct wired connection, with a memory 402 such as a “Random Access Memory” type memory, RAM, or a “Read Only Memory” type memory, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc.). Alternatively, memory 402 includes several memories of the aforementioned types.
La mémoire 402 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre des étapes 301 à 306, 308 et 309 du procédé selon l’invention. En particulier, la mémoire 402 peut stocker les données cartographiques de route associées à la route principale 200, lors de l’étape 302 décrite précédemment.The memory 402 is capable of storing, permanently or temporarily, at least some of the data used and/or resulting from the implementation of steps 301 to 306, 308 and 309 of the method according to the invention. In particular, memory 402 can store road map data associated with the main road 200, during step 302 described above.
Le processeur 401 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 402, pour la mise en œuvre des étapes 301 à 306, 308 et 309 du procédé illustré en référence à la
Le dispositif de contrôle 105 comprend une première interface 403 agencée pour recevoir des données cartographiques de route et des données de géolocalisation depuis le module 102.The control device 105 comprises a first interface 403 arranged to receive road map data and geolocation data from the module 102.
Le dispositif de contrôle 105 comprend en outre une deuxième interface 304 agencée pour contrôler les fonctions d’assistance 103 ainsi que la fonction MPP 104, tel que décrit précédemment.The control device 105 further comprises a second interface 304 arranged to control the assistance functions 103 as well as the MPP function 104, as described previously.
Aucune restriction n’est attachée à de telles interfaces qui peuvent être filaires ou sans fil.No restrictions are attached to such interfaces which can be wired or wireless.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.
Claims (10)
- détection (301) d’une approche du véhicule d’une bifurcation de route entre la route principale et une route secondaire (210), en avant du véhicule;
- mémorisation (302) des données cartographiques de route associées à la route principale ;
- maintien (304) de la fonction d’assistance à la conduite sur la base des données cartographiques associées à la route principale mémorisées, au moins jusqu’à:
- une détection (305) d’un changement de direction vers la route secondaire ; ou
- une détection (308) d’un franchissement d’une fin de bifurcation.
- detection (301) of the vehicle approaching a road junction between the main road and a secondary road (210), in front of the vehicle;
- storing (302) road map data associated with the main road;
- maintenance (304) of the driving assistance function on the basis of the cartographic data associated with the main road stored, at least until:
- detection (305) of a change of direction towards the secondary road; Or
- detection (308) of crossing an end of bifurcation.
- détecter une approche du véhicule d’une bifurcation de route entre la route principale et une route secondaire (210), en avant du véhicule;
- mémoriser les données cartographiques de route associées à la route principale dans une mémoire (402) ;
- maintenir la fonction d’assistance à la conduite sur la base des données cartographiques associées à la route principale mémorisées, au moins jusqu’à:
- une détection d’un changement de direction vers la route secondaire ; ou
- une détection d’un franchissement d’une fin de bifurcation.
- detect an approach of the vehicle to a road junction between the main road and a secondary road (210), in front of the vehicle;
- store the road map data associated with the main road in a memory (402);
- maintain the driving assistance function on the basis of the map data associated with the main road stored, at least until:
- detection of a change of direction towards the secondary road; Or
- detection of a crossing of an end of bifurcation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2200274A FR3131888A1 (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | Control of an assistance function for the driving of a motor vehicle when crossing a bifurcation |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2200274A FR3131888A1 (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | Control of an assistance function for the driving of a motor vehicle when crossing a bifurcation |
| FR2200274 | 2022-01-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3131888A1 true FR3131888A1 (en) | 2023-07-21 |
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ID=80933852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2200274A Pending FR3131888A1 (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | Control of an assistance function for the driving of a motor vehicle when crossing a bifurcation |
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| FR (1) | FR3131888A1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3561453A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-30 | HERE Global B.V. | Method, apparatus and computer program product for determining likelihood of a route |
| US20210064041A1 (en) * | 2019-09-04 | 2021-03-04 | Lg Electronics Inc. | Path providing device and path providing method thereof |
-
2022
- 2022-01-14 FR FR2200274A patent/FR3131888A1/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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