FR3124962B1 - Robot parallèle à câbles pour l’inspection d’une pièce et Procédé d’inspection associé - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne un robot parallèle à câbles (1) pour l’inspection d’une pièce (200), le robot parallèle à câbles (1) comportant : des câbles (20) ; une plateforme (10) mobile destinée à être suspendue par les câbles (20), chacun des câbles (20) présentant un brin (21) de câble configuré pour être tendu entre une première extrémité (211) de brin (21) liée à la plateforme (10) mobile, et une deuxième extrémité (212) de brin (21) liée à une structure fixe (30) dans l’espace ; des ensembles d’enroulement (40), chaque ensemble d’enroulement (40) étant lié à au moins un câble (20) associé parmi les câbles (20) pour réaliser un enroulement ou un déroulement du câble (20) associé ; et un ensemble de commande pour commander les ensembles d’enroulement (40) de la plateforme mobile (10) et contrôler le déplacement de la plateforme mobile (10), le robot parallèle à câbles (1) étant caractérisé en ce que la plateforme (10) comporte au moins un outil d’inspection (60) et au moins un mécanisme orientable (50) portant l’outil d’inspection (60), le mécanisme orientable (50) étant configuré pour mouvoir l’outil d’inspection (60) par rapport à la plateforme (10), l’outil d’inspection (60) comprenant au moins un capteur d’inspection configuré pour cartographier des zones inspectées de la pièce (200), le robot parallèle à câbles (1) comprenant des moyens de localisation configurés pour localiser des cartographies réalisées par le capteur d’inspection sur une maquette numérique de la pièce (200) inspectée. (Fig. 1)
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