FR3125793A1 - Device for receiving a marine or submarine vehicle, in particular autonomous, from a ship. - Google Patents

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FR3125793A1 FR2108121A FR2108121A FR3125793A1 FR 3125793 A1 FR3125793 A1 FR 3125793A1 FR 2108121 A FR2108121 A FR 2108121A FR 2108121 A FR2108121 A FR 2108121A FR 3125793 A1 FR3125793 A1 FR 3125793A1
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Joël DEROCHE
Maxence GARCIA
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    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like

Abstract

L’invention concerne un dispositif de réception (3) d’un engin marin ou sous-marin à partir d’un navire, comportant un organe d’accueil (23) contre lequel une partie avant de l’engin marin ou sous-marin est configuré pour venir en appui, caractérisé en ce que l’organe d’accueil présente une paroi principale (30) globalement en forme d’entonnoir et définissant un espace d’accueil (31), au moins un premier renfoncement (34) ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et configuré pour recevoir une protubérance ménagée sur la partie avant de l’engin marin ou sous-marin, et au moins un organe de blocage (40) mobile entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle l’organe de blocage saille dans l’espace d’accueil et est configuré pour bloquer en position la partie avant de l’engin marin ou sous-marin dans l’espace d’accueil. (Fig. 3)The invention relates to a device for receiving (3) a marine or submarine vehicle from a ship, comprising a receiving member (23) against which a front part of the marine or submarine is configured to bear, characterized in that the receiving member has a main wall (30) generally funnel-shaped and defining a receiving space (31), at least one first recess (34) provided on the main wall inside the reception space and configured to receive a protrusion provided on the front part of the marine or submarine vehicle, and at least one blocking member (40) movable between a position unlocked and a locked position in which the blocking member protrudes into the reception space and is configured to block the front part of the marine or submarine vehicle in position in the reception space. (Fig.3)

Description

Dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, à partir d’un navire.Device for receiving a marine or submarine vehicle, in particular autonomous, from a ship.

Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention

La présente invention concerne un dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome et par exemple du type AUV pour « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne ou bien semi-autonome et par exemple du type ROV pour « Remotely Operated underwater Vehicle », ou encore du type remorqué, à partir d’un navire, lui-même marin ou sous-marin.The present invention relates to a device for receiving a marine or submarine vehicle, in particular autonomous and for example of the AUV type for "Autonomous Underwater Vehicle" in Anglo-Saxon terminology or else semi-autonomous and for example of the ROV type for " Remotely Operated underwater Vehicle”, or even of the towed type, from a ship, itself marine or submarine.

Elle concerne aussi un ensemble comportant le dispositif de réception et l’engin marin ou sous-marin, et le navire pourvu de cet ensemble.It also relates to an assembly comprising the reception device and the marine or submarine craft, and the ship provided with this assembly.

Etat de la techniqueState of the art

On connaît de nombreux dispositifs de réception d’engins marins ou sous-marins, notamment autonomes. Il peut s’agir par exemple de dispositifs en forme de cage d’accueil remorquée par ou hissée sur un navire, de rampe d’accueil assujettie au navire, ou encore de bossoir prévu pour la préhension de l’engin.Many reception devices for marine or submarine vehicles, in particular autonomous ones, are known. These may be, for example, devices in the form of a reception cage towed by or hoisted on a vessel, a reception ramp secured to the vessel, or even a davit provided for gripping the machine.

Le brevet européen EP 2 964 515 décrit un dispositif d’accueil configuré pour être immergé et assujetti au navire par un lien souple. Le dispositif comporte une butée sur laquelle le nez de l’engin est apte à venir en appui et un plateau sur lequel le ventre de l’engin est apte à venir reposer. Le dispositif est en outre pourvu de moyens de guidage formés par une pluralités de branches rigides ou flexibles qui sont agencées autour de la butée pour guider le nez de l’engin, et de moyens de blocage formés par des doigts en arc de cercle qui sont disposés sur le plateau, à distance de la butée et plutôt vers l’arrière de l’engin, pour solidariser l’engin avec la butée.European patent EP 2 964 515 describes a reception device configured to be submerged and secured to the ship by a flexible link. The device comprises a stop on which the nose of the machine is able to come to rest and a plate on which the belly of the machine is able to come to rest. The device is further provided with guide means formed by a plurality of rigid or flexible branches which are arranged around the abutment to guide the nose of the machine, and locking means formed by arcuate fingers which are arranged on the plate, at a distance from the abutment and rather towards the rear of the machine, to secure the machine with the abutment.

Le brevet européen EP 2 551 185 décrit un engin pourvu de moyens de détection sans contact capables de détecter un câble de récupération et de guider l’engin vers le câble. Cet engin est pourvu en outre de moyens d’accrochage du câble qui sont situés sur l’engin et qui comportent un crochet et une pince. Cette pince est mobile en rotation entre une position fermée en contact avec la surface extérieure de l’engin, une position ouverte s’écartant de la surface extérieure de l’engin et une position d’accrochage dans laquelle la pince coopère avec le crochet afin de laisser subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la surface extérieure de l’engin marin. Une fois l’engin arrimé au câble de récupération, il peut être remorqué jusqu’à un dispositif de réception assujetti au navire.European patent EP 2 551 185 describes a machine provided with contactless detection means capable of detecting a recovery cable and guiding the machine towards the cable. This machine is also provided with means for attaching the cable which are located on the machine and which comprise a hook and a clamp. This clamp is rotatable between a closed position in contact with the outer surface of the machine, an open position moving away from the outer surface of the machine and a hooking position in which the clamp cooperates with the hook in order to to leave a space for the passage of the cable between the clamp and the outer surface of the marine vehicle. Once the device is secured to the recovery line, it can be towed to a receiving device attached to the vessel.

L’invention vise à fournir un dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, à partir d’un navire, qui soit particulièrement simple, sûr et commode d’utilisation.The invention aims to provide a device for receiving a marine or submarine vehicle, in particular autonomous, from a ship, which is particularly simple, safe and convenient to use.

L’invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué, à partir d’un navire, comportant un organe d’accueil contre lequel une partie avant de l’engin marin ou sous-marin est configuré pour venir en appui, caractérisé en ce que l’organe d’accueil présente une paroi principale globalement en forme d’entonnoir et définissant un espace d’accueil, au moins un premier renfoncement ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et configuré pour recevoir une protubérance ménagée sur la partie avant de l’engin marin ou sous-marin, et le dispositif de réception comporte en outre au moins un organe de blocage mobile entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle l’organe de blocage saille dans l’espace d’accueil et est configuré pour bloquer en position la partie avant de l’engin marin ou sous-marin dans l’espace d’accueil.The subject of the invention is thus, in a first aspect, a device for receiving a marine or submarine vehicle, in particular autonomous, semi-autonomous or towed, from a ship, comprising a receiving member against which a front part of the marine or submarine craft is configured to come to rest, characterized in that the receiving member has a main wall generally in the shape of a funnel and defining a receiving space, at least a first recess made on the main wall inside the reception space and configured to receive a protuberance made on the front part of the marine or submarine craft, and the receiving device further comprises at least a blocking member movable between an unlocked position and a locked position in which the blocking member protrudes into the reception space and is configured to block in position the front part of the marine or submarine vehicle in the reception area.

Dans le dispositif de réception selon l’invention, la forme en entonnoir de la paroi principale permet de guider et faciliter l’entrée de la partie avant de l’engin dans l’espace d’accueil, le premier renfoncement ménagé dans cette paroi principale assure à la fois un centrage et un dégauchissage, c’est-à-dire une « mise à plat », de la position de l’engin une fois entrée dans l’espace d’accueil, et l’organe de blocage assure un verrouillage de l’engin dans sa position centrée et à plat, directement au niveau de l’espace d’accueil. Ces fonctions de guidage, centrage et dégauchissage sont ainsi regroupées dans l’organe d’accueil et en particulier au niveau du seul espace d’accueil défini par la paroi principale du dispositif de réception. Le dispositif de réception selon l’invention est ainsi simple, sûr et commode tout étant particulièrement compact.In the reception device according to the invention, the funnel shape of the main wall makes it possible to guide and facilitate the entry of the front part of the machine into the reception space, the first recess formed in this main wall provides both centering and straightening, that is to say a "flattening", of the position of the machine once it has entered the reception space, and the blocking member provides a locking the machine in its centered and flat position, directly at the level of the reception area. These guiding, centering and straightening functions are thus grouped together in the receiving member and in particular at the level of the single receiving space defined by the main wall of the receiving device. The reception device according to the invention is thus simple, safe and convenient while being particularly compact.

Des caractéristiques préférées particulièrement simples, commodes et économiques du dispositif de réception selon l’invention sont présentées ci-dessous.Particularly simple, convenient and economical preferred characteristics of the reception device according to the invention are presented below.

L’organe d’accueil peut comporter un orifice ménagé dans la paroi principale et configuré pour former un passage pour un câble d’assujettissement de l’engin marin ou sous-marin au dispositif de réception et/ou au navire.The host member may comprise an orifice made in the main wall and configured to form a passage for a securing cable from the marine or submarine vehicle to the reception device and/or to the ship.

L’organe d’accueil peut comporter deux premiers renfoncements ménagés de part et d’autre de l’orifice.The receiving member may comprise two first recesses provided on either side of the orifice.

L’organe d’accueil peut comporter un deuxième renfoncement ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et s’étendant jusqu’à l’orifice. Un tel deuxième renfoncement, notamment en forme de gouttière, peut permettre de ne pas pincer le câble entre la partie avant de l’engin et la paroi principale de l’organe d’accueil.The reception member may comprise a second recess provided on the main wall inside the reception space and extending as far as the orifice. Such a second recess, in particular in the form of a gutter, can make it possible not to pinch the cable between the front part of the machine and the main wall of the host member.

L’organe d’accueil peut comporter au moins un troisième renfoncement, ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et à proximité immédiate du deuxième renfoncement. Un tel troisième renfoncement, notamment en forme de congé, peut permettre de former un siège pour la partie avant de l’engin.The reception member may include at least a third recess, formed on the main wall inside the reception space and in the immediate vicinity of the second recess. Such a third recess, in particular in the form of a fillet, can make it possible to form a seat for the front part of the machine.

Le premier renfoncement peut être une rainure ayant une forme complémentaire de celle de la protubérance ménagée sur la partie avant de l’engin marin ou sous-marin.The first recess may be a groove having a shape complementary to that of the protrusion provided on the front part of the marine or underwater vehicle.

L’organe d’accueil peut comporter au moins une fenêtre ménagée dans la paroi principale et débouchant à l’intérieur de l’espace d’accueil pour le passage de l’organe de blocage.The receiving member may include at least one window provided in the main wall and opening inside the receiving space for the passage of the blocking member.

L’organe de blocage peut être formé par un bras articulé à un support du dispositif de réception et pourvu à une extrémité libre d’un sabot qui, dans la position verrouillée de l’organe de blocage, saille dans l’espace d’accueil et est configuré pour être en prise sur la protubérance de la partie avant de l’engin marin ou sous-marin.The blocking member may be formed by an arm articulated to a support of the receiving device and provided at one free end with a shoe which, in the locked position of the blocking member, protrudes into the reception space and is configured to be engaged on the protrusion of the front part of the marine or submarine vehicle.

Le dispositif de réception peut comporter au moins un actionneur configuré pour faire passer l’organe de blocage au moins de sa position verrouillée à sa position déverrouillée.The receiving device may include at least one actuator configured to move the blocking member at least from its locked position to its unlocked position.

Le dispositif de réception peut comporter au moins un organe de rappel configuré pour faire passer l’organe de blocage au moins de sa position déverrouillée à sa position verrouillée lorsque l’actionneur ne sollicite pas l’organe de blocage.The receiving device may include at least one return member configured to cause the blocking member to pass at least from its unlocked position to its locked position when the actuator does not act on the blocking member.

Le dispositif de réception peut comporter un support auquel est assujetti l’organe d’accueil par le biais d’une liaison mécanique assurant un degré de liberté en rotation entre l’organe d’accueil et le support. La liaison mécanique peut être de type cardan.The receiving device may comprise a support to which the host member is attached by means of a mechanical connection ensuring a degree of freedom in rotation between the host member and the support. The mechanical connection can be of the universal joint type.

Le dispositif de réception peut comporter un berceau sur lequel le support est monté articulé, ledit berceau étant lui-même configuré pour être monté coulissant et/ou pivotant sur une rampe assujettie au navire.The receiving device may comprise a cradle on which the support is hingedly mounted, said cradle itself being configured to be slidably and/or pivotally mounted on a ramp secured to the ship.

Le dispositif de réception peut comporter un organe de protection disposé au moins partiellement autour de la paroi principale, en amont de l’espace d’accueil. Un tel organe de protection peut former un pare battage pour empêcher l’engin de cogner contre la paroi principale et pour faciliter le guidage de l’engin vers l’espace d’accueil de cette paroi principale. Il peut s’agir de boudins disposés en regard l’un de l’autre, ou en L, ou en U.The reception device may comprise a protective member disposed at least partially around the main wall, upstream of the reception space. Such a protection member can form a fender to prevent the machine from knocking against the main wall and to facilitate the guiding of the machine towards the reception area of this main wall. They can be rolls arranged opposite each other, or in L, or in U.

L’invention a aussi pour objet, sous un second aspect, un ensemble comportant un dispositif de réception tel que décrit ci-dessus et un engin marin ou sous-marin en position stable dans le dispositif de réception.The invention also relates, in a second aspect, to an assembly comprising a reception device as described above and a marine or submarine vehicle in a stable position in the reception device.

L’engin marin ou sous-marin peut comporter une protubérance en forme de plot de positionnement ou bien en forme de crochet sur lequel peut optionnellement être en prise un câble d’assujettissement de l’engin marin ou sous-marin au dispositif de réception et/ou au navire.The marine or submarine craft may comprise a protrusion in the form of a positioning stud or else in the form of a hook on which may optionally be engaged a securing cable of the marine or submarine craft to the receiving device and /or to the ship.

L’invention a aussi pour objet, sous un troisième aspect, un navire comportant un dispositif de réception tel que décrit ci-dessus et un engin marin ou sous-marin en position stable dans le dispositif de réception.The invention also relates, in a third aspect, to a ship comprising a reception device as described above and a marine or submarine vehicle in a stable position in the reception device.

Brève description des figuresBrief description of figures

On va maintenant poursuivre l'exposé de l'invention par la description d'exemples de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés.We will now continue the presentation of the invention with the description of exemplary embodiments, given below by way of non-limiting illustration, with reference to the appended drawings.

La est une vue schématique d’un navire comportant un dispositif de réception monté sur une rampe et configuré pour récupérer un engin sous-marin.There is a schematic view of a vessel having a receiver mounted on a ramp and configured to retrieve an underwater vehicle.

La est une vue en perspective montrant l’engin sous-marin prêt à être récupéré par le dispositif de réception ;There is a perspective view showing the underwater vehicle ready to be recovered by the receiving device;

La est une vue en perspective éclatée du dispositif de réception pris isolément ;There is an exploded perspective view of the receiving device taken in isolation;

La est une vue en perspective et en coupe médiane horizontale montrant l’engin sous-marin en regard du dispositif de réception ;There is a perspective view in horizontal median section showing the underwater vehicle facing the reception device;

La est une vue similaire à de celle de la , prise en coupe médiane horizontale ;There is a view similar to that of the , taken in horizontal median section;

La est une vue similaire à de celle de la , prise en coupe médiane verticale ;There is a view similar to that of the , taken in vertical median section;

La est une vue similaire à celle de la , montrant seulement le dispositif de réception, dans une configuration dite de repos, sans l’engin sous-marin ;There is a view similar to that of the , showing only the reception device, in a so-called rest configuration, without the underwater vehicle;

La est une vue similaire à celle de la , avec l’engin entrant dans le dispositif de réception ;There is a view similar to that of the , with the craft entering the receiving device;

La est une vue similaire à celles des figures 7 et 8, avec l’engin disposée presque en butée dans le dispositif de réception ;There is a view similar to those of Figures 7 and 8, with the machine disposed almost in abutment in the receiving device;

La est une vue similaire à celles des figures 7 à 9, avec l’engin verrouillé dans le dispositif de réception, lequel étant dans une configuration de verrouillée ; etThere is a view similar to those of Figures 7 to 9, with the machine locked in the receiving device, which is in a locked configuration; And

La est une vue similaire à celles des figures 7 à 10, avec l’engin déverrouillé du dispositif de réception, lequel étant dans une configuration de déverrouillage.There is a view similar to those of Figures 7 to 10, with the gear unlocked from the receiving device, which is in an unlocking configuration.

Claims (15)

Dispositif de réception d’un engin (7) marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué, par exemple à partir d’un navire (1), comportant un organe d’accueil (23) contre lequel une partie avant de l’engin marin ou sous-marin est configuré pour venir en appui, caractérisé en ce que l’organe d’accueil présente une paroi principale (30) globalement en forme d’entonnoir et définissant un espace d’accueil (31), au moins un premier renfoncement (34) ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et configuré pour recevoir une protubérance (12) ménagée sur la partie avant de l’engin marin ou sous-marin, et le dispositif de réception comporte en outre au moins un organe de blocage (40) mobile entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle l’organe de blocage saille dans l’espace d’accueil et est configuré pour bloquer en position la partie avant de l’engin marin ou sous-marin dans l’espace d’accueil.Device for receiving a marine or submarine machine (7), in particular autonomous, semi-autonomous or towed, for example from a ship (1), comprising a receiving member (23) against which a part front of the marine or submarine craft is configured to come to rest, characterized in that the receiving member has a main wall (30) generally in the shape of a funnel and defining a receiving space (31) , at least one first recess (34) formed on the main wall inside the reception space and configured to receive a protrusion (12) formed on the front part of the marine or submarine vehicle, and the receiving device further comprises at least one blocking member (40) movable between an unlocked position and a locked position in which the blocking member protrudes into the reception space and is configured to block the front part in position of the marine or submarine vehicle in the reception area. Dispositif de réception selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’organe d’accueil (23) comporte un orifice (33) ménagé dans la paroi principale (30) et configuré pour former un passage pour un câble d’assujettissement (8) de l’engin (7) marin ou sous-marin au dispositif de réception (3) et/ou au navire (1).Receiving device according to Claim 1, characterized in that the receiving member (23) comprises an orifice (33) made in the main wall (30) and configured to form a passage for a securing cable (8) from the marine or submarine craft (7) to the receiving device (3) and/or to the ship (1). Dispositif de réception selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’organe d’accueil (23) comporte deux premiers renfoncements (34) ménagés de part et d’autre de l’orifice (33).Receiving device according to Claim 2, characterized in that the receiving member (23) comprises two first recesses (34) formed on either side of the orifice (33). Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’organe d’accueil (23) comporte un deuxième renfoncement (35) ménagé sur la paroi principale (30) à l’intérieur de l’espace d’accueil (31) et s’étendant jusqu’à l’orifice (33).Receiving device according to any one of Claims 1 to 3, characterized in that the receiving member (23) comprises a second recess (35) provided on the main wall (30) inside the space reception (31) and extending to the orifice (33). Dispositif de réception selon la revendication 4, caractérisé en ce que l’organe d’accueil (23) comporte au moins un troisième renfoncement (36), ménagé sur la paroi principale (30) à l’intérieur de l’espace d’accueil (31) et à proximité immédiate du deuxième renfoncement (35).Receiving device according to Claim 4, characterized in that the receiving member (23) comprises at least a third recess (36), provided on the main wall (30) inside the receiving space (31) and in the immediate vicinity of the second recess (35). Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le premier renfoncement (34) est formé par rainure ayant une forme complémentaire de celle de la protubérance (12) ménagée sur la partie avant de l’engin (7) marin ou sous-marin.Receiving device according to any one of Claims 1 to 5, characterized in that the first recess (34) is formed by a groove having a shape complementary to that of the protuberance (12) provided on the front part of the device ( 7) marine or submarine. Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’organe d’accueil (23) comporte au moins une fenêtre (37) ménagée dans la paroi principale (30) et débouchant à l’intérieur de l’espace d’accueil (31) pour le passage de l’organe de blocage (40).Receiving device according to any one of Claims 1 to 6, characterized in that the receiving member (23) comprises at least one window (37) formed in the main wall (30) and opening out inside the reception space (31) for the passage of the blocking member (40). Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l’organe de blocage (40) est formé par un bras (41) articulé à un support (21) du dispositif de réception (3) et pourvu à une extrémité libre d’un sabot (42) qui, dans la position verrouillée de l’organe de blocage, saille dans l’espace d’accueil (31) et est configuré pour être en prise sur la protubérance (12) de la partie avant de l’engin (7) marin ou sous-marin.Receiving device according to any one of Claims 1 to 7, characterized in that the locking member (40) is formed by an arm (41) articulated to a support (21) of the receiving device (3) and provided at a free end of a shoe (42) which, in the locked position of the blocking member, protrudes into the reception space (31) and is configured to be engaged on the protuberance (12) of the front part of the marine or submarine craft (7). Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un actionneur (45) configuré pour faire passer l’organe de blocage (40) au moins de sa position verrouillée à sa position déverrouillée.Receiving device according to any one of Claims 1 to 8, characterized in that it comprises at least one actuator (45) configured to move the blocking member (40) at least from its locked position to its unlocked position . Dispositif de réception selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un organe de rappel (43) configuré pour faire passer l’organe de blocage (40) au moins de sa position déverrouillée à sa position verrouillée lorsque l’actionneur (45) ne sollicite pas l’organe de blocage.Receiving device according to Claim 9, characterized in that it comprises at least one return member (43) configured to cause the blocking member (40) to pass at least from its unlocked position to its locked position when the actuator (45) does not solicit the blocking member. Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu’il comporte un support (21) auquel est assujetti l’organe d’accueil (23) par le biais d’une liaison mécanique assurant un degré de liberté en rotation entre l’organe d’accueil et le support.Receiving device according to any one of Claims 1 to 10, characterized in that it comprises a support (21) to which the receiving member (23) is attached by means of a mechanical connection ensuring a degree of rotational freedom between the host member and the support. Dispositif de réception selon la revendication 11, caractérisé en ce qu’il comporte un berceau (20) sur lequel le support (21) est monté articulé, lequel berceau étant lui-même configuré pour être monté coulissant et/ou pivotant sur une rampe (4) assujettie au navire (1).Receiving device according to Claim 11, characterized in that it comprises a cradle (20) on which the support (21) is hingedly mounted, which cradle itself being configured to be slidably and/or pivotally mounted on a ramp ( 4) secured to the ship (1). Dispositif de réception selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu’il comporte un organe de protection (22) disposé au moins partiellement autour de la paroi principale (30), en amont de l’espace d’accueil (31).Reception device according to any one of Claims 1 to 12, characterized in that it comprises a protective member (22) disposed at least partially around the main wall (30), upstream of the reception space (31). Ensemble comportant un dispositif de réception (3) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13 et un engin (7) marin ou sous-marin en position stable dans le dispositif de réception.Assembly comprising a reception device (3) according to any one of claims 1 to 13 and a marine or submarine vehicle (7) in a stable position in the reception device. Ensemble selon la revendication 14, caractérisé en ce que l’engin (7) marin ou sous-marin comporte une protubérance (12) en forme de plot de positionnement ou bien en forme de crochet sur lequel est en prise un câble d’assujettissement (8) de l’engin marin ou sous-marin au dispositif de réception (3) et/ou au navire (1).Assembly according to Claim 14, characterized in that the marine or submarine vehicle (7) comprises a protrusion (12) in the form of a positioning stud or else in the form of a hook on which a securing cable ( 8) from the marine or submarine craft to the receiving device (3) and/or to the ship (1).
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