FR3127457A1 - Système de nettoyage d’au moins un capteur optique pour véhicule - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un système de nettoyage de (1) d’un capteur optique(20) d’un véhicule (2) et comprenant :- un pulseur d’air (10), - ledit capteur optique (20),caractérisé en ce que ledit système de nettoyage (1) comprend en outre:- un capteur d’obstacles visuels (11) étant disposé à côté dudit capteur optique (20), - une unité de contrôle électronique (12) configurée pour activer ledit pulseur d’air (10) lorsque ledit capteur d’obstacles visuels (11) détecte des obstacles visuels (3) de sorte à générer ledit flux d’air (F1), et en ce que ledit pulseur d’air (10) est configuré pour générer ledit flux d’air (F1) qui balaye ledit capteur optique (20) au niveau de son champ de vision (FoV) et ledit capteur d’obstacles visuels (11) au niveau de sa zone de détection (z0) de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels (3) dudit champ de vision (FoV) et de ladite zone de détection (z0). Figure 1.
Description
La présente invention se rapporte à un système de nettoyage d’au moins un capteur optique d’un véhicule. Elle trouve une application particulière mais non limitative dans les véhicules autonomes.
Dans le domaine des véhicules autonomes, tels que les droïdes ou les drones, on trouve plusieurs capteurs optiques tels que des lidars, radars, ou des caméras. Ces capteurs optiques permettent notamment de réaliser une fonction de détection de l’environnement du véhicule. Pour que l’autonomie du véhicule soit la plus efficace et la plus fiable possible, les informations fournies par les capteurs optiques doivent être de la meilleure qualité possible. Il est donc indispensable que les champs de vision de ces capteurs optiques soient nets, à savoir qu’il n’y ait aucun obstacle visuel devant lesdits champs de vision. A cet effet, il existe un système de nettoyage d’au moins un capteur optique d’un véhicule, connu de l’homme du métier, qui comprend :
- (a) ledit au moins un capteur optique,
- (b) une caméra configurée pour capter des images de l’environnement extérieur du véhicule,
- (c) un capteur de pluie configuré pour détecter la présence de pluie,
- (d) un pulseur d’air configuré pour générer un flux d’air,
- (e) une unité de contrôle électronique configurée pour :
- comparer les images captées par la caméra,
- en fonction de la vitesse du véhicule et des images captées, déduire s’il existe des gouttes de pluie sur ledit au moins un capteur optique,
- si elle en déduit qu’il existe des gouttes de pluie sur ledit au moins un capteur optique et suite à la confirmation de la présence de pluie par ledit capteur de pluie, activer le pulseur d’air de sorte que le flux d’air évacue les gouttes de pluie du champ de vision dudit au moins un capteur optique.
- (a) ledit au moins un capteur optique,
- (b) une caméra configurée pour capter des images de l’environnement extérieur du véhicule,
- (c) un capteur de pluie configuré pour détecter la présence de pluie,
- (d) un pulseur d’air configuré pour générer un flux d’air,
- (e) une unité de contrôle électronique configurée pour :
- comparer les images captées par la caméra,
- en fonction de la vitesse du véhicule et des images captées, déduire s’il existe des gouttes de pluie sur ledit au moins un capteur optique,
- si elle en déduit qu’il existe des gouttes de pluie sur ledit au moins un capteur optique et suite à la confirmation de la présence de pluie par ledit capteur de pluie, activer le pulseur d’air de sorte que le flux d’air évacue les gouttes de pluie du champ de vision dudit au moins un capteur optique.
Ainsi, si le véhicule est en mouvement (vitesse non nulle) et si sur les images captées par la caméra, il y a des objets qui ne bougent pas, l’unité de contrôle électronique en déduit que ces objets sont des gouttes de pluie qui affectent le champ de vision dudit au moins un capteur optique, et ne sont pas des objets dans l’environnement extérieur du véhicule. Après confirmation par le capteur de pluie, l’unité de contrôle électronique active donc le pulseur d’air ; ce dernier va générer un flux d’air pour chasser les gouttes de pluie qui affectent le champ de vision dudit au moins un capteur optique.
Un inconvénient de cet état de la technique antérieur est que ce système de nettoyage est complexe et coûteux à mettre en œuvre.
Dans ce contexte, la présente invention vise à proposer un système de nettoyage d’au moins un capteur optique d’un véhicule qui permet de résoudre les inconvénients mentionnés.
A cet effet, l’invention propose un système de nettoyage d’au moins un capteur optique d’un véhicule, ledit système de nettoyage comprenant :
- un pulseur d’air configuré pour générer un flux d’air,
- ledit au moins un capteur optique possédant un champ de vision,
caractérisé en ce que ledit système de nettoyage comprend en outre:
- un capteur d’obstacles visuels configuré pour détecter des obstacles visuels, possédant une zone de détection et étant disposé à côté dudit au moins capteur optique,
- une unité de contrôle électronique configurée pour activer ledit pulseur d’air lorsque ledit capteur d’obstacles visuels détecte des obstacles visuels de sorte à générer ledit flux d’air, et en ce que ledit pulseur d’air est configuré pour générer ledit flux d’air qui balaye ledit au moins capteur optique au niveau de son champ de vision et ledit capteur d’obstacles visuels au niveau de sa zone de détection de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels dudit champ de vision et de ladite zone de détection.
- un pulseur d’air configuré pour générer un flux d’air,
- ledit au moins un capteur optique possédant un champ de vision,
caractérisé en ce que ledit système de nettoyage comprend en outre:
- un capteur d’obstacles visuels configuré pour détecter des obstacles visuels, possédant une zone de détection et étant disposé à côté dudit au moins capteur optique,
- une unité de contrôle électronique configurée pour activer ledit pulseur d’air lorsque ledit capteur d’obstacles visuels détecte des obstacles visuels de sorte à générer ledit flux d’air, et en ce que ledit pulseur d’air est configuré pour générer ledit flux d’air qui balaye ledit au moins capteur optique au niveau de son champ de vision et ledit capteur d’obstacles visuels au niveau de sa zone de détection de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels dudit champ de vision et de ladite zone de détection.
Ainsi, comme on va le voir ci-après, en permettant au pulseur d’air de nettoyer les obstacles visuels qui affectent à la fois le champ de vision dudit au moins un capteur optique et la zone de détection dudit capteur d’obstacles visuels, on supprime la caméra et on réduit le nombre d’opérations effectuées par l’unité de contrôle électronique.
Selon des modes de réalisation non limitatifs, ledit système de nettoyage peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires prises seules ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, parmi les suivantes.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit capteur d’obstacles visuels est adjacent audit au moins un capteur optique ou est disposé à proximité immédiate dudit au moins un capteur optique.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit capteur d’obstacles visuels est disposé à une distance minimum de 0 cm et maximum de 10 cm dudit au moins un capteur optique.
Selon un mode de réalisation non limitatif, lesdits obstacles visuels sont la pluie, la neige, le sable, la poussière, ou les éléments organiques.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit au moins un capteur optique est un lidar, une caméra ou un radar.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit système de nettoyage comprend une pluralité de capteurs optiques.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit pulseur d’air comprend un conduit d’air avec une entrée et au moins deux sorties d’air par lesquelles deux sous-flux d’air issu dudit flux d’air peuvent respectivement sortir pour balayer chacun respectivement ledit capteur d’obstacles visuels et ledit au moins un capteur optique.
Selon un mode de réalisation non limitatif, lesdits deux sous-flux d’air comprennent chacun un débit et/ou une pression différente.
Selon un mode de réalisation non limitatif, les deux sorties d’air sont reliées à deux canaux de circulation différents.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de contrôle électronique est en outre configurée pour désactiver ledit pulseur d’air lorsque ce dernier ne détecte pas d’obstacles visuels.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit capteur d’obstacles visuels est configuré pour être en contact avec une glace de sortie disposée entre ledit capteur d’obstacles visuels et l’extérieur dudit véhicule.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de contrôle électronique est indépendante dudit au moins un capteur optique et dudit capteur d’obstacles visuels.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de contrôle électronique est embarquée dans ledit au moins un capteur optique ou dans ledit capteur d’obstacles visuels.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit système de nettoyage comprend en outre un boîtier configuré pour accueillir ledit pulseur d’air, ledit au moins un capteur optique, ledit capteur d’obstacles visuels et ladite unité de contrôle électronique.
Il est en outre proposé un procédé de nettoyage d’au moins un capteur optique d’un véhicule, ledit procédé de nettoyage comprenant:
- la détection par un capteur d’obstacles visuels d’obstacles visuels se trouvant dans sa zone de détection, ledit capteur d’obstacles visuels étant disposé à côté dudit au moins un capteur optique,
- l’activation par une unité de contrôle électronique d’un pulseur d’air lorsque ledit capteur d’obstacles visuels détecte lesdits obstacles visuels de sorte à générer un flux d’air,
- la génération dudit flux d’air par ledit pulseur d’air, ledit flux d’air balayant ledit au moins un capteur optique au niveau de son champ de vision et ledit capteur d’obstacles visuels au niveau de sa zone de détection de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels dudit champ de vision de ladite zone de détection.
- la détection par un capteur d’obstacles visuels d’obstacles visuels se trouvant dans sa zone de détection, ledit capteur d’obstacles visuels étant disposé à côté dudit au moins un capteur optique,
- l’activation par une unité de contrôle électronique d’un pulseur d’air lorsque ledit capteur d’obstacles visuels détecte lesdits obstacles visuels de sorte à générer un flux d’air,
- la génération dudit flux d’air par ledit pulseur d’air, ledit flux d’air balayant ledit au moins un capteur optique au niveau de son champ de vision et ledit capteur d’obstacles visuels au niveau de sa zone de détection de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels dudit champ de vision de ladite zone de détection.
L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent :
Les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références.
Le système de nettoyage 1 d’au moins un capteur optique 20 d’un véhicule 2 selon l’invention est décrit en référence aux figures 1 à 8. Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 2 est un véhicule semi-autonome ou autonome. Dans une variante de réalisation non limitative, lorsque le véhicule 2 est un véhicule semi-autonome, c’est un véhicule automobile. Dans des variantes de réalisation non limitatives, lorsque le véhicule 2 est un véhicule autonome, c’est un véhicule automobile, ou un droïde tel qu’un robot-taxi, ou un drone. Par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé.
Selon le niveau d’autonomie du véhicule, dans des exemples non limitatifs les fonctions pour la conduite autonome ou semi-autonome comprennent :
- une aide au freinage d'urgence,
- un stationnement automatique avec gestion de la direction,
- un régulateur de vitesse adaptatif sans intervention du conducteur,
- un pilotage du véhicule (contrôle longitudinal et transversal de la trajectoire, maintien du véhicule sur sa voie de circulation et adaptation de sa vitesse),
- une gestion des déplacements du véhicule sur autoroutes, sur des voiries avec marquage visible, dans les airs,
- un pilotage du véhicule sans intervention d’un conducteur.
- une aide au freinage d'urgence,
- un stationnement automatique avec gestion de la direction,
- un régulateur de vitesse adaptatif sans intervention du conducteur,
- un pilotage du véhicule (contrôle longitudinal et transversal de la trajectoire, maintien du véhicule sur sa voie de circulation et adaptation de sa vitesse),
- une gestion des déplacements du véhicule sur autoroutes, sur des voiries avec marquage visible, dans les airs,
- un pilotage du véhicule sans intervention d’un conducteur.
Tel qu’illustré sur les figures 1 à 5, le système de nettoyage 1 comprend :
- un pulseur d’air 10, et
- ledit au moins un capteur optique 20, et
- un capteur d’obstacles visuels 11, et
- une unité de contrôle électronique 12.
- un pulseur d’air 10, et
- ledit au moins un capteur optique 20, et
- un capteur d’obstacles visuels 11, et
- une unité de contrôle électronique 12.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le système de nettoyage 1 comprend en outre un boîtier 13 configuré pour accueillir ledit pulseur d’air 10, ledit au moins un capteur optique 20, ledit capteur d’obstacles visuels 11 et ladite unité de contrôle électronique 12. Cela permet d’installer facilement l’ensemble dans le véhicule 2.
Les éléments du système de nettoyage 1 sont décrits en détail ci-après.
Dans la suite de la description, ledit au moins un capteur optique 20 est également appelé capteur optique 20.
Le pulseur d’air 10 est configuré pour générer un flux d’air F1 qui balaye ledit au moins un capteur optique 20 au niveau de son champ de vision FoV et ledit capteur d’obstacles visuels 11 au niveau de son champ de détection z0. Le flux d’air F1 permet ainsi de nettoyer et le capteur optique 20 et le capteur d’obstacle visuels 11 en même temps.
Plus particulièrement, le flux d’air F1 va toucher une surface 200 du capteur optique 20, et une surface 110 du capteur d’obstacles visuels 11 ou une surface 140 de la glace de sortie 14 (décrite plus loin) disposée devant le capteur d’obstacles visuels 11, de sorte à nettoyer lesdites surfaces 200, et 110 ou 140 desdits obstacles visuels 3 et par conséquent à évacuer lesdits obstacles visuels 3 dudit champ de vision FoV du capteur optique 20 et de ladite zone de détection z0 du capteur d’obstacles visuels 11.
Tel qu’illustré sur les figures 1 à 5, dans un mode de réalisation non limitatif, le pulseur d’air 10 comprend :
- un moteur électrique 101 configuré pour entraîner en rotation une roue 102 logée dans une volute 103,
- ladite roue 102 configurée pour générer le flux d’air F1,
- un conduit d’air 104 dans lequel le flux d’air F1 circule.
- un moteur électrique 101 configuré pour entraîner en rotation une roue 102 logée dans une volute 103,
- ladite roue 102 configurée pour générer le flux d’air F1,
- un conduit d’air 104 dans lequel le flux d’air F1 circule.
Le moteur électrique 101 comprend un arbre (non illustré) sur lequel est monté la roue 102, ledit arbre définissant un axe AA’ de rotation de la roue 102.
Ladite roue 102 est une roue centrifuge configurée pour aspirer axialement un flux d’air entrant F0 dans la volute 103, le mettre en circulation dans ladite volute 103 et générer le flux d’air F1. Ce dernier ressort de la volute 103 de façon radiale, à savoir orthogonal à l’axe A-A’.
Le conduit d’air 104 comprend une entrée 104.1 relié à ladite volute 103, un canal de circulation 104.2 et au moins une sortie 104.3, autrement appelée sortie d’air 104.3, par lequel le flux d’air F1 sort. Ladite au moins une sortie d’air 104.3 est dirigée en direction dudit au moins un capteur optique 20 et du capteur d’obstacles visuels 11. Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite au moins une sortie d’air 104.3 est en forme de cône. Cela permet de répartir le flux d’air F1 sur l’ensemble capteur optique 20 et capteur d’obstacles visuels 11.
Dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 1 à 4, le conduit d’air 104 comprend une seule sortie d’air 104.3. Par conséquent, le flux d’air F1 généré va balayer en même temps le capteur optique 20 et le capteur d’obstacles visuels 11.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , le conduit d’air 104 comprend deux sorties d’air 104.3 par lesquelles deux sous-flux d’air F1.1, F1.2 peuvent respectivement sortir, les deux sous-flux d’air F1.1 et F1.2 étant issus du flux d’air F1. Ainsi, un premier sous-flux d’air F1.1 issu du flux d’air F1 va balayer le capteur optique 20, tandis qu’un deuxième sous-flux d’air F1.2 issu du flux d’air F1 va balayer le capteur d’obstacles visuels 11. Les deux sorties d’air 104.3 sont reliées ainsi à deux canaux de circulation 104.2 différents.
Dans un mode de réalisation non limitatif, les deux sous-flux d’air F1.1, F1.2 comprennent un débit d et/ou une pression p égale. Dans un exemple non limitatif, le débit est de 8m3par minute. Dans un exemple non limitatif, la pression p est inférieure à 1bar. On notera que la pression permet de s’adapter à la longueur du conduit d’air 104. Plus le conduit d’air 104 est long, plus la pression sera grande.
Dans un mode de réalisation non limitatif, les deux sous-flux d’air F1.1, F1.2 comprennent chacun un débit d et/ou une pression p différente. Dans un exemple non limitatif, un premier débit est de 8m3par minute et un deuxième débit est de 4m3par minute. Cela permet de s’adapter à la surface 200 du capteur optique 20 et à la surface 110 du capteur d’obstacles visuels 11 ou la surface 140 de la glace de sortie 14 desquelles il faut enlever les obstacles visuels 3. Dans un exemple non limitatif, un lidar à une surface de 7cm2tandis qu’un capteur de pluie à une surface de 2.5cm2. Dans des modes de réalisation non limitatifs, pour obtenir un débit d et/ou une pression p différente pour les deux sous-flux d’air F1.1, F1.2, on peut avoir :
- les deux canaux de circulation 104.2 de longueurs différentes, et/ou
- des états de surface différentes sur les deux canaux de circulation 104.2, et/ou
- une forme différente pour les deux canaux de circulation 104.2 (dans un exemple non limitatif, circulaire et rectangulaire), et/ou
- un diamètre différent pour les deux canaux de circulation 104.2.
- les deux canaux de circulation 104.2 de longueurs différentes, et/ou
- des états de surface différentes sur les deux canaux de circulation 104.2, et/ou
- une forme différente pour les deux canaux de circulation 104.2 (dans un exemple non limitatif, circulaire et rectangulaire), et/ou
- un diamètre différent pour les deux canaux de circulation 104.2.
Le véhicule 2 comprend au moins un capteur optique 20. Dans des modes de réalisation non limitatifs, ledit au moins un capteur optique 20 est un lidar, une caméra ou un radar. On notera qu’un radar fonctionne à travers la pluie mais ne fonctionne pas en présence de poussières, de sable, de neige, ou d’éléments organiques. Dans le cas d’un lidar, le lidar est un capteur configuré pour émettre un faisceau laser émis et recevoir des ondes de retour. Dans le cas d’une caméra, la caméra est configurée pour capter un rayonnement électromagnétique (IR, visible, UV). Dans le cas d’un radar, le radar est un capteur configuré pour émettre des ondes radars et recevoir des ondes radars de retour.
Le capteur optique 20 possède un champ de vision FoV illustré sur les figures 6 à 8. La périphérie du champ de vision FoV est illustrée en pointillés sur ces figures. Des obstacles visuels 3 peuvent se trouver devant le champ de vision FoV ce qui empêche le capteur optique 20 de fonctionner correctement. Dans des modes de réalisation non limitatifs, les obstacles visuels 3 sont la pluie, la neige, le sable la poussière, ou des éléments organiques, ou encore n’importe quelle combinaison possible de ces obstacles visuels 3.
Tel qu’illustré sur les figures 1 à 3, dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 2 comprend un seul capteur optique 20.
Tel qu’illustré sur la , dans un autre mode de réalisation non limitatif, le véhicule 2 comprend une pluralité de capteurs optiques 20. Dans l’exemple non limitatif de la , pour des questions de lisibilité de la figure, seuls deux capteurs optiques 20 ont été représentés.
Ledit au moins un capteur optique 20 est configuré pour fournir des informations relatives à l’environnement extérieur du véhicule 2, informations qui sont utilisées pour réaliser des fonctions pour la conduite semi-autonome ou autonome notamment. Dans des exemples non limitatifs, ces informations sont des images de l’environnement extérieur qui indiquent la présence d’objets statiques (immeubles, arbres, marquages au sol etc.) ou dynamiques (autres véhicules tels que dans des exemples non limitatifs un véhicule automobile, un vélo, piétons, un autre droïde ou drone etc.) devant, derrière ou sur les côtés du véhicule 2. Les capteurs optiques 20 sont donc configurés pour réaliser une fonction de détection, que ce soit une détection d’un objet statique ou mobile.
Ledit au moins un capteur optique 20 comprend une surface 200 qui est la surface au travers de laquelle le capteur optique 20 réalise sa fonction de détection. La surface 200 est ainsi la surface qui se trouve dans le champ de vision FoV du capteur 20. Elle recouvre ainsi ledit champ de vision FoV. Par exemple, dans le cas du radar, cela signifie que la surface 200 est traversée par les ondes radars émises et les ondes radars de retour. Par exemple, dans le cas du lidar, cela signifie que la surface 200 est traversée par le faisceau laser et les ondes de retour. Par exemple, dans le cas de la caméra, cela signifie que la surface 200 est traversée par des ondes électromagnétiques.
Le capteur d’obstacles visuels 11 est configuré pour détecter des obstacles visuels 3. Il possède une zone de détection z0 illustrée en hachuré sur les figures 6 à 8. Il comprend une surface 110 qui est la surface au travers de laquelle le capteur d’obstacles visuels 11 réalise une fonction de détection d’obstacles visuels 3. La surface 110 se trouve ainsi dans la zone de détection z0. Elle recouvre ainsi la zone de détection z0.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur d’obstacles visuels 11 est un capteur de pluie. Ainsi, ce dernier va détecter des gouttes de pluie. Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur de pluie comprend une diode émettrice de lumière et des récepteurs de lumière. Si la quantité de lumière émise par la diode et la quantité de lumière qui revient sont différentes, cela dénote la présence de gouttes de pluie. Un tel capteur de pluie étant connu de l’homme du métier, il n’est pas décrit en détail ici.
Le capteur d’obstacles visuels 11 est disposé à côté du capteur optique 20 de sorte que le flux d’air F1 puisse également l’atteindre. Comme il se trouve à côté du capteur optique 20, cela revient à détecter des obstacles visuels 3 dans le champ de vision dudit capteur optique 20.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur d’obstacles visuels 11 est disposé à une distance d1 minimum de 0 centimètres (cm) et maximum de 10 centimètres du capteur optique 20.
Ainsi, dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 1, 3, 4 et 5, le capteur d’obstacles visuels 11 est disposé à proximité immédiate dudit au moins un capteur optique 20.
Ainsi, dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , le capteur d’obstacles visuels 11 est disposé adjacent audit au moins un capteur optique 20.
Ces deux modes de réalisation non limitatifs permettent au capteur d’obstacles visuels 11 d’être balayé au niveau de sa zone de détection z0 par le flux d’air F1 généré par le pulseur d’air 10 et en même temps au capteur optique 20 d’être lui-même balayé par le flux d’air F1 au niveau de son champ de vision FoV.
Dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 1, 2 4 et 5, le capteur d’obstacles visuels 11 et le capteur optique 20 sont disposés sensiblement perpendiculairement à un axe longitudinal Ax du conduit 104 du pulseur d’air 1. Tel qu’illustré sur les figures et la , ils sont ainsi disposés côte à côte et en regard de ladite au moins une sortie d’air 104.3 du conduit d’air 104 du pulseur d’air 10.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , le capteur d’obstacles visuels 11 et le capteur optique 20 sont disposés sensiblement parallèlement audit axe longitudinal Ax du conduit 104 du pulseur d’air 1. Tel qu’illustré sur la et les figures 7 et 8, ils sont ainsi disposés l’un derrière l’autre et en regard de ladite au moins une sortie d’air 104.3 du conduit d’air 104 du pulseur d’air 10.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur d’obstacles visuels 11 est configuré pour être en contact avec une glace de sortie 14 (illustrée sur les figures 1 à 4) disposée entre ledit capteur d’obstacles visuels 11 et l’extérieur du véhicule 2. Dans une variante de réalisation non limitative, le capteur d’obstacles visuels 11 est collé à ladite glace de sortie 14. Dans des exemples de réalisation non limitatifs, la glace de sortie 14 est en verre ou en polycarbonate. Tel qu’illustré sur les figures 6 à 8, la glace de sortie 14 est disposée entre le capteur d’obstacles visuels 11 et ladite au moins une sortie d’air 104.3 du conduit d’air 100 du pulseur d’air 10.
L’unité de contrôle électronique 12 coopère avec le pulseur d’air 10 et le capteur d’obstacles visuels 11. Ainsi, lorsque le capteur d’obstacles visuels 11 détecte des obstacles visuels 3, il est configuré pour envoyer un message de détection à ladite unité de contrôle électronique 12. Cette dernière, suite à la réception dudit message de détection est configurée pour activer le pulseur d’air 10 de sorte à générer ledit flux d’air F1 pour évacuer les obstacles visuels 3.
Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle électronique 12 est en outre configurée pour désactiver ledit pulseur d’air 10 lorsque le capteur d’obstacles visuels 11 ne détecte pas d’obstacles visuels 3.
Dans des modes de réalisation non limitatifs, l’unité de contrôle électronique 12 est embarqué ou non dans ledit au moins un capteur optique 20, ou est l’unité de contrôle électronique principale du véhicule 2, ou est une unité de contrôle électronique secondaire.
Ainsi, dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 1, 3, 4 et 5, l’unité de contrôle électronique 12 est indépendante dudit au moins capteur optique 20 et dudit capteur d’obstacles visuels 11. Ainsi, dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , l’unité de contrôle électronique 12 est embarquée dans ledit au moins capteur optique 20. Dans un troisième mode de réalisation non limitatif (non illustré), l’unité de contrôle électronique 12 est embarquée dans ledit capteur d’obstacles visuels 11.
Ainsi, le système de nettoyage 4 décrit ci-dessus est configuré pour mettre en en œuvre un procédé de nettoyage 4 d’au moins un capteur optique 20 pour véhicule 2. Ledit procédé de nettoyage 4 et décrit en référence à la .
Tel qu’illustré sur la , le procédé de nettoyage 4 comprend les étapes suivantes.
Dans une étape E1 illustrée F1(11, 3, z0), le capteur d’obstacles visuels 11 détecte des obstacles visuels 3 se trouvant dans sa zone de détection z0, ledit capteur d’obstacles visuels 11 étant disposé à côté dudit au moins un capteur optique 20.
Dans une étape E2 illustrée F2(12, 10, F1, ON), l’unité de contrôle électronique 12 active le pulseur d’air 10 lorsque ledit capteur d’obstacles visuels 11 détecte lesdits obstacles visuels 3 de sorte à générer un flux d’air F1.
Dans une étape E3 illustrée F3(10, F1, FoV, z0), le pulseur d’air 10 génère ledit flux d’air F1, ledit flux d’air F1 balayant ledit au moins un capteur optique 20 au niveau de son champ de vision FoV et ledit capteur d’obstacles visuels 11 au niveau de sa zone de détection z0 de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels 3 dudit champ de vision FoV et de ladite zone de détection z0. Ainsi, le flux d’air F1 va :
- supprimer les obstacles visuels 3 du champ de vision FoV du capteur optique 20. En pratique, il enlève les obstacles visuels 3 de la surface 200 du capteur optique 20, et
- supprimer les obstacles visuels 3 de la zone de détection z0 du capteur optique 20. En pratique, il enlève les obstacles visuels 3 de la surface 110 du capteur d’obstacles visuels 11 ou de la surface 140 de la glace de sortie 14.
- supprimer les obstacles visuels 3 du champ de vision FoV du capteur optique 20. En pratique, il enlève les obstacles visuels 3 de la surface 200 du capteur optique 20, et
- supprimer les obstacles visuels 3 de la zone de détection z0 du capteur optique 20. En pratique, il enlève les obstacles visuels 3 de la surface 110 du capteur d’obstacles visuels 11 ou de la surface 140 de la glace de sortie 14.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le procédé de nettoyage 4 comprend en outre une étape E4 illustrée F4(12, 10, OFF) dans laquelle l’unité de contrôle électronique 12 désactive le pulseur d’air 10 lorsque ledit capteur d’obstacles visuels 11 ne détecte plus lesdits obstacles visuels 3. Ainsi, lorsqu’il n’y a plus d’obstacles visuels 3 qui se trouvent dans le champ de vision FoV du capteur optique 20 et dans la zone de détection z0 du capteur d’obstacles visuels 11, on arrête la génération de flux d’air F1.
Bien entendu la description de l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et au domaine décrit ci-dessus. Ainsi, dans le cas où il existe une glace de sortie 14, cette dernière peut être également disposée en regard du capteur optique 20 entre ledit capteur optique 20 et la sortie d’air 104.3 du conduit d’air 104 du pulseur d’air 10. Dans ce cas, le flux d’air F1 enlève les obstacles visuels 3 de la surface 140 de la glace de sortie 14 de sorte à les évacuer du champ de vision FoV du capteur optique 20.
Ainsi, l’invention décrite présente notamment les avantages suivants :
- elle permet de supprimer les obstacles visuels 3 du champ de vision FoV dudit au moins un capteur optique 20 et dans le même temps de la zone de détection z0 du capteur d’obstacles visuels 11,
- en supprimant également les obstacles visuels 3 dans la zone de détection z0 du capteur d’obstacles visuels 11, cela permet audit capteur d’obstacles visuels 11 de ne pas faire d’erreur de détection lorsque les événements tels que des intempéries à l’origine desdits obstacles visuels 3 cessent et de savoir ainsi que l’événement a cessé. En effet, par exemple s’il ne pleut plus mais que des gouttes de pluie 3 subsistent sur la surface du capteur de pluie 11 ou sur la glace de sortie 14 se trouvant devant le capteur de pluie 11, alors le capteur de pluie 11 va toujours détecter de la pluie et ainsi induire en erreur l’unité de contrôle électronique 12 qui va commander le pulseur d’air pour évacuer ces gouttes de pluies du capteur optique 20 malgré l’absence de pluie et de gouttes de pluie 3 dans le champ de vision FoV du capteur optique 20 qui lui aura déjà été nettoyé des gouttes de pluie 3 ; cela empêche ainsi à des obstacles visuels 3 de rester dans la zone de détection z0 du capteurs d’obstacles 11 et de dégrader sa fonction de détection,
- c’est une solution facile à mettre en œuvre.
- elle permet de supprimer les obstacles visuels 3 du champ de vision FoV dudit au moins un capteur optique 20 et dans le même temps de la zone de détection z0 du capteur d’obstacles visuels 11,
- en supprimant également les obstacles visuels 3 dans la zone de détection z0 du capteur d’obstacles visuels 11, cela permet audit capteur d’obstacles visuels 11 de ne pas faire d’erreur de détection lorsque les événements tels que des intempéries à l’origine desdits obstacles visuels 3 cessent et de savoir ainsi que l’événement a cessé. En effet, par exemple s’il ne pleut plus mais que des gouttes de pluie 3 subsistent sur la surface du capteur de pluie 11 ou sur la glace de sortie 14 se trouvant devant le capteur de pluie 11, alors le capteur de pluie 11 va toujours détecter de la pluie et ainsi induire en erreur l’unité de contrôle électronique 12 qui va commander le pulseur d’air pour évacuer ces gouttes de pluies du capteur optique 20 malgré l’absence de pluie et de gouttes de pluie 3 dans le champ de vision FoV du capteur optique 20 qui lui aura déjà été nettoyé des gouttes de pluie 3 ; cela empêche ainsi à des obstacles visuels 3 de rester dans la zone de détection z0 du capteurs d’obstacles 11 et de dégrader sa fonction de détection,
- c’est une solution facile à mettre en œuvre.
Claims (9)
- Système de nettoyage (1) d’au moins un capteur optique(20) d’un véhicule (2), ledit système de nettoyage (1) comprenant :
- un pulseur d’air (10) configuré pour générer un flux d’air (F1),
- ledit au moins un capteur optique (20) possédant un champ de vision (FoV),
caractérisé en ce que ledit système de nettoyage (1) comprend en outre:
- un capteur d’obstacles visuels (11) configuré pour détecter des obstacles visuels (3), possédant une zone de détection (z0) et étant disposé à côté dudit au moins capteur optique (20),
- une unité de contrôle électronique (12) configurée pour activer ledit pulseur d’air (10) lorsque ledit capteur d’obstacles visuels (11) détecte des obstacles visuels (3) de sorte à générer ledit flux d’air (F1), et en ce que ledit pulseur d’air (10) est configuré pour générer ledit flux d’air (F1) qui balaye ledit au moins capteur optique (20) au niveau de son champ de vision (FoV) et ledit capteur d’obstacles visuels (11) au niveau de sa zone de détection (z0) de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels (3) dudit champ de vision (FoV) et de ladite zone de détection (z0). - Système de nettoyage (1) selon la revendication 1, selon lequel ledit capteur d’obstacles visuels (11) est adjacent audit au moins un capteur optique (20) ou est disposé à proximité immédiate dudit au moins un capteur optique (20).
- Système de nettoyage (1) selon la revendication précédente, selon lequel ledit capteur d’obstacles visuels (11) est disposé à une distance (d1) minimum de 0 cm et maximum de 10 cm dudit au moins un capteur optique (20).
- Système de nettoyage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel lesdits obstacles visuels (3) sont la pluie, la neige, le sable, la poussière, ou les éléments organiques.
- Système de nettoyage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ledit au moins un capteur optique (20) est un lidar, une caméra ou un radar.
- Système de nettoyage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ledit système de nettoyage (1) comprend une pluralité de capteurs optiques (20).
- Système de nettoyage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ledit pulseur d’air (10) comprend un conduit d’air (104) avec une entrée (104.1) et au moins deux sorties d’air (104.3) par lesquelles deux sous-flux d’air (F1.1, F1.2) issu dudit flux d’air (F1) peuvent respectivement sortir pour balayer chacun respectivement ledit capteur d’obstacles visuels (11) et ledit au moins un capteur optique (20).
- Système de nettoyage (1) selon la revendication précédente, selon lequel lesdits deux sous-flux d’air (F1.1, F1.2) comprennent chacun un débit et/ou une pression différente.
- Procédé de nettoyage (4) d’au moins un capteur optique (20) d’un véhicule (2), ledit procédé de nettoyage (4) comprenant :
- la détection par un capteur d’obstacles visuels (11) d’obstacles visuels (3) se trouvant dans sa zone de détection (z0), ledit capteur d’obstacles visuels (11) étant disposé à côté dudit au moins un capteur optique (20),
- l’activation par une unité de contrôle électronique (12) d’un pulseur d’air (10) lorsque ledit capteur d’obstacles visuels (11) détecte lesdits obstacles visuels (3) de sorte à générer un flux d’air (F1),
- la génération dudit flux d’air (F1) par ledit pulseur d’air (10), ledit flux d’air (F1) balayant ledit au moins un capteur optique (20) au niveau de son champ de vision (FoV) et ledit capteur d’obstacles visuels (11) au niveau de sa zone de détection (z0) de sorte à évacuer lesdits obstacles visuels (3) dudit champ de vision (FoV) de ladite zone de détection (z0).
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| FR2110281A FR3127457A1 (fr) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | Système de nettoyage d’au moins un capteur optique pour véhicule |
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Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| FR2110281 | 2021-09-29 | ||
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3127457A1 true FR3127457A1 (fr) | 2023-03-31 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| US10549723B2 (en) * | 2018-05-04 | 2020-02-04 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle object-detection sensor assembly |
| WO2020137823A1 (fr) * | 2018-12-26 | 2020-07-02 | 株式会社小糸製作所 | Unité de nettoyage de véhicule et système de nettoyage de véhicule |
| US20210179025A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | PlusAI Corp | System and method for a sensor protection system |
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2021
- 2021-09-29 FR FR2110281A patent/FR3127457A1/fr active Pending
-
2022
- 2022-09-29 WO PCT/EP2022/077209 patent/WO2023052558A1/fr unknown
Patent Citations (3)
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| US20210179025A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | PlusAI Corp | System and method for a sensor protection system |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023052558A1 (fr) | 2023-04-06 |
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