FR3085926B1 - Procede de determination d’une courbe image d’un marquage au sol pour un vehicule autonome ou partiellement autonome - Google Patents

Procede de determination d’une courbe image d’un marquage au sol pour un vehicule autonome ou partiellement autonome Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un procédé de détermination de la trajectoire d'une ligne de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule hôte (1), comportant les étapes de : - déterminer, dans un repère cartésien fixe par rapport au véhicule hôte (1), une courbe (R) représentative de la géométrie de la route, sous la forme d'un polynôme, notamment du troisième degré ; - déterminer un ensemble de points représentatifs (A1-A4, B1-B4, C1-C4 , D1-D4) des délimitations de la voie de circulation du véhicule hôte (1), chaque point représentatif étant défini par un couple de coordonnées ; - pour chaque point représentatif, des coordonnées compensées sont calculées, de telle sorte que la distance entre le point de coordonnées compensées et le point de même abscisse que le point représentatif considéré mais appartenant à la courbe représentative de la géométrie de la route est égale à la longueur de la projection du point représentatif considéré sur la courbe (R) de la géométrie de la route.
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