CA2960706C

CA2960706C - Marine or submarine craft and associated mooring method

Info

Publication number: CA2960706C
Application number: CA2960706A
Authority: CA
Inventors: Joel Deroche; Eric Frejaville
Original assignee: Eca Robotics SAS
Current assignee: Eca Robotics SAS
Priority date: 2014-09-25
Filing date: 2015-09-23
Publication date: 2022-09-20
Anticipated expiration: 2035-09-23
Also published as: JP6684286B2; FR3026383A1; EP3197768A1; WO2016046497A1; JP2017529282A; CA2960706A1; FR3026383B1

Abstract

A marine or submarine craft intended to be secured to a recovery cable by one end (2b) provided with a cuff (7), comprising means (8) for the contact-free detection of the cable (2) capable of guiding the craft (1) towards the cable (2) and means (7) for gripping the cable (2) comprising at least one locking ring (12a, 12b) located on the marine craft (1) and having an opening (13a, 13b) for the passage of the cable closed by a snap hook and at least one clamp (lla, llb) mobile in rotation between a closed gripping position in which the clamp (lla, llb) cooperates with a locking ring (12a, 12b) in order to leave a space (E) for the passage of the cable (2) and an open position moving away from the outer surface (3d) of the craft (1). At least one sling (18a, 18b) is attached to the craft and is linked to the locking ring (12a, 12b). The locking ring is capable of dislodging from the housing of same on the craft (1) when the cuff (7) comes into abutment against the locking ring (12a, 12b).

Description

Engin marin ou sous-marin et procédé d'arrimage associé
La présente invention concerne le domaine des engins sous-marins ou marins, et en particulier un dispositif d'arrimage d'un tel engin.
Une application particulièrement intéressante de l'invention concerne la récupération d'un engin submersible par un câble de traction, afin d'être ramené à la surface de l'eau, puis ensuite, par exemple, sur le pont d'un navire, soit directement, soit par l'intermédiaire d'une partie mobile de réception. L'invention concerne aussi la récupération d'un engin submersible par un câble de traction afin d'être récupéré, par exemple, par un sous-marin.
Un engin submersible autonome, dit AUV (Autonomous Underwater Vehicle en terme anglo-saxon), est, en général, récupéré
par des moyens de treuillage fixés sur un véhicule naval de surface et une partie mobile de réception de l'engin. Plus particulièrement, la partie mobile, appelée généralement cône est fixée à l'extrémité
d'une grue et comprend un châssis définissant un logement à
l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer pour être récupéré. Toutefois, il est nécessaire d'aligner convenablement l'engin avec le cône de réception afin que celui-ci puisse être récupéré convenablement dans l'appareil de récupération. De tels dispositifs ne sont pas adaptés en cas de mer agitée, en raison de mouvements des moyens de récupération générés par la houle et qui empêcheraient l'engin submersible d'être récupéré convenablement sans être endommagé.
Le but de la présente invention est de pallier aux inconvénients de l'état de la technique.
Le but de l'invention est de proposer un engin submersible comprenant ses propres moyens d'arrimage en milieu marin afin d'être récupéré de façon autonome sans intervention humaine. Pour cela, l'engin marin comprend des moyens pour s'accrocher en immersion de façon efficace à un câble de récupération, qui peut être un câble de traction, afin de limiter l'influence des mouvements verticaux dus à la houle. Marine or submarine craft and associated stowage method The present invention relates to the field of underwater vehicles.
sailors or sailors, and in particular a device for securing such gear.
A particularly interesting application of the invention concerns the recovery of a submersible vehicle by a cable of traction, in order to be brought back to the surface of the water, and then, by example, on the deck of a ship, either directly or by through a mobile receiving part. The invention concerns also the recovery of a submersible device by a traction cable in order to be picked up, for example, by a submarine.
An autonomous submersible vehicle, known as AUV (Autonomous Underwater Vehicle in Anglo-Saxon terms), is generally recovered by winching means attached to a naval surface vehicle and a mobile receiving part of the machine. More specifically, the movable part, generally called a cone, is attached to the end of a crane and includes a frame defining a housing for inside which the machine can enter to be retrieved. Nevertheless, it is necessary to properly align the machine with the cone of receipt so that it can be conveniently recovered in the recovery device. Such devices are not suitable for case of rough seas, due to movements of the means of recovery generated by the swell and which would prevent the machine submersible to be recovered properly without being damaged.
The object of the present invention is to overcome the disadvantages of the state of the art.
The object of the invention is to provide a submersible vehicle including its own securing means in the marine environment in order to be recovered autonomously without human intervention. For it, the marine machine comprises means for hooking into immersion of effectively to a recovery cable, which may be a recovery cable traction, in order to limit the influence of vertical movements due to the swell.

2 L'invention a pour objet un engin marin ou sous-marin destiné
à être arrimé à un câble de récupération dont une première extrémité
est destinée à être reliée à un dispositif de récupération et une deuxième extrémité est destinée à être accrochée audit engin et est pourvue d'une olive. L'engin comprend des moyens de détection sans contact du câble de récupération capables de détecter le câble et de guider l'engin vers le câble et des moyens d'accrochage du câble situés sur l'engin.
Ainsi, l'engin marin ou sous-marin est guidé par ses propres moyens de détection vers un câble de traction qui peut être lesté, le câble est ensuite verrouillé efficacement à l'engin grâce à des moyens d'accrochage situés sur l'engin.
Les moyens d'accrochage du câble de récupération comprennent au moins un anneau de verrouillage situé dans un logement sur l'engin marin ou sous-marin et au moins une pince mobile en rotation entre une position fermée d'accrochage dans laquelle la pince coopère avec l'anneau de verrouillage afin de laisser subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la surface extérieure de l'engin et une position ouverte s'écartant de la surface extérieure de l'engin. L'anneau de verrouillage présente une ouverture fermée par un ergot articulé pour le passage du câble de récupération vers l'intérieur de l'anneau de verrouillage dans un unique sens.
Au moins une élingue est fixée sur l'engin et est reliée à
l'anneau de verrouillage. Ledit anneau est capable de se déloger de son logement sur l'engin lorsque l'olive arrive en butée contre l'anneau de verrouillage. Ainsi, l'engin se trouve accroché au câble de récupération par l'intermédiaire d'une élingue fixée sur l'engin et peut ainsi être hissé hors de l'eau.
On entend par élingue , tout type de câble pouvant être accroché sur l'engin marin et relié à l'anneau de verrouillage associé
pour permettre une traction de l'engin à partir de cet anneau. 2 The subject of the invention is a marine or submarine vehicle intended to be secured to a recovery cable, a first end of which is intended to be connected to a recovery device and a second end is intended to be hooked to said machine and is provided with an olive. The machine comprises detection means without retrieval cable contact capable of detecting the cable and guiding the machine towards the cable and means for attaching the cable located on the machine.
Thus, the marine or submarine vehicle is guided by its own detection means to a traction cable which can be weighted, the cable is then effectively locked to the gear by means attachment located on the machine.
The means for attaching the recovery cable include at least one locking ring located in a housing on the marine or submarine craft and at least one gripper movable in rotation between a closed hooking position in which the clamp cooperates with the locking ring in order to leave leave a space for the passage of the cable between the clamp and the outer surface of the gear and an open position away from the outer surface of the machine. The locking ring has a opening closed by an articulated lug for the passage of the cable of inward recovery of the lock ring in a one way.
At least one sling is attached to the machine and is connected to the locking ring. Said ring is capable of dislodging from its housing on the machine when the olive comes into abutment against the locking ring. Thus, the machine is attached to the cable of recovery using a sling attached to the machine and can thus be hoisted out of the water.
By sling, we mean any type of cable that can be hung on the watercraft and connected to the associated locking ring to allow traction of the machine from this ring.

3 De préférence, une extrémité de ladite élingue fixée sur l'engin est alignée verticalement avec le centre de gravité dudit engin. Cette disposition permet d'obtenir le hissage de l'engin hors de l'eau dans une position horizontale. Ceci est particulièrement avantageux dans la mesure où la dépose de l'engin sur le véhicule naval de surface est facilitée par rapport à un hissage de l'engin dans une position verticale. En outre, avec une telle disposition de l'extrémité de l'élingue par rapport au centre de gravité de l'engin, le risque de balancement de l'engin lors de son hissage est limité, ce qui permet d'éviter les chocs avec le véhicule naval de surface lors de cette étape.
Dans un mode de réalisation, ladite élingue est fixée sur la surface extérieure de l'engin. Ladite élingue peut être fixée sur une platine de hissage montée sur l'engin, notamment sur la surface extérieure de l'engin.
Avantageusement, la pince comprend une embase reliée à
l'engin par un mécanisme à pivot et une partie en saillie vers 1 ' extérieur.
L'extrémité de la partie en saillie peut présenter une échancrure de forme arrondie, en concordance de forme avec la surface extérieure de l'anneau de verrouillage associé.
Avantageusement, l'anneau de verrouillage est situé à une extrémité de l'engin, mais peut également être situé sur la surface extérieure du corps de l'engin, par exemple sur un des côtés latéraux.
L'anneau de verrouillage peut être, par exemple, situé sur la pince à l'angle entre l'embase et la partie en saillie.
La pince comprend une portion de détection par contact du câble.
Avantageusement, l'engin marin ou sous-marin comprend une unité de commande électronique capable de diriger l'engin vers le câble de traction en fonction des moyens de détection sans contact, de commander la position de la pince en fonction des données fournies par la portion de détection par contact, et d'ouvrir la pince une fois le câble emprisonné dans l'anneau de verrouillage. 3 Preferably, one end of said sling fixed to the machine is aligned vertically with the center of gravity of said machine. This arrangement makes it possible to hoist the machine out of the water in a horizontal position. This is particularly advantageous in the as the removal of the device from the naval surface vehicle is facilitated with respect to hoisting the machine into a position vertical. Furthermore, with such an arrangement of the end of the sling in relation to the center of gravity of the machine, the risk of swinging of the machine during its hoisting is limited, which allows to avoid collisions with the naval surface vehicle during this step.
In one embodiment, said sling is attached to the outer surface of the machine. Said sling can be fixed on a hoisting plate mounted on the machine, in particular on the surface exterior of the machine.
Advantageously, the clamp comprises a base connected to the machine by a pivot mechanism and a part protruding towards 1 'outside.
The end of the protruding part may have a rounded indentation, in concordance of shape with the outer surface of the associated locking ring.
Advantageously, the locking ring is located at a end of the gear, but can also be located on the surface exterior of the body of the machine, for example on one of the lateral sides.
The locking ring can be, for example, located on the clamp at the angle between the base and the projecting part.
The clamp includes a contact detection portion of the cable.
Advantageously, the marine or submarine vehicle comprises a electronic control unit capable of directing the machine towards the traction cable according to the contactless means of detection, control the position of the gripper according to the data provided by the contact detection portion, and to open the clamp once the cable trapped in the locking ring.

4 Dans un mode de réalisation, l'engin marin ou sous-marin comprend une ou plusieurs pinces judicieusement situées sur l'engin, deux anneaux de verrouillage et deux élingues fixées sur l'engin et reliées chacune à un desdits.
L'engin est, par exemple, autonome et comprend des moyens de propulsion interne.
Avantageusement, les moyens de détection sans contact comprennent au moins un capteur qui peut être acoustique (par exemple un sonar), laser ou vidéo.
Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé
d'accrochage d'un engin marin tel que décrit précédemment à un câble de récupération dont une première extrémité est destinée à être reliée à
un dispositif de récupération et une deuxième extrémité est destinée à
être accrochée audit engin et est pourvue d'une olive, dans lequel on détecte le câble, on guide l'engin marin vers le câble par les moyens de détection sans contacte, et on actionne la pince dans une position ouverte s'écartant de la surface extérieure de l'engin lorsque le câble est détecté, on actionne la pince dans une position fermée d'accrochage dans laquelle la pince coopère avec l'anneau de verrouillage situé dans un logement sur l'engin, afin de laisser subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la surface extérieure de l'engin marin ; et on effectue un déplacement relatif de l'engin par rapport au câble de manière à diriger le câble vers l'anneau de verrouillage.
Avantageusement, la pince est actionnée dans une position fermée d'accrochage lorsque le câble est détecté par des moyens de détection par contact situés sur la pince.
En outre, lorsque le câble se trouve dans l'anneau de verrouillage, on actionne l'ouverture de la pince. L'anneau de verrouillage est ainsi délogé de son logement par la force de l'olive venant en butée contre l'anneau de verrouillage. L'engin se trouve donc suspendu au câble par une élingue reliée à l'anneau de verrouillage et fixée sur l'engin.

D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : 4 In one embodiment, the marine or submarine craft includes one or more clamps conveniently located on the machine, two locking rings and two slings fixed to the machine and each connected to one of said.
The machine is, for example, autonomous and comprises means internal propulsion.
Advantageously, the contactless detection means include at least one sensor which may be acoustic (for example a sonar), laser or video.
According to another aspect, the invention relates to a method for attaching a marine vehicle as described above to a cable recovery, one end of which is intended to be connected to a retrieval device and a second end is intended to be attached to said device and is provided with an olive, in which one detects the cable, the marine craft is guided towards the cable by the means of contactless detection, and the gripper is actuated in a position open deviating from the outer surface of the machine when the cable is detected, the gripper is actuated in a closed position hooking in which the clamp cooperates with the ring of lock located in a housing on the machine, in order to allow leave a space for the passage of the cable between the clamp and the outer surface of the watercraft; and we make a move relative of the machine with respect to the cable so as to direct the cable towards the locking ring.
Advantageously, the gripper is actuated in a position latching closed when the cable is detected by means of contact detection located on the clamp.
In addition, when the cable is in the ring of locking, the clamp is opened. The ring of lock is thus dislodged from its housing by the force of the olive abutting against the locking ring. The machine is located therefore suspended from the cable by a sling connected to the ring of locking and fixed on the machine.

Other Objects, Features and Advantages of the Invention will appear on reading the following description, given only by way of non-limiting example, and made with reference to the drawings appended on which:

5 - la figure 1 est une vue générale d'un engin marin, selon un premier mode de réalisation de l'invention, récupéré par un câble de traction ;
- la figure la est une vue de détail de l'avant de l'engin marin de la figure 1 ;
- la figure 2 est une vue générale de l'engin marin de la figure 1 en vue d'être récupéré par le câble de traction ;
- les figures 3, 4 représentent la partie avant de l'engin marin de la figure 1 illustrant différentes positions des moyens d'accrochage ;
- la figure 5 illustre un engin marin, selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, récupéré par un câble de traction.
Tel qu'il est illustré sur les figures 1 et 2, un engin marin ou sous-marin, référencé 1 dans son ensemble, est destiné à être monté, à
l'aide d'un câble de levage ou traction ou récupération 2, sur une embarcation ou un véhicule naval de surface (non représentés) ou simplement à la surface de l'eau si l'engin se trouve dans une position immergée.
Le câble de levage 2 comprend une première extrémité 2a reliée à un dispositif de récupération tel que, par exemple, un treuil de levage (non représenté) fixé, par exemple, sur un portique du véhicule de surface et une deuxième extrémité libre 2b destinée à être accrochée par l'engin 1. A titre d'exemple non limitatif, le treuil de levage peut être équipé d'un tambour d'enroulement motorisé par un motoréducteur hydraulique (non représentés).
On notera que l'invention ne se limite pas à l'utilisation d'un tel portique afin de récupérer l'engin marin. Tout autre moyen de récupération d'un engin marin par le biais d'un câble de traction peut être utilisé, notamment la récupération de l'engin par un sous-marin. 5 - the Figure 1 is a general view of a marine vehicle, according to a first embodiment of the invention, retrieved by a cable from traction;
- Figure la is a detail view of the front of the marine vehicle of Figure 1;
- Figure 2 is a general view of the marine vehicle of Figure 1 in order to be recovered by the traction cable;
- Figures 3, 4 represent the front part of the marine vehicle of Figure 1 illustrating different positions of the means hooking;
- Figure 5 illustrates a marine vehicle, according to a second mode embodiment of the invention, recovered by a traction cable.
As illustrated in Figures 1 and 2, a marine craft or submarine, referenced 1 as a whole, is intended to be mounted, to using a lifting or traction or recovery cable 2, on a craft or naval surface vehicle (not shown) or simply on the surface of the water if the device is in a position immersed.
The lifting cable 2 comprises a first end 2a connected to a recovery device such as, for example, a winch lifting (not shown) fixed, for example, to a vehicle gantry surface and a second free end 2b intended to be hooked by the machine 1. By way of non-limiting example, the winch of hoist can be equipped with a winding drum motorized by a hydraulic gear motor (not shown).
It will be noted that the invention is not limited to the use of a such gantry in order to recover the marine vehicle. Any other means of recovery of a marine vehicle by means of a towing cable can be used, in particular the recovery of the device by a submarine.

6 L'engin 1 peut, par exemple, être un véhicule sous-marin submersible ou flottant et conçu, par exemple, pour réaliser une surveillance et/ou une inspection sous-marine. L'engin sous-marin 1 s'étend selon un axe longitudinal et comprend un corps principal 3 de forme générale cylindrique. Le corps 3 est pourvu d'un empennage 4 fixé à une extrémité arrière 3a et prévu pour assurer la stabilité du déplacement de l'engin 1, et de propulseurs longitudinaux 5 fixés d'un côté et de l'autre du corps 3 en avant de l'empennage 4. L'engin 1 comprend également une partie avant 3b pouvant, par exemple, comprendre une caméra (non représentée) pour l'observation des fonds sous-marins. L'engin 1 est ainsi autonome et comprend ses propres moyens de propulsion interne.
L'engin 1 illustré à la figure 1 est accroché à une extrémité 2b du câble de traction 2, dont l'autre extrémité 2a est destinée à être reliée à un dispositif de récupération (non représenté). La deuxième extrémité 2b est lestée par un lest 6 et est équipée d'une olive 7. On entend par olive , toute pièce fixée sur le câble de traction 2 et formant saillie par rapport audit câble. L'olive 7 est destinée à
coopérer avec des moyens d'accrochage 10 fixés sur l'engin marin 1.
L'olive 7 est sertie sur le câble de traction 2.
La figure 2 illustre l'engin 1 prêt à s'arrimer à l'extrémité
lestée 2b du câble de traction 2. On pourrait, en variante, accrocher un flotteur (non représenté) au câble de traction, afin d'assurer la verticalité du câble, notamment dans le cadre de la récupération de l'engin par un sous-marin.
La partie avant 3b de l'engin 1, illustrée en détails sur les figures 3 à 4, comprend des moyens de détection sans contact 8 du câble de traction 2, tel qu'un sonar, capable de guider l'engin 1 vers le câble de traction 2 et des moyens d'accrochage 10 du câble 2 situés à
une extrémité avant 3b de l'engin 1.
Tels qu'illustrés, les moyens d'accrochage 10 comprennent deux pinces 11a, llb et un ensemble de deux moyens de verrouillage 12a, 12b situés à l'extrémité de la partie avant 3b de l'engin 1, WO 2016/046496 The device 1 can, for example, be an underwater vehicle submersible or floating and designed, for example, to make a surveillance and/or underwater inspection. The underwater vehicle 1 extends along a longitudinal axis and comprises a main body 3 of overall cylindrical shape. The body 3 is provided with a tail 4 attached to a rear end 3a and provided to ensure the stability of the movement of the machine 1, and longitudinal thrusters 5 fixed with a side and on the other of the body 3 in front of the empennage 4. The machine 1 also comprises a front part 3b which can, for example, include a camera (not shown) for bottom observation submarines. Machine 1 is thus autonomous and includes its own means of internal propulsion.
The machine 1 illustrated in Figure 1 is hooked to one end 2b of the traction cable 2, the other end 2a of which is intended to be connected to a recovery device (not shown). The second end 2b is weighted by a ballast 6 and is equipped with an olive 7.
olive means any part attached to the traction cable 2 and projecting from said cable. Olive 7 is intended for cooperate with attachment means 10 fixed on the marine vehicle 1.
Olive 7 is crimped onto traction cable 2.
Figure 2 illustrates the machine 1 ready to dock at the end weighted 2b of the traction cable 2. Alternatively, one could hang a float (not shown) to the traction cable, in order to ensure the verticality of the cable, in particular within the framework of the recovery of the craft by a submarine.
The front part 3b of the machine 1, illustrated in detail on the Figures 3 to 4, comprises contactless detection means 8 of the traction cable 2, such as a sonar, capable of guiding the machine 1 towards the traction cable 2 and hooking means 10 of the cable 2 located at a front end 3b of the machine 1.
As illustrated, the hooking means 10 comprise two clamps 11a, 11b and a set of two locking means 12a, 12b located at the end of the front part 3b of the machine 1, WO 2016/04649

7 PCT/FR2015/052547 visibles en détails sur la figure la. Les moyens de verrouillage 12a, 12b se présentent chacun sous la forme d'un anneau présentant une ouverture 13a, 13b fermée par un ergot 14a, 14b articulé de type mousqueton. L'articulation de cet ergot 14a, 14b sur la partie avant 3b de l'engin 1 ne sera pas davantage décrite. L'ergot 14a, 14b s'étend dans l'ouverture 13a, 13b associée. On notera que cet ergot ne permet le passage du câble de traction 2 à l'intérieur de l'anneau de verrouillage 12a, 12b que dans un sens. Chaque anneau de verrouillage 12a, 12b est monté dans un logement (non référencé) ménagé à
l'extrémité avant de l'engin et retenu en position dans ce logement par un mécanisme de vis à billes (non représenté). Comme cela sera décrit plus en détail par la suite, les anneaux de verrouillage 12a, 12b sont montés sur l'engin de manière amovible.
L'ensemble des anneaux de verrouillage 12a, 12b est positionné de manière à ce que leur ouverture soit dirigée vers les côtés latéraux de l'engin forme un crochet ayant la forme générale d'un hameçon double. On pourrait prévoir, à titre de variante, l'utilisation d'un seul anneau de verrouillage, formant un hameçon simple.
Chaque pince lla, llb comprend une embase 15a, 15b reliée à
un mécanisme de pivotement (non représenté), comportant par exemple un ensemble de vérins, et une partie en saillie 16a, 16b vers l'extérieur, de forme générale parallélépipédique. La partie avant 3b de l'engin 1 comporte des rainures 3c dans lesquelles viennent se loger les embases 15a, 15b des pinces 11a, 1 lb en position fermée d'accrochage visible sur les figures 3 et 4. La position fermée d'accrochage correspond notamment à une position de transit.
L'extrémité de chaque partie en saillie 16a, 16b présente, à une extrémité, une échancrure de forme arrondie, en concordance de forme avec la surface extérieure de l'anneau de verrouillage 12a, 12b associé. Ainsi, en position fermée d'accrochage, l'extrémité de chaque partie en saillie 16a, 16b est en contact avec l'anneau de verrouillage 12a, 12b associé. Le contact entre les pinces 11a, llb est ainsi évité 7 PCT/FR2015/052547 visible in detail in Figure 1a. The locking means 12a, 12b are each in the form of a ring having a opening 13a, 13b closed by a hinged pin 14a, 14b of the type carabiner. The articulation of this lug 14a, 14b on the front part 3b of the machine 1 will not be further described. The lug 14a, 14b extends in the associated opening 13a, 13b. Note that this lug does not allow the passage of the traction cable 2 inside the ring of locking 12a, 12b only in one direction. Each lock ring 12a, 12b is mounted in a housing (not referenced) provided at the front end of the machine and retained in position in this housing by a ball screw mechanism (not shown). As will be described in more detail below, the locking rings 12a, 12b are removably mounted on the machine.
The set of locking rings 12a, 12b is positioned so that their opening is directed towards the lateral sides of the craft form a hook having the general shape of a double hook. One could provide, as an alternative, the use of a single locking ring, forming a hook simple.
Each clamp lla, llb comprises a base 15a, 15b connected to a pivoting mechanism (not shown), comprising for example a set of cylinders, and a projecting part 16a, 16b towards the outside, generally parallelepipedic in shape. The front part 3b of the machine 1 has grooves 3c in which come accommodate the bases 15a, 15b of the clamps 11a, 1 lb in the closed position attachment visible in Figures 3 and 4. The closed position attachment corresponds in particular to a transit position.
The end of each projecting part 16a, 16b has, at one end, a rounded indentation, in concordance of shape with the outer surface of the locking ring 12a, 12b associated. Thus, in the closed hooking position, the end of each projecting part 16a, 16b is in contact with the locking ring 12a, 12b associated. Contact between the clamps 11a, 11b is thus avoided

8 lorsque celles-ci sont en position fermée d'accrochage. En outre, dans cette position fermée, les pinces 11a, llb permettent de garantir le maintien des anneaux de verrouillage 12a, 12b à l'intérieur de leurs logement respectifs formés sur le corps de l'engin. Le rangement des pinces 11a, 1 lb dans les logements 3c pratiqués à cet effet dans le corps 3 de l'engin 1 permettent d'éviter au pinces 11a, 1 lb de s'accrocher à des éléments lors du transit de l'engin 1.
Chaque embase 15a, 15b comporte une portion de détection 17a, 17b par contact du câble de traction 2.
Les pinces 11a, llb sont mobiles en rotation entre une position fermée d'accrochage, visible sur les figures 3 et 4, dans laquelle chaque pince 11a, llb coopère avec un anneau de verrouillage 12a, 12b afin de laisser subsister un espace E pour le passage du câble 2 entre chaque pince 11a, llb et la surface extérieure 3d de l'engin 1 , et une position ouverte, visible sur les figures 1 et 2, s'écartant de la surface extérieure 3d de l'engin 1. A titre de variante, on pourrait utiliser une unique pince lia.
Les moyens d'accrochage 10 comprennent en outre deux élingues 18a, 18b comprenant chacune une première extrémité fixée à
un des anneaux de verrouillage 12a, 12b comme cela est illustré
visiblement à la figure la, et une deuxième extrémité fixée à une main ou platine de hissage 19 montée sur la surface extérieure supérieure du corps 3a de l'engin marin. Plus précisément, la platine de hissage 19 comprend un anneau 20 de hissage sur lequel est fixée la deuxième extrémité de chaque élingue 18a, 18b. Comme cela sera décrit plus en détail par la suite, la platine de hissage 19 est fixée sur le corps 3a de l'engin de sorte que la deuxième extrémité de chaque élingue 18a, 18b est aligné verticalement avec le centre de gravité de l'engin. Dans la position illustrée à la figure 2, les élingues 18a, 18b s'étendent le long de la surface extérieure du corps 3a de l'engin.
On notera que l'invention ne se limite pas à l'utilisation de deux pinces, des deux anneaux de verrouillage et de deux élingues. En effet, on pourrait prévoir l'utilisation d'une unique pince, d'un unique 8 when they are in the closed hooking position. Furthermore, in this closed position, the clamps 11a, llb make it possible to guarantee the holding the locking rings 12a, 12b inside their respective housing formed on the body of the machine. The storage of pliers 11a, 1 lb in the housings 3c made for this purpose in the body 3 of the machine 1 make it possible to avoid the clamps 11a, 1 lb of cling to elements during the transit of the machine 1.
Each base 15a, 15b comprises a detection portion 17a, 17b by contact of the traction cable 2.
The clamps 11a, 11b are rotatable between a position closed hooking, visible in Figures 3 and 4, wherein each clamp 11a, 11b cooperates with a locking ring 12a, 12b in order to leave a space E for the passage of the cable 2 between each clamp 11a, llb and the outer surface 3d of the machine 1, and an open position, visible in Figures 1 and 2, deviating from the outer surface 3d of the machine 1. Alternatively, one could use a single lia clamp.
The attachment means 10 further comprise two slings 18a, 18b each comprising a first end fixed to one of the locking rings 12a, 12b as shown visibly in figure la, and a second end attached to a hand or hoist plate 19 mounted on the upper outer surface of the body 3a of the marine craft. More specifically, the hoist plate 19 comprises a hoisting ring 20 on which is fixed the second end of each sling 18a, 18b. As will be described further in detail thereafter, the hoisting plate 19 is fixed to the body 3a of the gear so that the second end of each sling 18a, 18b is aligned vertically with the machine's center of gravity. In the position illustrated in Figure 2, the slings 18a, 18b extend along of the outer surface of the body 3a of the machine.
It will be noted that the invention is not limited to the use of two clamps, two locking rings and two slings. In Indeed, one could provide for the use of a single clamp, a single

9 anneau de verrouillage et d'une unique élingue. On pourrait également prévoir l'utilisation de deux platines de hissage chacune reliées à un des anneaux de verrouillage par une élingue.
L'engin 1 comprend en outre une unité de commande électronique (non représentée) capable de diriger l'engin 1 vers le câble de traction 2 en fonction des moyens de détection sans contact 8, de commander la position des pinces 11a, llb en fonction des données fournies par la portion de détection par contact 17a, 17b.
On ne sort pas du cadre de l'invention lorsque les moyens d'accrochages 10 sont situés ailleurs qu'à l'avant 3b de l'engin 1, en effet, on pourrait prévoir un accrochage du câble de traction 2 par exemple par le dessus ou le côté de l'engin 1.
Le procédé d'accrochage de l'engin 1 à un câble de traction 2 est le suivant :
Dans une première étape, l'engin 1 est guidé vers le câble de traction 2 par des moyens de détection sans contact 8, par exemple de type sonar.
Lorsque le câble de traction 2 est détecté par les moyens de détection sans contact 8, les pinces 11a, llb sont actionnées simultanément par l'unité de commande électronique dans une position ouverte s'écartant de la surface extérieure 3d de l'engin 1, tel que visible sur la figure 2.
Lorsque le câble de traction 2 est détecté par une des parties de détection par contact 17a, 17b situées respectivement sur une pince 11a, 11b, les pinces 11a, llb sont actionnées simultanément dans une position fermée d'accrochage, visible sur la figure 3, dans laquelle chaque pince 11a, llb est pivotée afin de coopérer avec la surface extérieure de l'anneau de verrouillage 12a, 12b correspondant, tout en laissant subsister un espace E pour le passage du câble 2 entre la pince 11a, llb et la surface extérieure 3c de l'engin 1.
Une fois que le câble de traction 2 se trouve dans l'espace E
entre l'une des pinces 11a, llb et la surface extérieure 3d de l'engin 1, les moyens de propulsion (non représentés) de l'engin 1 sont arrêtés de sorte que le câble de traction 2 glisse vers l'avant de l'engin 1, et coulisse à travers l'ergot 14a, 14b à l'intérieur d'un des anneaux de verrouillage 12a, 12b, situé à l'avant de l'engin 1, jusqu'à ce que l'olive 7 vienne en butée contre l'anneau de verrouillage 12a, 12b 5 dans lequel se trouve le câble 2, visible sur la figure 4. L'olive 7 est située sous l'anneau de verrouillage 12a, 12b et vient en butée contre une surface inférieure dudit anneau. L'ergot de l'anneau de verrouillage empêche le câble 2 de revenir en arrière et permet ainsi un verrouillage effectif du câble de traction 2 par l'engin 1. L'engin 1 9 locking ring and a single sling. We could also provide for the use of two hoisting plates each connected to a locking rings by a sling.
The machine 1 further comprises a control unit electronics (not shown) capable of directing the machine 1 towards the traction cable 2 depending on the contactless detection means 8, to control the position of the clamps 11a, 11b according to the data provided by the contact detection portion 17a, 17b.
We do not depart from the scope of the invention when the means of clashes 10 are located elsewhere than at the front 3b of the machine 1, in Indeed, provision could be made for the traction cable 2 to be hooked by example from above or the side of machine 1.
The method of attaching machine 1 to a traction cable 2 is the next :
In a first step, the machine 1 is guided towards the cable of traction 2 by contactless detection means 8, for example of sonar type.
When the traction cable 2 is detected by the means of contactless detection 8, the clamps 11a, 11b are actuated simultaneously by the electronic control unit in a position open deviating from the outer surface 3d of the machine 1, such that seen in figure 2.
When traction cable 2 is detected by one of the parts of detection by contact 17a, 17b located respectively on a clamp 11a, 11b, the clamps 11a, llb are actuated simultaneously in a closed hooking position, visible in Figure 3, in which each clamp 11a, 11b is pivoted to cooperate with the surface exterior of the corresponding locking ring 12a, 12b, while leaving a space E for the cable 2 to pass between the clamp 11a, 11b and the outer surface 3c of the machine 1.
Once the traction cable 2 is in space E
between one of the clamps 11a, 11b and the outer surface 3d of the machine 1, the means of propulsion (not shown) of the machine 1 are stopped so that the traction cable 2 slides forward of the machine 1, and slides through the lug 14a, 14b inside one of the rings of locking 12a, 12b, located at the front of the machine 1, until the olive 7 comes into abutment against the locking ring 12a, 12b 5 in which is the cable 2, visible in Figure 4. The olive 7 is located under the locking ring 12a, 12b and comes into abutment against a lower surface of said ring. The lug of the ring lock prevents cable 2 from rolling back and thus allows an effective locking of the traction cable 2 by the machine 1. The machine 1

10 peut ainsi être remorqué efficacement par l'avant par le véhicule naval de surface.
On notera que l'action permettant au câble de s'insérer dans un des anneaux de verrouillage ne se limite pas à l'arrêt des moyens de propulsion de l'engin. En effet, toute action permettant un mouvement relatif de l'engin vers l'arrière peut être utilisée pour diriger le câble vers l'avant de l'engin.
Une fois que le câble 2 se trouve emprisonné à l'intérieur d'un des anneaux de verrouillage 12a, 12b et que l'on souhaite procéder à
l'extraction de l'engin hors de l'eau, on actionne l'ouverture des pinces 11a, 11b. Les anneaux de verrouillage ne sont alors plus bloqués par les pinces dans cette position ouverte. Ainsi, une force ou traction exercée par le câble 2 permet audit câble et à l'olive 7 de déloger l'anneau de verrouillage 12a, 12b hors de son logement à
l'avant du corps 3 de l'engin, de manière à ce qu'en position finale d'accrochage, l'engin marin 1 soit relié au câble de levage 2 uniquement par la platine de hissage 19 et l'élingue 18b associée à
l'anneau. L'effort exercé par le câble 2 de traction sur l'anneau de verrouillage 12a, 12b permet ainsi de libérer ledit anneau de son logement associé et de le désolidariser du corps 3 de l'engin.
Une fois l'anneau de verrouillage 12a accroché au câble et désolidarisé de l'avant de l'engin 1, l'engin 1 peut être reculé
relativement au câble 2 pour permettre ensuite le passage du lest 6 au-dessus de l'engin lorsqu'il est hissé à la surface de l'eau et extrait de 10 can thus be effectively towed from the front by the naval vehicle of surface.
Note that the action allowing the cable to fit into a locking rings is not limited to stopping means of propelling the machine. Indeed, any action allowing a movement relative to the rear of the machine can be used to direct the cable forward of the machine.
Once cable 2 is trapped inside a locking rings 12a, 12b and that one wishes to proceed to extracting the machine from the water, the opening of the clamps 11a, 11b. The locking rings are then no longer blocked by the clamps in this open position. Thus, a force or traction exerted by the cable 2 allows said cable and the olive 7 to dislodge the locking ring 12a, 12b from its housing at the front of the body 3 of the machine, so that in the final position attachment, the marine vehicle 1 is connected to the lifting cable 2 only by the hoisting plate 19 and the sling 18b associated with the ring. The force exerted by the traction cable 2 on the ring of lock 12a, 12b thus makes it possible to release said ring from its associated housing and to separate it from the body 3 of the machine.
Once the locking ring 12a has been hooked to the cable and separated from the front of machine 1, machine 1 can be pushed back relative to the cable 2 to then allow the passage of the ballast 6 above above the gear when it is hoisted to the surface of the water and extracted from

11 l'eau selon une direction sensiblement verticale. Avant cette dernière étape d'hissage et d'extraction de l'eau, il est possible d'actionner la fermeture des pinces 11a, 11b.
Comme indiqué précédemment, la platine de hissage 19 est fixée sur le corps 3a de l'engin de sorte que l'extrémité de l'élingue à
laquelle est accroché l'engin est alignée verticalement avec le centre de gravité dudit engin. Ainsi, lors de la phase d'hissage et d'extraction de l'eau, l'engin se trouve dans une position horizontale, ce qui a pour double avantage de limiter le risque de balancement et de collisions avec le véhicule naval de surface, et de faciliter la dépose de l'engin sur ce véhicule.
Le mode de réalisation illustré sur la figure 5, dans lequel les mêmes éléments ont les mêmes références, diffère du mode de réalisation illustré aux figures 1 à 4 par la position du logement des moyens/anneaux de verrouillage 12a, 12b. Dans ce mode de réalisation, les logements 20a, 20b sont formés sur les pinces 11a, 1 lb.
Tel qu'illustré sur la figure 5, les anneaux de verrouillage 12a, 12b sont logés respectivement dans un logement 20a, 20b situé à
l'angle formé entre l'embase 15a, 15b et la partie en saillie 16a, 16b de chaque pince 11a, 11b. Le procédé d'accrochage de l'engin 1 à un câble de traction 2 se distingue du procédé décrit précédemment uniquement par le fait que lorsque le câble de traction 2 se trouve dans l'espace E entre l'une des pinces 11a, llb et la surface extérieure 3c de l'engin 1, les moyens de propulsion (non représentés) de l'engin 1 sont mis en route, de sorte que le câble de traction 2 glisse vers l'arrière de l'engin 1, et coulisse à travers l'ergot 14a, 14b à
l'intérieur d'un des anneaux de verrouillage 12a, 12b, situé sur les côtés de l'engin 1, jusqu'à ce que l'olive 7 vienne en butée contre l'anneau de verrouillage 12a, 12b dans lequel se trouve le câble 2.
L'ergot de l'anneau de verrouillage empêche le câble 2 de revenir en arrière et permet ainsi un verrouillage effectif du câble de traction 2 11 water in a substantially vertical direction. Before this last hoisting and water extraction stage, it is possible to operate the closure of the clamps 11a, 11b.
As indicated above, the hoisting plate 19 is fixed to the body 3a of the machine so that the end of the sling at which the machine is hung is aligned vertically with the center gravity of said machine. Thus, during the hoisting phase and water extraction, the machine is in a horizontal position, which has the double advantage of limiting the risk of swinging and collisions with the naval surface vehicle, and to facilitate the placing the machine on this vehicle.
The embodiment illustrated in Figure 5, in which the same elements have the same references, differs from the mode of embodiment illustrated in Figures 1 to 4 by the position of the housing of the locking means/rings 12a, 12b. In this mode of embodiment, the housings 20a, 20b are formed on the clamps 11a, 1 lb.
As shown in Figure 5, the locking rings 12a, 12b are housed respectively in a housing 20a, 20b located at the angle formed between the base 15a, 15b and the projecting part 16a, 16b of each clamp 11a, 11b. The method of attaching machine 1 to a traction cable 2 differs from the method described above only by the fact that when the traction cable 2 is in the space E between one of the clamps 11a, 11b and the outer surface 3c of the machine 1, the propulsion means (not shown) of the machine 1 are started, so that the traction cable 2 slides towards the rear of the machine 1, and slides through the pin 14a, 14b to inside one of the locking rings 12a, 12b, located on the sides of machine 1, until olive 7 comes into abutment against the locking ring 12a, 12b in which the cable 2 is located.
The lug on the locking ring prevents cable 2 from coming back rear and thus allows an effective locking of the traction cable 2

12 par l'engin 1. L'engin 1 peut ainsi être remorqué efficacement par l'avant de l'engin 1.
On notera que l'action permettant au câble de s'insérer dans un des anneaux de verrouillage ne se limite pas à la mise en marche des moyens de propulsion de l'engin. En effet, toute action permettant un mouvement relatif de l'engin vers l'avant peut être utilisée pour diriger le câble vers l'arrière de l'engin.
De manière identique au procédé décrit précédemment, une fois que le câble 2 se trouve emprisonné à l'intérieur d'un des anneaux de verrouillage 12a, 12b, on actionne l'ouverture des pinces 11a, 11b, de sorte que grâce à la force exercée par le câble 2 et l'olive 7 sur l'anneau de verrouillage 12a, 12b dans lequel se trouve le câble 2, déloge ledit anneau de verrouillage 12a, 12b de son logement, de manière à ce qu'en position finale d'accrochage, l'engin marin 1 soit suspendu au câble de levage 2 par la platine de hissage 19 et l'élingue associée à l'anneau. De manière analogue au premier mode de réalisation décrit, dans la position fermée des pinces 11a, 11b, celles-ci permettent de garantir le maintien des anneaux de verrouillage 12a, 12b à l'intérieur de leurs logements associés.
Par ailleurs, on notera que l'invention décrite ci-dessus peut être appliquée à une unique pince sans engendrer de modifications substantielles.
Dans les exemples de réalisation illustrés, les élingues sont fixées sur l'engin par une main ou platine de hissage. En variante, il est possible de prévoir la fixation des élingues par tout autre moyen approprié, par exemple en fixant directement des crochets sur la surface extérieure de l'engin. Dans une autre variante de réalisation, il pourrait encore être possible d'utiliser le lest du câble pour former l'olive permettant de déloger les anneaux de verrouillage de leurs logements associés prévus sur l'engin.
Grâce à l'invention, l'engin marin ou sous marin est capable de s'arrimer de façon autonome à un câble de traction par des moyens d'accrochage efficaces procurant de multiples avantages, tels que la 12 by machine 1. Machine 1 can thus be effectively towed by the front of machine 1.
Note that the action allowing the cable to fit into a locking rings is not limited to turning on the means of propulsion of the machine. Indeed, any action allowing a relative forward motion of the machine can be used to direct the cable towards the rear of the machine.
Identically to the process described previously, once that cable 2 is trapped inside one of the rings of lock 12a, 12b, the opening of the clamps 11a, 11b is actuated, so that thanks to the force exerted by the cable 2 and the olive 7 on the locking ring 12a, 12b in which the cable 2 is located, dislodges said locking ring 12a, 12b from its housing, so that in the final attachment position, the marine vehicle 1 is suspended from the lifting cable 2 by the hoisting plate 19 and the sling associated with the ring. Analogously to the first mode of embodiment described, in the closed position of the clamps 11a, 11b, those these make it possible to guarantee the maintenance of the locking rings 12a, 12b inside their associated housings.
Furthermore, it will be noted that the invention described above can be applied to a single gripper without causing any modifications substantial.
In the embodiments illustrated, the slings are fixed on the machine by a hand or hoisting plate. Alternatively, he it is possible to provide for the fixing of the slings by any other means appropriate, for example by attaching hooks directly to the outer surface of the machine. In another variant embodiment, it might still be possible to use the cable ballast to form the olive making it possible to dislodge the locking rings from their associated housing provided on the machine.
Thanks to the invention, the marine or submarine craft is capable of self-attach to a traction cable by means effective hooking systems providing multiple advantages, such as

13 récupération possible de l'engin depuis n'importe quelle structure, fixe ou mobile, aérienne ou immergée, disposant d'un câble lesté. La récupération possible de l'engin en immersion permet de s'affranchir de l'influence de la houle.
De plus, un tel dispositif d'accrochage peut être adapté
aisément sur des systèmes existants, par exemple par utilisation d'un câble équipé d'un lest d'extrémité et ne nécessite par ailleurs aucune intervention humaine à la mer. 13 possible recovery of the machine from any structure, fixed or mobile, aerial or submerged, with a weighted cable. The possible recovery of the device in immersion makes it possible to overcome the influence of the swell.
In addition, such a hooking device can be adapted easily on existing systems, for example by using a cable equipped with an end weight and does not otherwise require any human intervention at sea.

Claims

14

1. A marine or submarine craft intended to be stowed on a recovery cable, a first end of which is intended to be connected to a recovery device and a second end is intended to be hung on said machine and is provided with an olive, said machine comprising contactless detection means of the cable of recovery capable of detecting the cable and guiding the craft to the cable and recovery cable attachment means located on the machine, the means for attaching the recovery cable include at least one locking ring located in a housing on the marine or submarine craft and at least one gripper movable in rotation between a closed hooking position in which the clamp cooperates with the locking ring in order to leave leave a space for the passage of the cable between the clamp and the outer surface of the gear and an open position away from the outer surface of the gear, the locking ring having a opening closed by an articulated lug for the passage of the cable of inward recovery of the lock ring in a one-way, in which at least one sling is attached to the device and is connected to the locking ring and in that said locking ring lock is capable of dislodging from its housing on the gear when the olive comes into abutment against the locking ring.

2. The marine or underwater vehicle according to claim 1, in which one end of said sling attached to the machine is aligned vertically with the center of gravity of said machine.

3. The marine or submarine vehicle according to claim 1 or 2, wherein said sling is attached to the outer surface of the gear.

4. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 3, wherein said sling is attached to a hoisting plate mounted on the machine.
Date Received/Date Received 2022-01-27

5. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 4, wherein the clamp comprises a base connected to the machine by a pivot mechanism and a part protruding towards the outside.

6. The marine or submarine vehicle according to claim 5, in which the end of the protruding part has an indentation of rounded shape, in concordance of shape with the outer surface of the associated locking ring.

7. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 6, wherein the locking ring is located at one end of the machine.

8. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 6, wherein the locking ring is located on at least one of the lateral sides of the machine.

9. The marine or submarine vehicle according to claim 5 or 6, wherein the locking ring is located on at least one of the sides of the machine, on the clamp at the angle between the base and the protruding part.

10. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 9, wherein the clamp comprises a portion of cable contact detection.

11. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 10, comprising a control unit electronics capable of directing the machine towards the traction cable by function of the contactless detection means, to control a position of the gripper according to the data provided by the portion of detection by contact, and to open the clamp once the cable is trapped in the locking ring.

12. The sea or submarine craft according to any of the claims 1 to 11, comprising two clamps, two rings of Date Received/Date Received 2022-01-27 lock and two slings fixed to the machine and each connected to a of said rings.

13. A method of attaching a marine vehicle according to one any one of claims 1 to 12 to a recovery cable whose a first end is intended to be connected to a device for recovery and a second end is intended to be hooked said device and is provided with an olive, in which:
- the cable is detected and the marine or underwater vehicle is guided sailor to the cable by non-contact detection means;
- when the cable is detected by the detection means without contact, the gripper is actuated in an open position deviating the outer surface of the machine;
- the clamp is actuated in a closed hooking position wherein the clamp cooperates with the locking ring located in a housing on the machine, in order to leave a space for the passage of the cable between the clamp and the outer surface of the machine marine; and - a relative movement of the machine is carried out with respect to the cable so that the cable is directed towards the locking ring.

14. The attachment method according to claim 13, in wherein the gripper is actuated into a closed latching position when the cable is detected by the contact detection means located on the clamp.

15. The attachment method according to claim 13 or 14, wherein when the cable is in the lock ring, the opening of the gripper is actuated, the locking ring being dislodged from its housing by the force of the olive coming into abutment against the locking ring.
Date Received/Date Received 2022-01-27