FR3123909A1 - On-board pole-laying crane - Google Patents
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Abstract
L’invention porte sur une grue embarquée (1) pour la pose d’un poteau (91), comprenant : -une tête de manipulation (2), présentant : -une interface de solidarisation (20) à un bras (10) de grue ; -une pince de serrage (4) d’un poteau ; -un mécanisme de manipulation (3) reliant la pince de serrage (4) à l’interface de solidarisation (20), présentant une première articulation (31) configurée pour faire pivoter un premier tronçon (21) par rapport à l’interface de solidarisation (20) autour d’un premier axe (319), présentant une deuxième articulation (32) configurée pour faire pivoter un deuxième tronçon (22) par rapport au premier tronçon autour d’un deuxième axe (329), présentant une troisième articulation (33) configurée pour faire pivoter la pince de serrage (4) par rapport au deuxième tronçon autour d’un troisième axe. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2The invention relates to an on-board crane (1) for installing a pole (91), comprising: - a manipulation head (2), having: - an interface for securing (20) to an arm (10) of crane; -a post clamp (4); -a manipulation mechanism (3) connecting the clamp (4) to the securing interface (20), having a first articulation (31) configured to cause a first section (21) to pivot relative to the interface of connection (20) around a first axis (319), having a second articulation (32) configured to cause a second section (22) to pivot with respect to the first section around a second axis (329), having a third articulation (33) configured to pivot the clamp (4) relative to the second section around a third axis. Figure to be published with abstract: Fig. 2
Description
L’invention concerne les grues embarquées sur des véhicules automobiles, et en particulier les grues embarquées destinées à la pose de poteaux.The invention relates to cranes on board motor vehicles, and in particular to on-board cranes intended for installing poles.
La pose de poteaux métalliques, bois ou composites en milieu urbain est généralement mise en œuvre de la façon suivante. Une chape de béton est coulée avec des corps de vis en saillie vers le haut. Un poteau muni d’une embase est placé verticalement au-dessus de la chape et des corps de vis. L’embase comporte des alésages traversants. Le poteau est manipulé de façon à placer les corps de vis à travers des alésages respectifs. Les vis sont ensuite boulonnées pour assurer le maintien en position du poteau.The installation of metal, wood or composite poles in an urban environment is generally implemented as follows. A concrete screed is poured with screw bodies projecting upwards. A post with a base is placed vertically above the clevis and the screw bodies. The base has through holes. The post is manipulated to place the screw bodies through respective bores. The screws are then bolted in to hold the post in position.
La pose de poteaux bois ou béton est généralement mise en œuvre de la façon suivante. Les poteaux sont positionnés dans une fouille. Le poteau est manipulé de façon à le placer verticalement. Du béton est ensuite coulé dans la fouille.The installation of wooden or concrete posts is generally implemented as follows. The posts are positioned in an excavation. The column is manipulated to place it vertically. Concrete is then poured into the excavation.
La manipulation de poteaux s’avère délicate pour les opérateurs, de tels poteaux pouvant peser plusieurs tonnes. Il est donc courant d’utiliser des grues embarquées sur des camions afin de manipuler de tels poteaux.Handling poles is tricky for operators, as such poles can weigh several tons. It is therefore common to use cranes on trucks to handle such poles.
Une grue connue comporte un bras articulé, au bout de laquelle une tête de manipulation du poteau est fixée. La tête de manipulation comporte une pince pouvant sélectivement être serrée ou desserrée autour d’un poteau. La tête de manipulation est fixée au bras par l’intermédiaire de première et deuxième articulations rotatives. Chaque rotation des articulations est pilotée par une console de commande. Pour la mise en place d’un poteau, l’opérateur vient saisir le poteau placé à l’horizontale par l’intermédiaire de la pince. L’opérateur soulève ensuite le poteau au moyen du bras articulé de la grue. L’opérateur fait ensuite pivoter le poteau pour le redresser partiellement en commandant une rotation de la première articulation. En commandant une rotation de la deuxième articulation, l’opérateur place le poteau à la verticale des corps de vis de fixation. Cependant, un problème pratique est que les poteaux doivent être alignés avec les corps de vis. La pratique la plus courante pour l’opérateur est d’incliner légèrement le poteau au moyen d’une des articulations. Ensuite, l’opérateur commande un léger desserrage du poteau. L’opérateur fait alors pivoter manuellement le poteau jusqu’à l’aligner.A known crane comprises an articulated arm, at the end of which a pole manipulation head is fixed. The manipulation head has a clamp that can be selectively tightened or loosened around a pole. The manipulator head is attached to the arm via first and second rotary joints. Each rotation of the joints is controlled by a control console. To install a post, the operator grabs the post placed horizontally using the clamp. The operator then lifts the post using the articulated arm of the crane. The operator then pivots the post to partially straighten it by commanding a rotation of the first joint. By ordering a rotation of the second joint, the operator places the post vertically to the bodies of the fixing screws. However, a practical problem is that the posts must be aligned with the screw bodies. The most common practice for the operator is to slightly tilt the post by means of one of the joints. Then, the operator commands a slight loosening of the post. The operator then manually rotates the post until it is aligned.
Une telle manipulation pose des problèmes de sécurité puisque le poteau est mal tenu pendant la manipulation de l’opérateur, pouvant occasionner un risque de chute d’un poteau de plusieurs tonnes. De plus, les poteaux présentent généralement une section conique. Un bon serrage de la pince sur le poteau suppose alors d’appliquer un effort de serrage important pour agripper la section la plus large du poteau dans la pince. Un tel serrage peut occasionner des dégradations de la surface du poteau.Such manipulation poses safety problems since the pole is poorly held during manipulation by the operator, which can cause a risk of a pole weighing several tons falling. In addition, the posts generally have a conical section. A good tightening of the clamp on the post then supposes to apply a significant tightening force to grip the widest section of the post in the clamp. Such tightening can cause damage to the surface of the post.
L’invention vise à résoudre un ou plusieurs de ces inconvénients. L’invention porte ainsi sur une grue embarquée pour la pose d’un poteau, comprenant :
-une tête de manipulation, présentant :
-une interface de solidarisation à un bras de grue ;
-une pince de serrage d’un poteau ;
-un mécanisme de manipulation reliant la pince de serrage à l’interface de solidarisation, présentant une première articulation configurée pour faire pivoter un premier tronçon par rapport à l’interface de solidarisation autour d’un premier axe, présentant une deuxième articulation configurée pour faire pivoter un deuxième tronçon par rapport au premier tronçon autour d’un deuxième axe, présentant une troisième articulation configurée pour faire pivoter la pince de serrage par rapport au deuxième tronçon autour d’un troisième axe.The invention aims to solve one or more of these drawbacks. The invention thus relates to an on-board crane for installing a pole, comprising:
- a manipulation head, presenting:
-an interface for securing to a crane arm;
-a post clamp;
-a manipulation mechanism connecting the clamp to the securing interface, having a first articulation configured to cause a first section to pivot relative to the securing interface around a first axis, having a second articulation configured to pivoting a second section with respect to the first section around a second axis, having a third articulation configured to cause the collet to pivot with respect to the second section around a third axis.
L’invention porte également sur les variantes suivantes. L’homme du métier comprendra que chacune des caractéristiques des variantes suivantes peut être combinée indépendamment aux caractéristiques ci-dessus, sans pour autant constituer une généralisation intermédiaire.The invention also relates to the following variants. Those skilled in the art will understand that each of the characteristics of the following variants can be combined independently with the characteristics above, without however constituting an intermediate generalization.
Selon une variante, au moins une des première à troisième articulations comprend un entrainement à roue et vis sans fin.According to a variant, at least one of the first to third joints comprises a wheel drive and endless screw.
Selon encore une variante, ledit entrainement à roue et vis sans fin est motorisé par un moteur hydraulique commandé par un circuit de contrôle.According to yet another variant, said drive wheel and endless screw is motorized by a hydraulic motor controlled by a control circuit.
Selon une autre variante, la grue comprend en outre au moins une butée pour brider la rotation de l’entrainement à roue et vis sans fin.According to another variant, the crane further comprises at least one stop for restraining the rotation of the wheel and worm drive.
Selon encore une autre variante, le premier axe est perpendiculaire au deuxième axe et dans laquelle le troisième axe est perpendiculaire au deuxième axe.According to yet another variant, the first axis is perpendicular to the second axis and in which the third axis is perpendicular to the second axis.
Selon une variante, le premier axe est sécant avec le deuxième axe, et dans laquelle le troisième axe est sécant avec le deuxième axe.According to a variant, the first axis is secant with the second axis, and in which the third axis is secant with the second axis.
Selon encore une variante, la pince de serrage comprend :
-une platine ;
-un support et une première mâchoire montés coulissants par rapport à la platine selon une direction perpendiculaire au troisième axe ;
-une deuxième mâchoire montée pivotante par rapport au support selon une direction parallèle au troisième axe.According to yet another variant, the clamp comprises:
-a turntable;
-a support and a first jaw mounted to slide relative to the plate in a direction perpendicular to the third axis;
-a second jaw pivotally mounted relative to the support in a direction parallel to the third axis.
Selon une autre variante, la pince de serrage comprend en outre des premier et deuxième vérins, configurés pour entrainer le support et la première mâchoire en coulissement dans des sens opposés.According to another variant, the collet further comprises first and second cylinders, configured to cause the support and the first jaw to slide in opposite directions.
Selon encore une autre variante, les premier et deuxième vérins incluent des limiteurs d’effort.According to yet another variant, the first and second jacks include force limiters.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will emerge clearly from the description which is given below, by way of indication and in no way limiting, with reference to the appended drawings, in which:
La
A cet effet, la grue 1 selon l’invention peut recevoir une tête de manipulation 2, dont un exemple est illustré en perspective aux
La tête de manipulation 2 comprend par ailleurs une pince de serrage 4 du poteau 91. La pince de serrage 4 peut être configurée pour appliquer un effort de serrage calibré à la périphérie du poteau 91.The manipulation head 2 also comprises a clamp 4 for clamping the post 91. The clamping clamp 4 can be configured to apply a calibrated clamping force to the periphery of the post 91.
La tête de manipulation 2 comprend par ailleurs un mécanisme de manipulation 3. Le mécanisme de manipulation 3 relie la pince de serrage 4 à l’interface de solidarisation 20. Le mécanisme de manipulation 3 présente une articulation 31 configurée pour faire pivoter un premier tronçon 21 par rapport à l’interface de solidarisation 20 autour d’un premier axe 319. Le premier axe 319 est ici perpendiculaire à la direction du bras 10. Le mécanisme de déplacement 3 présente une articulation 32 configurée pour faire pivoter un deuxième tronçon 22 par rapport au premier tronçon 21 autour d’un troisième axe 329. Le mécanisme de manipulation 3 présente également une articulation 33 configurée pour faire pivoter la pince de serrage 4 par rapport au deuxième tronçon 22 autour d’un troisième axe 339.The manipulation head 2 also comprises a manipulation mechanism 3. The manipulation mechanism 3 connects the clamp 4 to the securing interface 20. The manipulation mechanism 3 has an articulation 31 configured to cause a first section 21 to pivot. with respect to the securing interface 20 around a first axis 319. The first axis 319 is here perpendicular to the direction of the arm 10. The displacement mechanism 3 has an articulation 32 configured to cause a second section 22 to pivot with respect to to the first section 21 around a third axis 329. The manipulation mechanism 3 also has a hinge 33 configured to cause the clamp 4 to pivot relative to the second section 22 around a third axis 339.
Un circuit de contrôle 5 de la grue 1 et du mécanisme de manipulation 3 est piloté par l’intermédiaire d’une console de commande 51 accessible à l’opérateur. L’opérateur peut ainsi commander indépendamment la rotation des articulations 31 à 33. L’opérateur peut également commander le levage par le bras de levage 10.A control circuit 5 of the crane 1 and of the handling mechanism 3 is controlled via a control console 51 accessible to the operator. The operator can thus independently control the rotation of the joints 31 to 33. The operator can also control the lifting by the lifting arm 10.
Ainsi, par une manipulation préalable des articulations 31 et 33, l’opérateur peut placer le poteau 91 en position surélevée initialement au moyen de l’articulation 31, puis en position verticale au-dessus des corps de vis de fixation au sol au moyen de l’articulation 33. L’opérateur peut ensuite faire pivoter le poteau autour de la direction verticale au moyen de la deuxième articulation 32, de façon à positionner les corps des vis de fixation en vis-à-vis des alésages d’une embase du poteau 91. Un tel positionnement peut être réalisé sans desserrage de la pince 4, et donc sans risque de manipulation pour l’opérateur. Un exemple de manipulation d’un poteau 91 est détaillé ultérieurement en référence aux figures 7 à 9.Thus, by prior manipulation of the joints 31 and 33, the operator can place the post 91 in a raised position initially by means of the joint 31, then in a vertical position above the ground fixing screw bodies by means of the articulation 33. The operator can then pivot the post around the vertical direction by means of the second articulation 32, so as to position the bodies of the fixing screws opposite the bores of a base of the post 91. Such positioning can be achieved without loosening the clamp 4, and therefore without risk of manipulation for the operator. An example of handling a post 91 is detailed later with reference to Figures 7 to 9.
Avantageusement, pour la facilité d’utilisation de la grue 1, l’axe 319 est perpendiculaire à l’axe 329 et l’axe 339 est perpendiculaire à l’axe 329. Avantageusement, l’axe 319 est sécant avec l’axe 329, et l’axe 339 est sécant avec l’axe 329.Advantageously, for the ease of use of the crane 1, the axis 319 is perpendicular to the axis 329 and the axis 339 is perpendicular to the axis 329. Advantageously, the axis 319 is secant with the axis 329 , and axis 339 intersects axis 329.
L’articulation 31 comprend ici un entrainement à roue et vis sans fin. Une vis sans fin 311 est montée à rotation dans un carter du tronçon 21. La vis sans fin 311 est entrainée en rotation par un moteur hydraulique 310 commandé par le circuit de contrôle 5. La vis sans fin 311 s’engrène avec une roue 312 logée dans un carter de l’interface de solidarisation 20. Dans l’exemple illustré, l’articulation 31 comprend deux moteurs hydrauliques et deux entrainements à roue et vis sans fin positionnés en vis-à-vis. Une telle configuration permet de avantageusement disposer d’un couple plus important en début de cycle de manipulation du poteau 91, afin de pouvoir soulever plus aisément le poteau 91.Joint 31 here comprises a wheel and worm drive. A worm 311 is rotatably mounted in a casing of section 21. The worm 311 is driven in rotation by a hydraulic motor 310 controlled by the control circuit 5. The worm 311 meshes with a wheel 312 housed in a casing of the securing interface 20. In the example illustrated, the joint 31 comprises two hydraulic motors and two wheel drives and endless screws positioned opposite each other. Such a configuration advantageously makes it possible to have a greater torque at the start of the post 91 manipulation cycle, in order to be able to lift the post 91 more easily.
L’articulation 32 comprend ici un entrainement à roue et vis sans fin. Une vis sans fin 321 est montée à rotation dans un carter du tronçon 21. La vis sans fin 321 est entrainée en rotation par un moteur hydraulique 320 commandé par le circuit de contrôle 5. La vis sans fin 321 s’engrène avec une roue 322 logée dans un carter du tronçon 22.Joint 32 here comprises a wheel and worm drive. A worm 321 is rotatably mounted in a housing of the section 21. The worm 321 is driven in rotation by a hydraulic motor 320 controlled by the control circuit 5. The worm 321 meshes with a wheel 322 housed in a casing of section 22.
L’articulation 33 comprend ici un entrainement à roue et vis sans fin. Une vis sans fin 331 est montée à rotation dans un carter de la pince 4. La vis sans fin 331 est entrainée en rotation par un moteur hydraulique 330 commandé par le circuit de contrôle 5. La vis sans fin 331 s’engrène avec une roue 332 logée dans un carter du tronçon 22.Joint 33 here comprises a wheel and worm drive. A worm 331 is rotatably mounted in a housing of the gripper 4. The worm 331 is driven in rotation by a hydraulic motor 330 controlled by the control circuit 5. The worm 331 meshes with a wheel 332 housed in a casing of section 22.
Afin de limiter l’amplitude des rotations mises en œuvre par les articulations 31 à 33, la tête de manipulation 2 comprend avantageusement des butées de bridage des rotations. De telles butées sont destinées à limiter les manipulations indésirées et potentiellement dangereuses de la tête de manipulation 2.In order to limit the amplitude of the rotations implemented by the joints 31 to 33, the manipulation head 2 advantageously comprises stops for clamping the rotations. Such stops are intended to limit unwanted and potentially dangerous manipulations of the manipulation head 2.
Ainsi, l’interface de solidarisation 20 est munie d’une butée 201. La butée 201 est destinée à interférer avec une pièce du tronçon 21, pour limiter la rotation autour de l’axe 319. On peut par exemple prévoir une butée haute pour permettre un pivotement jusqu’à 90° pour relever le tronçon 21, et une butée basse pour permettre un pivotement jusqu’à -70° pour abaisser le tronçon 21. La butée 201 est ici réalisée sous la forme d’une tôle ajourée.Thus, the securing interface 20 is provided with an abutment 201. The abutment 201 is intended to interfere with a part of the section 21, to limit the rotation around the axis 319. It is possible, for example, to provide an upper abutment for allow pivoting up to 90° to raise the section 21, and a bottom stop to allow pivoting up to -70° to lower the section 21. The stop 201 is here made in the form of a perforated sheet.
Le tronçon 21 comporte une butée 211, ici ménagée sur une plaque de support du tronçon 21. Le tronçon 22 comporte une butée 221, ici ménagée sur une plaque de support du tronçon 22. Les butées 211 et 221 sont configurées pour interférer pour certaines valeurs de rotation autour de l’axe 329.Section 21 includes a stop 211, here provided on a support plate of section 21. Section 22 includes a stop 221, here provided on a support plate of section 22. Stops 211 and 221 are configured to interfere for certain values of rotation around the axis 329.
Le tronçon 22 comporte une butée 222, ici ménagée sur une autre plaque de support du tronçon 22. La pince 4 comporte des butées 401, solidaires d’une platine 40 détaillée ultérieurement. Les butées 222 et 401 sont configurées pour interférer pour certaines valeurs de rotation autour de l’axe 339.The section 22 includes a stop 222, here provided on another support plate of the section 22. The clamp 4 includes stops 401, integral with a plate 40 detailed later. The stops 222 and 401 are configured to interfere for certain values of rotation around the axis 339.
Comme illustré aux figures 4 et 5, la pince 4 comporte une platine 40. La pince 4 comporte par ailleurs une mâchoire 41 et une mâchoire 42 positionnées en opposition pour assurer la préhension d’un poteau. La mâchoire 41 se décompose en des griffes 411 et 412, positionnées de part et d’autre de l’axe 339. La mâchoire 42 se décompose en des griffes 421 et 422, positionnées de part et d’autre de l’axe 339. La pince 4 comporte par ailleurs un support 45 et un support intermédiaire 46.As illustrated in Figures 4 and 5, the clamp 4 includes a plate 40. The clamp 4 also includes a jaw 41 and a jaw 42 positioned in opposition to grip a post. The jaw 41 breaks down into claws 411 and 412, positioned on either side of the axis 339. The jaw 42 breaks down into claws 421 and 422, positioned on either side of the axis 339. Clamp 4 also comprises a support 45 and an intermediate support 46.
Le support 45 est monté coulissant par rapport à la platine 40 selon un axe perpendiculaire à l’axe 339. Le support 45 est par exemple monté coulissant sur des traverses 402 et 403 solidaires de la platine 40. Le support 45 est sélectivement entrainé en coulissement par l’intermédiaire d’un vérin 43. Les griffes 411 et 412 de la mâchoire 41 sont fixées sur le support 45 par l’intermédiaire de boulons 49.The support 45 is slidably mounted relative to the plate 40 along an axis perpendicular to the axis 339. The support 45 is for example slidably mounted on crosspieces 402 and 403 secured to the plate 40. The support 45 is selectively driven in sliding via a jack 43. The claws 411 and 412 of the jaw 41 are fixed to the support 45 via bolts 49.
Le support 46 est monté coulissant par rapport à la platine 40 selon un axe perpendiculaire à l’axe 339. Le support intermédiaire 46 est par exemple monté coulissant sur les traverses 402 et 403. Le support intermédiaire 46 est sélectivement entrainé en coulissement par l’intermédiaire d’un vérin 44. Un support 47 est monté pivotant par rapport au support intermédiaire 46, autour d’un axe parallèle à l’axe 339.The support 46 is slidably mounted relative to the plate 40 along an axis perpendicular to the axis 339. The intermediate support 46 is for example slidably mounted on the crosspieces 402 and 403. The intermediate support 46 is selectively driven in sliding by the intermediary of a cylinder 44. A support 47 is pivotally mounted relative to the intermediate support 46, around an axis parallel to the axis 339.
Les griffes 421 et 422 de la mâchoire 41 sont fixées sur le support 47 par l’intermédiaire de boulons 49. Les griffes 421 et 422 sont positionnées de part et d’autre de l’axe de rotation du support 47 par rapport au support intermédiaire 46.The claws 421 and 422 of the jaw 41 are fixed on the support 47 by means of bolts 49. The claws 421 and 422 are positioned on either side of the axis of rotation of the support 47 with respect to the intermediate support 46.
Pour assurer la préhension d’un poteau 91 avec la pince 4, les mâchoires 41 et 42 sont préalablement écartées l’une de l’autre. Ensuite, les vérins 43 et 44 sont pilotés pour faire coulisser les supports 45 et 46 l’un vers l’autre, de façon à enserrer le poteau 91 entre les mâchoires 41 et 42. Du fait du pivotement du support 47 par rapport au support 46, le serrage des mâchoires 41 et 42 s’adapte à un poteau 91 de forme conique.To ensure the gripping of a post 91 with the clamp 4, the jaws 41 and 42 are previously separated from each other. Then, the cylinders 43 and 44 are driven to cause the supports 45 and 46 to slide towards each other, so as to enclose the post 91 between the jaws 41 and 42. Due to the pivoting of the support 47 relative to the support 46, the clamping of the jaws 41 and 42 adapts to a post 91 of conical shape.
La
Afin d’appliquer un effort de serrage identique et pas excessif entre les griffes 411, 421 et les griffes 412 et 422, les vérins 43 et 44 sont avantageusement munis de limiteurs d’effort ou de limiteurs de pression calibrés.In order to apply an identical and not excessive clamping force between the claws 411, 421 and the claws 412 and 422, the jacks 43 and 44 are advantageously fitted with force limiters or calibrated pressure limiters.
Les griffes 411, 412, 421 et 422 sont avantageusement démontables, afin de pouvoir s’adapter à différents profils de poteaux. On peut ainsi utiliser des griffes de différentes formes, correspondant au poteau à agripper.Claws 411, 412, 421 and 422 are advantageously removable, in order to be able to adapt to different post profiles. It is thus possible to use claws of different shapes, corresponding to the post to be gripped.
Les figures 7 à 9 illustrent schématiquement une vue de côté d’une tête de manipulation 2 à différents stades de déplacement d’un poteau. A la
Claims (9)
-une tête de manipulation (2), présentant :
-une interface de solidarisation (20) à un bras (10) de grue ;
-une pince de serrage (4) d’un poteau ;
-un mécanisme de manipulation (3) reliant la pince de serrage (4) à l’interface de solidarisation (20), présentant une première articulation (31) configurée pour faire pivoter un premier tronçon (21) par rapport à l’interface de solidarisation (20) autour d’un premier axe (319), présentant une deuxième articulation (32) configurée pour faire pivoter un deuxième tronçon (22) par rapport au premier tronçon autour d’un deuxième axe (329), présentant une troisième articulation (33) configurée pour faire pivoter la pince de serrage (4) par rapport au deuxième tronçon autour d’un troisième axe.On-board crane (1) for installing a post (91), characterized in that it comprises:
-a manipulation head (2), having:
-an attachment interface (20) to a crane arm (10);
-a clamp (4) for a post;
-a manipulation mechanism (3) connecting the clamp (4) to the securing interface (20), having a first articulation (31) configured to cause a first section (21) to pivot relative to the interface of connection (20) around a first axis (319), having a second articulation (32) configured to make a second section (22) pivot relative to the first section around a second axis (329), having a third articulation (33) configured to rotate the clamp (4) relative to the second section around a third axis.
-une platine (40) ;
-un support (46) et une première mâchoire (41) montés coulissants par rapport à la platine (40) selon une direction perpendiculaire au troisième axe (339) ;
-une deuxième mâchoire (42) montée pivotante par rapport au support (46) selon une direction parallèle au troisième axe (339).On-board crane (1) according to any one of the preceding claims, in which the clamp (4) comprises:
-a plate (40);
-a support (46) and a first jaw (41) mounted to slide relative to the plate (40) in a direction perpendicular to the third axis (339);
-a second jaw (42) pivotally mounted relative to the support (46) in a direction parallel to the third axis (339).
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