FR3129384A1 - Tool for gripping an article from a stack formed by a plurality of articles stacked on top of each other - Google Patents

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Marcos Villar García
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Abstract

L’invention concerne un outil de préhension (1) configuré pour saisir un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. L’outil de préhension (1) comporte conformément à l’invention un corps central (4) d’élongation longitudinal, un organe de couplage (5) solidaire du corps central (4) et destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension (1) avec un bras motorisé, un système optique central configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension (7, 8, 9) et la pile d’articles, et une pluralité de dispositifs de préhension (7, 8, 9) répartis le long du corps central (4). Chaque dispositif de préhension (7, 8, 9) comporte un organe de prise (18) de l’article le plus haut et/ou un organe de séparation (19) de l’article le plus haut par rapport à la pile d’articles. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1The invention relates to a gripping tool (1) configured to grip an article among a pile formed by a plurality of articles stacked on top of each other. The gripping tool (1) comprises, in accordance with the invention, a central body (4) for longitudinal elongation, a coupling member (5) secured to the central body (4) and intended to allow temporary fixing of the tool gripper (1) with a motorized arm, a central optical system configured to allow viewing of the grippers (7, 8, 9) and the stack of articles, and a plurality of grippers (7, 8, 9 ) distributed along the central body (4). Each gripping device (7, 8, 9) comprises a gripping member (18) for the tallest article and/or a separating member (19) for the tallest article with respect to the stack of items. Figure to be published with abstract: Fig. 1

Description

Outil de préhension d’un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autresTool for gripping an article from a stack formed by a plurality of articles stacked on top of each other

Le contexte technique de la présente invention est celui des dispositifs de préhension dans le contexte automobile, et plus particulièrement des systèmes automatiques qui permettent une séparation d'articles empilés. Plus particulièrement, l’invention a trait à un outil de préhension d’un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres.The technical context of the present invention is that of gripping devices in the automotive context, and more particularly of automatic systems which allow separation of stacked articles. More particularly, the invention relates to a tool for gripping an article from a stack formed by a plurality of articles stacked on top of each other.

La construction des véhicules automobiles est un processus en grande partie automatisée. Les lignes de montage d’éléments destinés à être intégrés dans le véhicule automobile et les lignes de montage visant à assembler le véhicule automobile sont dépendantes d’opérateurs et de robots automatisés assistant les opérateurs dans leur tâche. En particulier, les robots automatisés sont utiles dans la manutention de pièces imposantes en poids et/ou en dimension, telles des pièces de tôlerie, des pièces de carrosseries par exemple, ou des pièces d’habillage ou de recouvrement de sous-ensembles automobiles.The construction of motor vehicles is a largely automated process. The assembly lines of elements intended to be integrated into the motor vehicle and the assembly lines aimed at assembling the motor vehicle are dependent on operators and automated robots assisting the operators in their task. In particular, automated robots are useful in the handling of parts that are imposing in weight and/or in size, such as sheet metal parts, bodywork parts for example, or trim or covering parts for automobile sub-assemblies.

Certaines pièces sont des articles stockés en une pile d’articles, la pile étant logée dans un support, aussi appelé rack, à partir duquel chaque article est prélevé selon les besoins de la ligne de montage. C’est le cas par exemple de pièces de tôlerie prenant chacune la forme d’une plaque emboutie, stockées de façon compact par empilement.Some parts are items stored in a stack of items, with the stack housed in a holder, also called a rack, from which each item is picked as the assembly line requires. This is the case for example of sheet metal parts each taking the form of a stamped plate, stored in a compact way by stacking.

Dans le cas de pièces telles que des articles empilés les uns sur les autres, un processus d’individualisation des articles est effectué manuellement par les opérateurs. Au cours d’un processus de fabrication d’un véhicule automobile, les opérateurs sont chargés de séparer les pièces de leur pile et de les sortir du support qui les loge. Les opérateurs isolent ainsi les pièces unes à unes afin d’alimenter une ligne de montage de véhicule automobile de pièces individualisées.In the case of parts such as articles stacked on top of each other, a process of individualization of the articles is carried out manually by the operators. During a manufacturing process of a motor vehicle, operators are responsible for separating the parts from their stack and removing them from the support that houses them. The operators thus isolate the parts one by one in order to supply a motor vehicle assembly line with individualized parts.

Parmi les inconvénients de ce processus d’individualisation, on note, outre l’effort nécessaire à produire par les opérateurs, le chevauchement des pièces dans le support, la difficulté à séparer deux pièces empilées l’une sur l’autre, le nombre élevé de pièces logées par support et/ou un empilement hétérogène des pièces. La difficulté à séparer deux pièces empilées l’une sur l’autre est principalement dû à la géométrie caractéristique des pièces formées et à leur poids. Les dispositifs utilisés pour la manipulation des articles ne disposent pas, dans leur architecture, des éléments nécessaires pour effectuer le processus de séparation de celles-ci, dans le cas où l'on trouve plusieurs articles emboîtés l’un sur l’autre.Among the disadvantages of this individualization process, we note, in addition to the effort required to be produced by the operators, the overlapping of the pieces in the support, the difficulty in separating two pieces stacked on top of each other, the high number of parts accommodated by support and/or a heterogeneous stack of parts. The difficulty in separating two parts stacked on top of each other is mainly due to the characteristic geometry of the formed parts and their weight. The devices used for handling articles do not have, in their architecture, the necessary elements to carry out the process of separating them, in the case where there are several articles nested on top of each other.

Dans l’état de la technique, on connait le document EP486719A1. L’invention décrite dans ce document concerne de manière générale le retrait d'articles d'une pile verticale d'articles, et en particulier un dispositif unitaire qui retire consécutivement et séquentiellement des premier et deuxième articles, entrelacés, d'une pile d’articles. Le document EP486719A1 décrit un système de préhension à ventouse comprenant des doigts montés sur ressort pour empêcher la formation d'une double découpe, soit en poussant sur l’article située en dessous par des encoches, soit par déformation de l’article en l'absence d'encoche.In the state of the art, we know the document EP486719A1. The invention described in this document relates generally to the removal of articles from a vertical stack of articles, and in particular to a unitary device which consecutively and sequentially removes first and second articles, interleaved, from a stack of items. The document EP486719A1 describes a suction cup gripping system comprising fingers mounted on a spring to prevent the formation of a double cut, either by pushing on the article located below by notches, or by deformation of the article in the lack of notch.

Bien que l'invention ne soit pas limitée à cela dans le document, elle a une utilité particulière pour séparer des cartes céramiques vertes, utilisées pour fabriquer des dispositifs d'interconnexion pour des puces de circuits intégrés, de feuilles de papier, utilisées pour séparer lesdites cartes les unes des autres. En outre, une telle solution n’est pas satisfaisante pour des pièces de tôlerie de dimensions et de masse bien supérieures et ne pouvant être manipulées comme des feuilles.Although the invention is not limited thereto in the document, it has particular utility in separating green ceramic boards, used to fabricate interconnect devices for integrated circuit chips, from sheets of paper, used to separate said cards from each other. In addition, such a solution is not satisfactory for sheet metal parts of much greater dimensions and mass and which cannot be handled like sheets.

On comprend qu’il est intéressant de trouver des méthodes alternatives à celle décrite dans le document brevet EP486719A1 et qui soient spécifiquement adaptées aux contraintes liées à une préhension d’une pièce automobile individualisée à partir de pièces empilées.It is understood that it is interesting to find alternative methods to that described in the patent document EP486719A1 and which are specifically adapted to the constraints linked to gripping an individualized automotive part from stacked parts.

La présente invention a pour objet de proposer un nouvel outil de préhension afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages.The object of the present invention is to provide a new gripping tool in order to respond at least in large part to the above problems and also to lead to other advantages.

Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension permettant une manipulation individuelle de pièces stockées dans un support, en évitant la prise de plus d'une pièce dans la même manœuvre.Another object of the invention is to provide a gripping tool allowing individual manipulation of parts stored in a support, avoiding the gripping of more than one part in the same maneuver.

Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension qui soit fiable dans son fonctionnement, et en tant qu’outil de préhension dans le contexte d’un assemblage de pièces de véhicule automobile.Another object of the invention is to provide a gripping tool which is reliable in its operation, and as a gripping tool in the context of an assembly of motor vehicle parts.

Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension qui soit universel et configuré pour s’adapter à différentes pièces de véhicule automobile.Another object of the invention is to provide a gripping tool which is universal and configured to adapt to different motor vehicle parts.

Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension réutilisable pour un grand nombre de cycles de travail.Another object of the invention is to provide a reusable gripping tool for a large number of work cycles.

Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension préserve l’intégrité des pièces de véhicule automobile que ledit outil est amené à saisir.Another object of the invention is to provide a gripping tool that preserves the integrity of the motor vehicle parts that said tool is required to grip.

Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un outil de préhension d’un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres, l’outil de préhension étant configuré pour saisir l’article le plus haut dans la pile d’articles, l’outil de préhension comportant : (I) un corps central d’élongation longitudinal ; (II) un organe de couplage destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension avec un bras motorisé, l’organe de couplage étant solidaire du corps central ; (III) une pluralité de dispositifs de préhension répartis le long du corps central, chaque dispositif de préhension comportant (i) un organe de prise de l’article le plus haut et/ou (ii) un organe de séparation de l’article le plus haut par rapport à la pile d’articles ; (IV) un système optique central configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension et la pile d’articles.According to a first aspect of the invention, at least one of the aforementioned objectives is achieved with a tool for gripping an article from among a stack formed by a plurality of articles stacked on top of each other, the gripping tool being configured to grip the tallest item in the stack of items, the gripping tool comprising: (I) a central longitudinal elongation body; (II) a coupling member intended to allow temporary fixing of the gripping tool with a motorized arm, the coupling member being integral with the central body; (III) a plurality of gripping devices distributed along the central body, each gripping device comprising (i) a member for gripping the highest article and/or (ii) a member for separating the highest article higher in relation to the stack of articles; (IV) a central optical system configured to allow visualization of the gripping devices and the article stack.

L’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention est particulièrement adapté à la préhension d’un article issu d’une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. En l’espèce, les articles ici désignés sont avantageusement des pièces de tôlerie, notamment des pièces de tôlerie embouties. Plus particulièrement, dans le contexte automobile, les pièces de tôlerie sont par exemple des pièces de carrosseries, ou des pièces d’habillage ou de recouvrement de sous-ensembles automobiles.The gripping tool according to the first aspect of the invention is particularly suitable for gripping an article from a stack formed by a plurality of articles stacked on top of each other. In this case, the articles designated here are advantageously sheet metal parts, in particular stamped sheet metal parts. More particularly, in the automotive context, the sheet metal parts are, for example, bodywork parts, or trim or covering parts of automotive sub-assemblies.

Dans le contexte de l’invention, les dispositifs de préhension sont préconfigurés avant la mise en œuvre du procédé de préhension. Par préconfigurés, on entend que les dispositifs de préhension sont réglés manuellement ou de manière motorisée. En d’autres termes, l’outil de préhension selon l’invention est préconfiguré en fonction de la géométrie des articles à saisir et à détacher de la pile d’articles, en fonction des ouvertures présentes dans lesdits articles, de leurs dimensions, de leurs positions, de leurs nombres. L’outil de préhension selon l’invention est ainsi préconfiguré pour une pile d’articles donnée, et peut être préconfigurée pour un autre type de pile d’article, distinct de la pile d’articles donnée.In the context of the invention, the gripping devices are preconfigured before the implementation of the gripping method. Preconfigured means that the gripping devices are adjusted manually or motorized. In other words, the gripping tool according to the invention is preconfigured according to the geometry of the articles to be gripped and to be detached from the stack of articles, according to the openings present in said articles, their dimensions, their positions, their numbers. The gripping tool according to the invention is thus preconfigured for a given stack of articles, and can be preconfigured for another type of article stack, distinct from the given article stack.

Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le corps central et l’organe de couplage sont solidairement fixés l’un à l’autre, de façon directe ou indirecte.In the gripping tool according to the first aspect of the invention, the central body and the coupling member are integrally fixed to each other, directly or indirectly.

Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, l’organe de couplage est destiné à être solidairement fixé à un bras motorisé destiné à déplacer l’outil de préhension. Avantageusement, le bras motorisé est destiné à déplacer l’outil de préhension pour garantir une coopération entre les dispositifs de préhension et une pile d’articles définie. L’organe de couplage est destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension avec un bras motorisé, autrement dit une fixation amovible. On comprend que l’organe de couplage et le bras motorisé peuvent être détachés l’un de l’autre et rattachés l’un à l’autre.In the gripping tool according to the first aspect of the invention, the coupling member is intended to be firmly fixed to a motorized arm intended to move the gripping tool. Advantageously, the motorized arm is intended to move the gripping tool to guarantee cooperation between the gripping devices and a defined stack of articles. The coupling member is intended to allow temporary fixing of the gripping tool with a motorized arm, in other words a removable fixing. It is understood that the coupling member and the motorized arm can be detached from each other and attached to each other.

Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, l’organe de prise de chaque dispositif de préhension est destiné à saisir l’article le plus haut d’une pile d’articles donnée.In the gripping tool according to the first aspect of the invention, the gripping member of each gripping device is intended to grip the highest item of a given stack of items.

Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, l’organe de séparation de chaque dispositif de préhension est destiné à séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles donnée par rapport à ladite pile d’articles.In the gripping tool according to the first aspect of the invention, the separation member of each gripping device is intended to separate the highest article of a given stack of articles with respect to said stack of items.

Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le système optique central est destiné à visualiser de façon globale l’environnement de l’outil de préhension, par exemple la pile d’articles, et les dispositifs de préhension. Le système optique central permet avantageusement de positionner chaque dispositif de préhension relativement à la pile d’articles donnée et à l’article le plus haut par rapport à ladite pile d’articles, pour la détection et la préhension et/ou le déplacement de l’article le plus haut de ladite pile.In the gripping tool according to the first aspect of the invention, the central optical system is intended to globally visualize the environment of the gripping tool, for example the stack of articles, and the gripping devices. The central optical system advantageously makes it possible to position each gripping device relative to the given stack of articles and to the highest article relative to said stack of articles, for the detection and the gripping and/or the displacement of the topmost item in said stack.

Un tel outil de préhension permet de détecter et saisir et/ou de séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles donnée, telles des pièces de tôlerie destinée à alimenter une ligne de montage de véhicules automobiles. Ainsi, cette solution permet de retirer individuellement un article d’une pile de façon automatisée, garantissant la répétitivité de l’opération en préservant des opérateurs d’une manipulation de pièces de tôlerie. Les conditions de travail des opérateurs s’en voient améliorées. L’outil de préhension selon l’invention présente l’avantage de pallier les inconvénients cités plus haut.Such a gripping tool makes it possible to detect and grasp and/or separate the highest item from a given stack of items, such as sheet metal parts intended to supply a motor vehicle assembly line. Thus, this solution makes it possible to individually remove an item from a stack in an automated way, guaranteeing the repetitiveness of the operation by saving operators from handling sheet metal parts. The working conditions of the operators are improved. The gripping tool according to the invention has the advantage of overcoming the drawbacks mentioned above.

L’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :The gripping tool in accordance with the first aspect of the invention advantageously comprises at least one of the improvements below, the technical characteristics forming these improvements being able to be taken alone or in combination:

- l’outil de préhension comporte un portique distinct du corps central et immobile par rapport au bras motorisé, le portique portant au niveau d’un extrémité libre le système optique central. Le portique et le système optique central sont fixés solidairement l’un à l’autre. Le portique permet un positionnement du système optique central relativement à la pile d’articles. On comprend que l’outil de préhension comprend une partie mobile pouvant être déplacée par le bras motorisé, et une partie statique par rapport au bras motorisé, formée du portique. Un portique immobile par rapport au bras motorisé facilite le paramétrage de l’outil de préhension et l’analyse par l’outil de préhension du positionnement du système optique central relativement à la pile d’articles ;- the gripping tool comprises a gantry separate from the central body and immobile with respect to the motorized arm, the gantry carrying the central optical system at one free end. The gantry and the central optical system are firmly attached to each other. The gantry allows positioning of the central optical system relative to the stack of articles. It is understood that the gripping tool comprises a mobile part that can be moved by the motorized arm, and a static part with respect to the motorized arm, formed of the gantry. A stationary gantry relative to the motorized arm facilitates the setting of the gripping tool and the analysis by the gripping tool of the positioning of the central optical system relative to the stack of articles;

- l’organe de prise prend la forme d’un système à aimantation ou d’un système à aspiration. Un organe de prise ayant la forme d’un système à aimantation est destiné à saisir l’article le plus haut de la pile d’articles par aimantation. A titre d’exemple, un tel système à aimantation comporte un électroaimant dont la force magnétique générée permet de le lier à l’article le plus haut, lorsque ce dernier est magnétique, une intensité de la force magnétique générée par l’électroaimant étant contrôlée par une intensité du courant électrique traversant ledit électroaimant. Alternativement, le système à aimantation peut comprendre un simple aimant permanent. Alternativement, un organe de prise ayant la forme d’un système à aspiration à est destiné à saisir l’article le plus haut de la pile d’articles par aspiration. A titre d’exemple, un tel système à aspiration comporte une coupelle formant une cavité par rapport à la pièce le plus haut contre laquelle elle est mise en appui, la coupelle comportant un orifice au travers duquel un conduit fluidique et une pompe permettent de générer une dépression qui lie temporairement le système à aspiration à l’article le plus haut, en fonction d’une intensité du vide ainsi formé par la pompe ;- the gripping device takes the form of a magnetization system or a suction system. A gripping member in the form of a magnet system is intended to grip the highest article of the stack of articles by magnetization. By way of example, such a magnetization system comprises an electromagnet whose generated magnetic force makes it possible to link it to the highest article, when the latter is magnetic, an intensity of the magnetic force generated by the electromagnet being controlled by an intensity of the electric current passing through said electromagnet. Alternatively, the magnetization system can comprise a simple permanent magnet. Alternatively, a gripper in the form of a suction system is intended to grip the highest article of the stack of articles by suction. By way of example, such a suction system comprises a cup forming a cavity with respect to the highest part against which it is supported, the cup comprising an orifice through which a fluid conduit and a pump make it possible to generate a depression which temporarily binds the suction system to the highest article, depending on an intensity of the vacuum thus formed by the pump;

- éventuellement, l’organe de prise est configuré pour pouvoir prendre une première configuration dans laquelle il est solidaire de l’article le plus haut lorsqu’il est mis en contact avec ce dernier, par exemple par aimantation ou par aspiration, et une deuxième configuration dans laquelle l’organe de prise est non-solidaire dudit article le plus haut malgré sa mise en contact. Dans ce cas, l’organe de prise est avantageusement pilotable à distance, par exemple par l’intermédiaire d’une unité de commande.- optionally, the gripping member is configured to be able to assume a first configuration in which it is integral with the highest article when it is brought into contact with the latter, for example by magnetization or by suction, and a second configuration in which the grip member is not integral with said highest article despite its contact. In this case, the grip member is advantageously controllable remotely, for example via a control unit.

- l’organe de séparation comporte une patte d’appui destinée à être mise en appui contre l’article le plus haut et une broche escamotable de sorte à pouvoir, lorsqu’elle est dans sa configuration escamotée, passer au travers d’une ouverture de l’article le plus haut et être mise en appui contre une face d’un article directement adjacent à l’article le plus haut. Lorsque la patte d’appui est en appui contre l’article le plus haut, et que la broche escamotable est en appui contre l’article directement adjacent à l’article le plus haut, l’article le plus haut et l’article directement adjacent à l’article le plus haut peuvent être séparés par l’organe de séparation. L’article directement adjacent à l’article le plus haut est compris comme étant l’article juste avant l’article le plus haut. A titre d’exemple non limitatif, l’organe de séparation peut prendre la forme d’un vérin pneumatique ou d’un moteur pas à pas ;- the separating member comprises a support tab intended to be brought to rest against the highest article and a retractable pin so that it can, when it is in its retracted configuration, pass through an opening of the tallest article and rest against a face of an article directly adjacent to the tallest article. When the support leg is resting against the tallest article, and the retractable pin is resting against the article directly adjacent to the tallest article, the tallest article and the article directly adjacent to the tallest item can be separated by the separation member. The item directly adjacent to the tallest item is understood to be the item immediately before the tallest item. By way of non-limiting example, the separation member can take the form of a pneumatic cylinder or a stepper motor;

- au moins une partie des dispositifs de préhension comporte un dispositif de réglage de l’organe de prise et de l’organe de séparation, le dispositif de réglage étant configuré pour autoriser : (i) une rotation de l’organe de séparation et de l’organe de prise relativement à une première direction perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale du corps central ; et/ou (ii) une translation de l’organe de séparation et de l’organe de prise relativement à la première direction. L’organe de séparation et/ou l’organe de prise sont mobile en translation et en rotation relativement au corps central. En étant mobile relativement au corps central, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent prendre un positionnement adapté par rapport à l’article. Notamment, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent avoir un positionnement modifié selon le dimensionnement et de la forme de l’article, et/ou selon le positionnement de l’article dans la pile et/ou dans le support ;- at least some of the gripping devices comprise a device for adjusting the gripping member and the separating member, the adjusting device being configured to allow: (i) a rotation of the separating member and the engagement member relative to a first direction perpendicular to the direction of longitudinal elongation of the central body; and/or (ii) translation of the separating member and the gripping member relative to the first direction. The separating member and/or the gripping member are movable in translation and in rotation relative to the central body. By being mobile relative to the central body, the separating member and/or the gripping member can adopt a suitable position relative to the article. In particular, the separating member and/or the gripping member may have a modified positioning depending on the dimensioning and the shape of the article, and/or according to the positioning of the article in the stack and/or in the bracket;

- le dispositif de réglage comporte : (i) une portée cylindrique solidaire du corps central ; et (ii) des moyens de fixation de la portée cylindrique au corps central, les moyens de fixation autorisant une translation et/ou une rotation de la portée cylindrique par rapport au corps central. Dans le dispositif de réglage, les moyens de fixation de la portée cylindrique au corps central permettent de régler un positionnement de l’organe de prise et de l’organe de séparation relativement au corps central ;- the adjustment device comprises: (i) a cylindrical bearing surface integral with the central body; and (ii) means for fixing the cylindrical bearing surface to the central body, the fixing means allowing a translation and/or a rotation of the cylindrical bearing surface relative to the central body. In the adjustment device, the means for fixing the cylindrical bearing surface to the central body make it possible to adjust a positioning of the gripping member and of the separation member relative to the central body;

- au moins une partie des dispositifs de préhension comporte une règle linéaire fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre de la portée cylindrique et s’étendant selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise étant fixé solidairement à la règle linéaire par l’intermédiaire d’un moyen de fixation autorisant une translation selon la deuxième direction et une rotation autour de la deuxième direction. L’organe de séparation et/ou l’organe de prise sont mobiles en translation et en rotation relativement à la règle linéaire. En étant mobile relativement à la règle linéaire, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent prendre un positionnement adapté par rapport à l’article. Notamment, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent avoir un positionnement modifié selon le dimensionnement et de la forme de l’article, et/ou selon le positionnement de l’article dans la pile et/ou dans le support ;- at least part of the gripping devices comprises a linear rule fixed integrally at a free end of the cylindrical bearing surface and extending in a second direction perpendicular to the first direction, the separating member and/or the gripping member being fixed integrally to the linear rule by means of a fixing means allowing a translation according to the second direction and a rotation around the second direction. The separating member and/or the gripping member are movable in translation and in rotation relative to the linear rule. By being mobile relative to the linear rule, the separating member and/or the gripping member can adopt a suitable position relative to the article. In particular, the separating member and/or the gripping member may have a modified positioning depending on the dimensioning and the shape of the article, and/or according to the positioning of the article in the stack and/or in the bracket;

- au moins une partie des dispositifs de préhension comporte un capteur optique configuré pour visualiser une zone de la pile d’articles située à proximité du dispositif de préhension correspondant. Le capteur optique se distingue du système optique central. Le capteur optique permet une visualisation locale par rapport au système optique central qui permet une visualisation d’ensemble ;- at least part of the gripping devices comprises an optical sensor configured to visualize an area of the stack of articles located near the corresponding gripping device. The optical sensor differs from the central optical system. The optical sensor allows local visualization in relation to the central optical system which allows overall visualization;

Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un appareil de préhension comportant un bras motorisé poly-articulé et l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, l’outil de préhension étant fixé solidairement à une extrémité libre du bras motorisé, le bras motorisé étant configuré pour pouvoir déplacer l’outil de préhension selon une pluralité de degrés de libertés.According to a second aspect of the invention, there is proposed a gripping device comprising a poly-articulated motorized arm and the gripping tool in accordance with the first aspect of the invention or according to any one of its improvements, the tool grip being fixed integrally to a free end of the motorized arm, the motorized arm being configured to be able to move the gripping tool according to a plurality of degrees of freedom.

L’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention est particulièrement adapté à la préhension d’un article issu d’une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. En l’espèce, les articles ici désignés sont avantageusement des pièces de tôlerie, notamment des pièces de tôlerie embouties. Plus particulièrement, dans le contexte automobile, les pièces de tôlerie sont par exemple des pièces de carrosseries, ou des pièces d’habillage ou de recouvrement de sous-ensembles automobiles.The gripping device according to the second aspect of the invention is particularly suitable for gripping an article from a stack formed by a plurality of articles stacked on top of each other. In this case, the articles designated here are advantageously sheet metal parts, in particular stamped sheet metal parts. More particularly, in the automotive context, the sheet metal parts are, for example, bodywork parts, or trim or covering parts of automotive sub-assemblies.

Dans l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, le bras motorisé permet à l’outil de préhension d’être mobile selon une pluralité de degrés de libertés. En étant mobile, l’outil de préhension peut prendre un positionnement adapté par rapport à l’article. Notamment, l’outil de préhension peut avoir un positionnement modifié selon le dimensionnement et de la forme de l’article, et/ou selon le positionnement de l’article dans la pile et/ou dans le support.In the gripping device according to the second aspect of the invention, the motorized arm allows the gripping tool to be movable according to a plurality of degrees of freedom. By being mobile, the gripping tool can take a suitable position with respect to the article. In particular, the gripping tool can have a modified positioning according to the dimensioning and the shape of the article, and/or according to the positioning of the article in the stack and/or in the support.

Dans l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, les dispositifs de préhension sont préconfigurés avant la mise en œuvre du procédé de préhension. Par préconfigurés, on entend que les dispositifs de préhension sont réglés manuellement ou de manière motorisée. En d’autres termes, l’outil de préhension est préconfiguré en fonction de la géométrie des articles à saisir et à détacher de la pile d’articles, en fonction des ouvertures présentes dans lesdits articles, de leurs dimensions, de leurs positions, de leurs nombres.In the gripping device according to the second aspect of the invention, the gripping devices are preconfigured before the implementation of the gripping method. Preconfigured means that the gripping devices are adjusted manually or motorized. In other words, the gripping tool is preconfigured according to the geometry of the articles to be gripped and to be detached from the stack of articles, according to the openings present in said articles, their dimensions, their positions, their numbers.

Un tel appareil de préhension permet de mettre en œuvre l’outil de préhension pour détecter et saisir et/ou séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles tels des pièces de tôlerie destinée à alimenter une ligne de montage de véhicules automobiles. Ainsi, cette solution permet de retirer individuellement un article d’une pile de façon automatisée, garantissant la répétitivité de l’opération en préservant des opérateurs d’une manipulation de pièces de tôlerie. Les conditions de travail des opérateurs s’en voit améliorée.Such a gripping device makes it possible to implement the gripping tool to detect and grasp and/or separate the highest item from a stack of items such as sheet metal parts intended to supply a vehicle assembly line automobiles. Thus, this solution makes it possible to individually remove an item from a stack in an automated way, guaranteeing the repetitiveness of the operation by saving operators from handling sheet metal parts. The working conditions of operators are improved.

Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de préhension d’un article dans une pile d’articles empilés les uns sur les autres à l’aide de l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, le procédé de préhension comportant les étapes suivantes : (i) une étape de détection de la pile d’articles par le système optique central ; (ii) une étape d’identification de l’article le plus haut dans la pile d’articles ; (iii) une étape de déplacement de l’outil de préhension, de sorte à mettre en appui les organes de prise de la pluralité de dispositifs de préhension contre l’article le plus haut ; (iv) une étape d’activation des organes de séparation afin de détacher l’article le plus haut du reste de la pile d’articles.According to a third aspect of the invention, there is proposed a method for gripping an article in a stack of articles stacked on top of each other using the gripping device according to the second aspect of the invention. , the gripping method comprising the following steps: (i) a step of detecting the stack of articles by the central optical system; (ii) a step of identifying the highest item in the stack of items; (iii) a step of moving the gripping tool, so as to press the gripping members of the plurality of gripping devices against the highest article; (iv) a step of activating the separation members in order to detach the highest item from the rest of the stack of items.

Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention est mis en œuvre.In the gripping method according to the third aspect of the invention, the gripping apparatus according to the second aspect of the invention is implemented.

Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de détection par le système optique central permet au système optique centrale de détecter la pile d’articles. Notamment, lors de l’étape de détection, le système optique central identifie la position de la pile d’articles dans l’environnement de l’appareil de préhension.In the gripping method according to the third aspect of the invention, the step of detection by the central optical system allows the central optical system to detect the stack of articles. In particular, during the detection step, the central optical system identifies the position of the stack of articles in the environment of the gripping device.

Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’identification permet au système optique centrale d’identifier l’article le plus haut dans la pile d’articles. Notamment, lors de l’étape d’identification, le système optique central identifie la position de l’article le plus haut dans la pile d’articles.In the gripping method according to the third aspect of the invention, the identification step allows the central optical system to identify the highest item in the stack of items. In particular, during the identification step, the central optical system identifies the position of the highest item in the stack of items.

Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de déplacement permet de déplacer l’outil de préhension. Lors de l’étape de déplacement, les organes de prise de la pluralité de dispositifs de préhension sont mis en appui contre l’article le plus haut dans la pile d’articles. A l’issue de l’étape de déplacement, l’article le plus haut est en phase d’être maintenu par la pluralité de dispositifs de préhension.In the gripping method according to the third aspect of the invention, the moving step makes it possible to move the gripping tool. During the displacement step, the gripping members of the plurality of gripping devices are brought to rest against the highest article in the stack of articles. At the end of the displacement step, the highest article is in the process of being held by the plurality of gripping devices.

Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’activation permet d’activer les organes de séparation. Lors de l’étape d’activation, l’article le plus haut est détaché du reste de la pile d’articles. A l’issue de l’étape d’activation, l’article le plus haut est maintenu par l’outil de préhension et est individualisé du reste de la pile d’articles.In the gripping method in accordance with the third aspect of the invention, the activation step makes it possible to activate the separation members. During the activation step, the topmost item is detached from the rest of the item stack. At the end of the activation step, the highest item is held by the gripping tool and is individualized from the rest of the stack of items.

Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de détection précède l’étape d’identification.Advantageously, in the gripping method in accordance with the third aspect of the invention, the detection step precedes the identification step.

Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’identification précède l’étape de déplacement de l’outil de préhension.Advantageously, in the gripping method in accordance with the third aspect of the invention, the identification step precedes the step of moving the gripping tool.

Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de déplacement de l’outil de préhension précède l’étape d’activation.Advantageously, in the gripping method in accordance with the third aspect of the invention, the step of moving the gripping tool precedes the activation step.

Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.Various embodiments of the invention are provided, integrating according to all of their possible combinations the various optional characteristics set out here.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will become apparent through the description which follows on the one hand, and several embodiments given by way of indication and not limiting with reference to the appended diagrammatic drawings on the other hand, on which :

illustre une vue schématique d’un outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention ; illustrates a schematic view of a gripping tool according to the first aspect of the invention;

illustre une vue schématique de l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention mis en œuvre ; illustrates a schematic view of the gripping tool according to the first aspect of the invention implemented;

illustre un logigramme décrivant une mise en œuvre d’un procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention ; illustrates a flowchart describing an implementation of a gripping method in accordance with the third aspect of the invention;

illustre le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention mis en œuvre. illustrates the gripping method in accordance with the third aspect of the invention implemented.

Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.Of course, the characteristics, the variants and the different embodiments of the invention can be associated with each other, according to various combinations, insofar as they are not incompatible or exclusive of each other. In particular, variants of the invention may be imagined comprising only a selection of characteristics described below in isolation from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from to the prior state of the art.

En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique.In particular, all the variants and all the embodiments described can be combined with each other if nothing prevents this combination from a technical point of view.

Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence.In the figures, the elements common to several figures retain the same reference.

La illustre une vue schématique d’un outil de préhension 1 conforme au premier aspect de l’invention. L’outil de préhension 1 selon l’invention est destiné à être mis en œuvre pour permettre la préhension d’un article 2 parmi une pile 3 formée par une pluralité d’articles 2 empilés les uns sur les autres et stocké dans un support 71, comme illustré en .There illustrates a schematic view of a gripping tool 1 according to the first aspect of the invention. The gripping tool 1 according to the invention is intended to be implemented to allow the gripping of an article 2 from a stack 3 formed by a plurality of articles 2 stacked on top of each other and stored in a support 71 , as shown in .

La montre que l’outil de préhension 1 comporte un corps central 4, un organe de couplage 5 solidaire du corps central 4 et une pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 répartis le long du corps central 4.There shows that the gripping tool 1 comprises a central body 4, a coupling member 5 secured to the central body 4 and a plurality of gripping devices 7, 8, 9 distributed along the central body 4.

Dans la , le corps central 4 de l’outil de préhension 1 conforme à l’invention est d’élongation longitudinale. Le corps central 4 s’étend selon une direction d’élongation longitudinale 11 entre une première extrémité terminale 12 et une deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Le corps central 4 prend la forme d’une poutre prismatique. Le corps central 4 comprend une face supérieure 14 opposée à une face inférieure 15. La face supérieure 14 du corps central 4 est reliée à la face inférieure 15 du corps central 4 par une première face latérale 16 du corps central 4 d’une part, et par une deuxième face latérale 17 du corps central 4 d’autre part, la première face latérale 16 étant opposée à la deuxième face latérale 17 en arrière-plan dans la . Dans le corps central 4, la face supérieure 14, la face inférieure 15, la première face latérale 16 et la deuxième face latérale 17 sont des faces globalement planes s’étendant selon la direction d’élongation longitudinale 11.In the , the central body 4 of the gripping tool 1 according to the invention is of longitudinal elongation. The central body 4 extends along a direction of longitudinal elongation 11 between a first terminal end 12 and a second terminal end 13 of the central body 4. The central body 4 takes the form of a prismatic beam. The central body 4 comprises an upper face 14 opposite a lower face 15. The upper face 14 of the central body 4 is connected to the lower face 15 of the central body 4 by a first side face 16 of the central body 4 on the one hand, and by a second side face 17 of the central body 4 on the other hand, the first side face 16 being opposite the second side face 17 in the background in the . In the central body 4, the upper face 14, the lower face 15, the first side face 16 and the second side face 17 are generally planar faces extending along the longitudinal elongation direction 11.

Dans la , la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 comprend en l’espèce trois dispositifs de préhension 7, 8, 9, un premier dispositif de préhension 7, un deuxième dispositif de préhension 8, et un troisième dispositif de préhension 9. Le premier dispositif de préhension 7 est fixé solidairement à la première extrémité terminale 12 du corps central 4. Le deuxième dispositif de préhension 8 est fixé solidairement à la deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Le troisième dispositif de préhension 9 est fixé solidairement de façon sensiblement médiane au corps central 4, entre le premier dispositif de préhension 7 et le deuxième dispositif de préhension 8. En particulier, le troisième dispositif de préhension 9 est situé entre l’organe de couplage 5 et la deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Le troisième dispositif de préhension 9 est situé dans une position proximale à l’organe de couplage 5 et est situé dans une position distale à la deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4.In the , the plurality of gripping devices 7, 8, 9 comprises in this case three gripping devices 7, 8, 9, a first gripping device 7, a second gripping device 8, and a third gripping device 9. The first gripping device 7 is integrally fixed to the first terminal end 12 of the central body 4. The second gripping device 8 is integrally fixed to the second terminal end 13 of the central body 4. The third gripping device 9 is integrally fixed so substantially median to the central body 4, between the first gripping device 7 and the second gripping device 8. In particular, the third gripping device 9 is located between the coupling member 5 and the second terminal end 13 of the central body 4 The third gripping device 9 is located in a position proximal to the coupling member 5 and is located in a distal position at the second terminal end 13 of the central body 4.

Dans la , chaque dispositif de préhension 7, 8, 9 comporte un organe de prise 18 et un organe de séparation 19. En l’espèce, l’organe de prise 18 prend la forme d’un système à aimantation 20 à aimant permanent. En outre, chaque dispositif de préhension 7, 8, 9 comporte un capteur optique 21. Chaque capteur optique 21 comprend un boîtier 22 fixé solidairement à la première face latérale 16 du corps central 4.In the , each gripping device 7, 8, 9 comprises a gripping member 18 and a separation member 19. In this case, the gripping member 18 takes the form of a magnetization system 20 with a permanent magnet. In addition, each gripping device 7, 8, 9 comprises an optical sensor 21. Each optical sensor 21 comprises a casing 22 fixed integrally to the first side face 16 of the central body 4.

Un encart 101 de la montre de façon détaillée l’organe de séparation 19 du deuxième dispositif de préhension 8. L’organe de séparation 19 comporte une broche escamotable 23 et une patte d’appui 24.An insert 101 of the shows in detail the separating member 19 of the second gripping device 8. The separating member 19 comprises a retractable pin 23 and a support leg 24.

Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , le premier dispositif de préhension 7, et le troisième dispositif de préhension 9 comportent un dispositif de réglage 25 de l’organe de prise 18 et/ou de l’organe de séparation 19. Le dispositif de réglage 25 est configuré pour autoriser une rotation, montrée par une première flèche 111, de l’organe de séparation 19 et/ou de l’organe de prise 18 relativement à une première direction 110 perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale 11 du corps central 4. Le premier dispositif de préhension 7 et le deuxième dispositif de préhension 8 ont une première direction 110 perpendiculaire à une première direction 110 du troisième dispositif de préhension 9. Le dispositif de réglage 25 est configuré pour autoriser une translation, représentée par une deuxième flèche 112, de l’organe de séparation 19 et de l’organe de prise 18 relativement à la première direction 110.In the gripping tool 1 according to the invention shown in , the first gripping device 7, and the third gripping device 9 comprise a device 25 for adjusting the gripping member 18 and/or the separating member 19. The adjusting device 25 is configured to allow rotation , shown by a first arrow 111, of the separating member 19 and/or of the gripping member 18 relative to a first direction 110 perpendicular to the direction of longitudinal elongation 11 of the central body 4. The first gripping device 7 and the second gripping device 8 have a first direction 110 perpendicular to a first direction 110 of the third gripping device 9. The adjustment device 25 is configured to allow a translation, represented by a second arrow 112, of the separation 19 and the grip member 18 relative to the first direction 110.

Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , le dispositif de réglage 25 de chacun des dispositifs de préhension 7, 8, 9 comporte une portée cylindrique 26 solidaire du corps central 4 et des moyens de fixation 27 de la portée cylindrique 26 au corps central 4. Les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du premier dispositif de préhension 7 et les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du deuxième dispositif de préhension 8 fixent la portée cylindrique 26 considérée à la première face latérale 16 du corps central 4. Les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du troisième dispositif de préhension 9 fixent la portée cylindrique 26 considérée à la face inférieure 15 du corps central 4. Les moyens de fixation 27 autorisent une translation, montrée par la deuxième flèche 112, et une rotation, montrée par la première flèche 111, de la portée cylindrique 26 par rapport au corps central 4.In the gripping tool 1 according to the invention shown in , the adjustment device 25 of each of the gripping devices 7, 8, 9 comprises a cylindrical bearing surface 26 integral with the central body 4 and means 27 for fixing the cylindrical bearing surface 26 to the central body 4. The fixing means 27 of the device 25 of the first gripping device 7 and the fixing means 27 of the adjusting device 25 of the second gripping device 8 fix the cylindrical seat 26 considered to the first lateral face 16 of the central body 4. The fixing means 27 of the device 25 of the third gripping device 9 fix the cylindrical bearing surface 26 considered to the lower face 15 of the central body 4. The fixing means 27 allow a translation, shown by the second arrow 112, and a rotation, shown by the first arrow 111, of the cylindrical bearing surface 26 with respect to the central body 4.

Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , les dispositifs de préhension 7, 8, 9 comportent chacun une règle linéaire 28 fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre 29 de la portée cylindrique 26. La règle linéaire 28 s’étend selon une deuxième direction 120 perpendiculaire à la première direction 110. L’organe de séparation 19, et l’organe de prise 18 pour le premier dispositif de préhension 7 et le troisième premier dispositif de préhension 9, sont fixés solidairement à la règle linéaire 28 par l’intermédiaire d’un moyen de fixation 30 autorisant une translation selon la deuxième direction 120, montrée par une quatrième flèche 122, et une rotation autour de la deuxième direction 120, montrée par une troisième flèche 121.In the gripping tool 1 according to the invention shown in , the gripping devices 7, 8, 9 each comprise a linear rule 28 fixed integrally at the level of a free end 29 of the cylindrical surface 26. The linear rule 28 extends in a second direction 120 perpendicular to the first direction 110 The separating member 19, and the gripping member 18 for the first gripping device 7 and the third first gripping device 9, are fixed integrally to the linear rule 28 via a fixing means 30 allowing a translation in the second direction 120, shown by a fourth arrow 122, and a rotation around the second direction 120, shown by a third arrow 121.

La illustre une vue schématique de l’outil de préhension 1 conforme au premier aspect de l’invention comprenant un portique 10 et un système optique central 6 porté par le portique 10. Le portique 10 est distinct du corps central 4. Le portique 10 comprend une potence 66 horizontale surplombant la pile 3 d’articles 2, la potence 66 étant fixée à un portant 67 vertical du portique 10 et fixé solidairement au sol 68. Le portique 10 comprend une extrémité libre 31 fixée solidairement au système optique central 6 de l’outil de préhension 1 selon l’invention.There illustrates a schematic view of the gripping tool 1 according to the first aspect of the invention comprising a gantry 10 and a central optical system 6 carried by the gantry 10. The gantry 10 is separate from the central body 4. The gantry 10 comprises a horizontal bracket 66 overhanging the stack 3 of articles 2, the bracket 66 being fixed to a vertical bearing 67 of the gantry 10 and fixed solidly to the ground 68. The gantry 10 comprises a free end 31 fixed solidly to the central optical system 6 of the gripping tool 1 according to the invention.

La montre que l’outil de préhension 1 est compris dans un appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention. L’appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention comporte un bras motorisé 33 poly-articulé. En l’espèce, deux articulations 34, 35 du bras motorisé 33 sont représentées. L’outil de préhension 1, via l’organe de couplage 5, est fixé solidairement à une extrémité libre 36 du bras motorisé 33.There shows that the gripping tool 1 is included in a gripping device 32 according to the second aspect of the invention. The gripping device 32 according to the second aspect of the invention comprises a motorized arm 33 poly-articulated. In this case, two joints 34, 35 of the motorized arm 33 are represented. The gripping tool 1, via the coupling member 5, is fixed integrally to a free end 36 of the motorized arm 33.

Dans la , l’extrémité libre 31 du portique 10 est mise en regard d’une pile 3 d’articles 2 et en particulier en regard de l’article 2 le plus haut par rapport à la pile 3 d’articles 2. Les articles 2 sont des pièces de tôlerie, plus particulièrement dans le contexte automobile, des pièces de carrosseries. Chaque pièce de tôlerie prend la forme d’une plaque emboutie, permettant un stockage compact par empilement. La pile 3 d’articles 2 est stockée dans le support 71.In the , the free end 31 of the gantry 10 is placed facing a stack 3 of articles 2 and in particular facing the highest article 2 with respect to the stack 3 of articles 2. The articles 2 are sheet metal parts, more particularly in the automotive context, body parts. Each sheet metal part takes the form of a stamped plate, allowing compact storage by stacking. Stack 3 of articles 2 is stored in holder 71.

La montre un logigramme 300 décrivant une mise en œuvre d’un procédé 37 de préhension conforme au troisième aspect de l’invention. Le logigramme 300 est une représentation graphique utilisant des symboles géométriques, chaque symbole géométrique étant caractérisés par un haut, un bas, un côté gauche, un côté droit. Chaque symbole géométrique représente une étape du procédé 37 selon l’invention. Un rectangle représente une étape d’action. Des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre ces étapes. Sur le logigramme, une entrée d’étape se fait par le haut du rectangle, une sortie d’étape par le bas du rectangle. Dans la , seules les étapes sont référencées.There shows a flowchart 300 describing an implementation of a gripping method 37 in accordance with the third aspect of the invention. The flowchart 300 is a graphic representation using geometric symbols, each geometric symbol being characterized by a top, a bottom, a left side, a right side. Each geometric symbol represents a step of the method 37 according to the invention. A rectangle represents an action step. Arrows are used to represent connections between these steps. On the flowchart, a step entry is done by the top of the rectangle, a step exit by the bottom of the rectangle. In the , only the steps are referenced.

Dans la , le procédé 37 de préhension comporte les étapes suivantes :
- une étape de détection 38 de la pile 3 d’articles 2 par le système optique central 6 ;
- une étape d’identification 39 de l’article 2 le plus haut dans la pile 3 d’articles 2 ;
- une étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1, de sorte à mettre en appui les organes de prise 18 de la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 contre l’article 2 le plus haut ;
- une étape d’activation 41 des organes de séparation 19 afin de détacher l’article 2 le plus haut du reste de la pile 3 d’articles 2.In the , the gripping method 37 comprises the following steps:
- A detection step 38 of the stack 3 of articles 2 by the central optical system 6;
- A step 39 of identifying the highest item 2 in the stack 3 of items 2;
- A step 40 of moving the gripping tool 1, so as to press the gripping members 18 of the plurality of gripping devices 7, 8, 9 against the highest article 2;
- an activation step 41 of the separating members 19 in order to detach the highest article 2 from the rest of the stack 3 of articles 2.

Dans la , les étapes du procédé 37 de préhension selon l’invention sont consécutives.In the , the steps of the gripping method 37 according to the invention are consecutive.

La illustre de façon schématique le procédé 37 de préhension mis en œuvre à l’aide de l’outil de préhension 1 et de l’appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention. Des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre les étapes du procédé 37 de préhension selon l’invention.There schematically illustrates the gripping method 37 implemented using the gripping tool 1 and the gripping device 32 according to the second aspect of the invention. Arrows are used to represent connections between the steps of the gripping method 37 according to the invention.

Un premier encart 401 de la montre l’étape de détection 38 de la pile 3 d’articles 2 par le système optique central 6. Le système optique central 6 visualise les dispositifs de préhension 7, 8, 9 et la pile 3 d’articles 2. Le système optique central 6 localise la pile 3 d’articles 2 au moyen d’un faisceau optique 42 orienté vers la pile 3 d’articles 2.A first insert 401 of the shows the stage of detection 38 of the pile 3 of articles 2 by the central optical system 6. The central optical system 6 visualizes the gripping devices 7, 8, 9 and the pile 3 of articles 2. The central optical system 6 locates the pile 3 of articles 2 by means of an optical beam 42 directed towards the pile 3 of articles 2.

Un deuxième encart 402 de la montre l’étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1. Une fois la pile 3 d’articles 2 localisée lors de l’étape de détection 38, le corps central 4 de l’outil de préhension 1 selon l’invention est approché de la pile 3 d’articles 2 lors l’étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1 jusqu’à ce que les organes de prise 18 de la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 soient en appui contre l’article 2 le plus haut. Dans un premier temps, l’organe de prise 18 est non solidaire de l’article 2 le plus haut malgré sa mise en contact, puis l’organe de prise 18 prend une configuration dans laquelle il est solidaire de l’article 2 le plus haut.A second insert 402 of the shows the step 40 of moving the gripping tool 1. Once the stack 3 of articles 2 has been located during the detection step 38, the central body 4 of the gripping tool 1 according to the invention is approached the stack 3 of articles 2 during the step 40 of moving the gripping tool 1 until the gripping members 18 of the plurality of gripping devices 7, 8, 9 bear against the 2 the highest. Initially, the gripping member 18 is not fixed to the highest article 2 despite its being brought into contact, then the gripping member 18 assumes a configuration in which it is fixed to the highest article 2 high.

Un troisième encart 403 de la montre que le corps central 4 de l’outil de préhension 1 selon l’invention est remonté par le bras motorisé 33 et éloigné de la pile 3 d’articles 2. L’organe de prise 18 de chaque dispositif de préhension maintien l’article 2 le plus haut, qui est soulevé au -de la pile 3 d’articles 2. A ce stade, l’article 2 le plus haut de la pile 3 d’articles 2 peut être ou non individualisé. En l’espèce, il est non individualisé et coopère avec un autre article 2 qui s’est détaché de la pile 3 d’articles 2, entrainé par l’article 2 le plus haut avec lequel il reste emboîté.A third insert 403 of the shows that the central body 4 of the gripping tool 1 according to the invention is raised by the motorized arm 33 and moved away from the stack 3 of articles 2. The gripping member 18 of each gripping device holds the article 2 the highest, which is lifted from the stack 3 of items 2. At this stage, the highest item 2 of the stack 3 of items 2 may or may not be individualized. In this case, it is not individualized and cooperates with another article 2 which has detached from the stack 3 of articles 2, driven by the highest article 2 with which it remains nested.

Pour individualiser l’article 2 le plus haut, l’étape d’activation 41 des organes de séparation est mise en œuvre comme montré dans un quatrième encart 404 de la et un cinquième encart 405 de la , afin de détacher l’article 2 le plus haut de l’article 2 avec lequel il est resté emboîté. C’est l’organe de séparation 19 du dispositif de préhension qui les sépare.To individualize the highest article 2, the step of activating 41 the separation members is implemented as shown in a fourth insert 404 of the and a fifth insert 405 of the , in order to detach the topmost item 2 from the item 2 with which it remained nested. It is the separation member 19 of the gripping device which separates them.

Dans le quatrième encart 404 de la , la broche escamotable 23 de l’organe de séparation 19 est dans sa configuration escamotée. Dans le cinquième encart 405 de la , la broche escamotable 23 passe au travers d’une ouverture 70 de l’article 2 le plus haut et est mise en appui contre une face 43 d’un article 2 directement adjacent à l’article 2 le plus haut, pour le repousser. On comprend que, de façon simultanée, la patte d’appui 24 de l’organe de séparation 19 est mise en appui contre une face supérieure 44 de l’article 2 le plus haut. La broche escamotable 23 de l’organe de séparation 19 est à nouveau dans sa configuration escamotée pour les étapes suivantes.In the fourth insert 404 of the , the retractable pin 23 of the separating member 19 is in its retracted configuration. In the fifth insert 405 of the , the retractable pin 23 passes through an opening 70 of the highest article 2 and is brought to rest against a face 43 of an article 2 directly adjacent to the highest article 2, to push it back. It is understood that, simultaneously, the support tab 24 of the separating member 19 is brought to bear against an upper face 44 of the highest article 2. The retractable pin 23 of the separating member 19 is again in its retracted configuration for the following steps.

Un sixième encart 406 de la montre que l’article 2 désaccouplé de l’article 2 le plus haut est tombé sur la pile 3 d’articles 2. L’article 2 le plus haut de la pile 3 d’articles 2 a été individualisé de la pile 3 d’articles 2.A sixth insert 406 of the shows that item 2 uncoupled from topmost item 2 fell on stack 3 of items 2. Topmost item 2 of stack 3 of items 2 was individualized from stack 3 of items 2.

Un septième encart 407 de la montre que l’article 2 individualisé maintenu par l’outil de préhension 1 peut être déplacé.A seventh inset 407 of the shows that the individualized article 2 held by the gripping tool 1 can be moved.

Ainsi, au cours d’un processus de fabrication d’un véhicule automobile, l’invention permet de séparer des articles 2 intimement emboîtés et de les sortir de leur support. L’invention permet d’isoler un à un les articles 2 stockés en pile, afin d’alimenter une ligne de montage de véhicule automobile de pièces individualisées. Le déplacement de l’article 2 le plus haut est sécurisé et les autres articles 2 de la pile 3 restent stockés en pile.Thus, during a manufacturing process of a motor vehicle, the invention makes it possible to separate closely nested articles 2 and to remove them from their support. The invention makes it possible to isolate one by one the articles 2 stored in a stack, in order to supply a motor vehicle assembly line with individualized parts. The move of the highest item 2 is secure and the other items 2 of stack 3 remain stored in the stack.

En synthèse, l’invention concerne un outil de préhension 1 d’un article 2 parmi une pile 3 formée par une pluralité d’articles 2 empilés les uns sur les autres. L’outil de préhension 1 est configuré pour saisir l’article 2 le plus haut dans la pile 3 d’articles 2. L’outil de préhension 1 comporte conformément à l’invention un corps central 4 d’élongation longitudinal, un organe de couplage 5 solidaire du corps central 4 et destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension 1 avec un bras motorisé 33, un système optique central 6 configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension 7, 8, 9 et la pile 3 d’articles 2, et une pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 répartis le long du corps central 4. Chaque dispositif de préhension comporte un organe de prise 18 de l’article 2 le plus haut et/ou un organe de séparation 19 de l’article 2 le plus haut par rapport à la pile 3 d’articles 2.In summary, the invention relates to a tool 1 for gripping an article 2 from a stack 3 formed by a plurality of articles 2 stacked on top of each other. The gripping tool 1 is configured to grip the highest article 2 in the stack 3 of articles 2. The gripping tool 1 comprises according to the invention a central body 4 of longitudinal elongation, a member of coupling 5 secured to the central body 4 and intended to allow temporary fixing of the gripping tool 1 with a motorized arm 33, a central optical system 6 configured to allow the gripping devices 7, 8, 9 and the battery 3 to be viewed of articles 2, and a plurality of gripping devices 7, 8, 9 distributed along the central body 4. Each gripping device comprises a gripping member 18 of the highest article 2 and/or a separating member 19 of item 2 tallest to stack 3 of item 2.

Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In particular, the different characteristics, forms, variants and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations insofar as they are not incompatible or exclusive of each other. In particular, all the variants and embodiments described above can be combined with each other.

Claims (10)

Outil de préhension (1) d’un article (2) parmi une pile (3) formée par une pluralité d’articles (2) empilés les uns sur les autres, l’outil de préhension (1) étant configuré pour saisir l’article (2) le plus haut dans la pile (3) d’articles (2), l’outil de préhension (1) comportant :
- un corps central (4) d’élongation longitudinal ;
- un organe de couplage (5) destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension (1) avec un bras motorisé (33), l’organe de couplage (5) étant solidaire du corps central (4) ;
- une pluralité de dispositifs de préhension (7, 8, 9) répartis le long du corps central (4), chaque dispositif de préhension (7, 8, 9) comportant (i) un organe de prise (18) de l’article (2) le plus haut et/ou (ii) un organe de séparation (19) de l’article (2) le plus haut par rapport à la pile (3) d’articles (2) ;
- un système optique central (6) configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension (7, 8, 9) et la pile (3) d’articles (2).Tool (1) for gripping an item (2) from among a stack (3) formed by a plurality of items (2) stacked on top of each other, the gripping tool (1) being configured to grip the article (2) highest in the stack (3) of articles (2), the gripping tool (1) comprising:
- a central body (4) of longitudinal elongation;
- a coupling member (5) intended to allow temporary fixing of the gripping tool (1) with a motorized arm (33), the coupling member (5) being integral with the central body (4);
- a plurality of gripping devices (7, 8, 9) distributed along the central body (4), each gripping device (7, 8, 9) comprising (i) a gripping member (18) for the article (2) the tallest and/or (ii) a separating member (19) of the tallest item (2) relative to the stack (3) of items (2);
- a central optical system (6) configured to allow the gripping devices (7, 8, 9) and the stack (3) of articles (2) to be viewed. Outil de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’outil de préhension (1) comporte un portique (10) distinct du corps central (4) et immobile par rapport au bras motorisé (33), le portique (10) portant au niveau d’un extrémité libre (31) le système optique central (6).Gripping tool (1) according to the preceding claim, in which the gripping tool (1) comprises a portal (10) separate from the central body (4) and immobile relative to the motorized arm (33), the portal (10) bearing at a free end (31) the central optical system (6). Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de prise (18) prend la forme d’un système à aimantation (20) ou d’un système à aspiration.Gripping tool (1) according to any one of the preceding claims, in which the gripping member (18) takes the form of a magnetization system (20) or a suction system. Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de séparation (19) comporte une patte d’appui (24) destinée à être mise en appui contre l’article (2) le plus haut et une broche escamotable (23) de sorte à pouvoir, lorsqu’elle est dans sa configuration escamotée, passer au travers d’une ouverture de l’article (2) le plus haut et être mise en appui contre une face (43) d’un article (2) directement adjacent à l’article (2) le plus haut.Gripping tool (1) according to any one of the preceding claims, in which the separating member (19) comprises a support lug (24) intended to be brought into abutment against the article (2) which is the highest and a retractable pin (23) so as to be able, when it is in its retracted configuration, to pass through an opening of the highest article (2) and to be brought to rest against a face (43) of an article (2) directly adjacent to the highest article (2). Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel au moins une partie des dispositifs de préhension (7, 8, 9) comporte un dispositif de réglage (25) de l’organe de prise (18) et de l’organe de séparation (19), le dispositif de réglage (25) étant configuré pour autoriser :
- une rotation de l’organe de séparation (19) et de l’organe de prise (18) relativement à une première direction (110) perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale (11) du corps central (4) ; et/ou
- une translation de l’organe de séparation (19) et de l’organe de prise (18) relativement à la première direction (110).Gripping tool (1) according to any one of Claims 3 or 4, in which at least part of the gripping devices (7, 8, 9) comprises a device (25) for adjusting the gripping member (18 ) and the separation member (19), the adjustment device (25) being configured to allow:
- a rotation of the separating member (19) and of the gripping member (18) relative to a first direction (110) perpendicular to the direction of longitudinal elongation (11) of the central body (4); and or
- a translation of the separating member (19) and of the gripping member (18) relative to the first direction (110). Outil de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif de réglage (25) comporte :
- une portée cylindrique (26) solidaire du corps central (4) ; et
- des moyens de fixation (27) de la portée cylindrique (26) au corps central (4), les moyens de fixation (27) autorisant une translation et/ou une rotation de la portée cylindrique (26) par rapport au corps central (4).Gripping tool (1) according to the preceding claim, in which the adjustment device (25) comprises:
- a cylindrical bearing surface (26) integral with the central body (4); And
- fixing means (27) of the cylindrical bearing surface (26) to the central body (4), the fixing means (27) allowing a translation and/or a rotation of the cylindrical bearing surface (26) with respect to the central body ( 4). Outil de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel au moins une partie des dispositifs de préhension (7, 8, 9) comporte une règle linéaire (28) fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre (29) de la portée cylindrique (26) et s’étendant selon une deuxième direction (120) perpendiculaire à la première direction (110), l’organe de séparation (19) et/ou l’organe de prise (18) étant fixé solidairement à la règle linéaire (28) par l’intermédiaire d’un moyen de fixation (30) autorisant une translation selon la deuxième direction (120) et une rotation autour de la deuxième direction (120).Gripping tool (1) according to the preceding claim, in which at least part of the gripping devices (7, 8, 9) comprises a linear ruler (28) fixed integrally at the level of a free end (29) of the cylindrical (26) and extending in a second direction (120) perpendicular to the first direction (110), the separating member (19) and/or the gripping member (18) being fixed integrally to the linear ruler (28) via a fixing means (30) allowing translation in the second direction (120) and rotation around the second direction (120). Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une partie des dispositifs de préhension (7, 8, 9) comporte un capteur optique (21) configuré pour visualiser une zone de la pile (3) d’articles (2) située à proximité du dispositif de préhension (7, 8, 9) correspondant.Gripping tool (1) according to any one of the preceding claims, in which at least part of the gripping devices (7, 8, 9) comprises an optical sensor (21) configured to visualize an area of the pile (3) articles (2) located close to the gripping device (7, 8, 9) corresponding. Appareil de préhension (32) comportant un bras motorisé (33) poly-articulé et l’outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’outil de préhension (1) étant fixé solidairement à une extrémité libre (36) du bras motorisé (33), le bras motorisé (33) étant configuré pour pouvoir déplacer l’outil de préhension (1) selon une pluralité de degrés de libertés.Gripping device (32) comprising a poly-articulated motorized arm (33) and the gripping tool (1) according to any one of the preceding claims, the gripping tool (1) being fixed integrally at one free end ( 36) of the motorized arm (33), the motorized arm (33) being configured to be able to move the gripping tool (1) according to a plurality of degrees of freedom. Procédé (37) de préhension d’un article (2) dans une pile (3) d’articles (2) empilés les uns sur les autres à l’aide de l’appareil de préhension (32) selon la revendication précédente, le procédé (37) de préhension comportant les étapes suivantes :
- une étape de détection (38) de la pile (3) d’articles (2) par le système optique central (6) ;
- une étape d’identification (39) de l’article (2) le plus haut dans la pile (3) d’articles (2) ;
- une étape de déplacement (40) de l’outil de préhension (1), de sorte à mettre en appui les organes de prise (18) de la pluralité de dispositifs de préhension (7, 8, 9) contre l’article (2) le plus haut ;
- une étape d’activation (41) des organes de séparation (19) afin de détacher l’article (2) le plus haut du reste de la pile (3) d’articles (2).Method (37) for gripping an article (2) in a stack (3) of articles (2) stacked one on top of the other using the gripping device (32) according to the preceding claim, the gripping method (37) comprising the following steps:
- a detection step (38) of the stack (3) of articles (2) by the central optical system (6);
- an identification step (39) of the highest item (2) in the stack (3) of items (2);
- a moving step (40) of the gripping tool (1), so as to press the gripping members (18) of the plurality of gripping devices (7, 8, 9) against the article ( 2) the highest;
- an activation step (41) of the separating members (19) in order to detach the highest article (2) from the rest of the stack (3) of articles (2).
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