FR2957905A1

FR2957905A1 - METHOD AND DEVICE FOR TRANSFERRING CUTTERS FOR PACKAGING BOXES

Info

Publication number: FR2957905A1
Application number: FR1001279A
Authority: FR
Inventors: Philippe Saison; Thomas Bruneau; Franck Menegazzi; Yves Clauss; Didier Desertot
Original assignee: Otor SA
Current assignee: DS Smith Packaging France SAS
Priority date: 2010-03-29
Filing date: 2010-03-29
Publication date: 2011-09-30
Anticipated expiration: 2030-03-29
Also published as: US20130108408A1; EP2552812A1; JP5717216B2; US9126771B2; FR2957905B1; EP2552812B1; CA2792777C; JP2013523560A; CA2792777A1; WO2011124782A1

Abstract

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de transfert de découpes pour la réalisation de boîtes d'emballage à section polygonale à partir d'un magasin formé d'au moins une pile de découpes de matière en feuille de carton ou carton ondulé comportant des échancrures à partir d'une pile verticale, on localise la découpe du dessus de la pile par caméra, on pré-décolle la découpe du reste de la pile, on saisit la découpe du dessus ainsi localisée par aspiration, on déplace ladite découpe à l'aide d'un bras robotisé et on la libère à un poste suivant, pour ou avant formage ultérieur, et on renouvelle le cycle d'étapes ci-dessus avec la découpe de dessus suivante.The present invention relates to a method and a device for transferring cuttings for producing polygonal-section packaging boxes from a magazine formed of at least one stack of cardboard sheet or corrugated cardboard material blanks comprising notches from a vertical stack, the cutout of the top of the stack is located by camera, the cutout is pre-taken off from the rest of the stack, the top cut-out thus located by suction is grasped, and said cut is moved to the using a robotic arm and release it to a next station, for or before further forming, and renew the cycle of steps above with the next top cut.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE TRANSFERT DE DECOUPES POUR BOITES D'EMBALLAGE METHOD AND DEVICE FOR TRANSFERRING CUTTERS FOR PACKAGING BOXES

La présente invention concerne un procédé pour transfert de découpes pour boîtes d'emballage à section polygonale à partir d'un magasin formé d'au moins une pile de découpes de matière en feuille de carton ou carton ondulé comportant des échancrures. Elle concerne également un dispositif pour la réalisation d'un tel transfert en vue d'une réalisation de boîte. On connaît déjà de nombreux procédés de formation de caisses en carton ondulé. Ils comportent en général les étapes suivantes : Après une prise du flan de carton par ventouse à partir d'un magasin vertical incliné, on encolle le flan ou découpe, puis on le met en volume avant de fermer par rabattement les volets formant le fond et/ou les parois de la boîte ainsi constituée. The present invention relates to a method for transferring blanks for polygonal box packaging boxes from a magazine formed of at least one stack of cardboard sheet or corrugated cardboard blanks having indentations. It also relates to a device for carrying out such a transfer for a box embodiment. Numerous processes for forming corrugated cardboard boxes are already known. They generally comprise the following steps: After taking the blank of cardboard by suction cup from an inclined vertical store, the blank is slotted or cut, then it is set in volume before closing by folding the shutters forming the bottom and or the walls of the box thus formed.

De tels procédés nécessitent le remplissage régulier du magasin. Pour ce faire le mode de chargement le plus répandu fait appel à l'intervention manuelle d'opérateurs à partir de palettes sur lesquelles les découpes sont empilées. Ce chargement manuel répétitif se révèle cependant très pénible à la longue, surtout lorsque la fréquence de changement des magasins est élevée et que le poids et/ou les dimensions des découpes sont importants. A titre d'exemple, une machine fonctionnant à une cadence de trente caisses par minute pour former des emballages de trois cent grammes, nécessite la manipulation d'environ quatre tonnes de carton par jour (sur huit heures). Une telle manipulation pose des problèmes de santé pour les opérateurs qui expérimentent de ce fait des 5 troubles musculo-squelettiques. Il a donc été recherché des solutions permettant le chargement des magasins de façon automatique, sans qu'un opérateur n'ait à soulever de charges de carton. 10 On connaît ainsi des systèmes de préhension capables de soulever et déplacer simultanément plusieurs plaques de carton en paquets, ce qui va permettre de transférer une pile entière de cartons d'une palette vers le magasin. 15 La difficulté de la mise en oeuvre de tels systèmes réside ici dans la préhension de la pile. La prise d'une pile qui se fait par des pinces latérales est en effet difficile à réaliser de façon exacte et répétitive. 20 Classiquement, on utilise des aiguilles insérées entre deux plaques de carton par un côté de la pile à déplacer. L'aiguille soulève légèrement la pile en biais sur le côté et permet alors l'introduction d'une ou plusieurs plaques fines ou pelles sous la 25 pile à soulever. Avec de tels systèmes, la préhension d'un nombre exact de plaques n'est cependant pas garantie. On connaît également un dispositif qui comporte des moyens permettant de déplacer latéralement un 30 paquet de découpes sur une pile de façon à la faire émerger de la pile puis à soulever avec une pelle la partie du paquet qui dépasse en introduisant ensuite une plaque en dessous pour déplacer la charge. Such methods require regular filling of the magazine. To do this, the most common mode of loading involves the manual intervention of operators from pallets on which the cuts are stacked. However, this repetitive manual loading proves to be very difficult in the long run, especially when the frequency of change of the magazines is high and the weight and / or dimensions of the cuts are important. For example, a machine operating at a rate of thirty cases per minute to form packages of three hundred grams, requires the handling of about four tons of cardboard per day (over eight hours). Such handling poses health problems for operators who experience musculoskeletal disorders as a result. It has therefore been sought solutions for loading the magazines automatically, without an operator having to lift cardboard loads. Thus known gripping systems capable of simultaneously lifting and moving several sheets of cardboard, which will allow to transfer an entire stack of cartons from a pallet to the store. The difficulty of implementing such systems lies in the gripping of the battery. Taking a stack that is made by side clamps is indeed difficult to achieve accurately and repeatedly. Conventionally, needles inserted between two cardboard plates are used on one side of the stack to be moved. The needle slightly lifts the stack obliquely to the side and then allows the introduction of one or more thin plates or shovels under the pile to be lifted. With such systems, the grip of an exact number of plates is not guaranteed. Also known is a device which includes means for laterally moving a package of cutouts on a stack so as to emerge from the stack and then lift with a shovel the portion of the package that protrudes by then inserting a plate underneath to move the load.

En fait les moyens connus permettant d'éviter la fatigue pour les opérateurs consistent essentiellement à traiter les découpes par piles ou par paquets en déplaçant donc un grand nombre de 5 découpes à la fois. Une telle solution présente cependant des inconvénients. Un premier inconvénient, majeur, est de limiter la possibilité de préhension des découpes à des plans de 10 palettisation très simples à savoir en général deux piles de cartons alignées sur une rangée. En effet il est nécessaire que deux bords opposés des découpes soient accessibles pour que celles-ci puissent être prises avec des pinces. 15 Les dispositifs de l'art antérieur ne permettent donc pas de dépiler des palettes comportant plusieurs rangées de découpes, chaque rangée comportant elle-même plusieurs piles. Or, de telles palettes, qui permettent d'optimiser 20 les coûts de transports, sont de plus en plus souvent utilisées. De tels dispositifs ne conviennent pas non plus si les formes des découpes permettent leur imbrication sur les palettes. 25 Un autre inconvénient réside dans l'impossibilité d'atteindre les découpes situées tout en bas de la palette, impossibles à extraire automatiquement. Elles sont donc souvent perdues ce qui génère un déchet important. 30 Enfin si les palettes ont été secouées pendant les manipulations qui précèdent leur positionnement en zone de dépilage, les découpes d'une même palette vont s'être déplacées et vont souvent s'être imbriquées les unes entre les autres. Ce phénomène rend alors le dépilage difficile et génère des arrêts de machines avec intervention humaine pour recadrer les découpes sur la palette empêchant une réelle automatisation du processus. La présente invention vise à pallier ces inconvénients, en proposant un procédé et un dispositif répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'elle autorise la dépalettisation de découpes à grandes cadences quel que soit le plan de palettisation. L'invention trouve une application particulièrement importante bien que non exclusive dans le domaine de la formation de boîtes à partir de découpes ou plaques en carton ondulé de faible grammage (<120g/m2) pour l'industrie ou l'agro-alimentaire. In fact, the known means for avoiding operator fatigue consist essentially in processing the blanks by stacks or packets, thus moving a large number of blanks at a time. Such a solution, however, has drawbacks. A first major disadvantage is to limit the possibility of gripping the cutouts to very simple palletizing planes namely generally two stacks of cardboard aligned in a row. Indeed it is necessary that two opposite edges of the cuts are accessible so that they can be taken with clamps. The devices of the prior art therefore do not make it possible to unstack pallets comprising several rows of blanks, each row itself comprising several stacks. Such pallets, which make it possible to optimize transport costs, are more and more often used. Such devices are not suitable either if the shapes of the cuts allow their nesting on the pallets. Another disadvantage lies in the impossibility of reaching the cuts at the bottom of the pallet, impossible to extract automatically. They are therefore often lost which generates a significant waste. Finally, if the pallets have been shaken during the manipulations which precede their positioning in unstacking zone, the cuts of one and the same pallet will have moved and will often have interlocked with each other. This phenomenon makes unstacking difficult and generates machine stops with human intervention to crop the cuts on the pallet preventing real automation of the process. The present invention aims to overcome these disadvantages, by proposing a method and a device that better than those previously known to the requirements of the practice, particularly in that it allows the depalletization of cuts at high rates regardless of the palletizing plan. The invention finds a particularly important application although not exclusive in the field of the formation of boxes from blanks or sheets of corrugated cardboard of low basis weight (<120g / m2) for the industry or the food industry.

Avec l'invention il va être possible d'effectuer automatiquement le dépilage même si les découpes se sont déplacées latéralement, ont pivotées, se sont imbriquées, ou se chevauchent. En proposant une prise unitaire de chaque découpe elle permet de plus une mise en volume optionnelle après encollage de ladite découpe par le même outil, l'inscription d'un code barre par ancrage et/ou la fixation d'une puce RFID ou de tout autre moyen de repérage, pouvant également s'effectuer en même temps et dans la continuité du mouvement. Elle permet également d'accéder à toutes les découpes des palettes sans perte des dernières découpes. With the invention it will be possible to perform unstacking automatically even if the cuts have moved laterally, rotated, nested, or overlapped. By proposing a unitary catch of each cutout it also allows an optional setting volume after gluing of said cut by the same tool, the registration of a bar code by anchoring and / or fixing an RFID chip or any another means of identification, which can also be done at the same time and in the continuity of the movement. It also allows access to all cutouts of the pallets without loss of the last cuts.

Pour ce faire l'invention part notamment de l'idée de ne plus déplacer des paquets de plaques vers un magasin d'alimentation en général incliné, mais de traiter les découpes une à une après les avoir parfaitement localisées dans l'espace et repositionnées pendant le mouvement. Dans ce but la présente invention propose essentiellement un procédé de transfert de découpe pour la réalisation de boîtes d'emballage à section polygonale à partir d'un magasin formé d'au moins une pile de découpes de matière en feuille de carton ou carton ondulé comportant des échancrures, caractérisé en ce que la pile étant verticale, on localise la découpe du 15 dessus de la pile par caméra, on pré-décolle ladite découpe du reste de la pile, on saisit la découpe du dessus ainsi localisée par aspiration, on déplace ladite découpe à l'aide d'un bras 20 robotisé et on la libère à un poste suivant, pour ou avant formage ultérieur, et on renouvelle le cycle d'étapes ci-dessus avec la découpe de dessus suivante. Avec le procédé selon l'invention, il est donc 25 possible de réaliser la prise unitaire d'une découpe par aspiration c'est à dire par ventouse à partir d'une palette comportant plusieurs piles et/ou plusieurs rangées avec ou sans imbrication de découpes. 30 La cadence de manipulation des découpes est par ailleurs multipliée par un facteur de dix à cinquante par rapport à une manipulation de paquets, et ce malgré la difficulté de déplacer à grande vitesse dans l'espace des plaques de carton qui se comportent comme des ailes déformables. Le soulèvement rapide d'une plaque de carton à partir d'une pile n'a par ailleurs jamais été recherché dans l'art antérieur car il génère un phénomène d'aspiration entre la plaque soulevée et les plaques situées en dessous. Il en résulte que plusieurs des plaques situées sous la plaque soulevée changent de position 10 latéralement et en rotation de façon totalement aléatoire à chaque prise. Elles peuvent alors surchapper les découpes de la pile adjacente et l'homme du métier aurait trouvé trop difficile de les repérer dans l'espace et de les 15 repositionner avec certitude à un endroit déporté. En prédécollant les découpes et en les localisant précisément par caméra on pallie à cet inconvénient. Dans des modes de réalisation avantageux, on a de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions 20 suivantes : -on encolle ladite découpe avant le poste suivant qui est un poste de formage ; - le procédé comporte plus de trente cycles par minutes ; 25 - le magasin comporte plusieurs rangées et/ou plusieurs piles de découpes à partir desquels la découpe du dessus est saisie ; - on utilise plusieurs bras robotisés travaillant en alternance ; 30 - le magasin de découpes étant formé par une palette, on place la palette sur un dispositif de mise à niveau, on fait monter le dessus de la palette jusqu'à un plan d'observation et de prise, on détecte la découpe du dessus, et on saisit par aspiration ladite découpe pour 5 l'amener au poste suivant ; - on détecte la découpe du dessus avec au moins une caméra numérique située au dessus du magasin et centrée par rapport audit magasin, on filme les découpes du dessus, 10 et on transmet à un calculateur les données ainsi obtenues pour déterminer la découpe du dessus ; - on éclaire de façon rasante les découpes du dessus pour générer des ombres du fait des échancrures et des surchappements entre découpes et 15 on écarte les découpes qui n'ont pas toutes leur zones d'ombre comme étant en dessous ; - on détermine la découpe la plus nette dans le plan de prise pour localiser la découpe du dessus ; - à partir des mesures des découpes à localiser 20 dans le plan de prise et de l'image obtenue par la ou les caméras, on calcule la présence des quatre ou plus zones d'ombre et la distance entre ces zones, on calcule le barycentre et l'angle de la découpe par 25 rapport à une position de référence, on communique le résultat de ces calculs au bras robotisé muni de l'outillage d'aspiration et on déplace ledit robot pour faire coïncider ledit outillage d'aspiration avec le repère de la découpe 30 avant de la saisir par aspiration avec le dit appareillage ; - pour effectuer le pré-décollage et saisir la découpe du dessus par aspiration on vient positionner les ventouses sur la découpe en différents points, puis on commence à soulever un ou plusieurs cotés de la découpe tout en bloquant une partie de la découpe, pour créer au moins une entrée d'air latéral ; - le formage se fait par pistonnement dans une cavité - on forme la boîte au poste de formage par enroulement des découpes autour d'un volume déterminé ; Io - on amène la découpe du dessus au poste de formage par ventouses aspirantes déplacées selon l'axe horizontal par le bras robotisé à une vitesse de translation comprise entre 4m/s et 6m/s ; - on transfère la découpe au poste de formage par 15 un équipage de deux chariots sur lequel est monté le bras robotisé, ledit équipage étant actionné par un système d'entraînement comprenant un agencement de poulie et de courroie avec moteur électriques ; on forme la boîte à partir d'une découpe 20 comportant une suite d'au moins quatre volets principaux terminée par une languette de fixation, reliés entre eux par des premières lignes de pliage parallèles entre elles, ladite suite de volets formant les parois externes de la boîte et étant 25 reliée d'un coté à une suite de rabats par des deuxièmes lignes de pliage perpendiculaires aux dites premières lignes de pliage, pour former le fond de la boîte ; - on forme la boîte à partir d'une découpe 30 comportant un panneau central et quatre rabats périphériques latéraux ; - le procédé comporte une étape de marquage après préhension par le robot et avant dépose au poste suivant. L'invention propose de plus un dispositif mettant en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. L'invention concerne également un dispositif pour la réalisation de boîtes d'emballage à section polygonale à partir d'un magasin formé d'au moins une pile de découpes de matière en feuille de carton ou carton ondulé comportant des échancrures, caractérisé en ce que, la pile étant verticale, il comporte des moyens de localisation de la découpe du dessus de la pile par caméra, des moyens de décollage de ladite découpe par 15 rapport au reste de la pile, des moyens de saisie de ladite découpe par aspiration comprenant un jeu d'au moins quatre ventouses, et un bras robotisé de déplacement latéral de ladite 20 découpe à un poste suivant, en vue de son formage, avant retour à vide pour saisir la découpe de dessus suivante. Dans des modes de réalisation avantageux, on a de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions 25 suivantes : - le dispositif comporte de plus des moyens d'encollage de ladite découpe avant le poste suivant ; - le magasin comporte plusieurs rangées et/ou 30 plusieurs piles de découpes à partir desquels la découpe du dessus est saisie ; - il comporte plusieurs bras robotisés travaillant en alternance ; - le magasin de découpes étant formé par une palette, le dispositif comprend un plateau élévateur de mise à niveau de la palette jusqu'à un plan d'observation 5 et de prise, et des moyens de détection visuelle dudit plan d'observation; - le dispositif comprend au moins une caméra numérique située au dessus du magasin et centrée par Io rapport audit magasin, des moyens de stockage et de transmission des images numériques ainsi obtenues à un calculateur et des moyens de calcul à partir des données ainsi obtenues pour déterminer la découpe du dessus ; 15 - il comporte des moyens d'éclairage de façon rasante des découpes du dessus pour générer des ombres du fait des échancrures et/ou des surchappements entre découpes et des moyens de sélection de la découpe pertinente agencés pour 20 écarter les découpes qui n'ont pas toutes leur zones d'ombre comme étant en dessous. Par éclairage de façon rasante, on entent horizontalement ou avec un angle par rapport au plan de la découpe inférieur à 30 0, par exemple 15 °; 25 - il comporte des moyens de sélection de la découpe la plus nette dans le plan de prise pour localiser la découpe du dessus ; - le dispositif comprend des moyens de stockage des mesures des découpes à 30 localiser dans le plan de prise et de l'image obtenue par la ou les caméras, des moyens de calcul de la présence des quatre ou plus zones d'ombre et la distance entre ces zones, des moyens de calcul du barycentre et de l'angle de la découpe par rapport à une position de référence, des moyens de transmission du résultat de ces calculs au bras robotisé muni de l'outillage d'aspiration et de moyens pour faire coïncider ledit outillage d'aspiration avec le repère de la découpe avant de la saisir par aspiration avec le dit appareillage; - les moyens pour décoller la découpe du dessus comprennent des élément agencés pour soulever un ou plusieurs cotés de la découpe tout en bloquant une partie de la découpe, pour créer au moins une entrée d'air latéral ; - le dispositif comporte un poste de formage par 15 pistonnement dans une cavité ; - il comporte un poste de formage par enroulement des découpes autour d'un volume déterminé ; - il comporte un équipage de deux chariots sur lequel est monté le bras robotisé, ledit équipage 20 étant actionné par un système d'entraînement comprenant un agencement de poulie et de courroie avec moteur électriques. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation donnés 25 ci-après à titre d'exemples non limitatifs. Elle se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels : La figure 1 est une vue schématique en élévation de face d'un dispositif selon un premier mode de 30 réalisation de l'invention. La figure 2 est la vue en élévation latérale du dispositif de la figure 1. To do this, the invention notably starts from the idea of no longer moving plate packs to a feed store in general inclined, but to treat the cuts one by one after having perfectly located them in space and repositioned during movement. For this purpose, the present invention essentially proposes a method for transferring cutting for the production of polygonal box packaging boxes from a magazine formed of at least one stack of blanks made of cardboard or corrugated cardboard material comprising indentations, characterized in that the stack being vertical, locating the cut from the top of the stack by camera, pre-unhooking said cut from the rest of the stack, it captures the top cut and localized by suction, we move said cutting by means of a robotized arm and released to a next station, for or before further forming, and the above cycle of steps is repeated with the next top cut. With the method according to the invention, it is therefore possible to make the unitary catch of a cut by suction, that is to say by suction cup from a pallet comprising several stacks and / or several rows with or without nesting of cuts. The rate of handling of the blanks is also multiplied by a factor of ten to fifty compared to a package handling, and this despite the difficulty of moving at high speed in space cardboard plates that behave like wings. deformable. The rapid lifting of a cardboard plate from a stack has also never been sought in the prior art because it generates a phenomenon of suction between the raised plate and the plates below. As a result, many of the plates beneath the raised plate change their position laterally and in rotation in a completely random manner with each tap. They can then escape the cuts of the adjacent stack and the skilled person would have found it too difficult to locate them in space and reposition them with certainty at a remote location. By pre-cutting the cutouts and locating them precisely by camera, this disadvantage is overcome. In advantageous embodiments, one and / or the other of the following arrangements is also used: -onoting said cutout before the next station which is a forming station; the process comprises more than thirty cycles per minute; The magazine comprises several rows and / or several stacks of cut-outs from which the cut-out of the top is grasped; - we use several robotic arms working alternately; 30 - the cutting magazine being formed by a pallet, the pallet is placed on a leveling device, the top of the pallet is raised to an observation and setting plane, the top cutout is detected and said suction is grasped by suction to bring it to the next station; the top cutout is detected with at least one digital camera situated above the magazine and centered with respect to said magazine, the cutouts of the top are filmed, and the data thus obtained are transmitted to a computer to determine the cut-out of the top; the cut-outs of the top are shaved in a grainy way to generate shadows because of the indentations and escapes between cuts, and the cut-outs which do not all have their shadow zones being underneath are discarded; the sharpest cut in the shot plane is determined in order to locate the cut-out of the top; from the measurements of the cuts to be located in the shot plane and the image obtained by the camera or cameras, the presence of the four or more shadow areas is calculated and the distance between these zones is calculated as the center of gravity; and the angle of the cut relative to a reference position, the result of these calculations is communicated to the robotic arm equipped with the suction tooling and said robot is moved to make said suction tool coincide with the reference mark. cutting 30 before grasping by suction with said apparatus; - To perform the pre-takeoff and grasp the top cutout by suction it is positioned the suction cups on the cut at different points, then we start to lift one or more sides of the cut while blocking part of the cut, to create at least one side air inlet; the forming is done by pistoning in a cavity; the box is formed at the forming station by winding the blanks around a determined volume; Io - it brings the cutting from above to the suction cup forming station moved along the horizontal axis by the robotic arm at a translation speed of between 4m / s and 6m / s; the cut is transferred to the forming station by a crew of two carriages on which the robotic arm is mounted, said crew being actuated by a drive system comprising a pulley and belt arrangement with electric motors; the box is formed from a cutout 20 comprising a series of at least four main flaps terminated by a fastening tab, interconnected by first folding lines parallel to one another, said series of flaps forming the outer walls of the box and being connected on one side to a series of flaps by second fold lines perpendicular to said first fold lines, to form the bottom of the box; the box is formed from a cutout comprising a central panel and four lateral peripheral flaps; - The method comprises a marking step after gripping by the robot and before removal to the next station. The invention further provides a device implementing the method as described above. The invention also relates to a device for producing polygonal section packaging boxes from a magazine formed of at least one stack of blanks made of corrugated cardboard or corrugated cardboard material, characterized in that the stack being vertical, it comprises means for locating the cutting of the top of the stack by a camera, means for taking off said cutout with respect to the rest of the stack, means for gripping said suction cutout comprising a a set of at least four suction cups, and a robotic arm for lateral displacement of said blank to a next station, for forming, before empty return to capture the next top blank. In advantageous embodiments, one and / or the other of the following provisions is also used: the device further comprises means for gluing said cutout before the next station; the magazine comprises several rows and / or several stacks of cut-outs from which the cut-out of the top is grasped; - It has several robotic arms working alternately; - The cutout magazine being formed by a pallet, the device comprises a pallet leveling up to an observation plane 5 and gripping platform, and visual detection means of said observation plane; the device comprises at least one digital camera situated above the magazine and centered by a report to said magazine, means for storing and transmitting the digital images thus obtained to a computer and computing means on the basis of the data thus obtained to determine cutting from above; It comprises grazing means for shaving cut-outs from the top to generate shadows because of notches and / or escapes between cut-outs and means for selecting the relevant cut-out arranged to separate cutouts that have not been cut off. not all their shadows as being below. By grazing light, enter horizontally or with an angle relative to the plane of the cut below 30 0, for example 15 °; It comprises means for selecting the sharpest cut in the shot plane for locating the cutout of the top; the device comprises means for storing the measurements of the cuts to be located in the shot plane and the image obtained by the camera or cameras, means for calculating the presence of the four or more shadow areas and the distance between these zones, means for calculating the barycentre and the angle of the cut relative to a reference position, means for transmitting the result of these calculations to the robotic arm provided with the suction tooling and means for aligning said suction tooling with the mark of the cutout before grasping it by suction with said apparatus; the means for taking off the cut-out from the top comprise elements arranged to lift one or more sides of the cut while blocking part of the cutout, to create at least one lateral air inlet; the device comprises a booster forming station in a cavity; it comprises a forming station by winding the blanks around a determined volume; it comprises a crew of two carriages on which is mounted the robotic arm, said crew being actuated by a drive system comprising a pulley and belt arrangement with electric motors. The invention will be better understood on reading the following description of embodiments given hereinafter by way of non-limiting examples. It refers to the drawings which accompany it in which: FIG. 1 is a diagrammatic front elevational view of a device according to a first embodiment of the invention. Figure 2 is the side elevational view of the device of Figure 1.

La figure 3 est une vue de dessus du dispositif de la figure 1. La figure 4 est une vue de dessus d'un autre mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention. Figure 3 is a top view of the device of Figure 1. Figure 4 is a top view of another embodiment of a device according to the invention.

La figure 5 est un schéma montrant le procédé de repérage par caméra en vue de dessus. La figure 6 est un exemple en vue de dessus de découpes en vrac et décalées, saisissables grâce au procédé selon l'invention. Io La figure 7A montre en vue de dessus un exemple de palette à quatre piles légèrement décalées. La figure 7B illustre l'étalonnage de la caméra qui permet ensuite le repérage des découpes telles que représentées sur la figure 7A. 15 Les figure 8 et 9 illustrent les zones d'ombre sur découpes avec éclairages latéraux, utilisables avec les caméras et les logiciels de calcul selon l'invention. La figure 10 donne un organigramme du 20 fonctionnement d'un mode de réalisation du procédé selon l'invention. Les figures 11 et 12 montrent en vue latérale un dispositif selon l'invention appliqué au formage autour d'un mandrin (figure 11) et par pistonnement 25 dans une cavité (figure 12). Les figures 13 à 16 montrent des modes de réalisation du pré-décollage de la découpe saisie avant aspiration. La figure 17 est un exemple de réalisation d'un 30 outillage d'aspiration utilisable avec l'invention avec moyens de pré-décollage. Fig. 5 is a diagram showing the camera tracking method in top view. FIG. 6 is an example in plan view of loose and offset cuts, which can be grasped by the method according to the invention. Figure 7A shows in plan view an example of a pallet with four slightly offset stacks. Figure 7B illustrates the calibration of the camera which then allows the registration of the cutouts as shown in Figure 7A. FIGS. 8 and 9 illustrate the cutout shadow zones with side lighting, usable with the cameras and calculation software according to the invention. Figure 10 provides a flowchart of the operation of an embodiment of the method according to the invention. Figures 11 and 12 show in side view a device according to the invention applied to the forming around a mandrel (Figure 11) and by piston 25 in a cavity (Figure 12). Figures 13 to 16 show embodiments of the pre-launch of the cut before suction. FIG. 17 is an exemplary embodiment of a suction tooling that can be used with the invention with pre-takeoff means.

Les figures 18 à 21 montrent d'autres modes de réalisation de pré-décollage de la découpe avant saisie par aspiration. Les figures 22 et 22A montrent un autre mode de 5 réalisation d'un robot et/ou bras robotisé utilisable avec un dispositif selon l'invention. La figure 23 est une vue de dessus d'un dispositif selon l'invention utilisant un robot du type décrit en référence à la figure 22. 10 La figure 24 est une vue latérale schématique du dispositif de la figure 23. Dans la suite de la description on utilisera dans la mesure du possible les mêmes numéros de référence pour désigner des éléments identiques. 15 Les figures 1 à 3 montrent un dispositif 1 pour la réalisation d'une boîte 2 à partir d'un magasin 3 formé de deux piles 4 et 5 de découpes 6 de matière en feuille de carton ondulé comportant des échancrures 7. 20 Les piles sont verticales. Le dispositif 1 comporte des moyens 8 de localisation du dessus 9 de la pile par caméra 10, des moyens de décollage ou pré-décollage 11, qui seront détaillés par la suite, de la découpe de dessus 12 de la pile par exemple la 25 première pile 5. Le dispositif selon l'invention comprend de plus des moyens 14 d'aspiration comprenant par exemple quatre ou six ventouses 15 de saisie de la découpe 16. 30 Le dispositif 1 comprend de plus un bras robotisé 17 de déplacement latéral de la découpe aspirée et saisie à un poste suivant 17' en vue de son formage par exemple au poste d'après en 18. Figures 18 to 21 show other embodiments of pre-launch of the cut before suction capture. FIGS. 22 and 22A show another embodiment of a robot and / or robotic arm that can be used with a device according to the invention. Figure 23 is a top view of a device according to the invention using a robot of the type described with reference to Figure 22. Figure 24 is a schematic side view of the device of Figure 23. In the following description, the same reference numbers shall be used wherever possible to designate identical elements. Figures 1 to 3 show a device 1 for producing a box 2 from a magazine 3 formed of two piles 4 and 5 of blanks 6 of corrugated sheet material having notches 7. 20 Batteries are vertical. The device 1 comprises means 8 for locating the top 9 of the stack by camera 10, means for taking off or pre-launching 11, which will be detailed subsequently, of the top cutout 12 of the stack, for example the first one. battery 5. The device according to the invention further comprises suction means 14 comprising for example four or six suction cups 15 for gripping the cutout 16. The device 1 further comprises a robotic arm 17 for lateral displacement of the cutout sucked and seized at a post following 17 'for its forming for example the post after 18.

Le dispositif comporte également des moyens d'encollage (non représentés) de la découpe avant le poste de formage 18 par exemple autour d'un mandrin 18'. The device also comprises sizing means (not shown) of the cutout before the forming station 18 for example around a mandrel 18 '.

Plus précisément le magasin de découpe 3 est formé par une palette 19, qui est par exemple la palette qui a servi au transport, et comporte un plateau élévateur 20 de type connu en lui-même, qui permet la mise à niveau de la palette jusqu'à un plan d'observation et de prise 21 (en traits mixtes sur la figure). Des moyens de détection mécanique ou visuelle dudit plan d'observation de la découpe du dessus (non représentés), par exemple par l'intermédiaire d'un fin de course, et/ou par le biais d'un rayon infrarouge permettent d'obtenir l'emplacement exact. Selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici, des moyens 22 d'éclairage rasant sont prévus et vont pouvoir être utilisés de façon à déterminer quelle est la découpe du dessus. Ils seront décrits plus avant par la suite. L'ensemble des éléments du dispositif sont montés autour d'un châssis 23 de façon connue en elle-même. More specifically, the cutting magazine 3 is formed by a pallet 19, which is for example the pallet which was used for transport, and comprises a lift plate 20 of a type known in itself, which allows the leveling of the pallet 'to a plan of observation and setting 21 (in phantom in the figure). Mechanical or visual detection means of said observation plane of the cut-out of the top (not shown), for example by means of a limit switch, and / or by means of an infrared ray make it possible to obtain the exact location. According to the embodiment of the invention more particularly described here, shaving illumination means 22 are provided and can be used to determine what is the cutout from above. They will be described later. All the elements of the device are mounted around a frame 23 in a manner known per se.

Des moyens d'alimentation (non représentés) automatique et de mise au vide des ventouses sont par ailleurs bien entendu prévus de façon connue en elle-même. On a représenté sur la figure 4 une vue de dessus d'un autre mode de réalisation 24 d'un dispositif selon l'invention. Ici le magasin palette 25 comporte deux piles 26 de découpes 27 rectangulaires formées d'un fond 28 et de quatre volets latéraux 29 avec des échancrures 30. L'armoire électrique 31 permet l'alimentation électrique de l'ensemble et comporte les moyens de calculs (ordinateur, PC, etc) connus en eux-mêmes qui vont être utilisés une fois correctement programmés pour effectuer les cycles recherchés. Le bras robotisé 32 est agencé pour se déployer au dessus de magasin 25 puis venir placer sur un tapis roulant 33, de type connu, la découpe 34, en position pour ensuite être guidée et reprise (flèche 35) pour formage ultérieur. Des moyens encolleurs 36 déplaçables latéralement viennent alors déposer les cordons de colle sur l'emballage avançant sur le tapis roulant 33. Il peut par exemple être prévu un stock tampon 37 de découpes utilisable lorsque le magasin palette 25 doit être changé, et ce de façon à ne pas perdre la cadence. Automatic supply means (not shown) and vacuum suction cups are also provided of course in a known manner in itself. FIG. 4 shows a view from above of another embodiment 24 of a device according to the invention. Here the pallet magazine 25 comprises two piles 26 of rectangular cutouts 27 formed of a bottom 28 and four lateral flaps 29 with indentations 30. The electrical cabinet 31 allows the power supply of the assembly and comprises the calculation means (computer, PC, etc.) known in themselves that will be used once properly programmed to perform the desired cycles. The robotic arm 32 is arranged to deploy above the magazine 25 and then place on a conveyor belt 33, of known type, the cutout 34, in position to then be guided and taken back (arrow 35) for subsequent forming. Laterally displaceable gluing means 36 then deposit the adhesive beads on the package running on the conveyor belt 33. For example, a buffer stock 37 of cuttings can be used which can be used when the pallet magazine 25 is to be changed, and this so not to lose the pace.

Le bras robotisé 17 ou 32 est par exemple un robot du commerce du type utilisé dans l'industrie automobile, qui permet les déplacements selon quatre axes intelligents. Il est capable de positionner la découpe 34 par rapport à des coordonnées fournies par le logiciel dont le fonctionnement sera décrit plus précisément en référence à la figure 10. Pour ce faire, le bras robotisé prend la découpe dans le plan de prise situé grâce au détecteur de plan de prise, à une même altitude + 50mm, la soulève, la déplace et la repose, dans le chenal de transfert, sur le tapis roulant ou pour constituer une autre pile. The robotic arm 17 or 32 is for example a commercial robot of the type used in the automotive industry, which allows travel along four intelligent axes. It is capable of positioning the cutout 34 with respect to coordinates provided by the software, the operation of which will be described more precisely with reference to FIG. 10. To do this, the robotic arm takes the cutout in the gripping plane located by means of the detector. shot plane, at the same altitude + 50mm, raises it, moves it and rests it, in the transfer channel, on the treadmill or to form another pile.

Ce dernier cas permet d'alimenter le magasin « classique » d'une machine de formation d'emballage existante. Dans le cas où l'on veut augmenter la cadence, on 5 pourra équiper le dispositif de plusieurs bras robot travaillant en alternance et se complétant. Selon l'invention il est donc utilisée une caméra d'observation 10 liée à un calculateur. Cette caméra donne au robot la position et l'angle 10 de la découpe par rapport à un repère commun au robot et à la découpe. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, pour permettre une bonne précision et une insensibilité lumineuse aux perturbations, il est 15 prévu un système d'éclairage rasant éclairant la zone d'observation. Ce système d'éclairage 22 est avantageusement orienté pour éclairer les découpes avec un angle par rapport au plan de prise 21 compris entre 5 et 25°, 20 par exemple 8°. Un tel éclairage crée ainsi des ombres qui vont générer des contrastes permettant l'appréciation de la position de la découpe par rapport au reste de la pile sans risque d'erreur. 25 On a représenté sur la figure 5 un exemple en vue de dessus, de paramétrisation d'une palette 39 à quatre piles 40 de découpes en quatre zones incrémentables, chaque zone correspondant à une pile A, B, C ou D avec D+1 = A. 30 Dans ces zones incrémentables on va définir des sous zones correspondant au bord attendu des découpes, à savoir la zone 1 qui va être Al pour A, B1 pour B, etc... et la zone 2 qui elle, va être perpendiculaire à la zone 1, à savoir A2 pour A, B2 pour B, etc .. On utilise ensuite pour créer les zones d'ombre dans ces zones Al, A2, des éclairages forcés latéraux suivant X (flèche 42) ou suivant Y (flèche 43). L'éclairage est soit un éclairage fixe (néon ou sources lumineuses constantes), soit un éclairage pulsé (pulsion lumineuse de temps très court du type 10 flash). Enfin et avant la mise en route on détermine au préalable un point de repos, c'est à dire le point où le robot doit libérer la zone de vision. Ce sera le point de passage de référence pour les déplacements 15 de localisation de la découpe. Le robot 17 ou 32 comprend un outillage de préhension de la découpe sur le plan de prise muni de ventouses. Il comprend également un calculateur agencé pour 20 calculer une trajectoire qui va à la fois permettre de prendre une découpe et une seule tout en minimisant les déplacements des autres découpes sur le plan de prise, puis qui va l'amener au point de pose, c'est à dire, comme on l'a vu, soit sur un 25 chenal, soit dans un magasin, soit directement sur un mandrin de formage ou dans une cavité. On a représenté sur la figure 6 en vue de dessus ce que peuvent être les positions désordonnées de découpes 44, constituées par des ceintures de volets 30 45 comprenant de part et d'autre des rabats 46, et terminés par une languette de collage 47, de façon connue en elle-même, sur un plan de prises tel que représenté avec l'invention. This last case is used to feed the "classic" store of an existing packaging training machine. In the case where we want to increase the rate, we can equip the device with several robot arms working alternately and complementing each other. According to the invention, an observation camera 10 connected to a computer is used. This camera gives the robot the position and angle of the cut with respect to a reference common to the robot and the cut. In an advantageous embodiment of the invention, to provide good accuracy and light insensitivity to disturbances, there is provided a grazing lighting system illuminating the observation area. This lighting system 22 is advantageously oriented to illuminate the cutouts with an angle with respect to the engagement plane 21 between 5 and 25 °, for example 8 °. Such lighting thus creates shadows that will generate contrasts allowing appreciation of the position of the cut relative to the rest of the stack without risk of error. FIG. 5 shows an example in plan view of parametrization of a pallet 39 with four stacks 40 of blanks in four incremental zones, each zone corresponding to a stack A, B, C or D with D + 1 = A. 30 In these incremental areas we will define sub-zones corresponding to the expected edge of the cuts, namely the zone 1 which will be Al for A, B1 for B, etc. and the zone 2 which is going to be perpendicular to zone 1, namely A2 for A, B2 for B, etc. Then, in order to create the shadow zones in these zones A1, A2, lateral forced illumination along X (arrow 42) or following Y ( arrow 43). The lighting is either fixed lighting (neon or constant light sources), or pulsed lighting (very short flash light pulse type 10 flash). Lastly, before start-up, a rest point is determined beforehand, ie the point at which the robot must release the zone of vision. This will be the reference point of reference for the positioning movements of the cut. The robot 17 or 32 includes a tool for gripping the cutout on the outlet plane provided with suction cups. It also includes a calculator arranged to calculate a trajectory that will both make it possible to take a cutout and a single one while minimizing the movements of the other cutouts on the shot plane, and then that will bring it to the point of laying. That is, as has been seen, either on a channel, in a magazine, or directly on a forming mandrel or in a cavity. FIG. 6 shows a view from above of what can be the disordered positions of cutouts 44, constituted by flap belts 30 comprising on both sides flaps 46, and terminated by a gluing tab 47, in a manner known per se, on a plug plane as shown with the invention.

Les éclairages rasant 42, 43 de la figure 5, permettent ici de générer des ombres au niveau des contours 48 et des échancrures 49 de ces découpes qui vont être utilisées. The shading lights 42, 43 of Figure 5, here to generate shadows at the edges 48 and notches 49 of these cuts that will be used.

A ce sujet et avantageusement, la zone d'observation peut être capotée (de façon non représentée) pour éviter les perturbations lumineuses extérieures, qui empêcheraient une reconnaissance ou une identification parfaite de la découpe par rapport à l'image étalon enregistrée, comme décrit en référence aux figures 7A et 7B. La figure 7A montre ici un exemple de palette 50 à quatre piles 51 de découpes du type de celle décrite en référence à la figure 6, l'éclairage (rampe 52) étant par exemple ici un éclairage, du type pulsé piloté par un logiciel d'analyse d'images de façon connue en elle-même. Ceci permet à la lumière (néon ou LEDS) de n'être activée que lors d'une prise d'images, la pulsation variant typiquement et par exemple de 1 à 150 images par seconde. Les lampes sont quant-à-elles typiquement positionnées à une distance de 5 à 20 cm par rapport au plan à observer avec un angle d'incidence compris entre 5 et 30°. Sur l'exemple de la figure 7A, la découpe 53, en partie cachée par la découpe 54, va donner des coordonnées exploitables pour B, puis C, puis D (cf. figure 5) mais pas A. In this respect, and advantageously, the observation zone may be covered (in a manner not shown) to avoid external light disturbances, which would prevent perfect recognition or identification of the blank with respect to the recorded standard image, as described in FIG. reference to Figures 7A and 7B. FIG. 7A shows here an example of a pallet 50 with four stacks 51 of cutouts of the type of that described with reference to FIG. 6, the lighting (ramp 52) being for example here an illumination, of the pulsed type controlled by software of FIG. image analysis in a known manner in itself. This allows the light (neon or LEDS) to be activated only during an image taking, the pulse typically varying and for example from 1 to 150 images per second. The lamps are typically positioned at a distance of 5 to 20 cm from the plane to be observed with an angle of incidence between 5 and 30 °. In the example of FIG. 7A, the cutout 53, partially concealed by the cutout 54, will give usable coordinates for B, then C, then D (see FIG. 5) but not A.

Ce n'est que si A se découvre, par le retrait de B que le système prendra A. Une identification précise des coordonnées d'une découpe de référence a été au préalable établie par rapport à une image étalon pré-enregistrée grâce au positionnement précis d'une découpe témoin 55 (figure 7B) sur le plan de prise permettant de dégager les ombres 56 générées par l'éclairage 57, de façon connue en elle-même dans le cadre de l'apprentissage de robot. En créant des zones d'ombre on trouve le barycentre et l'angle de rotation de la découpe. La rapidité de calcul pour trouver la position (x, y) et l'angle (6) du barycentre 58 (voir figure 7A) de la découpe 54 située sur le dessus est tributaire des outils et du logiciel utilisé, logiciel dont la conception est à la portée de l'homme du métier. Pour une découpe donnée un temps déterminé maximum va exister pour sa localisation, avec une répétabilité dans son positionnement inférieure à lmm. Pour deux découpes le temps sera inférieur au temps d'une découpe multiplié par deux, etc. Si le temps de localisation d'une découpe sort de 20 la tolérance de contrôle elle est considérée comme non conforme. C'est donc sur ce principe que le chevauchement entre les découpes va être traité. Anis la découpe 53 sur la figure 7A n'est pas conforme car elle n'a pas 25 toutes ses zones d'ombre et ne peut donc pas être calculée dans le temps déterminé. Elle est donc en dessous. Dans le cas de découpes dont les piles se sont enchevêtrées et/ou de découpes qui se sont déplacées du fait de la prise d'autres découpes, ce 30 principe permet de détecter la découpe à prendre au dessus des autres. A chaque prise d'image on inspecte donc les zones A, B, C et D. Only if A finds out, by the withdrawal of B that the system will take A. An accurate identification of the coordinates of a reference cut was previously established with respect to a pre-recorded standard image thanks to the precise positioning a control cutout 55 (FIG. 7B) on the shot plane making it possible to release the shadows 56 generated by the illumination 57, in a manner known per se in the context of robot learning. By creating shadow areas we find the center of gravity and the angle of rotation of the cut. The speed of calculation to find the position (x, y) and the angle (6) of the center of gravity 58 (see FIG. 7A) of the cut-out 54 located on the top is dependent on the tools and the software used, software whose design is within the reach of the skilled person. For a given cut a maximum determined time will exist for its location, with a repeatability in its positioning less than 1 mm. For two cuts the time will be less than the time of a cut multiplied by two, etc. If the time to locate a cutout is outside the control tolerance, it is considered non-compliant. It is therefore on this principle that the overlap between the cuts will be treated. Anise cut 53 in Figure 7A is not consistent because it does not have all its shadow areas and can not be calculated in the determined time. She is below. In the case of cut-outs with interlocking stacks and / or cutouts that have moved due to the making of other cuts, this principle makes it possible to detect the cut to be taken above the others. Each image is inspected areas A, B, C and D.

Tant qu'il n'y a pas de recouvrement, les compteurs s'incrémentent 1 à 1. Si la découpe suivante est recouverte, alors on prend celle qui suit (si est elle conforme) et ainsi 5 de suite. Une autre méthode, utilisable avec le procédé selon l'invention consiste à déterminer la découpe la plus nette correspondant à l'étalon (cf. figure 7B). Plus l'algorithme de mesure est complexe plus la 10 puissance de calcul doit être importante pour traiter l'image. Avec des plans de palétisation complexes, des systèmes d'éclairage désynchronisés entre eux de façon à permettre un traitement adéquats sont par exemple également prévus. 15 On a représenté sur les figures 8 et 9, un exemple de palette 60 à trois piles 61, avec éclairage latéral 62, 64 générant les ombres 63, 65 (traits gras sur les figures 8 et 9). Le logiciel gère alors simultanément les deux 20 éclairages et compare les images prises par la caméra sous deux angles, à deux images de référence correspondantes. Dans des cas simples on peut par contre se limiter à un éclairage et à une image de référence, comme 25 décrit ci-avant. De façon connue en elle-même, le robot est programmé pour guider les opérateurs dans la création de nouveaux formats. Une fois celle-ci réalisée, le robot passe en mode 30 production correspondant au format sélectionné (format étalonné enregistré). As long as there is no overlap, the counters increment 1 to 1. If the next cut is covered, then we take the following one (if it conforms) and so on. Another method that can be used with the process according to the invention consists in determining the sharpest cut corresponding to the standard (see FIG. 7B). The more complex the measurement algorithm, the greater the computational power to process the image. With complex palletization plans, lighting systems desynchronized together to allow adequate treatment are for example also provided. FIGS. 8 and 9 show an example of a pallet 60 with three stacks 61, with lateral illumination 62, 64 generating shadows 63, 65 (bold lines in FIGS. 8 and 9). The software then simultaneously manages both lights and compares the images taken by the camera from two angles to two corresponding reference images. In simple cases, however, it is possible to limit it to lighting and a reference image, as described above. In a manner known in itself, the robot is programmed to guide the operators in the creation of new formats. Once this is done, the robot goes into production mode corresponding to the selected format (recorded calibrated format).

Pour l'apprentissage d'un format, on effectue les mesures des découpes à localiser sur un plan de palétisation. A partir de l'image reçue le logiciel calcule la 5 présence des quatre (ou plus) zones d'ombre retenues et la distance entre ces zones. Il calcule ensuite les coordonnées du barycentre (x, y) et de l'angle (6) de la découpe, et communique au robot le repère de cette dernière. 10 Puis le robot se déplace pour faire coïncider son outillage avec le repère de la découpe, puis pour prendre la découpe, sa trajectoire étant alors parfaitement définie. On va maintenant décrire en référence à la figure 15 10, un organigramme du procédé selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement envisagé avec pile de quatre découpes A, B, C, D (cf. figure 5). Le robot est tout d'abord initialisé (bloc 70), 20 palette en place, la zone étant par exemple la zone d'observation D. Le robot est ensuite testé en 71 pour savoir s'il est au point repos. S'il n'y est pas on l'y amène en 72. 25 Ensuite l'opérateur demande en 73 si un cycle doit être effectué. Si oui, le programme commence selon l'application choisie en 74, tant au niveau cadence que nombre de piles. 30 Là, deux modes de réalisation sont par exemple envisageables, à savoir celui utilisant des éclairages pulsés (colonne 75), ou celui utilisant un éclairage forcé mais normal (colonne 76). To learn a format, measurements are made of the cuts to be located on a palettization plan. From the received image the software calculates the presence of the four (or more) shadow zones retained and the distance between these zones. It then calculates the coordinates of the centroid (x, y) and the angle (6) of the cut, and communicates to the robot the reference of the latter. Then the robot moves to align its tool with the mark of the cut, then to take the cut, its trajectory then being perfectly defined. A flowchart of the method according to the embodiment of the invention more particularly envisaged with a stack of four cuts A, B, C, D (see FIG. 5) will now be described with reference to FIG. The robot is first initialized (block 70), pallet in place, the zone being, for example, the observation zone D. The robot is then tested in 71 to know if it is at the point of repose. If it is not there, it is taken to 72. Then the operator asks at 73 whether a cycle should be performed. If so, the program starts according to the application chosen in 74, both in terms of speed and number of batteries. There, for example, two embodiments can be envisaged, namely that using pulsed lighting (column 75), or that using forced but normal lighting (column 76).

Plus précisément, dans le cas d'un éclairage pulsé, on démarre celui-ci en 77 (éclairage pulsé asynchrone suivant x,y). On éclaire alors (bloc 78) la palette suivant X et 5 on prend une image L, puis on éclaire la palette suivant Y et on prend une image M. On incrémente en 79 la zone (D -> A B C) i . e . zone = zone + 1. En 80, on analyse l'image L en pourcentage d'image io par rapport à l'image de référence zone 1, puis l'image M en pourcentage d'image par rapport à l'image de référence zone 2. Si (test 81) les images L et M coïncident avec les deux images de référence, alors on calcule le 15 barycentre (étape 82) et on oriente le robot en X, Y et theta. On communique les coordonnées X, Y, theta au robot qui se déplace aux points X, Y, 0 situé au dessus de la découpe, c'est à dire avec une coordonnée 20 verticale en Z au dessus de l'axe Z de prise (bloc 84). Les ventouses descendent au point de prise, puis la découpe est saisie et on la dégage verticalement pour permettre son déplacements en X, Y, theta, avant 25 de la déplacer effectivement au point repos (étape 85). La découpe est déposée au point d'utilisation et le robot retourne au point repos (étape 86). La suite d'étapes 84 à 86 est ensuite renouvelée 30 avec la découpe d'après (requête d'un cycle complémentaire en 87). More precisely, in the case of pulsed lighting, it is started in 77 (pulsed asynchronous lighting according to x, y). The following pallet X is then illuminated (block 78) and an image L is taken, then the following pallet Y is illuminated and an image M is taken. The area (D -> A B C) i is incremented at 79. e. zone = zone + 1. In 80, the image L is analyzed as a percentage of image io relative to the reference image zone 1, then the image M as a percentage of image relative to the reference image zone 2. If (test 81) the images L and M coincide with the two reference images, then the center of gravity (step 82) is calculated and the robot is oriented in X, Y and theta. The X, Y, theta coordinates are communicated to the robot which moves at the points X, Y, 0 located above the cut, ie with a vertical coordinate Z above the Z axis of grip ( block 84). The suction cups descend to the point of grip, then the cut is grasped and disengaged vertically to allow its movement in X, Y, theta, before 25 actually move to the point of rest (step 85). The cut is deposited at the point of use and the robot returns to the point of rest (step 86). The sequence of steps 84 to 86 is then renewed with the cut according to (request of a complementary cycle at 87).

L'autre mode de réalisation du fonctionnement du procédé décrit en référence à la figure 10 est avec éclairage forcée. Après démarrage de l'éclairage forcé mais normal 5 en 88 de la palette, on prend en 89 une image avec la caméra. On incrémente ensuite la zone, de zone en zone + 1 (étape 90), on analyse (étape 91) l'image L en pourcentage d'image de référence par rapport à la 10 zone 1 et la zone 2. Si l'image L est égale à l'image de référence (test 92), on l'analyse puis on calcule son barycentre et son orientation en X, Y, theta (étape 93), avant de rattraper la procédure préalablement 15 décrite en 83. Comme indiqué ci-avant (chemin 94) et après l'étape 85 de descente au point de prise, l'analyse et les calculs concernant la découpe suivante sont initiés en revenant à l'étape 74, selon les 20 applications en cadence et en nombre de piles programmées. Les figures 11 et 12 montrent deux modes de réalisation du dispositif selon l'invention, particulièrement efficaces et permettant une mise en 25 forme rapide des emballages. Il s'agit en effet ici de décharger directement par l'intermédiaire du bras robot 100 la palette 101 mise à niveau (trait mixte 102), de découpes 103 en venant mettre cette dernière directement après 30 encollage (non représenté) sur un mandrin de formage 104 (figure 11) ou dans une cavité 105 de pistonnage (figure 12) et ce pour former la boîte de façon directe et extrêmement efficace. On ne passe donc pas par un magasin intermédiaire. Dans le mode de réalisation de la figure 11 en particulier on vient enrober autour d'un mandrin, la tête de préhension étant dotée en option d'un dispositif (non représenté) de repli des volets de la découpe autour du mandrin. Certains volets peuvent également être repliés et mis en pression par des dispositifs complémentaires 10 de type vérin ou actionneur motorisé de façon connue en elle-même. On va maintenant décrire plus précisément en référence aux figures 13 à 21, différents types d'outillage de tête de préhension avec moyens de 15 décollement de la première découpe selon l'invention. Comme indiqué précédemment lors de la prise verticale d'une découpe à cadence rapide, il y a aspiration de la découpe du dessous, ce qui entraîne déplacements et complications, qui avaient toujours 20 conduit jusqu'à présent l'homme du métier à éviter le type de solution de l'invention. Le châssis de dépilage que l'on rencontre dans les machines de conditionnement classique fonctionne en effet toujours avec un magasin dans les piles sont 25 cadrées latéralement par des guides qui évite le problème. Afin d'empêcher l'extraction de deux découpes simultanément, celles-ci sont maintenues par des griffes latérales ou verticales. Pour extraire une découpe de ces griffes, on utilise alors la 30 légère flexion de la découpe au moment où l'on tire dessus, le bombage faisant alors naturellement sortir la découpe des griffes. The other embodiment of the operation of the method described with reference to FIG. 10 is with forced lighting. After starting the forced but normal lighting 5 in 88 of the pallet, we take in 89 an image with the camera. The zone is then incremented from zone to zone + 1 (step 90), the image L is analyzed (step 91) as a percentage of reference image with respect to zone 1 and zone 2. If the image L is equal to the reference image (test 92), analyzed and then calculated its centroid and its orientation in X, Y, theta (step 93), before catching the procedure previously described in 83. As indicated above (path 94) and after step 85 descent at the set point, the analysis and calculations for the next cut are initiated by returning to step 74, according to the applications in cadence and number of programmed batteries. Figures 11 and 12 show two embodiments of the device according to the invention, particularly effective and allowing a rapid formatting of the packaging. It is indeed here to discharge directly via the robot arm 100 the pallet 101 leveling (mixed line 102), cuts 103 by putting it directly after 30 gluing (not shown) on a mandrel forming 104 (Figure 11) or in a cavity 105 of piston (Figure 12) and to form the box in a direct and extremely effective way. We do not go through an intermediate store. In the embodiment of Figure 11 in particular is encased around a mandrel, the gripping head being optionally provided with a device (not shown) for folding flaps of the cut around the mandrel. Some flaps may also be folded and pressurized by complementary devices 10 of the actuator type or motorized actuator in a manner known per se. A further description will now be made with reference to FIGS. 13 to 21, of various types of gripping head tooling with detachment means of the first blank according to the invention. As previously stated during the vertical take of a fast rate cut, there is aspiration of the cut of the bottom, which causes displacements and complications, which had always led until now the person skilled in the art to avoid the type of solution of the invention. The unstacking frame that is encountered in conventional packaging machines always works with a magazine in the stacks are laterally framed by guides that avoids the problem. In order to prevent the extraction of two cuts simultaneously, they are maintained by lateral or vertical claws. To extract a cut from these claws, the slight bending of the cut is then used at the moment of pulling, the bending then naturally pulling the cut out of the claws.

Ce type de système est montré sur la partie 110 de la figure 13. Elle permet de constater combien il est difficile de pratiquer ce type de griffage 111 sur plusieurs piles, et ce dans la mesure où au moins une ou deux périphéries 112 des découpes 113 n'est pas atteignable. Selon un mode de réalisation de l'invention plus particulièrement avantageux on dépile sans désordonner la pile de cartons en procédant de la façon suivante. On vient positionner des ventouses 114 sur la découpe en différents points et on commence à soulever un ou plusieurs côté de la découpe tout en bloquant la partie centrale de celle-ci (cf. figures 13 et 14). On crée ainsi des entrées d'air 115, en soulevant les bords 116 des découpes grâce au moyen (ventouse 114 par exemple avec vérin de blocage 120). Avantageusement des becs souffleur 118, sont prévus ce qui empêche encore plus le mouvement de la découpe du dessous 119 en cours de dépilage ainsi que pour les découpes situées en dessous. Lorsque l'on soulève les ventouses restées en appui l'effet d'aspiration entre deux découpes superposées est donc considérablement réduit. Avantageusement des griffes 121 peuvent être prévues en plus (figure 14) mais ne sont pas nécessaires. Plusieurs versions d'outillage sont possibles telles qu'on les voit sur les figures 16 à 17. La figure 16 utilise un dispositif 120 comprenant les ventouses 121 reliées entre elles par une barre d'alimentation en vide 122 ladite barre comportant, rattaché en son milieu 123, une tige 124 terminée par une extrémité 125 disposée de façon décalée par rapport à la barre et ses ventouses de telle sorte qu'elle puisse se positionner latéralement au dessus des découpes 126. Lorsque l'aspiration s'effectue par le biais des ventouses 121 de la découpe du dessus 127, un léger décalage angulaire latéral est effectué avec les ventouses et leur tige de préhension de sorte que la tige courbe 124 et son point d'extrémité 125 viennent appuyer sur la découpe, libérant ainsi un espace 126 qui va permettre un décollement de la découpe sans soulever la découpe du dessous. On a représenté sur la figure 17 en perspective un outil 120 tel que décrit en référence à la figure 16. Celui-ci comporte donc la barre d'alimentation en vide 122, quatre ou six ventouses 121 connues en elles-mêmes par exemple disposées de façon triangulaire pour former les trois sommets d'un triangle équilatéral, la tige courbe 124 étant par exemple en double, et terminée par une extrémité 125 par exemple constituée par une barre rigide de quelques centimètres. On a représenté sur les figures 18 à 21 d'autres modes de réalisation de moyens ou dispositions permettant le décollement des découpes du dessus par rapport à celle du dessus. La figure 18 montre l'action d'un vérin vibrant 130, central, appuyant sur la découpe du dessous 131 lors de la montée de l'outillage 132, le but étant de créer un choc aux vibrations sur la découpe pour décoller la découpe du dessous. This type of system is shown in part 110 of Figure 13. It shows how difficult it is to practice this type of clawing 111 on several piles, and this to the extent that at least one or two peripheries 112 of the cutouts 113 is not attainable. According to an embodiment of the invention that is more particularly advantageous, the pile of cartons is unstacked without disordering by proceeding as follows. Vacuum cups 114 are positioned on the cutout at various points and one or more sides of the cut are raised while blocking the central portion thereof (see FIGS. 13 and 14). Air inlets 115 are thus created by lifting the edges 116 of the cutouts by means of the means (suction cup 114, for example with locking cylinder 120). Advantageously blower nozzles 118 are provided which further prevents the movement of the bottom cut 119 during unstacking as well as for cuts below. When lifting the suckers remained in support the suction effect between two superimposed cuts is greatly reduced. Advantageously claws 121 may be provided in addition (Figure 14) but are not necessary. Several versions of tools are possible as seen in Figures 16 to 17. Figure 16 uses a device 120 comprising the suction cups 121 interconnected by a vacuum supply bar 122 said bar comprising, attached in its middle 123, a rod 124 terminated by an end 125 disposed offset from the bar and its suction cups so that it can be positioned laterally above the cutouts 126. When the suction takes place through the 121 of the upper cutout 127, a slight lateral angular offset is made with the suction cups and their gripping rod so that the curved rod 124 and its end point 125 are pressed on the cutout, thus releasing a space 126 which will allow delamination of the cut without lifting the cut from below. FIG. 17 shows in perspective a tool 120 as described with reference to FIG. 16. This therefore comprises the vacuum supply bar 122, four or six suction cups 121 known in themselves, for example arranged with triangular way to form the three vertices of an equilateral triangle, the curved rod 124 being for example double, and terminated by an end 125 for example consisting of a rigid bar of a few centimeters. 18 to 21 show other embodiments of means or arrangements for detaching the cutouts from above with respect to that above. FIG. 18 shows the action of a central vibratory ram 130, pressing on the bottom cut-out 131 during the rise of the tooling 132, the aim being to create a vibration shock on the cut-out to unstick the cutout below.

La figure 19 montre un autre outillage selon un mode de réalisation avec ventouses décalées 133, 134 reliées par une barre 135, dans la prise, ce qui permet de réduire la surface de frottement entre deux découpes par l'entrée d'air naturel pendant la montée de l'outillage. La figure 20 est un autre mode de réalisation, plus simple que celui de la figure 18, avec poinçonnage central, par exemple sur un rainage avec le vérin vibrant 136, les ventouses 137 étant articulées en 138 par rapport au bras de préhension 139 de l'outillage. La figure 21 montre encore un autre mode de réalisation d'un outillage 140 utilisant des soufflages par bec 141, par le dessus et des ventouses 142 sur vérin. On a représenté sur les figures 22 et 22A un autre mode de réalisation d'un bras robotisé 150 utilisable avec l'invention. FIG. 19 shows another tooling according to an embodiment with staggered suction cups 133, 134 connected by a bar 135, in the socket, which makes it possible to reduce the friction surface between two cuts by the natural air inlet during the mounted tooling. FIG. 20 is another embodiment, simpler than that of FIG. 18, with central punching, for example on a creasing with the vibrating ram 136, the suction cups 137 being hinged at 138 with respect to the gripping arm 139 of FIG. tooling. Figure 21 shows yet another embodiment of a tool 140 using blows nozzle 141, from above and suction cups 142 on cylinder. FIGS. 22 and 22A show another embodiment of a robotic arm 150 that can be used with the invention.

Il comporte deux branches 152 munies de courroies 154 de transmission permettant de déplacer une poutre centrale 156 par le biais de deux moteurs 158, autorisant ainsi le déplacement de la poutre central dans les axes X, Y à l'horizontal. It comprises two branches 152 provided with transmission belts 154 for moving a central beam 156 by means of two motors 158, thus allowing the displacement of the central beam in the X, Y axes in the horizontal direction.

Le robot 160 lui-même comporte un support 162 comportant la branche 164 de soutien des ventouses 166 de façon connue en elle-même, le support étant en fait constitué d'une tête mobile liée 168 à une courroie centrale 170 de déplacement selon l'axe X. The robot 160 itself comprises a support 162 comprising the branch 164 for supporting the suction cups 166 in a manner known per se, the support being in fact constituted by a movable head 168 connected to a central belt 170 of displacement according to the invention. X axis.

Un moteur 172 permet le déplacement Z vertical. Les figures 23 et 24 montrent l'utilisation d'un robot 150 tel que mentionné aux figures 22 et 22A pour former une caisse monopièce. A motor 172 allows the vertical movement Z. Figures 23 and 24 show the use of a robot 150 as shown in Figures 22 and 22A to form a one-piece case.

La figure 23 est une vue de dessus schématique du dispositif monté sur un châssis 180. Le robot 160 se déplace entre une portion de préhension des découpes 181 sur le magasin vertical 182, et une position de formage au poste 183. La caméra 184 (cf. figure 24) regarde la palette 182 et détermine la découpe à prendre en X, Y, theta. La découpe est ensuite prise par le robot 160 (mouvement X, Y, Z et rotation suivant l'axe externe vertical) et dépose la découpe sur le mandrin 185. Durant le transfert il y a un encollage en 186 en partie supérieure des rabats de la patte des découpes 181. La formation de la caisse autour du mandrin 185 est alors effectuée par rabattement vers le bas des panneaux de la ceinture notamment par l'intermédiaire de vérins 187. Il y a ensuite une mise en pression des rabats inférieurs de la caisse et une éjection dans la 20 direction 188. Pendant le chargement de la palette le robot vient prendre la découpe dans un magasin tampon (non représenté) pour éviter d'interrompre la production. Des éclairages rasant 189 sont évidemment bien 25 entendu prévus comme précisé ci-avant. La figure 24 (vue latérale du dispositif de la figure 23), montre également le déplacement du robot 160, avec application d'un jet d'encre en 190 (pour inscription d'un code barre par exemple), les 30 découpes étant disposées en pile sur le plateau élévateur comme décrit ci-avant en référence aux autres modes de réalisation. FIG. 23 is a schematic top view of the device mounted on a frame 180. The robot 160 moves between a gripping portion of the blanks 181 on the vertical magazine 182, and a forming position at the station 183. The camera 184 (cf. Figure 24) looks at the pallet 182 and determines the cut to take in X, Y, theta. The cutting is then taken by the robot 160 (movement X, Y, Z and rotation along the vertical outer axis) and deposits the cutout on the mandrel 185. During the transfer there is a sizing 186 in the upper part of the flaps of the tab of the blanks 181. The formation of the box around the mandrel 185 is then performed by folding down the panels of the belt including via cylinders 187. There is then a pressurization of the lower flaps of the crate and ejection in the direction 188. While loading the pallet the robot takes the cut in a buffer store (not shown) to avoid interrupting production. Raising lights 189 are of course intended to be provided as specified above. FIG. 24 (side view of the device of FIG. 23) also shows the movement of the robot 160, with the application of an ink jet in 190 (for writing a bar code for example), the cutouts being arranged stacked on the elevator platform as described above with reference to the other embodiments.

Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs de ce qui précède la présente invention ne se limite pas aux modes de réalisation plus particulièrement décrits. Elle en embrasse au contraire toutes les variantes et notamment celles où le robot est différent. 30 It goes without saying and as it follows from the foregoing the present invention is not limited to the embodiments more particularly described. On the contrary, it embraces all the variants and especially those where the robot is different. 30

Claims

REVENDICATIONS1. A method of transferring cut-outs (6) for making polygonal-section packaging boxes (2) from a magazine (3) formed of at least one stack (4,5) of blanks of sheet material cardboard or corrugated cardboard having indentations, characterized in that the stack being vertical, is located the cutout (6) of the top of the stack by camera (77, 78, 79, 80, 81, 82, 83, 84) pre -drawing said cutout from the rest of the stack, grasping the top cut-out thus located by suction (85), moving said cut with a robotic arm and releasing it to a next station, for or before subsequent forming (86), and the above cycle of steps (87) is repeated with the next overhead cut.

2. Method according to claim 1, characterized in that said cut is notched before the next station which is a forming station (18).

3. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises more than thirty cycles per minute.

4. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the magazine (3) comprises several rows and / or several stacks of cut-outs from which the cutting of the top is captured.

5. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that one uses a plurality of robotic arms (17) working alternately.

6. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the magazine (3) of cuts being formed by a pallet (19), the pallet is placed on a leveling device, the top is raised. from the pallet to an observation and setting plane, the cut-out is detected from above, and said cut is grasped by suction to bring it to the next station.

7. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the cutout of the top is detected with at least one digital camera (10) located above the store and centered with respect to said store, the top cutouts are filmed. , And the data thus obtained is transmitted to a computer to determine the cut (6) of the top.

8. Method according to claim 7, characterized in that the cutouts of the top are shaved in a grazing manner (77, 78) in order to generate shadows due to indentations and escapes between cuts and it is spaced apart (79, 80, 81). cuts that do not have all their shadow areas as below.

9. A method according to claim 7, characterized in that the sharpest cut in the shot plane is determined to locate the cut-out from above.

10. Method according to any one of claims 7 to 9, characterized in that, from the measurements of the cuts to be located in the shot plane and the image obtained by the camera or cameras, the presence of four or more shadow zones and the distance between these zones, the center of gravity and the angle of the cutout are calculated (82) with respect to a reference position, the results of these calculations are communicated to the robotic arm (17). equipped with the suction tooling and said robot is moved to make said suction tool coincide with the mark of the cutout before grasping it by suction with said apparatus.

11. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that for gripping the top cut by suction is positioned the suction cups (15) on the cutout 20 (6) at different points, then one starts to lift one or several sides of the cut while blocking part of the cut, to create at least one side air inlet.

12. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the forming is by pistoning in a cavity (105).

13. Method according to any one of claims 10 to 12, characterized in that the box is formed at the forming station by winding the blanks around a determined volume (104, 185).

14. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that brings the cutting from above to the suction cup forming station moved along the horizontal axis by the robotic arm at a translation speed of between 4m / s and 6m / s.

15. The method of claim 14, characterized in that the transfer is transferred to the forming station by a crew of two carriages on which is mounted the robotic arm, said crew being actuated by a drive system comprising a pulley arrangement and belt with electric motor.

16. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the box is formed from a cutout comprising a sequence of at least four main components terminated by a fastening tab, interconnected by first lines. bending parallel to each other, said series of flaps forming the outer walls of the box and being connected on one side to a series of flaps by second fold lines perpendicular to said first fold lines, to form the bottom of the box .

17. Method according to any one of claims 1 to 15, characterized in that the box is formed from a cutout comprising a central panel and four lateral peripheral flaps.

18. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a marking step after gripping by the robot and before removal to the next station.

19. Device (1) for transferring cuttings for producing polygonal box packaging boxes (2) from a magazine (3) formed of at least one pile (4,5) of cutouts (6) of material in cardboard sheet or corrugated cardboard having indentations (7), characterized in that the stack being vertical, it comprises means (8) for locating the cutout (12) of the top (9) of the stack by camera ( 10), means (11) for taking off said cutout (12) relative to the rest of the stack, means (14) for gripping said cutout (12) by suction comprising a set of at least four suckers ( 15), and a robotic arm (17) for lateral displacement of said blank at a next station (17 '), for forming (18), before empty return to capture the next top cut.

20. Device according to claim 19, characterized in that it further comprises gluing means of said cutout before the station (18) following. 20

21. Apparatus according to any one of claims 19 and 20, characterized in that the magazine (3) comprises several rows and / or more stacks of cuts from which the top cut is captured. 25

22. Device according to any one of claims 19 to 21, characterized in that it comprises a plurality of arms (17) robotized working alternately.

23. Device according to any one of claims 19 to 22, characterized in that the cutter magazine being formed by a pallet (19), the device comprises a pallet leveling platform (20) up to to an observation and setting plane (21), and visual detection means of the cutout from above.

24. Device according to any one of claims 19 to 23, comprising at least one digital camera (10) located above the magazine and centered with respect to said magazine, means for storing and transmitting the digital images thus obtained to a computer. calculator and computing means from the data thus obtained to determine the cut of the top.

25. Device according to claim 24, characterized in that it comprises means (22) for grazing lighting cutouts from above to generate shadows due to indentations and / or escapes between cuts and selection means relevant cutouts arranged to separate cutouts that do not all have their shadow areas as being below.

26. Device according to claim 24, characterized in that it comprises means for selecting the sharpest cut in the gripping plane 25 to locate the cutout from above.

27. Device according to any one of claims 24 to 26, characterized in that it comprises means for storing measurements of the cutouts to be located in the shot plane and the image obtained by the one or more cameras (10). ), means for calculating the presence of the four or more shadow zones and the distance between these zones, means for calculating the barycentre (58) and the angle of the cutout (54) with respect to a position of reference, means for transmitting the result of these 5 calculations to the robotic arm (17) provided with the suction tooling and means for aligning said suction tooling with the mark of the cutout before grasping it by suction with said apparatus. 10

28. Device according to any one of claims 19 to 27, characterized in that the means for separating the cutout from above comprise elements arranged to lift one or more sides of the cut while blocking part of the cut, for create at least one side air inlet.

29. Device according to any one of claims 19 to 28, characterized in that it comprises a booster forming station in a cavity (105).

30. Device according to any one of claims 19 to 28, characterized in that it comprises a forming station by winding the blanks around a determined volume (104, 185). 25

31. Device according to any one of claims 19 to 30, characterized in that it comprises a crew of two trolleys on which is mounted the robotic arm, said crew being actuated by a drive system comprising a pulley arrangement and belt with electric motor.