FR3135151A1 - Maintaining continuity of driver assistance functions - Google Patents
Maintaining continuity of driver assistance functions Download PDFInfo
- Publication number
- FR3135151A1 FR3135151A1 FR2203987A FR2203987A FR3135151A1 FR 3135151 A1 FR3135151 A1 FR 3135151A1 FR 2203987 A FR2203987 A FR 2203987A FR 2203987 A FR2203987 A FR 2203987A FR 3135151 A1 FR3135151 A1 FR 3135151A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- segment
- map data
- current
- vehicle
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 title claims description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 35
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 2
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 7
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 7
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
L’invention concerne un procédé mis en œuvre par un module apte à mettre en œuvre une fonction d’assistance à la conduite en fonction de données cartographiques segment. Sur obtention (300 ; 303) de premières données cartographiques segment à un premier instant donné, le procédé comprend le stockage (302 ; 306) des premières données cartographiques segment. Sur obtention (303) de deuxièmes données cartographiques segment à un deuxième instant, le procédé comprend la vérification (304) d’une présence, dans les deuxièmes données cartographiques segment, de données courantes relatives à un segment courant de route sur lequel circule le véhicule, et, en cas d’absence de données relatives au segment courant, utilisation (307;308;309) des premières données cartographiques stockées pour déterminer des données courantes relatives au segment courant. La fonction d’assistance à la conduite est mise en œuvre (305) en fonction des données courantes relatives au segment courant. FIG. 3The invention relates to a method implemented by a module capable of implementing a driving assistance function based on segment map data. Upon obtaining (300; 303) first segment map data at a first given time, the method includes storing (302; 306) the first segment map data. Upon obtaining (303) second segment map data at a second time, the method comprises checking (304) for the presence, in the second segment map data, of current data relating to a current segment of road on which the vehicle is traveling , and, in the absence of data relating to the current segment, using (307;308;309) the first stored map data to determine current data relating to the current segment. The driving assistance function is implemented (305) based on current data relating to the current segment. FIG. 3
Description
La présente invention appartient au domaine de l’assistance à la conduite d’un véhicule, en particulier de fonction d’assistance consommant des données cartographiques segment de route.The present invention belongs to the field of assistance in driving a vehicle, in particular an assistance function consuming road segment map data.
Elle est particulièrement avantageuse dans les situations où les données cartographiques segment de route sont utilisées pour réguler la vitesse du véhicule ou sa trajectoire.It is particularly advantageous in situations where road segment map data is used to regulate vehicle speed or trajectory.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, etc.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, etc.
On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » toute méthode apte à assister la conduite du véhicule. La méthode peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Ainsi, « conduite autonome » couvre l’ensemble des niveaux 0 à 5 du barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any method capable of assisting the driving of the vehicle. The method may thus consist of partially or totally steering the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. Thus, “autonomous driving” covers all levels 0 to 5 of the OICA scale, for International Organization of Automobile Manufacturers.
L’assistance à la conduite peut intervenir à différents niveaux d’autonomie : de la conduite autonome sans intervention du conducteur, à l’assistance à la conduite manuelle.Driving assistance can intervene at different levels of autonomy: from autonomous driving without driver intervention, to manual driving assistance.
Des systèmes d’aide à la conduite, de type ADAS par exemple, pour Advanced Driver-Assistance Systems en anglais, permettent d’assister le conducteur du véhicule voire de contrôler intégralement certains paramètres du pilotage du véhicule, tels que la vitesse par exemple, ou la trajectoire du véhicule.Driving assistance systems, of the ADAS type for example, for Advanced Driver-Assistance Systems in English, make it possible to assist the driver of the vehicle or even to fully control certain vehicle steering parameters, such as speed for example, or the trajectory of the vehicle.
Ces systèmes permettent d’améliorer le confort de conduite ainsi que la sécurité, en tirant parti de données issues de capteurs du véhicule, d’une caméra et/ou de données cartographiques de route. Aucune restriction n’est attachée à de tels capteurs, qui peuvent être des dispositifs de géolocalisation, des capteurs de vitesse et/ou des capteurs de type radar ou lidar.These systems make it possible to improve driving comfort as well as safety, by taking advantage of data from vehicle sensors, a camera and/or road map data. No restrictions are attached to such sensors, which may be geolocation devices, speed sensors and/or radar or lidar type sensors.
Certaines fonctionnalités ADAS tirent notamment parti, ou consomment, des données cartographiques de route, qui présentent l’avantage de décrire la route en avant du véhicule sur une distance plus importante que les données issues de capteurs. En particulier, des données cartographiques de route peuvent décrire la route en avant du véhicule sur une distance de 2000 mètres.Certain ADAS features notably take advantage of, or consume, road map data, which has the advantage of describing the road ahead of the vehicle over a greater distance than data from sensors. In particular, road map data can describe the road ahead of the vehicle over a distance of 2000 meters.
Certaines de ces données cartographiques sont appelées données segment de route, car elles indiquent des caractéristiques de la route sur des tronçons de la route, ou segments, définis par des valeurs d’offsets, ou des valeurs de distance relative par rapport à une position du véhicule.Some of this map data is called road segment data, because it indicates road characteristics on sections of the road, or segments, defined by offset values, or relative distance values from a position of the road. vehicle.
Les caractéristiques de route des données segment peuvent être :The route characteristics of the segment data can be:
- un nombre de voies sur un segment de route donné. Ces données segment sont utilisées notamment pour une fonction de changement de voie automatique, aussi appelée SALC en anglais pour «Semi Automated Lane Change» ;- a number of lanes on a given road segment. This segment data is used in particular for an automatic lane change function, also called SALC in English for “ Semi Automated Lane Change ”;
- un vitesse limite sur un segment de route donné. Ces données segment sont utilisées notamment pour une fonction d’adaptation intelligente de la vitesse, ou A-ISA pour «Anticipated-Intelligent Speed Adaptation» en anglais, qui peut limiter la vitesse du véhicule en fonction de la vitesse limite sur le segment de route ;- a speed limit on a given road segment. This segment data is used in particular for an intelligent speed adaptation function, or A-ISA for “ Anticipated-Intelligent Speed Adaptation ” in English, which can limit the speed of the vehicle according to the speed limit on the road segment. ;
- une forme de la route sur un segment de route donné, aussi appelée «Form of way» en anglais. Ces données sont utilisés notamment pour les fonction de pilotage du véhicule.- a shape of the road on a given road segment, also called “ Form of way ” in English. This data is used in particular for vehicle control functions.
Toutefois, les données cartographiques de type segment peuvent être erronées, pour plusieurs raisons, telles qu’une mauvaise mise à jour des données cartographiques, ou un défaut logiciel ou hardware. De telles erreurs peuvent notamment conduire à la perte de données segment du segment courant sur lequel circule à un instant donné le véhicule automobile.However, segment type map data can be erroneous for several reasons, such as poor updating of map data, or a software or hardware defect. Such errors can in particular lead to the loss of segment data of the current segment on which the motor vehicle is traveling at a given time.
Une telle perte peut engendrer une interruption des fonctions d’assistance à la conduite consommant les données segment, ce qui peut, dans le meilleur des cas, engendrer un inconfort de conduite pour le conducteur ou passager du véhicule, mais également surprendre le conducteur et créer des problèmes de sécurité.Such a loss can cause an interruption of the driving assistance functions consuming the segment data, which can, in the best case, cause driving discomfort for the driver or passenger of the vehicle, but also surprise the driver and create security issues.
Il existe ainsi un besoin d’améliore la continuité des fonctions d’assistance à la conduite d’un véhicule consommant des données cartographiques de type données segment de route.There is thus a need to improve the continuity of the driving assistance functions of a vehicle consuming map data such as road segment data.
La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé d’assistance à la conduite d’un véhicule mis en œuvre dans un module d’assistance à la conduite apte à mettre en œuvre au moins une fonction d’assistance à la conduite en fonction de données cartographiques segment, les données cartographiques segment décrivant une caractéristique de route sur un ou plusieurs segments de la route, le procédé comprenant les étapes suivantes :To this end, a first aspect of the invention relates to a method of assisting the driving of a vehicle implemented in a driving assistance module capable of implementing at least one driving assistance function. driving based on segment map data, the segment map data describing a road characteristic on one or more segments of the road, the method comprising the following steps:
- obtention de premières données cartographiques segment à un premier instant donné ;obtaining first segment map data at a first given time;
- stockage d’au moins certaines des premières données cartographiques segment;storing at least some of the first segment map data;
- obtention de deuxièmes données cartographiques segment à un deuxième instant, ultérieur au première instant donné ;obtaining second segment map data at a second time, subsequent to the first given time;
- vérification d’une présence, dans les deuxièmes données cartographiques segment, de données courantes relatives à un segment courant de route sur lequel circule le véhicule ;verification of the presence, in the second segment map data, of current data relating to a current segment of road on which the vehicle is traveling;
- en cas d’absence de données relatives au segment courant, utilisation des premières données cartographiques stockées pour déterminer des données courantes relatives au segment courant ;in the absence of data relating to the current segment, use of the first stored map data to determine current data relating to the current segment;
- prise en compte des données courantes dans la mise en œuvre de la fonction d’assistance à la conduite.taking into account current data in the implementation of the driving assistance function.
Le stockage des premières données cartographiques segment permet d’être capable de réutiliser ces données lorsque les deuxièmes données cartographiques segment ne comprennent pas de données courantes, ce qui se produit lors d’une mauvaise mise à jour de ces données, ou d’une panne logicielle ou hardware. Il est ainsi évité toute interruption de la fonction d’assistance à la conduite, même lorsque de tels défauts se produisent.The storage of the first segment map data makes it possible to reuse this data when the second segment map data does not include current data, which occurs during a bad update of this data, or a failure software or hardware. This prevents any interruption of the driving assistance function, even when such faults occur.
Selon un mode de réalisation, les données courantes relatives au segment courant peuvent être ajoutées aux deuxièmes données cartographiques segment, et le procédé peut comprendre en outre le stockage des deuxièmes données cartographiques segment, l’obtention de troisièmes données cartographiques segment, le procédé étant itéré pour les deuxièmes et troisièmes données cartographiques segment.According to one embodiment, the current data relating to the current segment can be added to the second segment map data, and the method can further comprise storing the second segment map data, obtaining third segment map data, the method being iterated for the second and third segment map data.
Ainsi, la continuité de la fonction d’assistance à la conduite peut être assurée même en cas de défaut sur plusieurs intervalles de temps. La robustesse associée à la fonction d’assistance à la conduite est ainsi améliorée.Thus, the continuity of the driving assistance function can be ensured even in the event of a fault over several time intervals. The robustness associated with the driving assistance function is thus improved.
Selon un mode de réalisation, l’utilisation des premières données cartographiques stockées pour déterminer les données courantes relatives au segment courant peut comprendre les étapes suivantes :According to one embodiment, the use of the first stored map data to determine the current data relating to the current segment may comprise the following steps:
- détermination d’une distance parcourue par le véhicule entre le premier instant et le deuxième instant ;determination of a distance traveled by the vehicle between the first instant and the second instant;
- mise à jour des premières données cartographiques segment sur la base de la distance parcourue déterminée ;updating the first segment map data based on the determined distance traveled;
- détermination des données courantes relatives au segment courant sur la base des premières données cartographiques mises à jour.determination of the current data relating to the current segment on the basis of the first updated cartographic data.
Ainsi, la mise à jour des premières données cartographiques segment peut être assurée de manière simple, sans engendrer des coûts importants de calcul.Thus, updating the first segment map data can be carried out in a simple manner, without generating significant calculation costs.
Selon un mode de réalisation, les premières et deuxièmes données cartographiques peuvent identifier des segments de route et au moins une caractéristique de route associée à chacun des segments identifiés.According to one embodiment, the first and second map data may identify road segments and at least one road characteristic associated with each of the identified segments.
Ainsi, les données cartographiques segment occupent peu d’espace mémoire.Thus, the segment map data takes up little memory space.
En complément, la caractéristique de route peut comprendre un nombre de voie de la route sur un segment et/ou une valeur de limitation de vitesse sur un segment.In addition, the road characteristic may include a number of lanes of the road on a segment and/or a speed limit value on a segment.
De telles données segment peuvent être avantageusement consommées par des fonctions d’assistance à la conduite, telle que les fonctions SALC et A-ISA décrites précédemment.Such segment data can advantageously be consumed by driving assistance functions, such as the SALC and A-ISA functions described previously.
En complément ou en variante, chaque segment de route peut être identifié par une distance relative par rapport au véhicule automobile, la distance relative étant une distance entre un début de segment et le véhicule, ou entre une fin de segment et le véhicule.In addition or as a variant, each road segment can be identified by a relative distance relative to the motor vehicle, the relative distance being a distance between a start of the segment and the vehicle, or between an end of the segment and the vehicle.
Ainsi, les segments sont définis de manière relative par rapport à la position du véhicule, ce qui permet une mise à jour des données cartographiques segment.Thus, the segments are defined relatively to the position of the vehicle, which allows the segment map data to be updated.
En complément, la mise à jour des premières données cartographiques peut comprendre la mise à jour des distances relatives associées à chaque segment dans les premières données cartographiques, en retranchant la distance parcourue déterminée à chacune des distances relatives.In addition, updating the first map data may include updating the relative distances associated with each segment in the first map data, by subtracting the distance traveled determined at each of the relative distances.
Ainsi, la mise à jour des premières données cartographiques segment peut être assurée de manière simple, sans engendrer des coûts importants de calcul.Thus, updating the first segment map data can be carried out in a simple manner, without generating significant calculation costs.
En complément, les données courantes relatives au segment courant déterminées à partir des premières données cartographiques segment peuvent comprendre la caractéristique de la route associée au segment dont la distance relative mise à jour a une plus petite valeur absolue parmi les distances relatives mises à jour qui sont négatives, lorsque la distance relative est une distance entre un début de segment et le véhicule.In addition, the current data relating to the current segment determined from the first segment map data may include the characteristic of the road associated with the segment whose updated relative distance has a smallest absolute value among the updated relative distances which are negative, when the relative distance is a distance between a start of the segment and the vehicle.
Il est ainsi possible de déterminer avec certitude la caractéristique associée au segment courant sur lequel circule le véhicule.It is thus possible to determine with certainty the characteristic associated with the current segment on which the vehicle is traveling.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.
Un troisième aspect de l’invention concerne un module d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile apte à mettre en œuvre au moins une fonction d’assistance à la conduite en fonction de données cartographiques segment, les données cartographiques segment décrivant une caractéristique de route sur un ou plusieurs segments de la route, le module d’assistance à la conduite comprenant:A third aspect of the invention relates to a driving assistance module for a motor vehicle capable of implementing at least one driving assistance function based on segment map data, the segment map data describing a characteristic of road on one or more segments of the road, the driving assistance module comprising:
- une interface apte à recevoir de premières données cartographiques segment à un premier instant donné ;an interface capable of receiving first segment map data at a first given time;
- une mémoire apte à stocker au moins certaines des premières données cartographiques segment sur obtention des premières données cartographiques.a memory capable of storing at least some of the first segment map data upon obtaining the first map data.
L’interface est en outre apte à recevoir des deuxièmes données cartographiques segment à un deuxième instant, ultérieur au première instant donné et le module d’assistance à la conduite comprend en outre un processeur apte à :The interface is also capable of receiving second segment map data at a second time, subsequent to the first given time and the driving assistance module further comprises a processor capable of:
- vérifier une présence, dans les deuxièmes données cartographiques segment, de données courantes relatives à un segment courant de route sur lequel circule le véhicule ;verify the presence, in the second segment map data, of current data relating to a current segment of road on which the vehicle is traveling;
- en cas d’absence de données relatives au segment courant, utiliser les premières données cartographiques stockées pour déterminer des données courantes relatives au segment courant ;in the absence of data relating to the current segment, using the first stored map data to determine current data relating to the current segment;
- mettre en œuvre la fonction d’assistance à la conduite en fonction des données courantes relatives au segment courant.implement the driving assistance function based on current data relating to the current segment.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and the appended drawings in which:
La
Le module d’assistance à la conduite 101 est aussi appelé ADAS, et est apte à mettre en œuvre au moins une fonction d’assistance à la conduite du véhicule 100. Au moins une des fonctions mises en œuvre par le module d’assistance à la conduite 101 est une fonction prenant en entrée, ou consommant, des données cartographiques segment. Les données cartographiques segment sont des données décrivant une caractéristique de route sur un ou plusieurs segments de la route et reçues depuis une interface 102 du véhicule 100 apte à accéder à un serveur distant, via un réseau étendu, tel qu’un réseau internet par exemple. Les données cartographiques segment se distinguent ainsi de données issues de capteurs 103 du véhicule 100.The driving assistance module 101 is also called ADAS, and is capable of implementing at least one driving assistance function of the vehicle 100. At least one of the functions implemented by the driving assistance module conduct 101 is a function taking as input, or consuming, segment map data. The segment map data is data describing a road characteristic on one or more segments of the road and received from an interface 102 of the vehicle 100 capable of accessing a remote server, via an extended network, such as an internet network for example . The segment map data is thus distinguished from data coming from sensors 103 of the vehicle 100.
Les données cartographiques segment peuvent notamment être relatives à des segments sur des distances supérieures au kilomètre, par exemple jusqu’à une distance située à 2000 mètre en avant du véhicule sur la route sur laquelle il circule. De telles données sont inaccessibles via les capteurs 103 du véhicule qui captent des données environnementales du véhicule 100 sur des distances plus courtes.The segment map data may in particular relate to segments over distances greater than one kilometer, for example up to a distance located 2000 meters in front of the vehicle on the road on which it is traveling. Such data is inaccessible via vehicle sensors 103 which capture environmental data from vehicle 100 over shorter distances.
L’interface 102 peut en outre stocker et traiter les données cartographiques segment issues du serveur distant. L’interface peut ainsi recevoir des données cartographiques segment à une première fréquence depuis le serveur distant, et transmettre des données cartographiques segment au module ADAS 101 à une deuxième fréquence supérieure à la première fréquence.The interface 102 can also store and process segment map data from the remote server. The interface can thus receive segment map data at a first frequency from the remote server, and transmit segment map data to the ADAS module 101 at a second frequency higher than the first frequency.
La fonction consommant des données cartographique segment mise en œuvre par le module 101 peut être :The function consuming segment map data implemented by module 101 can be:
- une fonction de changement de voie automatique, ou SALC comme décrit précédemment, utilisant ou consommant des données cartographiques segment associant un nombre de voies à chaque segment de la route sur laquelle circule le véhicule 100 ;- an automatic lane change function, or SALC as described above, using or consuming segment map data associating a number of lanes with each segment of the road on which the vehicle 100 is traveling;
- une fonction d’adaptation intelligente de la vitesse, ou A-ISA comme décrite précédemment, utilisant ou consommant des données cartographiques segment associant une vitesse limite à chaque segment de la route sur laquelle circule le véhicule 100 ; et/ou- an intelligent speed adaptation function, or A-ISA as described above, using or consuming segment map data associating a speed limit with each segment of the road on which the vehicle 100 is traveling; and or
- une fonction d’assistance au pilotage latérale du véhicule, utilisant ou consommant des données cartographiques segment de type Form of Way décrivant la forme de chaque segment de la route sur laquelle circule le véhicule 100.- a vehicle lateral steering assistance function, using or consuming segment cartographic data of the Form of Way type describing the shape of each segment of the road on which the vehicle 100 is traveling.
Le véhicule 100 peut comprend en outre un module de contrôle 104 apte à contrôler le pilotage du véhicule 100 sur la base de commandes d’assistance à la conduite issues de l’exécution des fonctions d’assistance à la conduite par le module ADAS 101.The vehicle 100 may further comprise a control module 104 capable of controlling the steering of the vehicle 100 on the basis of driving assistance commands resulting from the execution of the driving assistance functions by the ADAS module 101.
La
La route 200 sur laquelle circule le véhicule comprend trois segments :
- un premier segment 201.1, ou segment courant, sur lequel est situé le véhicule 100 à un instant donné ;
- un deuxième segment 201.2 en avant du véhicule, consécutif au premier segment 201.1 ;
- un troisième segment 201.3 en avant du véhicule, consécutif au deuxième segment 201.2.Route 200 on which the vehicle is traveling includes three segments:
- a first segment 201.1, or current segment, on which the vehicle 100 is located at a given time;
- a second segment 201.2 in front of the vehicle, consecutive to the first segment 201.1;
- a third segment 201.3 in front of the vehicle, consecutive to the second segment 201.2.
La route comprend en outre des segments supplémentaires en avant et en arrière du véhicule 100.The road further includes additional segments in front and behind the vehicle 100.
Chaque segment peut être identifié dans des données cartographiques segment par une distance relative du segment par rapport au véhicule 100. Une telle distance relative est aussi appelée « offset » en anglais.Each segment can be identified in segment map data by a relative distance of the segment relative to the vehicle 100. Such a relative distance is also called "offset" in English.
La distance relative en question peut être :
- une distance relative entre le véhicule 100 et un début de segment ; ou
- une distance relative entre le véhicule 100 et une fin de segment.The relative distance in question can be:
- a relative distance between the vehicle 100 and a start of the segment; Or
- a relative distance between the vehicle 100 and an end of segment.
Dans ce qui suit, il est considéré, à titre illustratif uniquement, que la distance relative est la distance entre le véhicule 100 et un début de segment.In what follows, it is considered, for illustration purposes only, that the relative distance is the distance between the vehicle 100 and a start of the segment.
Ainsi, le premier segment 201.1 est identifié par une première distance relative 202.1 entre le véhicule 100 et un début 203.1 du premier segment 201.1. Ainsi, la première distance relative 202.1 est une distance négative. Lorsque les distances relatives identifiant les segments sont des distances entre le véhicule et un début de segment, le segment courant sur lequel circule le véhicule est le segment associé à la distance relative de plus faible valeur absolue parmi les distances relatives négatives. Dans l’exemple de la
Le deuxième segment 201.2 est identifié par une deuxième distance relative 202.2 entre le véhicule 100 et un début 203.2 du deuxième segment 201.2.The second segment 201.2 is identified by a second relative distance 202.2 between the vehicle 100 and a start 203.2 of the second segment 201.2.
Le troisième segment 201.3 est identifié par une troisième distance relative 202.3 entre le véhicule 100 et un début 203.3 du troisième segment 201.3.The third segment 201.3 is identified by a third relative distance 202.3 between the vehicle 100 and a start 203.3 of the third segment 201.3.
Par exemple, les distances relatives peuvent avoir les valeurs suivantes :
- la première distance relative 202.1 peut être égale à -200m ;
- la deuxième distance relative 202.2 peut être égale à 200m ; et
- la troisième distance relative 202.3 peut être égale à 700m.For example, relative distances can have the following values:
- the first relative distance 202.1 can be equal to -200m;
- the second relative distance 202.2 can be equal to 200m; And
- the third relative distance 202.3 can be equal to 700m.
Ainsi, les trois segments sont respectivement repérés par les offsets -200, 200 et 700.Thus, the three segments are respectively identified by the offsets -200, 200 and 700.
Les données cartographiques segment peuvent ainsi être une association entre chacun des offsets ci-dessus et un nombre de voies du segment associé.The segment map data can thus be an association between each of the above offsets and a number of lanes of the associated segment.
A titre d’exemple, les données cartographiques segment sont :
- nombre de voies =3 associé à l’offset -200 ;
- nombre de voies = 4 associé à l’offset 200 ; et
- nombre de voies = 3 associé à l’offset 700.As an example, the segment map data is:
- number of channels =3 associated with offset -200;
- number of channels = 4 associated with offset 200; And
- number of channels = 3 associated with offset 700.
Ainsi, les données cartographiques segment indiquent que le premier segment 201.1 comprend trois voies, que le deuxième segment 201.2 comprend quatre voies et que le troisième segment 201.3 comprend trois voies.Thus, the segment map data indicates that the first segment 201.1 comprises three lanes, that the second segment 201.2 comprises four lanes and that the third segment 201.3 comprises three lanes.
De manière alternative, les données cartographiques segment peuvent être une association entre chacun des offsets ci-dessus et une vitesse limite sur le segment associé.Alternatively, the segment map data may be an association between each of the above offsets and a speed limit on the associated segment.
A titre d’exemple, les données cartographiques segment sont :
- vitesse limite = 70 km/h associée à l’offset -200 ;
- vitesse limite = 90km/h associée à l’offset 200 ; et
- vitesse limite = 110 km/h associée à l’offset 700.As an example, the segment map data is:
- speed limit = 70 km/h associated with the offset -200;
- speed limit = 90km/h associated with offset 200; And
- speed limit = 110 km/h associated with offset 700.
La distance utilisée pour évaluer les offsets étant relative, les données cartographiques segment doivent être mises à jour régulièrement pour tenir compte du déplacement du véhicule 100.The distance used to evaluate the offsets being relative, the segment map data must be updated regularly to take into account the movement of the vehicle 100.
Il est essentiel pour permettre le continuité de la fonction d’assistance à la conduite mise en œuvre par le module ADAS 101, de disposer à tout instant des données cartographiques segment relatives au segment courant sur lequel circule le véhicule 100.It is essential to allow the continuity of the driving assistance function implemented by the ADAS module 101, to have segment map data relating to the current segment on which the vehicle 100 is traveling at all times.
Or, si les données cartographiques segment fournies par l’interface 103 à un instant donné ne comprennent pas de caractéristiques relatives au segment courant sur lequel circule le véhicule, la fonction d’assistance à la conduite est interrompue.However, if the segment map data provided by the interface 103 at a given time does not include characteristics relating to the current segment on which the vehicle is traveling, the driving assistance function is interrupted.
Le procédé et le module 101 selon l’invention permettent de remédier à ce problème.The method and the module 101 according to the invention make it possible to remedy this problem.
La
Pour décrite le procédé, l’exemple de données cartographiques segment associant un nombre de voies à chaque segment est considéré, à titre illustratif uniquement.To describe the method, the example of segment map data associating a number of lanes with each segment is considered, for illustrative purposes only.
Un tel procédé peut être mis en œuvre dans le module ADAS 101 décrit précédemment.Such a method can be implemented in the ADAS 101 module described previously.
A une étape 300, des données cartographiques segment peuvent être reçues à un instant initial t0.At a step 300, segment map data may be received at an initial time t0.
A titre d’exemple, à l’instant initia t0l, les données cartographiques segment initiales sont :
- offset = -200 associé à nombre de voies = 3 ;
- offset = -50 associé à nombre de voies = 3 ;
- offset = 100 associé à nombre de voies = 4 ; et
- offset = 600 associé à nombre de voies = 4.For example, at the initial time t0l, the initial segment map data are:
- offset = -200 associated with number of channels = 3;
- offset = -50 associated with number of channels = 3;
- offset = 100 associated with number of channels = 4; And
- offset = 600 associated with number of channels = 4.
A une étape 301, le module 101 exécute la fonction d’assistance à la conduite sur la base des données cartographique segment initiales. A cet effet, le module 101 prend en compte le nombre de voies sur le segment courant, qui est le segment ayant l’offset négatif le plus petit en valeur absolue, soit -50. Le nombre de voies sur le segment courant est ainsi de 3.At a step 301, the module 101 executes the driving assistance function on the basis of the initial segment map data. For this purpose, module 101 takes into account the number of channels on the current segment, which is the segment having the smallest negative offset in absolute value, i.e. -50. The number of channels on the current segment is thus 3.
A une étape 302, selon l’invention, au moins certaines des données cartographiques segment initiales sont stockées par le module 101. Par exemple, l’ensemble des données cartographiques segment initiales sont stockées. En variante, les données associant l’offset -200 au nombre de voies 3 peuvent ne pas être stockées, puisque d’autres données associées à un offset négatif de valeur absolue inférieure sont comprises dans les données cartographiques segment initiales.At a step 302, according to the invention, at least some of the initial segment map data are stored by the module 101. For example, all of the initial segment map data are stored. Alternatively, the data associating offset -200 with number of lanes 3 may not be stored, since other data associated with a negative offset of lower absolute value is included in the initial segment map data.
A une étape 303, des premières données cartographiques segment sont reçues, à un instant t1 ultérieur à l’instant initial t0.At a step 303, first segment map data are received, at a time t1 later than the initial time t0.
Les premières données cartographiques segment peuvent être :
- offset = -50 associé à nombre de voies = 3 ;
- offset = 100 associé à nombre de voies = 4 ;
- offset = 600 associé à nombre de voies = 4 ; et
- offset = 1000 associé à nombre de voies = 3.The first segment map data can be:
- offset = -50 associated with number of channels = 3;
- offset = 100 associated with number of channels = 4;
- offset = 600 associated with number of channels = 4; And
- offset = 1000 associated with number of channels = 3.
A une étape 304, il est vérifié une présence, dans les première données cartographiques segment, si elles comprennent des données courantes relatives à un segment courant de route sur lequel circule le véhicule.At a step 304, a presence is checked, in the first segment map data, if they include current data relating to a current segment of road on which the vehicle is traveling.
Dans le cas présent, les premières données cartographiques courantes comprennent des données cartographiques avec un offset négatif, à savoir l’offset -50. Ainsi, le segment courant comprend trois voies et les données courantes sont donc : nombre de voie = 3 en association avec l’offset -50.In this case, the first current map data includes map data with a negative offset, namely offset -50. Thus, the current segment includes three channels and the current data is therefore: number of channels = 3 in association with the offset -50.
Dans le cas où les données cartographiques segment comprennent des données courantes relatives au segment courant, comme c’est le cas pour les premières données cartographiques segment, le procédé passe à l’étape 305, dans laquelle le module 101 exécute la fonction d’assistance à la conduite sur la base des données courantes relatives au segment courant.In the case where the segment map data includes current data relating to the current segment, as is the case for the first segment map data, the method proceeds to step 305, in which the module 101 executes the assistance function driving based on current data relating to the current segment.
Au moins certaines des premières données cartographiques segment sont ensuite stockées à une étape 306 dans le module 101. Par exemple, toutes les premières données cartographiques segment sont stockées à l’étape 306. Un tel stockage peut être mis en œuvre en écrasant les données cartographiques segment initiales, précédemment stockées à l’étape 302.At least some of the first segment map data are then stored in a step 306 in the module 101. For example, all of the first segment map data are stored in step 306. Such storage can be implemented by overwriting the map data initial segment, previously stored in step 302.
Le procédé peut ensuite être itéré sur obtention de deuxièmes données cartographiques segment, à un deuxième instant t2 donné, ultérieur au premier instant t1. Le procédé retourne ainsi à l’étape 303 et il est appliqué aux deuxièmes données cartographiques segment.The method can then be iterated on obtaining second segment map data, at a second given time t2, subsequent to the first time t1. The method thus returns to step 303 and is applied to the second segment map data.
Les deuxièmes données cartographiques segment au deuxième instant t2 peuvent être :
- offset = 300 associé à nombre de voies = 4 ;
- offset = 700 associé à nombre de voies = 4 ;
- offset = 1000 associé à nombre de voies = 3 ; et
- offset = 1200 associé à nombre de voies = 3.The second segment map data at the second time t2 can be:
- offset = 300 associated with number of channels = 4;
- offset = 700 associated with number of channels = 4;
- offset = 1000 associated with number of channels = 3; And
- offset = 1200 associated with number of channels = 3.
A nouveau, l’étape 304 est appliquée aux deuxièmes données cartographiques segment.Again, step 304 is applied to the second segment map data.
Toutefois, les deuxièmes données cartographiques segment ne comprennent pas de données courantes relatives au segment courant. En particulier, les deuxièmes données cartographiques segment ne comprennent aucun offset négatif.However, the second segment map data does not include current data relating to the current segment. In particular, the second segment map data does not include any negative offset.
Ainsi, le procédé ne passe pas à l’étape 305 mais à une étape 307 de détermination de la distance parcourue par le véhicule 100 entre le premier instant t1 et le deuxième instant t2. Aucune restriction n’est attachée à la manière dont la distance parcourue par le véhicule 100 est déterminée. Par exemple, des données de géolocalisation peuvent être utilisées. En variante, la vitesse entre les premier et deuxième instants t1 et t2 peut être intégrée pour déterminer la distance, ou une vitesse moyenne entre ces instants peut être déterminée. Dans ce qui suit, il est considéré à titre illustratif qu’une distance de 300 mètres a été parcourue entre t1 et t2.Thus, the method does not proceed to step 305 but to a step 307 of determining the distance traveled by the vehicle 100 between the first instant t1 and the second instant t2. No restrictions are attached to the manner in which the distance traveled by the vehicle 100 is determined. For example, geolocation data may be used. Alternatively, the speed between the first and second times t1 and t2 can be integrated to determine the distance, or an average speed between these times can be determined. In what follows, it is considered for illustrative purposes that a distance of 300 meters was covered between t1 and t2.
A une étape 308, les premières données cartographiques segment stockées à l’étape 306 sont mises à jour sur la base de la distance parcourue déterminée. En particulier, la distance parcourue peut être retranchée aux valeurs d’offsets des premières données cartographiques segment stockées.At a step 308, the first segment map data stored in step 306 is updated based on the determined distance traveled. In particular, the distance traveled can be subtracted from the offset values of the first stored segment map data.
Les premières données cartographiques segment mises à jour peuvent être :The first updated segment map data may be:
- offset : -50 – 300 = -350 associé au nombre de voies = 3 ;- offset: -50 – 300 = -350 associated with the number of channels = 3;
- offset = 100 -300 = - 200 associé à nombre de voies = 4 ;
- offset = 600 – 300 = 300 associé à nombre de voies = 4 ; et
- offset = 1000 – 300 = 700 associé à nombre de voies = 3.- offset = 100 -300 = - 200 associated with number of channels = 4;
- offset = 600 – 300 = 300 associated with number of channels = 4; And
- offset = 1000 – 300 = 700 associated with number of channels = 3.
A une étape 309, au moins certaines des premières données cartographiques segment stockées et mises à jour sont ajoutées aux deuxièmes données cartographiques segment. En particulier, au moins la valeur d’offset la moins négative, qui représente le segment courant, et le nombre de voies associé sont ajoutés aux deuxièmes données cartographiques segment. Ainsi l’offset -200 associé au nombre de voies égal à 4 est ajouté aux deuxièmes données cartographiques, en tant que données courantes associées au segment courant sur lequel circule le véhicule 100 à l’instant t2.At a step 309, at least some of the stored and updated first segment map data is added to the second segment map data. In particular, at least the least negative offset value, which represents the current segment, and the associated number of lanes are added to the second segment map data. Thus the offset -200 associated with the number of lanes equal to 4 is added to the second map data, as current data associated with the current segment on which the vehicle 100 is traveling at time t2.
Le procédé passe ainsi à l’étape 305, et le module 101 exécute la fonction d’assistance à la conduite sur la base des deuxièmes données cartographiques segment, auxquelles ont été ajoutées les données courantes.The process thus proceeds to step 305, and the module 101 executes the driving assistance function on the basis of the second segment map data, to which the current data has been added.
La fonction d’assistance à la conduite est ainsi assurée en continue, même en cas d’absence de données courantes, comme c’est le cas dans les deuxièmes données cartographiques segment. La sécurité et la robustesse associées à la fonction d’assistance à la conduite sont ainsi améliorées.The driving assistance function is thus provided continuously, even in the absence of current data, as is the case in the second segment map data. The safety and robustness associated with the driving assistance function are thus improved.
Les deuxièmes données cartographiques segment modifiées sont ensuite stockées à l’étape 306, et le procédé peut être à nouveau itéré et retourne à l’étape 303 d’obtention de troisièmes données cartographiques segment. Les deuxièmes données cartographiques segment peuvent notamment être stockées en écrasant les premières données cartographiques segment.The modified second segment map data is then stored in step 306, and the method can be iterated again and returns to step 303 of obtaining third segment map data. The second segment map data can in particular be stored by overwriting the first segment map data.
La
Le module d’assistance à la conduite 101 comprend un processeur 401 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire, avec une mémoire 402 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 402 comprend plusieurs mémoires des types précités. De manière préférentielle, la mémoire 402 est une mémoire non volatile.The driving assistance module 101 comprises a processor 401 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses or via a wired connection, with a memory 402 such as a “Random Access Memory” type memory. RAM, or “Read Only Memory”, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc.). Alternatively, memory 402 includes several memories of the aforementioned types. Preferably, memory 402 is a non-volatile memory.
La mémoire 402 est apte à stocker, de manière temporaire, les données cartographiques segment consécutivement reçues par le module d’assistance à la conduite 101. Les données cartographiques segment peuvent être accumulées dans la mémoire 402, ou peuvent être stockées en écrasant les données reçues à l’itération précédente.The memory 402 is able to store, temporarily, the segment map data consecutively received by the driving assistance module 101. The segment map data can be accumulated in the memory 402, or can be stored by overwriting the data received to the previous iteration.
Le processeur 401 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 402, pour la mise en œuvre des étapes du procédé illustré en référence à la
Le module d’assistance à la conduite 101 peut comprendre une première interface 403 apte à communiquer avec l’interface 102 précédemment décrite pour l’obtention des données cartographiques segment.The driving assistance module 101 may include a first interface 403 capable of communicating with the interface 102 previously described for obtaining segment map data.
Le module d’assistance à la conduite 101 peut comprendre en outre une deuxième interface 404 apte à communiquer le module de contrôle 104 pour la transmission de commandes d’assistance à la conduite, issues de l’application de la fonction d’assistance à la conduite aux étapes 301 et 305 précédemment décrites.The driving assistance module 101 may further comprise a second interface 404 capable of communicating the control module 104 for the transmission of driving assistance commands, resulting from the application of the driving assistance function. carried out in steps 301 and 305 previously described.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.
Claims (10)
- obtention (300 ; 303) de premières données cartographiques segment à un premier instant donné ;
- stockage (302 ; 306) d’au moins certaines des premières données cartographiques segment;
- obtention (303) de deuxièmes données cartographiques segment à un deuxième instant, ultérieur au première instant donné ;
- vérification (304) d’une présence, dans les deuxièmes données cartographiques segment, de données courantes relatives à un segment courant de route sur lequel circule le véhicule ;
- en cas d’absence de données relatives au segment courant, utilisation (307; 308; 309) des premières données cartographiques stockées pour déterminer des données courantes relatives au segment courant ;
- mise en œuvre (305) de la fonction d’assistance à la conduite en fonction des données courantes relatives au segment courant.
- obtaining (300; 303) first segment map data at a first given time;
- storing (302; 306) at least some of the first segment map data;
- obtaining (303) second segment map data at a second time, subsequent to the first given time;
- verification (304) of the presence, in the second segment map data, of current data relating to a current segment of road on which the vehicle is traveling;
- in the absence of data relating to the current segment, using (307; 308; 309) the first stored map data to determine current data relating to the current segment;
- implementation (305) of the driving assistance function based on current data relating to the current segment.
- détermination (307) d’une distance parcourue par le véhicule entre le premier instant et le deuxième instant ;
- mise à jour (308) des premières données cartographiques segment sur la base de la distance parcourue déterminée pour déterminer des données courantes relatives au segment courant sur la base des premières données cartographiques mises à jour.
- determination (307) of a distance traveled by the vehicle between the first instant and the second instant;
- updating (308) the first segment map data based on the determined distance traveled to determine current data relating to the current segment based on the updated first map data.
- une interface (403) apte à recevoir de premières données cartographiques segment à un premier instant donné ;
- une mémoire (402) apte à stocker au moins certaines des premières données cartographiques segment sur obtention desdites premières données cartographiques;
et dans lequel le module d’assistance à la conduite comprend en outre un processeur (401) apte à :
- vérifier une présence, dans les deuxièmes données cartographiques segment, de données courantes relatives à un segment courant de route sur lequel circule le véhicule ;
- en cas d’absence de données relatives au segment courant, utiliser les premières données cartographiques stockées pour déterminer des données courantes relatives au segment courant ;
- mettre en œuvre la fonction d’assistance à la conduite en fonction des données courantes relatives au segment courant.
- an interface (403) capable of receiving first segment map data at a first given time;
- a memory (402) capable of storing at least some of the first segment map data upon obtaining said first map data;
and in which the driving assistance module further comprises a processor (401) capable of:
- verify the presence, in the second segment map data, of current data relating to a current segment of road on which the vehicle is traveling;
- if there is no data relating to the current segment, using the first stored map data to determine current data relating to the current segment;
- implement the driving assistance function based on current data relating to the current segment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2203987A FR3135151A1 (en) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | Maintaining continuity of driver assistance functions |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2203987A FR3135151A1 (en) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | Maintaining continuity of driver assistance functions |
| FR2203987 | 2022-04-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3135151A1 true FR3135151A1 (en) | 2023-11-03 |
Family
ID=82196330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2203987A Pending FR3135151A1 (en) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | Maintaining continuity of driver assistance functions |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3135151A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3080177A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-18 | Psa Automobiles Sa | SECURING AUTONOMOUS DRIVING CARTOGRAPHY |
| US20210216076A1 (en) * | 2020-01-09 | 2021-07-15 | Here Global B.V. | Method and system to generate machine learning model for evaluating quality of data |
| FR3107114A1 (en) * | 2020-02-12 | 2021-08-13 | Psa Automobiles Sa | Method and device for validating mapping data of a vehicle road environment |
-
2022
- 2022-04-28 FR FR2203987A patent/FR3135151A1/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3080177A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-18 | Psa Automobiles Sa | SECURING AUTONOMOUS DRIVING CARTOGRAPHY |
| US20210216076A1 (en) * | 2020-01-09 | 2021-07-15 | Here Global B.V. | Method and system to generate machine learning model for evaluating quality of data |
| FR3107114A1 (en) * | 2020-02-12 | 2021-08-13 | Psa Automobiles Sa | Method and device for validating mapping data of a vehicle road environment |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3894295A1 (en) | Secure autonomous driving in the event of a detection of a target object | |
| FR3135151A1 (en) | Maintaining continuity of driver assistance functions | |
| FR3096328A1 (en) | Regulation of the speed of a vehicle by stabilization plate | |
| EP3877228A1 (en) | Construction by segmentation of virtual lanes on a carriageway | |
| FR3098778A1 (en) | Method and on-board driving aid device with exceeded lane contour | |
| FR3097186A1 (en) | Method for determining the maximum authorized speed for a motor vehicle implementing a speed regulation function | |
| WO2023170348A1 (en) | Driving assistance for a vehicle by detecting the pertinence of signs | |
| EP4090565B1 (en) | Method and device for controlling a vehicle | |
| WO2024003473A1 (en) | Method and device for controlling a driver-assistance system of a vehicle travelling in a road environment that includes an intersection | |
| FR3136429A1 (en) | Control of a vehicle approaching a priority insertion lane | |
| WO2022195185A1 (en) | Method and device for determining the reliability of a low-definition map | |
| FR3135814A1 (en) | Method and device for controlling a speed regulation system of a vehicle approaching a road sign element | |
| WO2023233088A1 (en) | Method and device for controlling a driver assist system assisting with driving a vehicle on the basis of a speed limit | |
| FR3136431A1 (en) | Control of the longitudinal trajectory of a vehicle approaching a priority insertion lane | |
| FR3128927A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle | |
| WO2022157433A1 (en) | Method and device for controlling a first vehicle following a second vehicle over a portion of road comprising a turn | |
| FR3137780A1 (en) | Method and device for determining a rear route of at least one lateral delimitation of a traffic lane | |
| FR3093369A1 (en) | LEARNING OF A NETWORK OF NEURONES BY COMPARISONS OF VALUES PRODUCED BY A DRIVING SIMULATOR OF A VEHICLE OPERATING IN PARALLEL | |
| FR3035921A1 (en) | METHOD FOR OPTIMIZING THE STOP TIME OF A STOP-FUNCTION MOTOR AND AUTOMATIC RESTART | |
| FR3138098A1 (en) | Method and device for determining a yaw rotation speed of a vehicle | |
| WO2022152984A1 (en) | Method and device for controlling the acceleration of a vehicle | |
| WO2023094738A1 (en) | Method for assisting with driving a motor vehicle, and associated device and vehicle | |
| FR3140844A1 (en) | Simplified determination of slope information traveled by a vehicle | |
| WO2023214138A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle driver-assistance system on the basis of the detection of a road sign and a lane change | |
| WO2021170917A1 (en) | Optimisation of the negotiation of a signalling system by an ego vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20231103 |