EP4245653A1 - Autonomous underwater vehicle and system for recovering such an underwater vehicle - Google Patents

Autonomous underwater vehicle and system for recovering such an underwater vehicle Download PDF

Info

Publication number
EP4245653A1
EP4245653A1 EP23161363.9A EP23161363A EP4245653A1 EP 4245653 A1 EP4245653 A1 EP 4245653A1 EP 23161363 A EP23161363 A EP 23161363A EP 4245653 A1 EP4245653 A1 EP 4245653A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
clamp
cable
towards
underwater vehicle
clamps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23161363.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hervé KERMORGANT
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Exail Robotics
Original Assignee
Exail Robotics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Exail Robotics filed Critical Exail Robotics
Publication of EP4245653A1 publication Critical patent/EP4245653A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/20—Adaptations of chains, ropes, hawsers, or the like, or of parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/04—Fastening or guiding equipment for chains, ropes, hawsers, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/16—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring using winches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/04—Superstructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/39—Arrangements of sonic watch equipment, e.g. low-frequency, sonar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/20—Adaptations of chains, ropes, hawsers, or the like, or of parts thereof
    • B63B2021/203—Mooring cables or ropes, hawsers, or the like; Adaptations thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Definitions

  • the present invention relates to autonomous underwater vehicles, better known by the acronym AUV meaning in English “ Autonomous Underwater Vehicle ”, and the recovery systems for such underwater vehicles.
  • AUVs autonomous underwater vehicles
  • the AUV may comprise a hooking mechanism located on a front end of the AUV, which hooking mechanism is able to cooperate with a cable attached to a winch mounted on a ship.
  • the winch can be activated to wind the cable to bring the AUV closer to the vessel and extract it from the water.
  • the recovery system may be provided with a ramp movably mounted on the vessel.
  • the AUV is brought to the immediate vicinity of the ramp and then hoisted on board the ship.
  • the recovery system can be provided with a cage.
  • the AUV is inserted into the cage and the assembly is hoisted onto the ship using winches.
  • an AUV may comprise attachment parts, in particular rings, located on an upper part of the AUV and which are capable of cooperating with cables or arms of a crane or an on-board davit on the ship.
  • the invention aims to provide an autonomous underwater vehicle which is particularly simple and convenient to recover.
  • an autonomous underwater vehicle comprising a hull extending along a main longitudinal axis and a first clamp disposed towards a front end of the hull of the underwater vehicle, characterized in that it comprises a second clamp disposed towards a rear end of the shell, opposite the front end, said first and second clamps being arranged respectively on a first side part and a second side part of the shell, on both sides 'other of the axis main longitudinal, and being configured to take an open position or a closed position, and a detection member and a guide member which are respectively configured to detect cables and so that the first and second clamps respectively come into engagement with one of the cables .
  • Such a vehicle by means of its grippers and the guiding and detection elements, can thus be extracted from the water autonomously, by means of the cables of a reception platform placed outside the water, for example on a ship or on the pontoon of a port.
  • the guide member may include a control unit configured to receive output signals from the sensor member and to operate the guide member to guide the vehicle toward the cables detected by the sensor member, and also to operate the first and second clamps individually according to the guidance of the vehicle.
  • the autonomous vehicle includes a control unit configured to control and synchronize the action of the detection member and the guide member to ensure that the clamps engage the recovery cables.
  • the autonomous underwater vehicle may comprise a mast placed projecting towards the front end of the hull of the vehicle, said mast being movable and controllable by means of the guide member between a first position on the port side and a second position on the starboard and configured to guide at least one of the cables.
  • the mast makes it possible to tilt a cable detected by the detection member, to one side or the other of the main longitudinal axis.
  • Such a mat makes it possible to guarantee the side through which the cable will pass and to facilitate the guidance of the vehicle.
  • the first clamp can be associated with a first additional clamp, forming a first pair of clamps, said first additional clamp being arranged towards the front end of the shell, the first clamp and the first additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis.
  • the second clamp can be associated with a second additional clamp, forming a second pair of clamps, said second additional clamp being arranged towards the rear end of the shell, the second clamp and the second additional clamp being arranged on either side and other from the longitudinal axis.
  • the guide member can be configured so that at least one of the first clamp and the first additional clamp, respectively at least one of the second clamp and the second additional clamp, comes into engagement with one of the respective cables.
  • the vehicle can navigate towards the cables without necessarily making any particular maneuver so that the cables pass on a predetermined side. Only the attachment of the second cable could require a more precise maneuver to ensure that it passes on the opposite side to that where the first cable passed.
  • the detection member may further comprise a frontal sonar disposed towards the front end of the hull and configured to detect a cable upstream of the front end of the vehicle hull.
  • the guide member guides the vehicle in their direction, preferably in their alignment, to allow the clamps to cooperate with the recovery cables.
  • the detection member may comprise at least one cable detector disposed near the first clamp and configured to detect a cable near one of the first and second lateral parts of the shell, towards its front end.
  • the invention also relates, in a second aspect, to a recovery system comprising an autonomous underwater vehicle as described above and a reception platform which comprises a first cable and a second cable each having, at a free end , a retainer, a winching mechanism configured to wind and unwind the first cable and the second cable, and with said first and second clamps which are configured to engage said first and second cables and cooperate with the retainers .
  • Such a recovery system makes it possible, through the cooperation of the cables and the retaining members and the actuation of the winching mechanism, to reduce the length of the cables and to take the autonomous underwater vehicle out of the water, to place it on a reception platform.
  • the docking platform may include a second control unit configured to operate the winching mechanism.
  • the reception platform and the underwater vehicle may each include a communication unit configured to synchronize the actuation of the detection and guidance members and the actuation of the winching mechanism.
  • Such a recovery system can thus be automated. Communication between the docking platform and the underwater vehicle allows the control units to be synchronized to ensure that the clamps are closed around the recovery cables, before the winching mechanism is activated to reduce the length of cable and thus extract the AUV from the water.
  • the reception platform can be embarked on a ship.
  • the method may comprise, when guiding towards the first cable, the step of guiding the underwater vehicle by means of the guide member to route the first cable along the second lateral part of the hull opposite to the first lateral part of the shell on which the first clamp is arranged; and when guiding towards the second cable, the step of guiding the underwater vehicle via the guide member to route the second cable close to the first clamp.
  • the invention finds application in the field of autonomous underwater vehicles known under the term AUV, as specified above.
  • AUVs are used to carry out different operations at sea, such as surveillance operations.
  • autonomous underwater vehicles are launched from a ship, such as for example USV type boats, in English “ Unmanned Surface Vessel ”, and navigate completely immersed in the water in a nominal position.
  • the AUV is recovered and reassembled on the ship.
  • An example of an autonomous underwater vehicle 100 capable of navigating at sea is illustrated on the figures 1 and 2 .
  • autonomous underwater vehicle and AUV are used interchangeably to designate the autonomous underwater vehicle.
  • the AUV 100 includes a hull 160, cylindrical in shape or not.
  • the vehicle could be of any other shape.
  • This shell 160 extends along a main longitudinal axis 150.
  • the AUV 100 has a nose 120 at a front end and a tail 110 at a rear end opposite the front end.
  • the AUV 100 further comprises a propulsion system 170, such as for example propeller thrusters, at the level of the tail 110.
  • a propulsion system 170 such as for example propeller thrusters
  • the main longitudinal axis 150 passes through the nose 120 of the AUV 100 and through the propulsion system 170.
  • the AUV 100 is illustrated on the figures 1 and 2 in the nominal navigation position, in which the main longitudinal axis 150 is substantially parallel to the horizontal axis.
  • horizontal plane is meant a plane having an orientation parallel to the horizon.
  • the hull 160 comprises an upper part 160a facing the sea surface when the AUV 100 is submerged at sea, and a lower part 160b facing the seabed when the AUV 100 is submerged at sea.
  • the shell 160 further comprises side parts, including a first side part 160c and a second side part 160d.
  • the AUV 100 comprises on the side of its nose 120, a pair of first clamps 132a and 132b, and on the side of its tail 110, a pair of second clamps 130a and 130b
  • a first clamp 132a and a second clamp 130a are arranged on the first lateral part 160c, on the port side, while another first clamp 132a, called the first additional clamp, and another second clamp 130a, second additional clamp, are arranged on the second side part 160d of hull 160, to starboard.
  • the first and second grippers and additional grippers 130a, 130b, 132a, 132b are configured to take two positions, including a closed position and an open position, in order to grip an item at sea.
  • first and second pliers and additional pliers 130a, 130b, 132a, 132b each comprise a branch mounted articulated on a respective first or second lateral part 160c and 160d, which is mounted movable in rotation around an axis orthogonal to the longitudinal axis 150.
  • Each first and second pliers and additional pliers 130a, 130b, 132a, 132b are then movable between an open position where a free end of the pliers is at a distance from the shell 160, and a closed position where the branch is substantially parallel or aligned with a portion of hull 160 of the AUV 100.
  • the branch in the open position, forms an angle of between 40° and 80° with the shell 160.
  • At least one of the first and second clamps and additional clamps may comprise two branches mounted movable in rotation and configured to define the two open and closed positions. In the open position, the clamp defines an open space, delimited laterally by branches of the clamp. In the closed position, the clamp no longer delimits an open space, or a restricted open space.
  • first and second clamps and additional clamps of the pairs of clamps 130a, 130b and 132a, 132b are arranged symmetrically with respect to the longitudinal axis 150 on the hull 160 of the AUV 100.
  • the clamps of the pairs of clamps are not symmetrical with respect to the longitudinal axis and/or the AUV may comprise only a first clamp arranged on a first lateral part towards the first end of the AUV and a second clamp arranged on a second side part towards the second end of the AUV.
  • the first clamp may be disposed on the port side portion towards the front end of the AUV and the second clamp may be disposed on the starboard side portion toward the rear end of the AUV.
  • first and second grippers and additional grippers 130a, 130b, 132a, 132b are operable and controllable via a first control unit (not shown) of the AUV 100.
  • the first and second grippers and additional grippers 130a, 130b, 132a, 132b are operable and controllable so as to recover the AUV 100 via recovery cables engaging in the first and second grippers and additional grippers (see below). -After).
  • the AUV 100 further comprises a detection member configured to detect recovery cables present in the environment in which the AUV 100 operates.
  • the detection member here comprises a frontal sonar 140 placed towards a front end of the AUV 100, for example on the nose 120.
  • the sonar 140 is configured to detect objects underwater by indicating their direction and distance from the AUV 100.
  • the positioning of the sonar 140 towards a front end allows in particular the detection of cables upstream of the front end.
  • the detection member comprises cable detectors 136a and 136b positioned near the first pliers and additional pliers 132a and 132b of the first pair of pliers and arranged on either side of the longitudinal axis 150.
  • These cable detectors 136a and 136b aim to determine the presence or not of a cable in or near the first clamp and additional clamp 132a and 132b.
  • the cable detectors 136a and 136b make it possible to detect a cable near one of the first and second lateral parts 160c, 160d of the shell 160, and this towards the front end of the shell 160.
  • the AUV can include one or two cable detectors, arranged on either side of the longitudinal axis.
  • the cable detectors 136a and 136b are chosen from a force sensor, or force detector, or a camera.
  • the AUV can also include a guide member configured to facilitate engagement of the recovery cables in the clamps.
  • This guide member may include in particular a first control unit configured to guide the AUV according to the information received from the detection member.
  • the control unit may be the same as that which controls the opening and closing of the clamps.
  • the first control unit is configured to receive output signals from the detection member, to actuate the guide member to guide the vehicle towards the cables detected by the detection member, and to actuate the clamps individually according to vehicle guidance.
  • the first control unit is connected to this detection member and is configured to process outgoing sonar signals and to detect the position of the recovery cables.
  • the first control unit is further configured to process signals output from the cable detectors 136a and 136b so as to control the opening and closing of the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b.
  • the guide member may include a mast placed towards the front end of the AUV and projecting from the hull.
  • the mast can be arranged at the level of the nose.
  • the mast may be a branch mounted hinged on the end of the nose, operable by means of the first control unit.
  • the mast can be movable between two extreme positions, including a port position and a starboard position,
  • the mast can be configured to guide a cable present at a distance reachable by the mast.
  • the mast operable by the first control unit, can therefore be controlled so as to ensure that the cable passes to the port or starboard side of the AUV.
  • the AUV 100 further includes a communications unit 134 configured to exchange information with a docking platform so as to synchronize actions between the AUV and this docking platform.
  • this communication unit 134 it is possible to obtain confirmation from the reception platform that the cables detected are recovery cables.
  • FIG. 3 illustrates a reception platform intended to recover the AUV 100 as described with reference to the figures 1 and 2 .
  • the reception platform is in the illustrated example arranged on a ship 200.
  • the reception platform comprises a first cable 230 and a second cable 232, forming the aforementioned recovery cables and which are configured to be immersed in water and/or extracted from the water when the vessel is at sea
  • the cables 230, 240 each include at their ends a retaining member 240, 242.
  • These retaining members 240, 242 are for example each formed by a pig, that is to say a mass.
  • the cables 230 and 232 are respectively connected to a winching mechanism comprising winches 220 and 210 configured to wind and unwind the cables 230 and 232.
  • the winches 220, 210 are configured to vary the deployed length of the cables 230, 232 and therefore make it possible to immerse them deeper in the water or to extract them from the water.
  • the ship 200 further comprises a geolocation and navigation system 260 and a heading measurement unit 270, in particular to guide it in the direction of the AUV 100 to recover it.
  • the vessel 200 also includes a second control unit (not shown) configured to operate the winches 220, 210 to extract or immerse the cables 230, 232 in the water by winding or unwinding them.
  • a second control unit (not shown) configured to operate the winches 220, 210 to extract or immerse the cables 230, 232 in the water by winding or unwinding them.
  • the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b of the AUV 100 are configured to engage the cables 230 and 232 of the docking platform when submerged in water.
  • the winches 220 and 210 are actuated in order to reduce the length of the cables 230 and 232.
  • the retaining members 240 and 242 then cooperate with some of the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b by coming into abutment against the clamps closed around the cables 230 and 232, and the AUV 100 can be gradually reassembled towards the reception platform.
  • the reception platform further comprises a communication unit (not shown) configured to exchange information with the communication unit of the AUV 100.
  • the docking platform may have more than two recovery cables.
  • first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b are here arranged on either side and at the front and rear of the AUV 100.
  • the winches 220, 210 are spaced by a distance defined along the axis 280a of the frame of reference 280 of the Figure 3 and which here is equal to the distance separating the pair of first pliers from the pair of second pliers.
  • the winches 220, 210 are spaced apart by a distance defined along the axis 280c and which is substantially equal to the greatest width of the hull 160, i.e. the maximum dimension of the hull in a cross section to the longitudinal axis 150.
  • the reception platform can be placed in any other location, such as for example on a pontoon in a port.
  • a method of implementing the recovery system formed by the AUV and the reception platform is described with reference to the figures 3 to 6 .
  • THE figures 3 And 4 illustrate a recovery system 300 in a first configuration in which the cables 230 and 232 are deployed and the first additional clamp 132b and the second clamp 130a of the AUV 100 are engaged with the cables 232 and 230.
  • the pair of first pliers and additional pliers 132a, 132b are actuated in the closed position.
  • the pair of second clamps and additional clamps 130a, 130b are also in the closed position.
  • the AUV 100 detects the presence of cables 230 and 232.
  • the AUV 100 can confirm, through its communication unit, the presence of the reception platform.
  • the reception platform in response to a validation request from the AUV 100, can provide information relating to its position.
  • the first control unit of the guide member of the AUV 100 pilots and guides the AUV 100 in the direction of these cables 230 and 232 so as to position itself in their alignment in the direction 380a, indicated on the reference frame of the figure 4 .
  • the AUV 100 passes close to the first cable encountered, here the cable 230, so that it runs along the hull 160, either to port or to starboard.
  • the AUV 100 is guided so that the cable 230 passes to the port side.
  • the first control unit is configured to determine and/or confirm on which side of the AUV 100 the cable 230 is located. located.
  • first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b are actuated to the open position.
  • Only the clamps involved in the recovery process can be selectively actuated to be arranged in the open position.
  • the AUV 100 then continues its navigation in the direction of the cable 232, so as to pass it to the side opposite to that where the cable 230 is placed.
  • the AUV 100 is guided to navigate towards the cable 232 so that it passes to starboard.
  • the AUV 100 is guided so that the cable 232 runs along the hull to starboard, in order to come inside the first additional clamp 132b which is open.
  • the cable 230 runs along the hull on the port side in order to be housed inside the second clamp 130a which is open.
  • the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b are then actuated to be placed in the closed position.
  • first additional clamp and the second clamp 130a and 132b are selectively actuated to be placed in the closed position.
  • the method differs in that it navigates so that the first cable encountered passes on the side where the second clamp is located, for example by sliding along the side part of the shell on which the second clamp is arranged.
  • the method may include an additional step which is the actuation of the mast.
  • the AUV is guided by the first control unit to navigate in the direction of the cables.
  • the method includes the step of operating the mast to position it either to port or starboard and thus force the cable to pass to the opposite side of the mast.
  • the mast can also be activated when the AUV is heading towards the second cable to ensure that it passes on the opposite side to where the first cable passed.
  • the AUV 100 can in particular send a confirmation to the reception platform indicating that it is ready to be recovered.
  • the winches 210, 220 are then actuated to wind the cables 230 and 232 so as to reduce their deployed length, as indicated by the arrows 310.
  • the cables 230 and 232 are gradually wound until the recovery system finds itself in the configuration illustrated in figures 6 and 7 .
  • recovery system can also be reused to launch the AUV 100.
  • the winches are activated via the control unit to gradually unwind the cables and immerse the AUV.
  • the AUV control unit activates the clamps in order to open them.
  • the guide member can guide the AUV to extract the cables from the clamps, for example through different maneuvers.

Abstract

L'invention concerne un véhicule autonome sous-marin comprenant une coque (160) s'étendant selon un axe principal longitudinal (150) et au moins une première pince (132a-b) disposée vers une extrémité avant de la coque, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une deuxième pince (130a-b) disposée vers une extrémité arrière de la coque, opposée à l'extrémité avant, lesdites première et deuxième pinces étant disposées respectivement sur une première partie latérale (160c) et une deuxième partie latérale (160d) de la coque, de part et d'autre de l'axe principal longitudinal, et étant configurées pour prendre une position ouverte ou une position fermée, et un organe de détection et un organe de guidage qui sont respectivement configurés pour détecter des câbles et pour que les première et deuxième pinces viennent respectivement en prise avec un des câbles respectifs.The invention relates to an autonomous underwater vehicle comprising a hull (160) extending along a main longitudinal axis (150) and at least one first clamp (132a-b) disposed towards a front end of the hull, characterized in that that it further comprises a second clamp (130a-b) arranged towards a rear end of the shell, opposite the front end, said first and second clamps being arranged respectively on a first lateral part (160c) and a second part side (160d) of the shell, on either side of the main longitudinal axis, and being configured to take an open position or a closed position, and a detection member and a guide member which are respectively configured to detect cables and so that the first and second clamps respectively come into engagement with one of the respective cables.

Description

Domaine technique de l'inventionTechnical field of the invention

La présente invention concerne les véhicules autonomes sous-marins, mieux connus sous l'acronyme AUV signifiant en anglais « Autonomous Underwater Vehicle », et les systèmes de récupération de tels véhicules sous-marins.The present invention relates to autonomous underwater vehicles, better known by the acronym AUV meaning in English “ Autonomous Underwater Vehicle ”, and the recovery systems for such underwater vehicles.

Etat de la techniqueState of the art

On connaît différents systèmes permettant la mise à l'eau ainsi que la récupération de véhicules autonomes sous-marins, dits AUV.We know different systems allowing the launching as well as the recovery of autonomous underwater vehicles, called AUVs.

Dans un premier exemple, l'AUV peut comprendre un mécanisme d'accroche situé sur une extrémité avant de l'AUV, lequel mécanisme d'accroche est apte à coopérer avec un câble fixé à un treuil monté sur un navire.In a first example, the AUV may comprise a hooking mechanism located on a front end of the AUV, which hooking mechanism is able to cooperate with a cable attached to a winch mounted on a ship.

Le treuil est actionnable de sorte à enrouler le câble pour rapprocher l'AUV du navire, et l'extraire de l'eau.The winch can be activated to wind the cable to bring the AUV closer to the vessel and extract it from the water.

Pour remonter l'AUV à bord du navire, le système de récupération peut être pourvu d'une rampe montée mobile sur le navire.To reassemble the AUV on board the vessel, the recovery system may be provided with a ramp movably mounted on the vessel.

Dans ce cas, l'AUV est amené à proximité immédiate de la rampe puis hissé à bord du navire.In this case, the AUV is brought to the immediate vicinity of the ramp and then hoisted on board the ship.

En alternative, le système de récupération peut être pourvu d'une cage.Alternatively, the recovery system can be provided with a cage.

Dans ce cas, l'AUV est introduit dans la cage et l'ensemble est hissé par le biais de treuils sur le navire.In this case, the AUV is inserted into the cage and the assembly is hoisted onto the ship using winches.

Dans un deuxième exemple, un AUV peut comprendre des pièces d'accrochage, notamment des anneaux, situées sur une partie supérieure de l'AUV et qui sont aptes à coopérer avec des câbles ou des bras d'une grue ou d'un bossoir embarqué sur le navire.In a second example, an AUV may comprise attachment parts, in particular rings, located on an upper part of the AUV and which are capable of cooperating with cables or arms of a crane or an on-board davit on the ship.

Dans ce cas, pour récupérer l'AUV il est généralement nécessaire que des hommes se mettent à l'eau pour accrocher les câbles ou les bras avec les anneaux.In this case, to recover the AUV it is generally necessary for men to go into the water to hook the cables or the arms with the rings.

Exposé de l'inventionPresentation of the invention

L'invention vise à fournir un véhicule autonome sous-marin qui soit particulièrement simple et commode à récupérer.The invention aims to provide an autonomous underwater vehicle which is particularly simple and convenient to recover.

L'invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un véhicule autonome sous-marin comprenant une coque s'étendant selon un axe principal longitudinal et une première pince disposée vers une extrémité avant de la coque du véhicule sous-marin, caractérisé en ce qu'il comprend une deuxième pince disposée vers une extrémité arrière de la coque, opposée à l'extrémité avant, lesdites première et deuxième pinces étant disposées respectivement sur une première partie latérale et une deuxième partie latérale de la coque, de part et d'autre de l'axe principal longitudinal, et étant configurées pour prendre une position ouverte ou une position fermée, et un organe de détection et un organe de guidage qui sont respectivement configurés pour détecter des câbles et pour que les première et deuxième pinces viennent respectivement en prise avec un des câbles.The subject of the invention is therefore, in a first aspect, an autonomous underwater vehicle comprising a hull extending along a main longitudinal axis and a first clamp disposed towards a front end of the hull of the underwater vehicle, characterized in that it comprises a second clamp disposed towards a rear end of the shell, opposite the front end, said first and second clamps being arranged respectively on a first side part and a second side part of the shell, on both sides 'other of the axis main longitudinal, and being configured to take an open position or a closed position, and a detection member and a guide member which are respectively configured to detect cables and so that the first and second clamps respectively come into engagement with one of the cables .

Un tel véhicule, par le biais de ses pinces et des organes de guidage et de détection, peut ainsi être extrait de l'eau de manière autonome, par le biais des câbles d'une plateforme d'accueil disposée hors de l'eau, par exemple sur un navire ou sur le ponton d'un port.Such a vehicle, by means of its grippers and the guiding and detection elements, can thus be extracted from the water autonomously, by means of the cables of a reception platform placed outside the water, for example on a ship or on the pontoon of a port.

Lorsque les pinces du véhicule sont en prise avec les câbles de la plateforme d'accueil, la récupération du véhicule est effectuée par une réduction de la longueur des câbles déployés au moyen par exemple d'un mécanisme de treuillage.When the vehicle's clamps are engaged with the cables of the reception platform, recovery of the vehicle is carried out by reducing the length of the deployed cables by means of, for example, a winching mechanism.

Bien qu'il soit totalement immergé dans l'eau, un tel véhicule peut ainsi être récupéré notamment grâce à l'organe de détection qui est configuré pour détecter les câbles déployés pour la récupération du véhicule, puis par l'organe de guidage qui est configuré pour guider le véhicule pour que les pinces viennent en prise avec le câbles.Although it is completely immersed in water, such a vehicle can thus be recovered in particular thanks to the detection member which is configured to detect the cables deployed for recovery of the vehicle, then by the guiding member which is configured to guide the vehicle so that the clips engage the cables.

D'autres caractéristiques particulièrement simples et commodes du véhicule selon l'invention sont décrites ci-après.Other particularly simple and convenient characteristics of the vehicle according to the invention are described below.

L'organe de guidage peut comprendre une unité de commande configurée pour recevoir des signaux de sortie de l'organe de détection et pour actionner l'organe de guidage pour guider le véhicule vers les câbles détectés par l'organe de détection, et aussi pour actionner les première et deuxième pinces individuellement selon le guidage du véhicule.The guide member may include a control unit configured to receive output signals from the sensor member and to operate the guide member to guide the vehicle toward the cables detected by the sensor member, and also to operate the first and second clamps individually according to the guidance of the vehicle.

Le véhicule autonome comprend une unité de commande configurée pour commander et synchroniser l'action de l'organe de détection et de l'organe de guidage afin de s'assurer que les pinces viennent bien en prise avec les câbles de récupération.The autonomous vehicle includes a control unit configured to control and synchronize the action of the detection member and the guide member to ensure that the clamps engage the recovery cables.

Le véhicule autonome sous-marin peut comprendre un mat disposé en saillie vers l'extrémité avant de la coque du véhicule, ledit mat étant mobile et commandable par le biais de l'organe de guidage entre une première position à bâbord et une deuxième position à tribord et configuré pour guider au moins un des câbles.The autonomous underwater vehicle may comprise a mast placed projecting towards the front end of the hull of the vehicle, said mast being movable and controllable by means of the guide member between a first position on the port side and a second position on the starboard and configured to guide at least one of the cables.

Ainsi, selon une position angulaire réglable entre deux positions extrêmes à bâbord et à tribord, le mat permet de faire basculer un câble détecté par l'organe de détection, d'un côté ou de l'autre de l'axe principal longitudinal.Thus, according to an angular position adjustable between two extreme positions to port and starboard, the mast makes it possible to tilt a cable detected by the detection member, to one side or the other of the main longitudinal axis.

Un tel mat permet de garantir le côté par lequel le câble va passer et de faciliter le guidage du véhicule.Such a mat makes it possible to guarantee the side through which the cable will pass and to facilitate the guidance of the vehicle.

La première pince peut être associée à une première pince additionnelle, formant une première paire de pinces, ladite première pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité avant de la coque, la première pince et la première pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal.The first clamp can be associated with a first additional clamp, forming a first pair of clamps, said first additional clamp being arranged towards the front end of the shell, the first clamp and the first additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis.

En outre, la deuxième pince peut être associée à une deuxième pince additionnelle, formant une deuxième paire de pinces, ladite deuxième pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité arrière de la coque, la deuxième pince et la deuxième pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal.Furthermore, the second clamp can be associated with a second additional clamp, forming a second pair of clamps, said second additional clamp being arranged towards the rear end of the shell, the second clamp and the second additional clamp being arranged on either side and other from the longitudinal axis.

L'organe de guidage peut être configuré pour qu'au moins l'une de la première pince et de la première pince additionnelle, respectivement l'au moins une de la deuxième pince et de la deuxième pince additionnelle, viennent en prise avec un des câbles respectifs.The guide member can be configured so that at least one of the first clamp and the first additional clamp, respectively at least one of the second clamp and the second additional clamp, comes into engagement with one of the respective cables.

Cela permet un remorquage stable de part et d'autre de l'axe longitudinal du véhicule de sorte que les risques liés à l'instabilité lors du remorquage sont réduits.This allows stable towing on either side of the vehicle's longitudinal axis so that the risks associated with instability when towing are reduced.

Cela simplifie en outre le guidage du véhicule une fois les câbles détectés.This also simplifies vehicle guidance once the cables have been detected.

En effet, puisque les pinces sont présentes à bâbord et à tribord, le véhicule peut naviguer vers les câbles sans nécessairement faire de manoeuvre particulière pour que les câbles passent d'un côté prédéterminé. Seul l'accroche du deuxième câble pourrait nécessiter une manoeuvre plus précise pour s'assurer qu'il passe du côté opposé à celui où est passé le premier câble.Indeed, since the clamps are present on the port and starboard sides, the vehicle can navigate towards the cables without necessarily making any particular maneuver so that the cables pass on a predetermined side. Only the attachment of the second cable could require a more precise maneuver to ensure that it passes on the opposite side to that where the first cable passed.

L'organe de détection peut comprendre en outre un sonar frontal disposé vers l'extrémité avant de la coque et configuré pour détecter un câble en amont de l'extrémité avant de la coque du véhicule.The detection member may further comprise a frontal sonar disposed towards the front end of the hull and configured to detect a cable upstream of the front end of the vehicle hull.

Lors de la navigation, un tel sonar permet d'identifier des câbles de récupération immergés. Selon la direction dans laquelle les câbles ont été détectés par le sonar, l'organe de guidage guide alors le véhicule dans leur direction, de préférence dans leur alignement, pour permettre aux pinces de coopérer avec les câbles de récupération.During navigation, such sonar makes it possible to identify submerged recovery cables. Depending on the direction in which the cables were detected by the sonar, the guide member then guides the vehicle in their direction, preferably in their alignment, to allow the clamps to cooperate with the recovery cables.

L'organe de détection peut comprendre au moins un détecteur de câble disposé à proximité de la première pince et configuré pour détecter un câble à proximité d'une des première et deuxième parties latérales de la coque, vers son extrémité avant.The detection member may comprise at least one cable detector disposed near the first clamp and configured to detect a cable near one of the first and second lateral parts of the shell, towards its front end.

L'invention a aussi pour objet, sous un second aspect, un système de récupération comprenant un véhicule autonome sous-marin tel que décrit précédemment et une plateforme d'accueil qui comprend un premier câble et un deuxième câble ayant chacun, à une extrémité libre, un organe de retenue, un mécanisme de treuillage configuré pour enrouler et dérouler le premier câble et le deuxième câble, et avec lesdites première et deuxième pinces qui sont configurées pour venir en prise avec lesdits premier et deuxième câbles et coopérer avec les organes de retenue.The invention also relates, in a second aspect, to a recovery system comprising an autonomous underwater vehicle as described above and a reception platform which comprises a first cable and a second cable each having, at a free end , a retainer, a winching mechanism configured to wind and unwind the first cable and the second cable, and with said first and second clamps which are configured to engage said first and second cables and cooperate with the retainers .

Un tel système de récupération permet, par la coopération des câbles et des organes de retenue et l'actionnement du mécanisme de treuillage, de réduire la longueur des câbles et de sortir le véhicule autonome sous-marin hors de l'eau, pour le disposer sur une plateforme d'accueil.Such a recovery system makes it possible, through the cooperation of the cables and the retaining members and the actuation of the winching mechanism, to reduce the length of the cables and to take the autonomous underwater vehicle out of the water, to place it on a reception platform.

La plateforme d'accueil peut comprendre une deuxième unité de commande configurée pour actionner le mécanisme de treuillage.The docking platform may include a second control unit configured to operate the winching mechanism.

La plateforme d'accueil et le véhicule sous-marin peuvent comprendre chacun une unité de communication configurée pour synchroniser l'actionnement des organes de détection et de guidage et l'actionnement du mécanisme de treuillage.The reception platform and the underwater vehicle may each include a communication unit configured to synchronize the actuation of the detection and guidance members and the actuation of the winching mechanism.

Un tel système de récupération peut ainsi être automatisé. La communication entre la plateforme d'accueil et le véhicule sous-marin permet de synchroniser les unités de commandes afin d'assurer que les pinces sont fermées autour des câbles de récupération, et ce avant que le mécanisme de treuillage soit actionné pour réduire la longueur de câble et ainsi extraire l'AUV de l'eau.Such a recovery system can thus be automated. Communication between the docking platform and the underwater vehicle allows the control units to be synchronized to ensure that the clamps are closed around the recovery cables, before the winching mechanism is activated to reduce the length of cable and thus extract the AUV from the water.

La plateforme d'accueil peut être embarquée sur un navire.The reception platform can be embarked on a ship.

L'invention a également pour objet, sous un troisième aspect, un procédé de récupération d'un véhicule autonome sous-marin par le biais d'un système de récupération tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes de navigation suivantes :

  • détecter, par le biais de l'organe de détection, l'au moins un du premier câble et du deuxième câble de la plateforme d'accueil ;
  • guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage vers le premier câble dans l'alignement du premier câble et du deuxième câble de sorte à faire cheminer le premier câble le long d'une des première et deuxième parties latérales de la coque du véhicule
  • actionner la première pince et la deuxième pince chacune en position ouverte ;
  • guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage vers le deuxième câble de sorte à faire cheminer le deuxième câble le long de l'autre partie latérale de la coque du véhicule, de sorte que le premier câble se loge dans la deuxième pince ouverte et que le deuxième câble se loge dans la première pince ouverte ;
  • actionner la première pince et la deuxième pince chacune en position fermée ;
  • actionner le mécanisme de treuillage pour enrouler les câbles de sorte que les organes de retenue viennent en appui contre les première et deuxième pinces.
The invention also relates, in a third aspect, to a method for recovering an autonomous underwater vehicle by means of a recovery system as described above, comprising the following navigation steps:
  • detect, via the detection member, at least one of the first cable and the second cable of the reception platform;
  • guide the underwater vehicle by means of the guide member towards the first cable in alignment with the first cable and the second cable so as to route the first cable along one of the first and second lateral parts of the body of the vehicle
  • operate the first clamp and the second clamp each in the open position;
  • guide the underwater vehicle by means of the guide member towards the second cable so as to route the second cable along the other side part of the hull of the vehicle, so that the first cable is housed in the second clamp open and the second cable is housed in the first open clamp;
  • actuate the first clamp and the second clamp each in the closed position;
  • activate the winching mechanism to wind the cables so that the retaining members come to bear against the first and second clamps.

Le procédé peut comprendre lors du guidage vers le premier câble, l'étape de guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour faire cheminer le premier câble le long de la deuxième partie latérale de la coque du opposée à la première partie latérale de la coque sur laquelle est disposée la première pince ; et lors du guidage vers le deuxième câble, l'étape de guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour faire cheminer le deuxième câble à proximité de la première pince.The method may comprise, when guiding towards the first cable, the step of guiding the underwater vehicle by means of the guide member to route the first cable along the second lateral part of the hull opposite to the first lateral part of the shell on which the first clamp is arranged; and when guiding towards the second cable, the step of guiding the underwater vehicle via the guide member to route the second cable close to the first clamp.

Lorsque le système de récupération comprend une première pince associée à une première pince additionnelle, formant une première paire de pinces, ladite première pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité avant de la coque, la première pince et la première pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal, une deuxième pince associée à une deuxième pince additionnelle, formant une deuxième paire de pinces, ladite deuxième pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité arrière de la coque, la deuxième pince et la deuxième pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal, l'organe de guidage étant configuré pour qu'au moins l'une de la première pince et de la première pince additionnelle, respectivement l'au moins une de la deuxième pince et de la deuxième pince additionnelle, viennent en prise avec un des câbles, le procédé peut comprendre les étapes :

  • d'actionner la première paire de pinces du véhicule sous-marin en position fermée, avant la détection des câbles ;
  • lors du guidage vers le premier câble, détecter la présence du premier câble à proximité d'une des première et deuxième parties latérales de la coque ;
  • lors de l'actionnement des première et deuxième pinces en position ouverte, d'actionner les première et deuxième pinces additionnelles du véhicule sous-marin en position ouverte ;
  • lors du guidage vers le deuxième câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour faire cheminer l'autre câble à proximité de la pince de la première paire de pinces disposée sur la partie latérale à proximité de laquelle le premier câble n'a pas été détecté ;
  • lors de l'actionnement des première et deuxième pinces en position fermée, d'actionner la première et deuxième pinces additionnelles du véhicule sous-marin en position fermée.
When the recovery system comprises a first clamp associated with a first additional clamp, forming a first pair of clamps, said first clamp additional being arranged towards the front end of the hull, the first clamp and the first additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis, a second clamp associated with a second additional clamp, forming a second pair of clamps , said second additional clamp being arranged towards the rear end of the shell, the second clamp and the second additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis, the guide member being configured so that at least one of the first clamp and the first additional clamp, respectively at least one of the second clamp and the second additional clamp, engages with one of the cables, the method can comprise the steps:
  • to activate the first pair of pliers of the underwater vehicle in the closed position, before detecting the cables;
  • when guiding towards the first cable, detect the presence of the first cable near one of the first and second lateral parts of the hull;
  • when actuating the first and second clamps in the open position, actuating the first and second additional clamps of the underwater vehicle in the open position;
  • when guiding towards the second cable, guide the underwater vehicle by means of the guide member to route the other cable near the clamp of the first pair of clamps arranged on the side part near which the first cable was not detected;
  • when actuating the first and second clamps in the closed position, actuating the first and second additional clamps of the underwater vehicle in the closed position.

L'organe de guidage peut comprendre un mat disposé en saillie vers l'extrémité avant de la coque du véhicule, ledit mat étant mobile entre une première position à bâbord et une deuxième position à tribord et configuré pour guider au moins un des câbles et le procédé comprend les étapes de :

  • lors du guidage vers le premier câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour actionner le mat pour déplacer le premier câble vers la deuxième partie latérale ;
  • lors du guidage vers le deuxième câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour actionner le mat pour déplacer le deuxième câble vers la première partie latérale.
The guide member may comprise a mast placed projecting towards the front end of the hull of the vehicle, said mast being movable between a first position on the port side and a second position on the starboard side and configured to guide at least one of the cables and the process includes the steps of:
  • when guiding towards the first cable, guiding the underwater vehicle through the guide member to operate the mast to move the first cable towards the second side part;
  • when guiding towards the second cable, guiding the underwater vehicle through the guide member to operate the mast to move the second cable towards the first side part.

L'organe de guidage peut comprendre un mat disposé en saillie vers l'extrémité avant de la coque du véhicule, ledit mat étant mobile entre une première position à bâbord et une deuxième position à tribord et configuré pour guider au moins un des câbles et le procédé comprend les étapes de :

  • lors du guidage vers le deuxième câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour actionner le mat pour déplacer le deuxième câble vers la partie latérale à proximité de laquelle le premier câble n'a pas été détecté ;
  • détecter par le biais de l'organe de détection un câble de récupération de la plateforme d'accueil ;
  • actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ;
  • guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ;
  • actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ;
  • actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin.
The guide member may comprise a mast placed projecting towards the front end of the hull of the vehicle, said mast being movable between a first position on the port side and a second position on the starboard side and configured to guide at least one of the cables and the process includes the steps of:
  • when guiding towards the second cable, guiding the underwater vehicle through the guide member to operate the mast to move the second cable towards the side part near which the first cable has not been detected;
  • detect, via the detection unit, a recovery cable from the reception platform;
  • operating the gripper of the underwater vehicle from the closed position to the open position of the gripper;
  • guiding the underwater vehicle through the guide member toward the recovery cable so that the recovery cable fits into the open clamp;
  • operate the gripper of the underwater vehicle from the open position to the closed position;
  • activate the winching mechanism to raise the underwater vehicle.

Brève description des figuresBrief description of the figures

L'invention, selon un exemple de réalisation, sera bien comprise et ses avantages apparaitront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, donnée à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés.

  • La figure 1 représente schématiquement et en vue de dessus un véhicule autonome sous-marins, dit aussi AUV, conforme à l'invention.
  • La figure 2 représente schématiquement et en vue de côté l'AUV de la figure 1.
  • La figure 3 représente schématiquement en vue de côté un navire muni d'une plateforme d'accueil pour récupérer un AUV selon les figures 1 et 2 et formant ainsi un système de récupération conforme à l'invention.
  • La figure 4 représente schématiquement en vue de côté le système de récupération formé du navire de la figure 3 et de l'AUV des figures 1 et 2, dans une première configuration.
  • La figure 5 est une vue similaire à la figure 4, prise en vue de derrière.
  • La figure 6 est une vue similaire à la figure 4, le système étant dans seconde configuration.
  • La figure 7 est une vue similaire à la figure 6, prise en vue de derrière.
The invention, according to an exemplary embodiment, will be well understood and its advantages will appear better on reading the detailed description which follows, given for information only and in no way limiting, with reference to the appended drawings.
  • There figure 1 represents schematically and in top view an autonomous underwater vehicle, also called AUV, according to the invention.
  • There figure 2 represents schematically and in side view the AUV of the figure 1 .
  • There Figure 3 schematically represents in side view a ship equipped with a reception platform for recovering an AUV according to the figures 1 and 2 and thus forming a recovery system according to the invention.
  • There figure 4 schematically represents in side view the recovery system formed by the ship of the Figure 3 and the AUV of figures 1 and 2 , in a first configuration.
  • There figure 5 is a view similar to the figure 4 , taken from behind.
  • There Figure 6 is a view similar to the figure 4 , the system being in second configuration.
  • There Figure 7 is a view similar to the Figure 6 , taken from behind.

Description détailléedetailed description

Les éléments identiques représentés sur les figures précitées sont identifiés par des références numériques identiques dans la description qui suit.The identical elements represented in the aforementioned figures are identified by identical numerical references in the description which follows.

L'invention trouve une application dans le domaine des véhicule autonomes sous-marins connus sous le terme AUV, comme précisé plus haut.The invention finds application in the field of autonomous underwater vehicles known under the term AUV, as specified above.

En général, les AUVs sont utilisés pour effectuer différentes opérations en mer, tel que par exemple des opérations de surveillance.In general, AUVs are used to carry out different operations at sea, such as surveillance operations.

Pour cela, les véhicules autonomes sous-marins sont lancés à partir d'un navire, tels que par exemple les bateaux de type USV, en anglais « Unmanned Surface Vessel », et naviguent totalement immergés dans l'eau dans une position nominale.For this, autonomous underwater vehicles are launched from a ship, such as for example USV type boats, in English “ Unmanned Surface Vessel ”, and navigate completely immersed in the water in a nominal position.

Une fois les opérations terminées, l'AUV est récupéré et remonté sur le navire.Once operations are completed, the AUV is recovered and reassembled on the ship.

Un exemple de véhicule autonome sous-marin 100 apte à naviguer en mer est illustré sur les figures 1 et 2.An example of an autonomous underwater vehicle 100 capable of navigating at sea is illustrated on the figures 1 and 2 .

Dans la suite de la description, les termes véhicule autonome sous-marin et AUV sont utilisés indifféremment pour désigner le véhicule autonome sous-marin.In the remainder of the description, the terms autonomous underwater vehicle and AUV are used interchangeably to designate the autonomous underwater vehicle.

L'AUV 100 comprend une coque 160, de forme cylindrique ou non.The AUV 100 includes a hull 160, cylindrical in shape or not.

En variante, le véhicule pourrait être de toute autre forme.Alternatively, the vehicle could be of any other shape.

Cette coque 160 s'étend le long d'un axe principal longitudinal 150.This shell 160 extends along a main longitudinal axis 150.

L'AUV 100 comporte un nez 120 à une extrémité avant et une queue 110 à une extrémité arrière opposée à l'extrémité avant.The AUV 100 has a nose 120 at a front end and a tail 110 at a rear end opposite the front end.

L'AUV 100 comporte en outre un système propulsif 170, tel que par exemple des propulseurs à hélice, au niveau de la queue 110.The AUV 100 further comprises a propulsion system 170, such as for example propeller thrusters, at the level of the tail 110.

Dans l'exemple illustré, l'axe principal longitudinal 150 passe par le nez 120 de l'AUV 100 et par le système propulsif 170.In the example illustrated, the main longitudinal axis 150 passes through the nose 120 of the AUV 100 and through the propulsion system 170.

L'AUV 100 est illustré sur les figures 1 et 2 en position nominale de navigation, dans laquelle l'axe principal longitudinal 150 est sensiblement parallèle à l'axe horizontal.The AUV 100 is illustrated on the figures 1 and 2 in the nominal navigation position, in which the main longitudinal axis 150 is substantially parallel to the horizontal axis.

Dans la suite de la description, par plan horizontal, on entend un plan ayant une orientation parallèle à l'horizon.In the remainder of the description, by horizontal plane is meant a plane having an orientation parallel to the horizon.

Dans la position nominale de navigation, la coque 160 comprend une partie supérieure 160a faisant face à la surface de la mer lorsque l'AUV 100 est immergé en mer, et une partie inférieure 160b faisant face au fond marin lorsque l'AUV 100 est immergé en mer.In the nominal navigation position, the hull 160 comprises an upper part 160a facing the sea surface when the AUV 100 is submerged at sea, and a lower part 160b facing the seabed when the AUV 100 is submerged at sea.

La coque 160 comprend en outre des parties latérales, dont une première partie latérale 160c et une deuxième partie latérale 160d.The shell 160 further comprises side parts, including a first side part 160c and a second side part 160d.

Afin de permettre sa récupération, l'AUV 100 comprend du côté de son nez 120, une paire de première pinces 132a et 132b, et du côté de sa queue 110, une paire de deuxième pinces 130a et 130bIn order to allow its recovery, the AUV 100 comprises on the side of its nose 120, a pair of first clamps 132a and 132b, and on the side of its tail 110, a pair of second clamps 130a and 130b

Une première pince 132a et une deuxième pince 130a sont disposées sur la première partie latérale 160c, à bâbord, tandis qu'une autre première pince 132a, dite première pince additionnelle, et une autre deuxième pince 130a, deuxième pince additionnelle, sont disposées sur la deuxième partie latérale 160d de la coque 160, à tribord.A first clamp 132a and a second clamp 130a are arranged on the first lateral part 160c, on the port side, while another first clamp 132a, called the first additional clamp, and another second clamp 130a, second additional clamp, are arranged on the second side part 160d of hull 160, to starboard.

Les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b sont configurées pour prendre deux positions, dont une position fermée et une position ouverte, afin de saisir un élément en mer.The first and second grippers and additional grippers 130a, 130b, 132a, 132b are configured to take two positions, including a closed position and an open position, in order to grip an item at sea.

Dans l'exemple illustré, les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b comprennent chacune une branche montée articulée sur une première ou deuxième parties latérales 160c et 160d respectives, qui est montée mobile en rotation autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal 150.In the example illustrated, the first and second pliers and additional pliers 130a, 130b, 132a, 132b each comprise a branch mounted articulated on a respective first or second lateral part 160c and 160d, which is mounted movable in rotation around an axis orthogonal to the longitudinal axis 150.

Chaque premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b est alors mobile entre une position ouverte où une extrémité libre de la pince se trouve à distance de la coque 160, et une position fermée où la branche est sensiblement parallèle ou alignée avec une portion de la coque 160 de l'AUV 100.Each first and second pliers and additional pliers 130a, 130b, 132a, 132b are then movable between an open position where a free end of the pliers is at a distance from the shell 160, and a closed position where the branch is substantially parallel or aligned with a portion of hull 160 of the AUV 100.

Par exemple, en position ouverte, la branche forme un angle compris entre 40° et 80° avec la coque 160.For example, in the open position, the branch forms an angle of between 40° and 80° with the shell 160.

En variante, au moins une des premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles peut comprendre deux branches montées mobiles en rotation et configurées pour définir les deux positions ouverte et fermée. En position ouverte, la pince définit un espace ouvert, délimité latéralement par des branches de la pince. En position fermée, la pince ne délimite plus d'espace ouvert, ou un espace ouvert restreint.Alternatively, at least one of the first and second clamps and additional clamps may comprise two branches mounted movable in rotation and configured to define the two open and closed positions. In the open position, the clamp defines an open space, delimited laterally by branches of the clamp. In the closed position, the clamp no longer delimits an open space, or a restricted open space.

Dans l'exemple illustré, les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles des paires de pinces 130a, 130b et 132a, 132b sont arrangées symétriquement par rapport à l'axe longitudinal 150 sur la coque 160 de l'AUV 100.In the example illustrated, the first and second clamps and additional clamps of the pairs of clamps 130a, 130b and 132a, 132b are arranged symmetrically with respect to the longitudinal axis 150 on the hull 160 of the AUV 100.

En variante, les pinces des paires de pinces ne sont pas symétriques par rapport à l'axe longitudinal et/ou l'AUV peut comprendre uniquement une première pince disposée sur une première partie latérale vers la première extrémité de l'AUV et une deuxième pince disposée sur une deuxième partie latérale vers à la deuxième extrémité de l'AUV. Par exemple, la première pince peut être disposée sur la partie latérale à bâbord vers l'extrémité avant de l'AUV et la deuxième pince peut être disposée sur la partie latérale à tribord vers l'extrémité arrière de l'AUV.Alternatively, the clamps of the pairs of clamps are not symmetrical with respect to the longitudinal axis and/or the AUV may comprise only a first clamp arranged on a first lateral part towards the first end of the AUV and a second clamp arranged on a second side part towards the second end of the AUV. For example, the first clamp may be disposed on the port side portion towards the front end of the AUV and the second clamp may be disposed on the starboard side portion toward the rear end of the AUV.

Dans l'exemple illustré, les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b sont actionnables et commandables par le biais d'une première unité de commande (non représentée) de l'AUV 100.In the example illustrated, the first and second grippers and additional grippers 130a, 130b, 132a, 132b are operable and controllable via a first control unit (not shown) of the AUV 100.

Les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b sont actionnables et commandables de sorte à récupérer l'AUV 100 par l'intermédiaire de câbles de récupération venant en prise dans les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles (voir ci-après).The first and second grippers and additional grippers 130a, 130b, 132a, 132b are operable and controllable so as to recover the AUV 100 via recovery cables engaging in the first and second grippers and additional grippers (see below). -After).

L'AUV 100 comprend en outre un organe de détection configuré pour détecter des câbles de récupération présents dans l'environnement dans lequel évolue l'AUV 100.The AUV 100 further comprises a detection member configured to detect recovery cables present in the environment in which the AUV 100 operates.

L'organe de détection comprend ici un sonar frontal 140 disposé vers une extrémité avant de l'AUV 100, par exemple sur le nez 120.The detection member here comprises a frontal sonar 140 placed towards a front end of the AUV 100, for example on the nose 120.

Le sonar 140 est configuré pour détecter des objets sous l'eau en indiquant leur direction et leur distance par rapport à l'AUV 100.The sonar 140 is configured to detect objects underwater by indicating their direction and distance from the AUV 100.

Le positionnement du sonar 140 vers une extrémité avant permet notamment la détection de câbles en amont de l'extrémité avant.The positioning of the sonar 140 towards a front end allows in particular the detection of cables upstream of the front end.

En outre, l'organe de détection comprend des détecteurs de câbles 136a et 136b positionnés à proximité des premières pince et pince additionnelle 132a et 132b de la première paire de pinces et disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal 150.In addition, the detection member comprises cable detectors 136a and 136b positioned near the first pliers and additional pliers 132a and 132b of the first pair of pliers and arranged on either side of the longitudinal axis 150.

Ces détecteurs de câbles 136a et 136b visent à déterminer la présence ou pas d'un câble dans ou à proximité des premières pince et pince additionnelle 132a et 132b.These cable detectors 136a and 136b aim to determine the presence or not of a cable in or near the first clamp and additional clamp 132a and 132b.

En d'autres termes, les détecteurs de câbles 136a et 136b permettent de détecter un câble à proximité d'une des première et deuxième parties latérales 160c, 160d de la coque 160, et ceci vers l'extrémité avant de la coque 160.In other words, the cable detectors 136a and 136b make it possible to detect a cable near one of the first and second lateral parts 160c, 160d of the shell 160, and this towards the front end of the shell 160.

Dans la variante où il n'y a qu'une première pince et une deuxième pince, l'AUV peut comprendre un ou deux détecteurs de câbles, disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal.In the variant where there is only a first clamp and a second clamp, the AUV can include one or two cable detectors, arranged on either side of the longitudinal axis.

Par exemple, les détecteurs de câbles 136a et 136b sont choisis parmi un capteur d'effort, ou détecteur de force, ou bien une caméra.For example, the cable detectors 136a and 136b are chosen from a force sensor, or force detector, or a camera.

Optionnellement, l'AUV peut en outre comprendre un organe de guidage configuré pour faciliter la mise en prise des câbles de récupération dans les pinces.Optionally, the AUV can also include a guide member configured to facilitate engagement of the recovery cables in the clamps.

Cet organe de guidage peut comprendre notamment une première unité de commande configurée pour guider l'AUV selon les informations reçues de l'organe de détection. L'unité de commande peut être la même que celle qui commande l'ouverture et la fermeture des pinces.This guide member may include in particular a first control unit configured to guide the AUV according to the information received from the detection member. The control unit may be the same as that which controls the opening and closing of the clamps.

Autrement dit, la première unité de commande est configurée pour recevoir des signaux de sortie de l'organe de détection, pour actionner l'organe de guidage pour guider le véhicule vers les câbles détectés par l'organe de détection, et pour actionner les pinces individuellement selon le guidage du véhicule.In other words, the first control unit is configured to receive output signals from the detection member, to actuate the guide member to guide the vehicle towards the cables detected by the detection member, and to actuate the clamps individually according to vehicle guidance.

La première unité de commande est reliée à cet organe de détection et est configurée pour traiter des signaux sortants du sonar et pour détecter la position des câbles de récupération.The first control unit is connected to this detection member and is configured to process outgoing sonar signals and to detect the position of the recovery cables.

La première unité de commande est en outre configurée pour traiter des signaux sortant des détecteurs de câbles 136a et 136b de sorte à piloter l'ouverture et la fermeture des premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b.The first control unit is further configured to process signals output from the cable detectors 136a and 136b so as to control the opening and closing of the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b.

En variante, l'organe de guidage peut comporter un mat disposé vers l'extrémité avant de l'AUV et en saillie de la coque. Par exemple, le mat peut être arrangé au niveau du nez.Alternatively, the guide member may include a mast placed towards the front end of the AUV and projecting from the hull. For example, the mast can be arranged at the level of the nose.

Le mat peut être une branche montée articulée sur l'extrémité du nez, actionnable par le biais de la première unité de commande. Le mat peut être mobile entre deux positions extrêmes, dont une position à bâbord et une position à tribord,The mast may be a branch mounted hinged on the end of the nose, operable by means of the first control unit. The mast can be movable between two extreme positions, including a port position and a starboard position,

Le mat peut être configuré pour guider un câble présent à une distance atteignable par le mat. Le mat, actionnable par la première unité de commande, peut donc être piloté de sorte à assurer que le câble passe à bâbord ou à tribord de l'AUV.The mast can be configured to guide a cable present at a distance reachable by the mast. The mast, operable by the first control unit, can therefore be controlled so as to ensure that the cable passes to the port or starboard side of the AUV.

L'AUV 100 comprend en outre une unité de communication 134 configurée pour échanger des informations avec une plateforme d'accueil de sorte à synchroniser les actions entre l'AUV et cette plateforme d'accueil.The AUV 100 further includes a communications unit 134 configured to exchange information with a docking platform so as to synchronize actions between the AUV and this docking platform.

En particulier, par le biais de cette unité de communication 134, il possible d'obtenir la confirmation de la plateforme d'accueil que les câbles détectés sont des câbles de récupération.In particular, through this communication unit 134, it is possible to obtain confirmation from the reception platform that the cables detected are recovery cables.

La figure 3 illustre une plateforme d'accueil prévue pour récupérer l'AUV 100 tel que décrit en référence aux figures 1 et 2.There Figure 3 illustrates a reception platform intended to recover the AUV 100 as described with reference to the figures 1 and 2 .

La plateforme d'accueil est dans l'exemple illustré disposée sur un navire 200.The reception platform is in the illustrated example arranged on a ship 200.

La plateforme d'accueil comprend un premier câble 230 et un deuxième câble 232, formant les câble de récupération précités et qui sont configurés pour être immergés dans l'eau et/ou extraits de l'eau lorsque le navire est en merThe reception platform comprises a first cable 230 and a second cable 232, forming the aforementioned recovery cables and which are configured to be immersed in water and/or extracted from the water when the vessel is at sea

Les câbles 230, 240 comportent chacun à leurs extrémités un organe de retenue 240, 242.The cables 230, 240 each include at their ends a retaining member 240, 242.

Ces organes de retenue 240, 242 sont par exemple formés chacune par une gueuse, c'est-à-dire une masse.These retaining members 240, 242 are for example each formed by a pig, that is to say a mass.

Les câbles 230 et 232 sont respectivement reliés à un mécanisme de treuillage comprenant des treuils 220 et 210 configurés pour enrouler et dérouler les câbles 230 et 232.The cables 230 and 232 are respectively connected to a winching mechanism comprising winches 220 and 210 configured to wind and unwind the cables 230 and 232.

Les treuils 220, 210 sont configurés à faire varier la longueur déployée des câbles 230, 232 et permettent donc de les immerger plus profondément dans l'eau ou de les extraire de l'eau.The winches 220, 210 are configured to vary the deployed length of the cables 230, 232 and therefore make it possible to immerse them deeper in the water or to extract them from the water.

Le navire 200 comprend en outre un système de géolocalisation et de navigation 260 et une unité de mesure de cap 270, notamment pour le guider en direction de l'AUV 100 pour le récupérer.The ship 200 further comprises a geolocation and navigation system 260 and a heading measurement unit 270, in particular to guide it in the direction of the AUV 100 to recover it.

Le navire 200 comprend également une deuxième unité de commande (non représentée) configurée pour actionner les treuils 220, 210 afin d'extraire ou de plonger les câbles 230, 232 dans l'eau en les enroulant ou en les déroulant.The vessel 200 also includes a second control unit (not shown) configured to operate the winches 220, 210 to extract or immerse the cables 230, 232 in the water by winding or unwinding them.

Les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b de l'AUV 100 sont configurées pour venir en prise avec les câbles 230 et 232 de la plateforme d'accueil lorsqu'ils sont immergés dans l'eau.The first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b of the AUV 100 are configured to engage the cables 230 and 232 of the docking platform when submerged in water.

Pour extraire l'AUV 100 de l'eau, les treuils 220 et 210 sont actionnés afin de réduire la longueur des câbles 230 et 232.To extract the AUV 100 from the water, the winches 220 and 210 are actuated in order to reduce the length of the cables 230 and 232.

Les organes de retenue 240 et 242 coopèrent alors avec certaines des premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b en venant en butée contre les pinces refermées autour des câbles 230 et 232, et l'AUV 100 peut être remonté progressivement vers la plateforme d'accueil.The retaining members 240 and 242 then cooperate with some of the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b by coming into abutment against the clamps closed around the cables 230 and 232, and the AUV 100 can be gradually reassembled towards the reception platform.

Pour synchroniser l'actionnement des treuils 220 et 210 par la deuxième unité de commande avec la fermeture effective des premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b autour des câbles 230 et 232, et de manière générale avec l'actionnement des organes de détection et de guidage de l'AUV 100, la plateforme d'accueil comprend en outre une unité de communication (non représentée) configurée pour échanger des informations avec l'unité de communication de l'AUV 100.To synchronize the actuation of the winches 220 and 210 by the second control unit with the effective closing of the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b around the cables 230 and 232, and generally with the actuation detection and guidance members of the AUV 100, the reception platform further comprises a communication unit (not shown) configured to exchange information with the communication unit of the AUV 100.

En variante, la plateforme d'accueil peut comporter plus de deux câbles de récupération.Alternatively, the docking platform may have more than two recovery cables.

Afin de permettre à l'AUV 100 d'être remonté de manière stable, les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b sont ici disposées de part et d'autre et à l'avant et à l'arrière de l'AUV 100.In order to allow the AUV 100 to be reassembled in a stable manner, the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b are here arranged on either side and at the front and rear of the AUV 100.

Pour faciliter la prise des câbles 230 et 232, les treuils 220, 210 sont espacés d'une distance définie selon l'axe 280a du référentiel 280 de la figure 3 et qui est égale ici à la distance séparant la paire de première pinces de la paire de deuxièmes pinces.To facilitate the grip of the cables 230 and 232, the winches 220, 210 are spaced by a distance defined along the axis 280a of the frame of reference 280 of the Figure 3 and which here is equal to the distance separating the pair of first pliers from the pair of second pliers.

Les treuils 220, 210 sont espacés d'une distance définie selon l'axe 280c et qui est sensiblement égale à la plus grande largeur de la coque 160, soit la dimension maximale de la coque selon une coupe transversale à l'axe longitudinal 150.The winches 220, 210 are spaced apart by a distance defined along the axis 280c and which is substantially equal to the greatest width of the hull 160, i.e. the maximum dimension of the hull in a cross section to the longitudinal axis 150.

En variante, la plateforme d'accueil peut être disposée à tout autre endroit, tel que par exemple sur un ponton dans un port.Alternatively, the reception platform can be placed in any other location, such as for example on a pontoon in a port.

Un procédé de mise en oeuvre du système de récupération formé par l'AUV et la plateforme d'accueil est décrit en référence aux figures 3 à 6.A method of implementing the recovery system formed by the AUV and the reception platform is described with reference to the figures 3 to 6 .

Les figures 3 et 4 illustrent un système récupération 300 dans une première configuration dans laquelle les câbles 230 et 232 sont déployés et la première pince additionnelle 132b et la deuxième pince 130a de l'AUV 100 sont en prises avec les câbles 232 et 230.THE figures 3 And 4 illustrate a recovery system 300 in a first configuration in which the cables 230 and 232 are deployed and the first additional clamp 132b and the second clamp 130a of the AUV 100 are engaged with the cables 232 and 230.

La paire de premières pince et pince additionnelle 132a, 132b est actionnée en position fermée. Pour des raisons hydrodynamiques, la paire de deuxièmes pince et pince additionnelle 130a, 130b sont aussi en position fermée.The pair of first pliers and additional pliers 132a, 132b are actuated in the closed position. For hydrodynamic reasons, the pair of second clamps and additional clamps 130a, 130b are also in the closed position.

Grâce au sonar 140 frontal, l'AUV 100 détecte la présence des câbles 230 et 232.Thanks to the frontal sonar 140, the AUV 100 detects the presence of cables 230 and 232.

Pour s'assurer de la détection de ces câbles 230 et 232, l'AUV 100 peut confirmer, par le biais de son unité de communication, la présence de la plateforme d'accueil.To ensure the detection of these cables 230 and 232, the AUV 100 can confirm, through its communication unit, the presence of the reception platform.

Par exemple, en réponse à une demande de validation de l'AUV 100, la plateforme d'accueil peut fournir une information relative à sa position.For example, in response to a validation request from the AUV 100, the reception platform can provide information relating to its position.

La première unité de commande de l'organe de guidage de l'AUV 100 pilote et guide l'AUV 100 en direction de ces câbles 230 et 232 de manière à se positionner dans leur alignement selon la direction 380a, indiquée sur le référentiel de la figure 4.The first control unit of the guide member of the AUV 100 pilots and guides the AUV 100 in the direction of these cables 230 and 232 so as to position itself in their alignment in the direction 380a, indicated on the reference frame of the figure 4 .

Une fois positionné dans l'alignement de ces câbles, l'AUV 100 passe à proximité du premier câble rencontré, ici le câble 230, pour que celui-ci chemine le long de la coque 160, soit à bâbord soit à tribord.Once positioned in alignment with these cables, the AUV 100 passes close to the first cable encountered, here the cable 230, so that it runs along the hull 160, either to port or to starboard.

Dans l'exemple illustré, l'AUV 100 est guidé de sorte que le câble 230 passe à bâbord.In the example shown, the AUV 100 is guided so that the cable 230 passes to the port side.

Par le biais de l'organe de détection, en particulier des détecteurs de câbles à proximité de la première paire de pince, la première unité de commande est configurée pour déterminer et/ou confirmer de quel côté de l'AUV 100 le câble 230 se situe.By means of the detection member, in particular the cable detectors near the first pair of clamps, the first control unit is configured to determine and/or confirm on which side of the AUV 100 the cable 230 is located. located.

Une fois cela confirmé, les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b sont actionnées en position ouverte.Once this is confirmed, the first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b are actuated to the open position.

Seules les pinces impliquées dans le procédé de récupération peuvent être sélectivement actionnées pour être disposées en position ouverte.Only the clamps involved in the recovery process can be selectively actuated to be arranged in the open position.

L'AUV 100 poursuit alors sa navigation en direction du câble 232, de sorte à le faire passer du côté opposé à celui où est disposé le câble 230.The AUV 100 then continues its navigation in the direction of the cable 232, so as to pass it to the side opposite to that where the cable 230 is placed.

Dans l'exemple illustré, l'AUV 100 est guidé pour naviguer en direction du câble 232 pour qu'il passe à tribord.In the example shown, the AUV 100 is guided to navigate towards the cable 232 so that it passes to starboard.

De manière similaire, l'AUV 100 est guidé pour que le câble 232 chemine le long de coque à tribord, afin de venir à l'intérieur de la première pince additionnelle 132b qui est ouverte.Similarly, the AUV 100 is guided so that the cable 232 runs along the hull to starboard, in order to come inside the first additional clamp 132b which is open.

Le câble 230 chemine le long de la coque à bâbord afin de venir se loger à l'intérieur de la deuxième pince 130a qui est ouverte.The cable 230 runs along the hull on the port side in order to be housed inside the second clamp 130a which is open.

Les premières et deuxièmes pinces et pinces additionnelles 130a, 130b, 132a, 132b sont alors actionnées pour être mise en position fermée.The first and second clamps and additional clamps 130a, 130b, 132a, 132b are then actuated to be placed in the closed position.

Dans le cas où seules la première pince additionnelle et la deuxième pince 130a et 132b ont été actionnées, elles sont sélectivement actionnées pour être mise en position fermée.In the case where only the first additional clamp and the second clamp 130a and 132b have been actuated, they are selectively actuated to be placed in the closed position.

En variante, lorsque l'AUV comprend seulement une première pince sur le nez et une deuxième pince sur la queue de l'AUV, le procédé diffère en ce qu'il navigue de sorte à ce que le premier câble rencontré passe du côté où la deuxième pince est située, par exemple en glissant le long de la partie latérale de la coque sur laquelle est arrangée la deuxième pince.Alternatively, when the AUV includes only a first clamp on the nose and a second clamp on the tail of the AUV, the method differs in that it navigates so that the first cable encountered passes on the side where the second clamp is located, for example by sliding along the side part of the shell on which the second clamp is arranged.

La confirmation que le câble passe bien du côté de la partie latérale de la coque où est la deuxième pince peut être obtenu par le biais de détecteurs de câbles, soit par la non détection de câble du côté de la première pince soit par la détection du câble du côté opposé à la première pince.Confirmation that the cable passes on the side of the side part of the hull where the second clamp is can be obtained by means of cable detectors, either by the non-detection of the cable on the side of the first clamp or by the detection of the cable on the side opposite the first clamp.

En variante encore, lorsque l'AUV comprend un mat, le procédé peut comprendre une étape supplémentaire qui est l'actionnement du mat.As a further variant, when the AUV comprises a mast, the method may include an additional step which is the actuation of the mast.

Suite à la détection des câbles par l'organe de détection, l'AUV est guidé par la première unité de commande pour naviguer en direction des câbles.Following detection of the cables by the detection unit, the AUV is guided by the first control unit to navigate in the direction of the cables.

Le procédé comprend l'étape d'actionner le mat pour le positionner soit à bâbord soit à tribord et ainsi forcer le câble à passer du côté opposé du mat.The method includes the step of operating the mast to position it either to port or starboard and thus force the cable to pass to the opposite side of the mast.

Le mat peut également être actionné lorsque l'AUV se dirige en direction du deuxième câble afin de s'assurer qu'il passe du côté opposé à celui où est passé le premier câble.The mast can also be activated when the AUV is heading towards the second cable to ensure that it passes on the opposite side to where the first cable passed.

Dans la première configuration illustrée sur les figures 4 et 5, l'AUV 100 peut notamment envoyer une confirmation à la plateforme d'accueil indiquant qu'il est prêt à être récupéré.In the first configuration illustrated on the figures 4 and 5 , the AUV 100 can in particular send a confirmation to the reception platform indicating that it is ready to be recovered.

Les treuils 210, 220 sont alors actionnés pour enrouler les câbles 230 et 232 de sorte à en réduire la longueur déployée, comme indiqué par les flèches 310.The winches 210, 220 are then actuated to wind the cables 230 and 232 so as to reduce their deployed length, as indicated by the arrows 310.

Ainsi, les câbles 230 et 232 sont progressivement enroulés jusqu'à ce que le système de récupération se retrouve dans la configuration illustrée aux figures 6 et 7.Thus, the cables 230 and 232 are gradually wound until the recovery system finds itself in the configuration illustrated in figures 6 and 7 .

Lorsque les organes de retenue 240, 242 sont en butée contre la première pince additionnelle 132b et la deuxième pince 130a de l'AUV 100 l'action des treuils par l'intermédiaire des câbles permet d'extraire progressivement l'AUV 100 de l'eau.When the retaining members 240, 242 abut against the first additional clamp 132b and the second clamp 130a of the AUV 100, the action of the winches via the cables makes it possible to gradually extract the AUV 100 from the water.

On notera que le système de récupération peut également être réemployé pour mettre à l'eau l'AUV 100.Note that the recovery system can also be reused to launch the AUV 100.

Pour cela, une fois la plateforme d'accueil disposée dans une zone de mise à l'eau, les treuils sont activés par le biais de l'unité de commande pour dérouler les câbles progressivement et immerger l'AUV.To do this, once the reception platform has been placed in a launching area, the winches are activated via the control unit to gradually unwind the cables and immerse the AUV.

Une fois à la profondeur de lancement souhaité, pouvant être indiqué par la plateforme d'accueil à AUV par le biais des unités de communication, l'unité de commande de l'AUV actionne les pinces afin de les ouvrir.Once at the desired launch depth, which can be indicated by the AUV docking platform via the communication units, the AUV control unit activates the clamps in order to open them.

L'organe de guidage peut guider l'AUV pour extraire les câbles des pinces, par exemple par le biais de différentes manoeuvres.The guide member can guide the AUV to extract the cables from the clamps, for example through different maneuvers.

On rappelle plus généralement que l'invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés.It is recalled more generally that the invention is not limited to the examples described and represented.

Claims (15)

Véhicule autonome sous-marin comprenant une coque (160) s'étendant selon un axe principal longitudinal (150) et au moins une première pince (132a-b) disposée vers une extrémité avant de la coque, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une deuxième pince (130a-b) disposée vers une extrémité arrière de la coque, opposée à l'extrémité avant, lesdites première et deuxième pinces étant disposées respectivement sur une première partie latérale (160c) et une deuxième partie latérale (160d) de la coque, de part et d'autre de l'axe principal longitudinal, et étant configurées pour prendre une position ouverte ou une position fermée, et un organe de détection et un organe de guidage qui sont respectivement configurés pour détecter des câbles (230, 232) et pour que les première et deuxième pinces viennent respectivement en prise avec un des câbles respectifs.Autonomous underwater vehicle comprising a hull (160) extending along a main longitudinal axis (150) and at least one first clamp (132a-b) arranged towards a front end of the hull, characterized in that it comprises in in addition to a second clamp (130a-b) arranged towards a rear end of the shell, opposite the front end, said first and second clamps being arranged respectively on a first side part (160c) and a second side part (160d) of the shell, on either side of the main longitudinal axis, and being configured to take an open position or a closed position, and a detection member and a guide member which are respectively configured to detect cables (230, 232) and so that the first and second clamps respectively engage with one of the respective cables. Véhicule autonome sous-marin selon la revendication 1, dans lequel l'organe de guidage comprend une unité de commande configurée pour recevoir des signaux de sortie de l'organe de détection et pour actionner l'organe de guidage pour guider le véhicule (100) vers les câbles (230, 232) détectés par l'organe de détection, et aussi pour actionner les première et deuxième pinces (132a-b, 130a-b) individuellement selon le guidage du véhicule.An autonomous underwater vehicle according to claim 1, wherein the guidance member comprises a control unit configured to receive output signals from the sensing member and to actuate the guidance member to guide the vehicle (100). towards the cables (230, 232) detected by the detection member, and also to actuate the first and second clamps (132a-b, 130a-b) individually according to the guidance of the vehicle. Véhicule autonome sous-marin selon l'une des revendications 1 et 2, comprenant un mat disposé en saillie vers l'extrémité avant de la coque (160), ledit mat étant mobile et commandable par le biais de l'organe de guidage entre une première position à bâbord et une deuxième position à tribord et configuré pour guider au moins un des câbles (230, 232).Autonomous underwater vehicle according to one of claims 1 and 2, comprising a mast placed projecting towards the front end of the hull (160), said mast being mobile and controllable by means of the guide member between a first position on the port side and a second position on the starboard side and configured to guide at least one of the cables (230, 232). Véhicule autonome sous-marin selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la première pince est associée à une première pince additionnelle, formant une première paire de pinces, ladite première pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité avant de la coque, la première pince et la première pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal, la deuxième pince est associée à une deuxième pince additionnelle, formant une deuxième paire de pinces, ladite deuxième pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité arrière de la coque, la deuxième pince et la deuxième pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal, et l'organe de guidage est configuré pour qu'au moins l'une de la première pince et de la première pince additionnelle, respectivement l'au moins une de la deuxième pince et de la deuxième pince additionnelle, viennent en prise avec un des câbles respectifs.Autonomous underwater vehicle according to any one of claims 1 to 3, in which the first clamp is associated with a first additional clamp, forming a first pair of clamps, said first additional clamp being arranged towards the front end of the hull , the first clamp and the first additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis, the second clamp is associated with a second additional clamp, forming a second pair of clamps, said second additional clamp being arranged towards the rear end of the shell, the second clamp and the second additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis, and the guide member is configured so that at least one of the first clamp and the first additional clamp, respectively at least one of the second clamp and the second additional clamp, engage with one of the respective cables. Véhicule autonome sous-marin selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'organe de détection comprend un sonar frontal (140) disposé vers l'extrémité avant de la coque (160) et configuré pour détecter au moins un des câbles (230, 232) en amont de l'extrémité avant de la coque du véhicule.Autonomous underwater vehicle according to any one of claims 1 to 4, in which the detection member comprises a frontal sonar (140) disposed towards the front end of the hull (160) and configured to detect at least one of the cables (230, 232) upstream of the front end of the vehicle hull. Véhicule autonome sous-marin selon l'une quelconque des revendication 1 à 4, dans lequel l'organe de détection comprend au moins un détecteur de câble (136a, 136b) disposé à proximité de la première pince et configuré pour détecter au moins un des câbles (230, 232) à proximité d'au moins une des première et deuxième parties latérales (160c-d) de la coque (160) du véhicule, vers son extrémité avant.Autonomous underwater vehicle according to any one of claims 1 to 4, in which the detection member comprises at least one cable detector (136a, 136b) disposed near the first clamp and configured to detect at least one of the cables (230, 232) near at least one of the first and second lateral parts (160c-d) of the hull (160) of the vehicle, towards its front end. Système de récupération comprenant un véhicule autonome sous-marin (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 et une plateforme d'accueil qui comprend un premier câble (230) et un deuxième câble (232) ayant chacun, à une extrémité libre, un organe de retenue (240, 242), un mécanisme de treuillage configuré pour enrouler et dérouler le premier câble et le deuxième câble, et avec lesdites première et deuxième pinces (132a-b, 130a-b) qui sont configurées pour venir en prise avec lesdits premier et deuxième câbles et coopérer avec les organes de retenue.Recovery system comprising an autonomous underwater vehicle (100) according to any one of claims 1 to 6 and a docking platform which comprises a first cable (230) and a second cable (232) each having, at one end free, a retainer (240, 242), a winching mechanism configured to wind and unwind the first cable and the second cable, and with said first and second clamps (132a-b, 130a-b) which are configured to come in engagement with said first and second cables and cooperate with the retaining members. Système de récupération selon la revendication 7, dans lequel la plateforme d'accueil comprend une deuxième unité de commande configurée pour actionner le mécanisme de treuillage.Recovery system according to claim 7, wherein the docking platform comprises a second control unit configured to operate the winching mechanism. Système de récupération selon l'une des revendications 7 et 8, dans lequel la plateforme d'accueil et le véhicule sous-marin (100) comprennent chacun une unité de communication configurée pour synchroniser l'actionnement des organes de détection et de guidage et l'actionnement du mécanisme de treuillage.Recovery system according to one of claims 7 and 8, in which the reception platform and the underwater vehicle (100) each comprise a communication unit configured to synchronize the actuation of the detection and guidance members and the actuation of the winching mechanism. Système de récupération selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, dans lequel la plateforme d'accueil est embarquée sur un navire.Recovery system according to any one of claims 7 to 9, in which the reception platform is embarked on a ship. Procédé de mise en oeuvre du système de récupération selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, comprenant les étapes de navigation suivantes : - détecter, par le biais de l'organe de détection, l'au moins un du premier câble (230) et du deuxième câble (232) de la plateforme d'accueil ; - guider le véhicule sous-marin (100) par le biais de l'organe de guidage vers le premier câble dans l'alignement du premier câble et du deuxième câble de sorte à faire cheminer le premier câble le long d'une des première et deuxième parties latérales de la coque du véhicule - actionner la première pince (132a-b) et la deuxième pince (130a-b) chacune en position ouverte ; - guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage vers le deuxième câble de sorte à faire cheminer le deuxième câble le long de l'autre partie latérale de la coque du véhicule, de sorte que le premier câble se loge dans la deuxième pince ouverte et que le deuxième câble se loge dans la première pince ouverte ; - actionner la première pince et la deuxième pince chacune en position fermée ; - actionner le mécanisme de treuillage pour enrouler les câbles de sorte que les organes de retenue viennent en appui contre les première et deuxième pinces. Method of implementing the recovery system according to any one of claims 7 to 10, comprising the following navigation steps: - detect, via the detection member, at least one of the first cable (230) and the second cable (232) of the reception platform; - guide the underwater vehicle (100) via the guide member towards the first cable in alignment with the first cable and the second cable so as to route the first cable along one of the first and second side parts of the vehicle shell - actuate the first clamp (132a-b) and the second clamp (130a-b) each in the open position; - guide the underwater vehicle by means of the guide member towards the second cable so as to route the second cable along the other side part of the hull of the vehicle, so that the first cable is housed in the second open clamp and the second cable is housed in the first open clamp; - activate the first clamp and the second clamp each in the closed position; - activate the winching mechanism to wind the cables so that the retaining members come to rest against the first and second clamps. Procédé selon la revendication 11, dans lequel, lors du guidage vers le premier câble, l'étape de guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour faire cheminer le premier câble le long de la deuxième partie latérale de la coque du opposée à la première partie latérale de la coque sur laquelle est disposée la première pince ; et lors du guidage vers le deuxième câble, l'étape de guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour faire cheminer le deuxième câble à proximité de la première pince.Method according to claim 11, wherein, when guiding towards the first cable, the step of guiding the underwater vehicle by means of the guide member to route the first cable along the second lateral part of the shell opposite the first lateral part of the shell on which the first clamp is arranged; and when guiding towards the second cable, the step of guiding the underwater vehicle via the guide member to route the second cable close to the first clamp. Procédé selon la revendication 11, dans lequel le système de récupération comprend une première pince associée à une première pince additionnelle, formant une première paire de pinces, ladite première pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité avant de la coque, la première pince et la première pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal, une deuxième pince associée à une deuxième pince additionnelle, formant une deuxième paire de pinces, ladite deuxième pince additionnelle étant disposée vers l'extrémité arrière de la coque, la deuxième pince et la deuxième pince additionnelle étant disposées de part et d'autre de l'axe longitudinal, l'organe de guidage étant configuré pour qu'au moins l'une de la première pince et de la première pince additionnelle, respectivement l'au moins une de la deuxième pince et de la deuxième pince additionnelle, viennent en prise avec un des câbles, le procédé peut comprendre les étapes : - d'actionner la première paire de pinces du véhicule sous-marin en position fermée, avant la détection des câbles ; - lors du guidage vers le premier câble, détecter la présence du premier câble à proximité d'une des première et deuxième parties latérales de la coque ; - lors de l'actionnement des première et deuxième pinces en position ouverte, d'actionner les première et deuxième pinces additionnelles du véhicule sous-marin en position ouverte ; - lors du guidage vers le deuxième câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour faire cheminer l'autre câble à proximité de la pince de la première paire de pinces disposée sur la partie latérale à proximité de laquelle le premier câble n'a pas été détecté ; - lors de l'actionnement des première et deuxième pinces en position fermée, d'actionner la première et deuxième pinces additionnelles du véhicule sous-marin en position fermée. Method according to claim 11, in which the recovery system comprises a first clamp associated with a first additional clamp, forming a first pair of clamps, said first additional clamp being arranged towards the front end of the shell, the first clamp and the first additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis, a second clamp associated with a second additional clamp, forming a second pair of clamps, said second additional clamp being arranged towards the rear end of the hull, the second clamp and the second additional clamp being arranged on either side of the longitudinal axis, the guide member being configured so that at least one of the first clamp and the first additional clamp, respectively the at least one of the second clamp and the second additional clamp engages with one of the cables, the method can comprise the steps: - to activate the first pair of pliers of the underwater vehicle in the closed position, before detecting the cables; - when guiding towards the first cable, detect the presence of the first cable near one of the first and second lateral parts of the hull; - when actuating the first and second clamps in the open position, to actuate the first and second additional clamps of the underwater vehicle in the open position; - when guiding towards the second cable, guide the underwater vehicle by means of the guide member to route the other cable close to the clamp of the first pair of clamps arranged on the side part close to which the first cable was not detected; - when actuating the first and second clamps in the closed position, to actuate the first and second additional clamps of the underwater vehicle in the closed position. Procédé selon la revendication 11, dans lequel l'organe de guidage comprend un mat disposé en saillie vers l'extrémité avant de la coque du véhicule, ledit mat étant mobile entre une première position à bâbord et une deuxième position à tribord et configuré pour guider au moins un des câbles et le procédé comprend les étapes de : - lors du guidage vers le premier câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour actionner le mat pour déplacer le premier câble vers la deuxième partie latérale ; - lors du guidage vers le deuxième câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour actionner le mat pour déplacer le deuxième câble vers la première partie latérale. Method according to claim 11, in which the guide member comprises a mat positioned projecting towards the front end of the vehicle shell, said mat being movable between a first position on the port side and a second position on the starboard side and configured to guide at least one of the cables and the method comprises the steps of: - when guiding towards the first cable, guide the underwater vehicle through the guide member to actuate the mast to move the first cable towards the second lateral part; - when guiding towards the second cable, guide the underwater vehicle through the guide member to actuate the mast to move the second cable towards the first lateral part. Procédé selon la revendication 11, dans lequel l'organe de guidage comprend un mat disposé en saillie vers l'extrémité avant de la coque du véhicule, ledit mat étant mobile entre une première position à bâbord et une deuxième position à tribord et configuré pour guider au moins un des câbles et le procédé comprend les étapes de : - lors du guidage vers le deuxième câble, guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage pour actionner le mat pour déplacer le deuxième câble vers la partie latérale à proximité de laquelle le premier câble n'a pas été détecté ; - détecter par le biais de l'organe de détection un câble de récupération de la plateforme d'accueil ; - actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ; - guider le véhicule sous-marin par le biais de l'organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ; - actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ; - actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin. Method according to claim 11, in which the guide member comprises a mast placed projecting towards the front end of the hull of the vehicle, said mast being movable between a first position on the port side and a second position on the starboard side and configured to guide at least one of the cables and the method comprises the steps of: - when guiding towards the second cable, guide the underwater vehicle through the guide member to actuate the mast to move the second cable towards the side part near which the first cable has not been detected ; - detect, via the detection device, a recovery cable from the reception platform; - operate the gripper of the underwater vehicle from the closed position to the open position of the gripper; - guide the underwater vehicle through the guide member towards the recovery cable so that the recovery cable is housed in the open clamp; - operate the clamp of the underwater vehicle from the open position to the closed position; - activate the winching mechanism to raise the underwater vehicle.
EP23161363.9A 2022-03-15 2023-03-13 Autonomous underwater vehicle and system for recovering such an underwater vehicle Pending EP4245653A1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2202267A FR3133590A1 (en) 2022-03-15 2022-03-15 Autonomous underwater vehicle and recovery system for such an underwater vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4245653A1 true EP4245653A1 (en) 2023-09-20

Family

ID=82020158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP23161363.9A Pending EP4245653A1 (en) 2022-03-15 2023-03-13 Autonomous underwater vehicle and system for recovering such an underwater vehicle

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230294798A1 (en)
EP (1) EP4245653A1 (en)
FR (1) FR3133590A1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5291194A (en) * 1993-04-12 1994-03-01 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Apparatus for interconnecting an underwater vehicle and a free-floating pod
EP2551185A1 (en) * 2011-07-26 2013-01-30 ECA Robotics Underwater or marine vehicle and associated docking method
WO2016046497A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Eca Robotics Marine or submarine craft and associated mooring method
CN109353455A (en) * 2018-11-19 2019-02-19 淮海工学院 Delivery vehicle automatic distributing and discharging recyclable device in a kind of water

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5291194A (en) * 1993-04-12 1994-03-01 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Apparatus for interconnecting an underwater vehicle and a free-floating pod
EP2551185A1 (en) * 2011-07-26 2013-01-30 ECA Robotics Underwater or marine vehicle and associated docking method
WO2016046497A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Eca Robotics Marine or submarine craft and associated mooring method
CN109353455A (en) * 2018-11-19 2019-02-19 淮海工学院 Delivery vehicle automatic distributing and discharging recyclable device in a kind of water

Also Published As

Publication number Publication date
US20230294798A1 (en) 2023-09-21
FR3133590A1 (en) 2023-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2964515B1 (en) System and method for recovering an autonomous underwater vehicle
EP2551185B1 (en) Underwater or marine vehicle and associated docking method
EP2155543B1 (en) Submarine provided with a device for releasing and recovering a secondary underwater vehicle
EP3784558B1 (en) System for deploying and recovering an autonomous underwater device, method of use
EP3956211B1 (en) System for recovering a surface marine craft from a carrier ship
EP3880551A1 (en) Device for recovering a vehicle
CA2960706C (en) Marine or submarine craft and associated mooring method
EP3209546B1 (en) System for launching and recovering marine and submarine devices assisted by tiltable protective components
EP3261920B1 (en) Fish with variable hydrodynamic lift and tow line comprising the fish
WO2016026744A1 (en) Device for accommodating a submersible and related naval vehicle
EP3632788A1 (en) Handling system, associated floating support, naval platform and handling method
FR2994560A1 (en) Device for towing e.g. autonomous underwater vehicle by boat, has rope extending on sides of liquid surface, and reserve unit retaining fixing units on rope when vehicle is fixed on rope to transform vehicle into towed body
EP4245653A1 (en) Autonomous underwater vehicle and system for recovering such an underwater vehicle
WO2023007084A1 (en) Recovery and/or launch system for marine or submarine craft, in particular autonomous, semi-autonomous or towed crafts, from a vessel
WO2023175264A1 (en) Towed underwater vehicle and system for recovering such an underwater vehicle
EP2621796B1 (en) System comprising an underwater vehicle and a base situated at the surface
EP3871000B1 (en) Sonar system
EP0347288B1 (en) Self-propelled submersible vehicle for the detection of under-water objects
EP2977310A1 (en) System and methods for queuing boats afloat on a body of water, after placing them in the water and/or before removing them from the water
WO2023007085A1 (en) Device for receiving a marine or sub-marine vehicle, especially an autonomous marine or sub-marine vehicle, from a ship
FR3098898A1 (en) PROJECTILE LAUNCH DETECTOR, PROJECTILE AND LAUNCH KIT

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC ME MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20231114

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC ME MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR