FR3096469A1 - Procédé et système d’identification d’un objet dans l’environnement d’un véhicule automobile - Google Patents

Abstract

L’invention concerne un procédé d’identification d’un objet dans l’environnement d’un véhicule automobile (1), ledit véhicule (1) comprenant un calculateur et un ensemble de détection. Le procédé comprend des étapes de : - génération par le calculateur (5) d’un premier état prédit dudit objet associé à un premier instant, ladite génération étant fonction d’au moins une mesure antérieure au premier instant,- mesure au moyen de l’ensemble de détection d’un état actuel dudit objet associé au premier instant, et- identification dudit objet au moyen du calculateur (5) par comparaison de l’état actuel dudit objet audit premier état prédit. L’invention concerne également un système d’identification (100) d’un objet dans l’environnement d’un véhicule automobile (1). Figure pour l’abrégé : Fig. 1

Description

Description Titre de l'invention : Procédé et système d'identification d'un objet dans l'environnement d'un véhicule automobile

[0001] La présente invention concerne de manière générale le domaine de la détection d'objet, en particulier dans l'environnement d'un véhicule automobile.

[0002] Elle concerne plus particulièrement un procédé et un système d'identification d'un objet dans l'environnement d'un véhicule automobile.

[0003] On connaît des systèmes embarqués dans un véhicule automobile permettant d'alerter un conducteur en cas de situation dangereuse dans son environnement.

Par exemple, de tels systèmes sont équipés de détecteurs permettant de mettre en évidence les objets présents dans l'environnement du véhicule et dont le comportement est à risque, par exemple à l'approche d'un croisement.

[0004] Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la présente invention propose d'améliorer la détection d'objets dans l'environnement d'un véhicule automobile afin d'alerter un conducteur sur des comportements inattendus de ces objets.

[0005] Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé d'identification d'un objet dans l'environnement d'un véhicule automobile, ledit véhicule comprenant un calculateur et un ensemble de détection.

Selon l'invention, le procédé comprend des étapes dc : - génération par le calculateur d'un premier état prédit dudit objet associé à un premier instant, ladite génération étant fonction d'au moins une mesure antérieure au premier instant, - mesure au moyen de l'ensemble de détection d'un état actuel dudit objet associé au premier instant, et - identification dudit objet au moyen du calculateur par comparaison de l'état actuel dudit objet audit premier état prédit.

[0006] Ainsi, selon l'invention, des prévisions des comportements des objets présents dans l'environnement du véhicule automobile sont déterminées à partir de mesures acquises antérieurement à un instant actuel.

Des mesures caractérisant l'instant actuel pour le véhicule automobile et son environnement sont également acquises.

Les prévisions et les mesures effectives pour l'instant actuel sont ensuite comparées afin d'identifier des objets dont le comportement serait hautement imprévisible (c'est-à-dire pour lesquels les prévisions et les mesures actuelles diffèrent de manière notable).

Il est alors ensuite possible d'attirer l'attention du conducteur du véhicule automobile afin qu'il soit vigilant aux objets dont le comportement semble imprévisible. 2

[0007] D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé d'identification d'un objet conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :

[0008] - il est prévu des étapes de : - génération par le calculateur d'un deuxième état prédit dudit objet associé à un deuxième instant, le deuxième instant étant ultérieur au premier instant, ladite génération étant fonction d'au moins une mesure antérieure au premier instant, et - actualisation dudit deuxième état prédit dudit objet en fonction de la mesure de l'état actuel ;

[0009] - l'étape d'identification comprend la détermination d'un niveau de prévision de l'état dudit objet en fonction du premier état prédit et de l'état actuel dudit objet ;

[0010] - le niveau de prévision de l'état dudit objet est déterminé sur la base d'un calcul de distance entre le premier état prédit et l'état actuel ;

[0011] - il est en outre prévu des étapes de : - génération par le calculateur d'un troisième état prédit dudit objet associé au premier instant, ladite génération étant fonction d'au moins une autre mesure antérieure au premier instant, et - identification dudit objet au moyen du calculateur par comparaison de l'état actuel dudit objet audit premier état prédit et audit troisième état prédit ;

[0012] - lequel l'étape d'identification comprend la détermination d'un niveau de prévision de l'état dudit objet en fonction du premier état prédit, du troisième état prédit et de l'état actuel dudit objet ;

[0013] - le niveau de prévision de l'état dudit objet est déterminé sur la base d'un calcul de distance entre le premier état prédit et l'état actuel et d'un calcul de distance entre le troisième état prédit et l'état actuel dudit objet ;

[0014] - il est en outre prévu des étapes de : - détermination d'une indication relative audit objet sur la base de l'étape d'identification de l'objet, et - affichage de ladite indication relative audit objet au moyen d'un dispositif d'affichage compris dans le véhicule automobile ;

[0015] - l'étape d'affichage est un affichage (en réalité augmentée) de l'indication relative audit objet déterminée dans la direction dudit objet ; et

[0016] - l'indication relative audit objet est fonction du niveau de prévision de l'état dudit objet déterminé.

[0017] L'invention propose également un système d'identification d'un objet dans l'environnement d'un véhicule automobile, comprenant : - un calculateur conçu pour générer un premier état prédit dudit objet associé à un premier instant, et 3 - un ensemble de détection conçu pour mesurer un état actuel dudit objet associé audit premier instant, le calculateur étant conçu pour identifier ledit objet par comparaison de l'état actuel audit premier état prédit.

[0018] D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du système d'identification d'un objet conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :

[0019] - ledit calculateur étant conçu pour déterminer une indication relative audit objet sur la base de l'identification de l'objet, le système d'identification comprend un dispositif d'affichage conçu pour afficher ladite indication relative audit objet ; et

[0020] - le dispositif d'affichage est conçu pour afficher (en réalité augmentée) ladite in- dication relative audit objet déterminée dans la direction dudit objet.

[0021] La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée.

[0022] Sur les dessins annexés :

[0023] [fig.1] représente schématiquement les éléments principaux d'un système d'identification d'un objet conforme à l'invention,

[0024] [fig.2] représente, sous forme de logigramme, un exemple de procédé d'identification conforme à l'invention,

[0025] [fig.3] représente schématiquement un exemple de représentation d'un état prédit pour un instant actuel généré selon le procédé conforme à l'invention, et

[0026] [fig.4] représente schématiquement un exemple de représentation d'un état actuel pour l'instant actuel déterminé selon le procédé conforme à l'invention.

[0027] Sur la figure 1, on a représenté les éléments principaux d'un système d'identification 100 d'un objet conforme à l'invention.

Le système d'identification 100 d'un objet est par exemple destiné à être embarqué dans un véhicule, par exemple un véhicule automobile 1 (également appelé véhicule 1 dans la suite, non représenté sur la figure 1), afin d'aider le conducteur à appréhender son environnement routier.

Le système d'identification 100 d'un objet est en particulier adapté à identifier un objet présent dans l'environnement du véhicule 1.

[0028] Le véhicule 1 est par exemple ici un véhicule à conduite manuelle, auquel cas ce dernier sera équipé de moyens d'affichage d'informations à destination du conducteur, ou, préférentiellement, un véhicule autonome.

[0029] Le système d'identification 100 d'un objet comprend un ensemble de détection 2, un dispositif de communication 4, un calculateur 5, un dispositif d'affichage 6 et une unité de mémorisation 8.

[0030] L'ensemble de détection 2 est conçu pour acquérir des données représentatives de l'environnement du véhicule 1.

L'ensemble dc détection 2 comprend une pluralité de capteurs permettant de capturer des éléments de l'environnement du véhicule 1.

[0031] Tout type de capteur peut être utilisé.

L'ensemble de détection 2 comprend par exemple au moins un capteur d'images (telle qu'une caméra), conçu pour acquérir des images de l'environnement du véhicule 1.

Par exemple, le capteur d'images est une caméra orientée vers l'avant du véhicule 1 afin de capturer des images de l'environnement situé à l'avant du véhicule I.

[0032] L'ensemble de détection 2 comprend ici en outre au moins un capteur de télémétrie conçu pour capturer une représentation tridimensionnelle de l'environnement du véhicule 1.

Le capteur de télémétrie comprend par exemple un lidar, un radar ou encore un sonar.

[0033] L'ensemble de détection 2 comprend également ici un système de géolocalisation, comprenant par exemple un récepteur GNSS (typiquement un capteur GPS).

[0034] Afin de traiter les informations fournies par les différents composants de l'ensemble de détection 2, le système d'identification 100 comprend un calculateur 5.

Le calculateur 5 comporte un processeur, par exemple un microprocesseur, et une mémoire interne.

La mémoire interne mémorise notamment des instructions de programme d'ordinateur.

Ces instructions de programme d'ordinateur permettent, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur, la mise en oeuvre par le calculateur 5 de certaines fonctionnalités comme la mise en oeuvre d'un procédé d'identification d'un objet dans l'environnement du véhicule 1 décrit ci-après en référence à la figure 2.

[0035] Comme représenté sur la figure 1, le système d'identification 100 comprend également le dispositif de communication 4.

Le dispositif de communication 4 est conçu pour établir une liaison de communication, par exemple une liaison dans un réseau cellulaire ou une liaison radio.

[0036] Ainsi, le dispositif de communication 4 peut recevoir des données en provenance d'une autre entité.

Par autre entité, on entend par exemple un autre véhicule automobile circulant dans l'environnement du véhicule 1, ou d'une infrastructure routière présente à proximité du véhicule 1.

[0037] Le dispositif de communication 4 permet donc l'établissement de communication entre véhicules automobiles, également appelée communication V2V (pour « Vehieleto-Vehicle »).

Dans ce cas, les données échangées concernent notamment la position et la vitesse des véhicules automobiles.

[0038] Le dispositif de communication 4 permet également l'établissement de commu- nication entre le véhicule 1 et une infrastructure routière (comme un feu de circulation équipé d'un autre dispositif de communication), également appelée communication V21 (pour « Vehiele-to-Infrastructure »).

Dans ce cas, les données échangées concernent par exemple l'état de la circulation (en particulier concernant la présence d'embouteillage ou non).

[0039] Le dispositif de communication 4 reçoit en outre des données relatives à un objet identifié par une autre entité (distincte du véhicule 1).

[0040] Le dispositif de communication 4 est également apte à transmettre les données reçues au calculateur 5.

[0041] L'unité de mémorisation 8 est conçue pour recevoir les données en provenance du calculateur 5 et les mémoriser.

En pratique, l'unité de mémorisation 8 est par exemple un disque dur qui mémorise les différentes données.

L'unité de mémorisation 8 peut également mémoriser des données cartographiques contenant des données descriptives des voies de circulation ou l'emplacement des dispositifs de circulation routière (tels que des panneaux ou des feux de circulation).

[0042] Comme visible sur la figure 1, le système d'identification 100 comprend enfin le dispositif d'affichage 6.

Le dispositif d'affichage 6 est par exemple un dispositif d'affichage tête-haute, par exemple un dispositif d'affichage tête-haute permettant un affichage en réalité augmentée.

[0043] Dans le véhicule 1, le dispositif d'affichage tête-haute projette un faisceau lumineux en direction du conducteur du véhicule 1 (par exemple après réflexion sur un pare-brise du véhicule 1 ou sur un combineur dédié placé entre le pare-brise et le conducteur) de sorte que le conducteur voie une image virtuelle à l'avant du pare-brise.

[0044] Ainsi, dans un dispositif d'affichage tête-haute et en particulier dans un dispositif d'affichage tête-haute à réalité augmentée, les images virtuelles projetées paraissent superposées à l'environnement frontal du véhicule I.

[0045] En variante (qui peut éventuellement être combinée à l'exemple décrit pré- cédemment), le dispositif d'affichage 6 peut comprendre un écran d'affichage, par exemple un écran d'affichage LCD (pour « Liquid Cn,stal Display » selon l'acronyme couramment utilisé) situé dans l'habitacle du véhicule 1.

[0046] Comme schématiquement représenté sur la figure 1, chacun des éléments décrits est relié au calculateur 5 de manière à échanger des données avec le calculateur 5, par exemple au moyen d'un réseau électronique embarqué.

[0047] La figure 2 représente sous forme d'un logigramme un exemple de procédé d'identification conforme à l'invention.

[0048] Dans la suite, par souci de clarté, le procédé est décrit dans le cadre de l'identification d'un objet particulier de l'environnement, par exemple un autre véhicule automobile 10 dont on souhaite évaluer le comportement afin de s'assurer qu'il ne présente pas de danger.

Ce procédé s'applique cependant simultanément à tous les objets présents dans l'environnement du véhicule 1 afin d'identifier un éventuel danger sur son trajet.

[0049] On considère un instant actuel Ti.

Préalablement à la mise en oeuvre du procédé re- 6 présenté sur la figure 2, différentes mesures antérieures acquises par l'ensemble de détection 2 à des instants antérieurs à l'instant actuel Ti ont été mémorisées dans l'unité de mémorisation 8.

Le calculateur 5 a alors préalablement déterminé des états antérieurs associés à chaque instant antérieur à l'instant actuel Ti.

[0050] Chaque état antérieur comprend des paramètres caractérisant les objets et l'environnement dans lequel évolue le véhicule 1.

En ce qui concerne les objets présents à proximité du véhicule 1, les paramètres mémorisés regroupent des éléments descriptifs, comme par exemple la couleur des autres véhicules automobiles, et des éléments dynamiques, comme par exemple la position latérale ou la vitesse de déplacement d'un autre véhicule automobile.

Pour chaque état antérieur, sont également mémorisés des paramètres concernant l'environnement, comme par exemple les éléments géographiques comme les panneaux de signalisation.

L'ensemble des paramètres permettent, à partir des mesures acquises par l'ensemble de détection 2, de déterminer une situation détaillée de chaque état antérieur.

[0051] A partir des mesures antérieures (et donc de chaque état antérieur déterminé), le cal- culateur 5 est également apte à générer des prévisions pour l'état de la situation à des instants ultérieurs.

En d'autres termes, un état antérieur (et les mesures associées) est utilisé pour déterminer au moins un état prédit associé à un instant ultérieur à l'instant antérieur considéré.

[0052] Par exemple, un état antérieur associé à un instant antérieur à l'instant actuel Ti est utilisé par le calculateur 5 afin de générer une prévision (aussi appelée état prédit) de la situation modélisant l'instant actuel Ti à partir des mesures antérieures acquises.

Les données mémorisées dans l'unité de mémorisation 8 comme par exemple celles contenues dans la base de données cartographiques sont également utilisées par le calculateur 5 pour générer l'état prédit.

[0053] L'état prédit comprend des prévisions de tous les paramètres décrivant la situation à l'instant actuel Ti.

Par exemple, l'état prédit comprend une prévision quant à la position de l'autre véhicule automobile 10 présent à proximité du véhicule 1 (figure 3).

[0054] En pratique ici, en considérant un pas temporel ta d'incrémentation pour l'exécution du procédé, à un instant donné T, deux états prédits sont déterminés pour les instants T + tn et T + 2ht.

En variante, seul un seul état prédit peut être déterminé pour l'instant immédiatement suivant T + M.

En variante encore, une pluralité d'états prédits peut être déterminée.

[0055] Ainsi ici, avant l'exécution du procédé d'identification conforme à l'invention, plusieurs états prédits pour la situation à l'instant actuel Ti ont été déterminés par le calculateur 5 et mémorisés dans l'unité de mémorisation 8 : un premier état prédit déterminé à l'instant Tir2 (correspondant à T - 2&) à partir des mesures acquises à l'instant Ti, et un deuxième état prédit généré à l'instant T1 (correspondant à Ti - Ôt) 7 partir des mesures acquises à l'instant T,A.

De manière similaire, préalablement à la mise en oeuvre du procédé, un troisième état prédit pour la situation à un instant ultérieur Ti., (correspondant à Ti + iit) est également généré par le calculateur 5 à l'instant T,A.

[0056] La figure 3 représente schématiquement un exemple de représentation d'un état prédit pour l'instant actuel Ti généré selon le procédé conforme à l'invention.

Sur cette figure, la position prévue pour le véhicule 1 à partir des mesures antérieures à l'instant actuel T, est représentée.

Il faut cependant noter que l'état prédit comprend également des informations qui ne sont pas représentées sur la figure 3, par exemple concernant la vitesse de déplacement du véhicule 1.

L'état prédit prévoit également la position d'un autre véhicule automobile 10 circulant en amont du véhicule 1.

Ainsi d'après cette prévision, à l'instant actuel T,, l'autre véhicule automobile 10 devrait se trouver à l'entrée d'un rond-point présent sur le trajet du véhicule 1.

[0057] Comme visible sur la figure 2, le procédé débute donc à l'étape E2.

Lors de cette étape, les différents capteurs de l'ensemble de détection 2 acquièrent des données afin de caractériser la situation à l'instant actuel T.

[0058] Ces données sont ensuite transmises au calculateur 5 qui, à l'étape E4, détermine un état actuel associé à l'instant actuel Ti à partir des mesures acquises à l'étape E2.

Cet état actuel concerne les différents objets et l'environnement du véhicule 1.

[0059] La figure 4 représente schématiquement un exemple de représentation de l'état actuel pour l'instant actuel Ti.

Sur cette figure, les positions actuelles du véhicule 1 et de l'autre véhicule automobile 10 sont représentées.

Ainsi, il est noté qu'à l'instant actuel Ti, l'autre véhicule automobile 10 est localisé au niveau d'une sortie d'un rond-point présent sur le trajet du véhicule 1.

[0060] A l'étape E6, le calculateur 5 actualise le troisième état prédit généré préalablement à la mise en oeuvre de l'étape E2 pour l'instant ultérieur Ti+, à partir des données acquises à l'étape E2.

Le troisième état prédit est donc actualisé à partir des données mesurées à l'étape E2.

En variante, lorsqu'un seul état prédit est généré par instant, le troisième état prédit n'est pas actualisé à l'étape E6 mais généré par le calculateur 5 pour la première fois lors de cette étape.

[0061] Comme décrit précédemment, à chaque instant, deux nouveaux états prédits sont générés.

En pratique, un état prédit est actualisé et un autre est nouvellement généré.

Ici, le troisième état est actualisé à l'étape E6.

A l'étape E8, le calculateur 5 génère un quatrième état prédit pour un autre instant ultérieur L_2 (correspondant à Ti+ nt).

Ce quatrième état prédit est généré pour la première fois à l'étape E8 à partir des (Tonnées acquises lors de l'étape E2 (et donc de l'état actuel généré à l'étape E4).

[0062] Comme visible sur la figure 2, le procédé se poursuit à l'étape E10.

Lors de cette étape, le calculateur 5 calcule, d'une part, une distance entre le premier état prédit et 8 l'état actuel et, d'autre part, une distance entre le deuxième état prédit et l'état actuel.

Les distances calculées caractérisent l'écart entre ce qui est prédit (illustré par les états prédits) et ce qui est observé (illustré par l'état actuel).

En pratique, la distance est calculée entre un objet dans l'état prédit et le même objet dans l'état actuel.

La distance entre deux états est calculée ici à partir d'une distance métrique, par exemple la distance de Levenshtein.

Les distances déterminées sont mémorisées dans l'unité de mémorisation 8.

Plus les distances évaluées sont faibles, plus les prévisions sont considérées comme fiables et donc conformes à l'état actuel (témoignant alors d'un comportement attendu pour les objets présents dans l'environnement du véhicule 1).

Plus les distances sont élevées, plus les prévisions sont éloignées de l'état actuel, mettant alors en évidence un éventuel comportement imprévisible pour un objet de l'environnement du véhicule 1.

[0063] A partir de ces calculs de distances, un niveau de prévision pour chaque objet est déterminé à l'étape E12.

Ce niveau de prévision traduit la capacité à prévoir le comportement d'un objet présent dans l'environnement du véhicule 1.

En d'autres termes, le niveau de prévision définit un critère pour déterminer si un objet dans l'environnement du véhicule 1 a un comportement prévisible ou plutôt inattendu.

[0064] Le niveau de prévision permet d'évaluer une convergence des états prédits vers l'état actuel.

En particulier, si le niveau de prévision associé au premier état prédit déterminé à l'instant Ti 2 est plus faible que celui associé au deuxième état prédit généré à l'instant Ti ,, le comportement de l'objet sera considéré comme plutôt prévisible.

[0065] Le niveau de prévision est ici déterminé à partir d'un calcul de déviation standard de la distribution des distances.

Le calcul de déviation standard permet d'évaluer des variabilités quant à la capacité de prévoir le comportement d'un objet entre les différents objets présents dans l'environnement du véhicule 1 ou des variabilités quant à la capacité de prévoir le comportement d'un objet d'un instant à l'autre.

[0066] En variante, le niveau de prévision déterminé peut être associé à la catégorie de l'objet considéré (qui peut être déterminée à partir des données acquises par l'ensemble de détection 2) afin d'en estimer la précision.

Par exemple, la position d'un arbre dans l'environnement est usuellement plus facilement prévisible que celle d'un autre véhicule ou d'un piéton.

Pour un objet usuellement prévisible, un écart entre un état prédit et l'état actuel soulignera d'autant plus l'aspect imprévisible (et devra donc d'autant plus être porté à l'attention du conducteur du véhicule 1).

[0067] En variante, le niveau de prévision peut être déterminé à partir d'un calcul d'entropie de la distribution des distances.

Le calcul d'entropie de la distribution des distances permet d'évaluer la capacité à prévoir le comportement d'un objet en calculant si l'état prédit est en lien avec l'état actuel d'un point de vue probabiliste (témoignant alors d'un comportement plutôt attendu de l'objet) ou si le lien entre l'état prédit et l'état 9 actuel est aléatoire (illustrant alors le caractère imprévisible du comportement de l'objet).

[0068] Ce niveau de prévision est ensuite comparé à un seuil prédéterminé (étape E14).

Ce seuil est proche de O. typiquement de l'ordre du bruit de mesure issu des capteurs de l'ensemble de détection 2 après filtrage.

[0069] En variante, le niveau de prévision peut être comparé à une gamme de valeurs prédé- terminée.

Cette gamme est définie par un premier seuil et un deuxième seuil.

Le premier seuil est par exemple inférieur au deuxième seuil.

Le premier seuil est par exemple proche de 0.

[0070] Si à l'étape E14 le niveau de prévision est inférieur au seuil prédéterminé, cela signifie que les prévisions correspondant au premier et au deuxième états prédits concordent avec l'état actuel en Ti.

Le calculateur 5 déduit alors à l'étape E16 du procédé que la capacité de prévision des objets et de l'environnement qui entourent le véhicule 1 est forte.

En particulier, aucun comportement imprévisible sur lequel l'attention du conducteur du véhicule 1 doit être attirée n'est détecté.

En d'autres termes, aucun objet présentant un éventuel danger pour le véhicule 1 n'est identifié.

[0071] Le procédé se poursuit alors à l'étape El 8 lors de laquelle le calculateur 5 détermine une représentation de l'état actuel à l'instant Ti.

Cette représentation est ensuite affichée au moyen du dispositif d'affichage 6 à l'étape E20 à titre informatif pour le conducteur du véhicule 1.

L'affichage est par exemple réalisé en réalité augmentée.

[0072] Le procédé se poursuit ensuite à l'étape E22 lors de laquelle l'indice i est incrémenté afin de redémarrer le procédé à l'instant T1+1.

[0073] Si, à l'étape E14, le niveau de prévision est déterminé comme étant supérieur au seuil prédéterminé, le procédé se poursuit à l'étape E28.

Dans ce cas, les premier et deuxième états prédits diffèrent totalement de l'état actuel à l'instant Ti.

En particulier, même la prévision la plus récente, c'est-à-dire ici le deuxième état prédit, est très différente de l'état actuel.

[0074] Le calculateur 5 identifie au moins un objet pour lequel la prévision ne concorde par avec l'état actuel.

En pratique, grâce au calcul des distances susmentionné, le calculateur 5 identifie par exemple l'objet au comportement le plus imprévisible (et donc éventuellement présentant le plus de danger pour le conducteur du véhicule 1) comme celui correspondant à la plus grande distance calculée entre l'état prédit et l'état actuel.

[0075] Le seuil prédéterminé correspond donc ici à un seuil de détection d'un éventuel danger pour le véhicule I.

En pratique, le seuil prédéterminé pennet de définir qu'un état est convenablement prédit ou pas.

Le seuil prédéterminé ne permet pas de déterminer si la prédiction est rigoureusement exacte mais de vérifier que les états prédits et mesurés sont statistiquement équivalents, c'est-à-dire avec une distance statistique nulle (ou quasiment nulle).

En pratique, cela correspond à considérer que l'état prédit est égal à l'état mesuré avec une valeur-p (ou p-value selon la dénomination d'origine anglo-saxonne couramment utilisée) de l'ordre de 5% par exemple.

[0076] Le seuil prédéterminé permet également de lier la prédictibilité d'un objet à l'instant de génération de la prédiction.

Il est attendu qu'un état prédit déterminé à l'instant le plus proche de l'état mesuré sera le plus représentatif de cet état mesuré.

En revanche, un état prédit très en amont de l'état mesuré coïncidant avec cet état mesuré témoignera d'une situation hautement prévisible.

Par exemple, pour un objet identifié, un état prédit cinq secondes en avance et coïncidant avec l'état mesuré impliquera que l'objet a un comportement hautement imprévisible tandis qu'un état prédit une seconde avant l'état mesuré et coïncidant avec l'état mesuré correspondra à un comportement hautement imprévisible de cet objet (compte tenu du temps de réaction nécessaire).

[0077] Dans l'exemple des figures 3 et 4, on remarque que la prévision de la position de l'autre véhicule automobile 10 est différente de sa position actuelle réelle.

A l'étape E28, l'autre véhicule automobile 10 est identifié comme un objet présentant un éventuel danger pour le véhicule 1.

Ici, l'autre véhicule automobile 10 dépasse certainement la limitation de vitesse car il est localisé au niveau de la sortie du rond-point alors que sa position prévue était localisée à l'entrée de ce rond-point.

L'attention du conducteur du véhicule 1 doit donc être attirée sur la conduite dangereuse de cet autre véhicule automobile 10.

[0078] A l'étape E30, le calculateur 5 détermine une représentation associée à l'état actuel à l'instant Ti.

Cette représentation peut mettre en évidence l'objet identifié comme ayant un comportement potentiellement dangereux à l'étape E28.

En pratique, le calculateur 5 détermine une indication relative à l'objet identifié comme dangereux.

Cette indication est ensuite affichée au moyen du dispositif d'affichage 6, par exemple dans la direction (le l'objet identifié (tel que vue par l'utilisateur), afin d'attirer l'attention du conducteur du véhicule 1 sur l'éventuel danger engendré par l'objet identifié.

Par exemple, sur l'affichage, l'objet identifié est affiché en surbrillance ou est entouré par une forme prédéterminée d'alerte.

[0079] L'affichage est par exemple réalisé en réalité augmentée (au moyen de l'afficheur tête-haute mentionné plus haut).

En pratique dans ce cas, l'indication relative à l'objet identifié comme dangereux est affichée (en réalité augmentée) dans la direction dans laquelle cet objet a été détecté.

[0080] Le procédé se poursuit ensuite à l'étape E22 pendant laquelle l'indice i est in- crémenté afin de redémarrer le procédé à l'instant T1._1 (et donc de potentiellement suivre l'évolution du comportement dangereux de l'objet identifié).

[0081] En pratique, lorsqu'un objet est identifié avec un comportement dangereux à plusieurs reprises, même si ce comportement n'est pas standard, le système d'identification 100 assimile comme prévisible ce comportement constant (et n'alerte 11 donc plus le conducteur du véhicule 1 sur le comportement de cet objet).

Par exemple, dans le cas d'un véhicule circulant à une vitesse très lente par rapport à la configuration routière, et comme ce comportement a été identifié comme stable et reproductible suite à la mise en oeuvre du procédé à plusieurs instants successifs, on peut prévoir selon un mode de réalisation possible que l'attention du conducteur du véhicule 1 ne soit plus attirée sur ce véhicule.

12 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6]

Claims (1)

1. REVENDICATIONSProcédé d'identification d'un objet dans l'environnement d'un véhicule automobile (1), ledit véhicule (1) comprenant un calculateur et un ensemble de détection, le procédé comprenant des étapes de : - génération par le calculateur (5) d'un premier état prédit dudit objet associé à un premier instant (T), ladite génération étant fonction d'au moins une mesure antérieure au premier instant (Ti), - mesure (E4) au moyen de l'ensemble de détection (2) d'un état actuel dudit objet associé au premier instant (T), et - identification (E28) dudit objet au moyen du calculateur (5) par comparaison de l'état actuel dudit objet audit premier état prédit. Procédé d'identification selon la revendication 1, comprenant également des étapes de : - génération par le calculateur (5) d'un deuxième état prédit dudit objet associé à un deuxième instant (TA, le deuxième instant (TA étant ultérieur au premier instant (T), ladite génération étant fonction d'au moins une mesure antérieure au premier instant (I), et - actualisation (E6) dudit deuxième état prédit dudit objet en fonction de la mesure de l'état actuel. Procédé d'identification selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'étape d'identification comprend la détermination (E12) d'un niveau de prévision de l'état dudit objet en fonction du premier état prédit et de l'état actuel dudit objet. Procédé d'identification selon la revendication 3, dans lequel le niveau de prévision de l'état dudit objet est déterminé sur la base d'un calcul de distance entre le premier état prédit et l'état actuel. Procédé d'identification selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre des étapes de : - génération par le calculateur d'un troisième état prédit dudit objet associé au premier instant (T1), ladite génération étant fonction d'au moins une autre mesure antérieure au premier instant (D, et - identification (E28) dudit objet au moyen du calculateur (5) par comparaison de l'état actuel dudit objet. audit premier état prédit et audit. troisième état prédit. Procédé d'identification selon la revendication 5, dans lequel l'étape d'identification comprend la détermination (E12) d'un niveau de prévision de l'état dudit objet en fonction du premier état. prédit, du 13 [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12] [Revendication 13] troisième état prédit et de l'état actuel dudit objet. Procédé d'identification selon la revendication 6, dans lequel le niveau de prévision de l'état dudit objet est déterminé sur la base d'un calcul de distance entre le premier état prédit et l'état actuel et d'un calcul de distance entre le troisième état prédit et l'état actuel dudit objet. Procédé d'identification selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant des étapes de : - détermination (E30) d'une indication relative audit objet sur la base de l'étape d'identification (E28) de l'objet, et - affichage (E30)) de ladite indication relative audit objet au moyen d'un dispositif d'affichage (6) compris dans le véhicule automobile (1). Procédé d'identification selon la revendication 8, dans lequel l'étape d'affichage est un affichage de l'indication relative audit objet déterminée dans la direction dudit objet. Procédé d'identification selon la revendication 8 ou 9 prise dans la dépendance de la revendication 3 ou 4 ou 6 ou 7, dans lequel l'indication relative audit objet est fonction du niveau de prévision de l'état dudit objet déterminé. Système d'identification (100) d'un objet dans l'environnement d'un véhicule automobile (1), comprenant : - un calculateur (5) conçu pour générer un premier état prédit dudit objet associé à un premier instant (Ti), et - un ensemble de détection (2) conçu pour mesurer un état actuel dudit objet associé audit premier instant (T), le calculateur (5) étant conçu pour identifier ledit objet par comparaison de l'état actuel audit premier état prédit. Système d'identification (100) selon la revendication 11, ledit calculateur (5) étant conçu pour déterminer une indication relative audit objet sur la base de l'identification de l'objet, le système d'identification (100) comprend un dispositif d'affichage (6) conçu pour afficher ladite indication relative audit objet. Système d'identification (100) selon la revendication 12, dans lequel le dispositif d'affichage (6) est conçu pour afficher ladite indication relative audit objet déterminée dans la direction dudit objet.