FR3083516A1 - Système de commande d'une bicyclette hybride, et bicyclette hybride équipé d’un tel système de commande - Google Patents

Système de commande d'une bicyclette hybride, et bicyclette hybride équipé d’un tel système de commande Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un système de commande (100) d'une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, ledit système (100) comprenant au moins une unité (106) de traitement de données. Un tel système (100) de commande comprend en outre une mémoire volatile et au moins un capteur (107) relié à ladite mémoire volatile reliée via ladite unité (106) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations α topographiques instantanées de la surface (201 ;202) de déplacement (205 ; 206) de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage, ladite unité (106) de traitement étant configurée pour commander (203 ; 204) automatiquement ladite bicyclette (101) hybride sur la base d'une comparaison desdites variations α topographiques mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.

Description

Description
Titre de l’invention : SYSTÈME DE COMMANDE D’UNE BICYCLETTE HYBRIDE, ET [0001 ] BICYCLETTE HYBRIDE ÉQUIPÉ D’UN TEL SYSTÈME DE COMMANDE [0002] La présente invention concerne le domaine des bicyclettes hybrides, et en particulier un système de commande d'une telle bicyclette hybride.
[0003] Comme maintenant bien connu de l’homme de l’art, une bicyclette hybride est une bicyclette à pédales munie en outre d'un moteur auxiliaire, typiquement un moteur électrique, qui peut être actionné par rutilisateur ou automatiquement pour assister et aider rutilisateur lors du pédalage. L’apport d’une telle assistance au pédalage se traduit par un plus grand confort d’usage, y compris pour des personnes disposant de capacités physiques plus limitée, mais aussi par la possibilité de parcourir plus facilement et plus en douceur sur le plan physique, des distances beaucoup plus longues, sur des parcours bénéficiant d’une topographie accentuée, comme par exemple en montagne.
[0004] Selon l’art antérieur connu dans le domaine de l’invention, en plus du moteur électrique, une bicyclette hybride comprend typiquement une unité de commande électronique reliée au moteur électrique, encore connue sous la dénomination unité de traitement de données. Une telle unité de commande sert d’interface à l’utilisateur de la bicyclette pour paramétrer le niveau d’assistance au pédalage souhaité. Elle se présente le plus souvent sous la forme d’une application logicielle exécutée sur un terminal mobile de type smartphone. Ainsi, l’utilisateur pourra définir manuellement sur l’interface de son application smartphone de commande, le niveau d’aide souhaité par le moteur, sous la forme d’un pourcentage d’assistance au pédalage dont il souhaite bénéficier, par exemple 40% de pédalage et 60% d’assistance moteur.
[0005] Les bicyclettes hybrides telles que connues aujourd’hui présentent cependant l'inconvénient d’être uniquement commandées selon des paramétrages prédéfinis, nécessairement à l’arrêt, par l’utilisateur. Or, selon le trajet emprunté par ce dernier, le niveau d’assistance au pédalage peut nécessiter d’être modifié, de même que certains autres paramètres susceptibles de contribuer au confort d’utilisation lors des phases de pédalage et/ou de déplacement.
[0006] Parmi certains modèles avancés de bicyclettes hybrides connus de l’art antérieur, l’interface de commande se présente sous la forme d’une application exécutée sur un terminal bénéficiant d’un écran tactile et proposant à l’utilisateur une interface de commande ergonomique pouvant être manipulée en roulant.
[0007] Malheureusement, cela présente pour inconvénient que l’utilisateur est obligé de se concentrer sur la manipulation de cette application de commande en roulant, au détriment de sa sécurité, voir en infraction avec le code de la route. Pendant qu’il manipule son application de commande, il n’est plus concentré sur la route et risque l’accident. Pour palier un tel risque, l’utilisateur est donc obligé de s’arrêter pour modifier les paramètres d’assistance au pédalage, ce qui diminue le confort d’utilisation.
[0008] De plus, les systèmes de commande de bicyclettes hybrides selon l’art antérieur ont pour inconvénient supplémentaire de permettre uniquement d’influer sur le niveau de puissance de moteur et donc sur le niveau d’assistance au pédalage, mais pas sur d’autres paramètres de commande de la bicyclette hybride.
[0009] La présente invention a pour objectif de concevoir et de fournir un système pour commander une bicyclette hybride capable de pallier au moins en partie les inconvénients indiqués ci-dessus en référence à l'art antérieur connu.
[0010] C’est notamment un objectif de l’invention que de proposer un système de commande adaptatif et progressif du comportement d’une bicyclette hybride, qui soit automatique, sans obligation pour l’utilisateur d’interagir en roulant avec l’interface de commande du système de commande, de manière à proposer une nouvelle expérience utilisateur privilégiant la qualité, le confort et la sécurité d’utilisation pour l’utilisateur.
[0011] Ainsi, la présente invention concerne un système de commande (100) d’une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, ledit système (100) comprenant au moins une unité (106) de traitement de données.
[0012] Avantageusement, un tel système de commande (100) comprend en outre une mémoire volatile et au moins un capteur (107) relié à ladite mémoire volatile via ladite unité (106) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage, ladite unité (106) de traitement étant configurée pour commander (203 ; 204) automatiquement ladite bicyclette (101) hybride sur la base d'une comparaison desdites variations a topographiques mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.
[0013] Par définition, on entend par commander automatiquement la bicyclette (101) hybride, influer automatiquement sur le niveau d’asservissement/ d’aide (203) apportée par le moteur (105) électrique à l’utilisateur dans les phases de pédalage (108), ou bien l’assistance automatique au freinage (204) de ladite bicyclette (101).
[0014] Une telle invention permet ainsi à l’utilisateur de la bicyclette (101) hybride de bénéficier d’un confort accru et de plus de sécurité en roulant. En effet, le système (100) selon l’invention permet de commander automatiquement et de manière progressive donc avec un maximum de sécurité pour l’utilisateur - le comportement de la bicyclette (101) hybride, en roulant et selon la topographie (201 ; 202) du parcours emprunté.
[0015] A titre d’exemple illustratif et non limitatif, lorsque le système (100) selon l’invention détecte en roulant que la bicyclette (101) hybride se trouve sur une montée (201) (a > 0) par rapport à son sens de déplacement (205), il va automatiquement augmenter l’aide (203) au pédalage, de manière parfaitement adaptative, sans action nécessaire de l’utilisateur.
[0016] De la même manière, lorsque le système (100) selon l’invention détecte en roulant que la bicyclette (101) hybride se trouve sur une descente (202) (a < 0) par rapport à son sens de déplacement (206), il va automatiquement commander le freinage (204) progressif et adaptatif selon la valeur a de la descente (202), de manière parfaitement adaptative, et toujours sans action nécessaire de l’utilisateur.
[0017] De manière avantageuse, ledit au moins un capteur (107) est du type appartenant à la liste comprenant :
un gyroscope ;
un accéléromètre ;
[0018] et parfaitement adapté pour détecter et mesurer en temps réel toutes variations a topographiques de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage, par rapport au sens de déplacement (205 ; 206) de ladite bicyclette (101) hybride.
[0019] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageuse de l’invention, on utilise le gyroscope (107) et/ou l’accéléromètre associé à un système d’exploitation Android (marque déposé) exécuté sur un terminal (113) mobile de type smartphone, ledit gyroscope et/ou accéléromètre étant embarqué à l’intérieur dudit smartphone.
[0020] L'accéléromètre intégré et le gyroscope liront en continue les différents changements d'inclinaison a pour détecter de manière automatique les montée (201) ou descentes (202) de la surface de déplacement, pour commander (203 ; 204) progressivement et de manière adaptative l’asservissement (203) du moteur (105) ou le freinage (204) automatique et progressif de la bicyclette (101) hybride en fonction des différentes variations a topographiques rencontrées en cours de déplacement (205 ; 206).
[0021] Avantageusement, ladite unité (106) de traitement de données est adaptée pour traduire à intervalle de temps régulier inférieur, par exemple toutes les une milliseconde, chaque variation a topographie stockée dans ladite mémoire volatile en un signal de commande (203 ; 204) instantané de ladite bicyclette (101) hybride, ledit signal (203 ; 204) de commande instantané se présentant sous la forme d’une valeur d’intensité de courant électrique transmise audit moteur électrique.
[0022] Afin de pouvoir modifier commander en temps réel le comportement en accélération (203) ou en freinage (204) de ladite bicyclette (101), la mémoire volatile (RAM) permet de stocker les variations a topographiques en roulant, puis à l’unité (106) de traitement de générer différents signaux (203 ; 204) de commande en émulant un changement de réglage en temps réel, soit de la puissance (203) du moteur (105) électrique pour produire une accélération en montée par augmentation de puissance du moteur (105) électrique, soit pour agir sur le frein (204) moteur par signal (403) de rupture et récupération (404) d’énergie, pour commander un freinage (204) progressif et adaptatif en cas de détection d’une descente (202) en roulant.
[0023] Le système de commande (100) actualise et calcule les charges (403) électriques à partir de chaque donnée de variation a topographique stockée dans la mémoire volatile, toutes les millisecondes (1000 fois par seconde).
[0024] L'ordinateur Android embarqué de type Smartphone est connecté au contrôleur de commande, c’est-à-dire à l’unité (106) de traitement de données. Il est capable de produire les paramètres de régénération en temps réel nécessaire à un freinage (204 ; 403) progressif et automatique de la bicyclette (101) hybride en roulant.
[0025] Cela permet d'avoir un algorithme basé sur application qui peut être mis à jour en permanence offrant de nouvelles fonctionnalités tout le temps.
[0026] Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, ladite bicyclette (101) hybride est équipée d’un ensemble (400, 401, 402, 404) de freins hydrauliques avec un interrupteur (400) électronique de freinage relié à au moins deux leviers (401, 402) de frein. Ainsi, le signal (403) de commande instantané généré est un signal de commande de freinage adaptatif et progressif transmis par ladite unité (106) de traitement audit interrupteur (400)électronique pour créer une résistance (403) magnétique destinée à ralentir ou stopper ladite bicyclette (101) hybride, lorsque ladite variation a topographique est représentative d’une descente (202) par rapport au sens de déplacement (206).
[0027] Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux en ce qu’il permet de transformer l’énergie cinétique produite en roulant en un signal électrique de commande d’un système de freinage (203 ; 403) hydraulique beaucoup plus performant et plus confortable pour l’utilisateur, tout en récupérant en partie cette énergie cinétique pour la réinjecter sous forme d’énergie électrique (404) dans la batterie (104). Un tel système de freinage hydraulique avec interrupteur (400) électrique offre l’avantage de pouvoir être directement commandé, de manière parfaitement adaptative, progressive et automatique, par l’unité (106) de traitement du système (100) selon l’invention.
[0028] De manière encore plus avantageuse et pour encore plus de douceur, le signal de commande de freinage (203) peut être généré selon une échelle de valeur de freinage prédéfinie en fonction de valeurs prédéfinies de variations a topographie (valeur d’angles positive (a > 0) représentatives de montées (201) ou négatives (a < 0) repré sentatives de descentes (202) par rapport au sens de déplacement 205 ; 206).
[0029] Ce signal de commande peut aussi être généré selon une courbe de Gauss, ou selon toute autre courbe freinage associant de telles valeurs de freinage à des valeurs de variations a topographiques, pour encore plus de progressivité dans les commandes de freinage de la bicyclette (101) hybride, au bénéfice d’encore plus de confort d’usage pour l’utilisateur.
[0030] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du système de commande (100) selon l’invention, la valeur d’intensité électrique dudit signal (203 ; 403) de commande de freinage instantané est comprise dans une plage de valeurs d’ampérage de 5 à 50 ampères.
[0031] Le système de commande (100) selon l’invention est ainsi entièrement paramétrable. [0032] En utilisant un ordinateur embarqué Android connecté à l’unité de traitement via Bluetooth, futilisateur peut configurer à souhait tous les paramètres du moteur (105), comme par exemple et de façon non limitative, la vitesse maximale, la puissance de sortie, le ratio d'assistance de la pédale et même la quantité de freinage (403, 404) régénératif.
[0033] La rupture par régénération (403) du système de freinage est similaire à la formule KERS (système de récupération d'énergie cinétique). Ainsi, lorsqu’un signal (204) de commande de freinage est détecté, l’unité (106) de traitement calcule l'inverse exact de l'utilisation de l'accélérateur en créant une résistance (204 ; 403) magnétique générant de l'énergie en utilisant l'énergie cinétique de la bicyclette (101) à vitesse élevée.
[0034] L’unité de traitement (106) peut paramétrer automatiquement et de manière progressive et adaptative le choix de la quantité de résistance (204 ; 403) en fonction d’une quantité d’énergie prédéterminée à récupérer (404) pour la transformer en énergie électrique qui sera stockée dans la batterie (104), au bénéfice d’une plus grande autonomie.
[0035] Le réglage le plus bas est 5 ampères qui récupèrent peu d'énergie (5A) et fournissent un freinage léger.
[0036] Le réglage Max est réglé à 50A, ce qui permet de récupérer une énergie de 50 ampères (10 fois plus que le chargeur AC / DC fourni avec le vélo). Le frottement nécessaire pour récupérer 50A est si important qu'il fournira une très forte rupture en stoppant la bicyclette (101) très rapidement, tout en récupérant un maximum d’énergie cinétique transformée en un maximum d’énergie électrique retournant dans la batterie.
[0037] Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, ledit signal (204 ; 403) de commande de freinage instantané tient compte d’au moins une précédente valeur d’intensité électrique correspondant à au moins un autre signal de commande de freinage déjà appliqué à ladite bicyclette (101) hybride à au moins un intervalle de temps précédent, de manière à produire un signal de commande de freinage adaptatif et progressif.
[0038] Cela permet ainsi à l’unité (106) de traitement de détecter qu’une descente (202) initialement faible devient de plus en plus pentue, de sorte que le signal de commande de freinage sera progressivement et automatiquement augmenté en roulant, sans aucune action nécessaire de l’utilisateur, au bénéfice de plus de sécurité.
[0039] Avantageusement, si ladite variation topographique a est de 0 degré, ledit signal de commande (204 ; 403) de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 10A. Si ladite variation a topographique est comprise entre 0 et -6 degrés, ledit signal de commande (204 ; 403) de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 20A. Si ladite variation topographique a est comprise entre -6 et -12 degrés, ledit signal (204 ; 403) de commande de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 30A.
[0040] L'interface Android permet à l'utilisateur de choisir indifféremment un ensemble de paramètres d'usine ou de personnaliser ses valeurs d’angles et ses valeurs de freinage adaptatif en fonction de ses préférences d’utilisation de la bicyclette (101) hybride équipée d’un tel système de commande (100) selon l’invention, par exemple et de manière non limitative son poids et ses conditions d’environnement d’utilisation.
[0041] Dans un mode de réalisation avantageux du système de commande (100) selon l’invention, ledit signal (203 ; 403) de commande instantané est un signal de commande d’augmentation de la puissance adaptative et progressive dudit moteur (105) de ladite bicyclette (101), ledit signal étant transmis par ladite unité (106) de traitement audit moteur (105) électronique pour accroître l’aide apporter à l’utilisateur pendant le pédalage.
[0042] Ainsi, lorsque l’unité (106) de traitement détecte en cours de déplacement (205) une montée (201), elle génère un signal (203 ; 403) électrique de commande du moteur (105), de manière à augmenter automatiquement et progressivement l’aide au pédalage, de sorte que l’utilisateur n’aura pas à pédaler plus fort en montée.
[0043] Avantageusement, ledit signal (203 ; 403) de commande d’augmentation de puissance moteur (105) tient compte d’au moins une précédente valeur d’intensité électrique correspondant à au moins un autre signal de commande de freinage ou d’accélération déjà appliqué à ladite bicyclette (101) hybride à au moins un intervalle de temps précédent, de manière à produire un signal (203) de commande d’accélération adaptatif et progressif.
[0044] Ainsi, l’unité (106) de traitement peut détecter automatiquement une accentuation de la valeur a d’une pente (201) initialement faible pour augmenter de manière progressive le signal (203 ; 403) de commande envoyé au moteur (105) électrique et ainsi accroître automatiquement et de façon progressive l’aide au pédalage, pour un plus grand confort de l’utilisateur qui n’a strictement aucune action à effectuer.
[0045] Avantageusement, ladite unité (106) de traitement prend en compte au moins une donnée de forme physique propre dudit utilisateur calculée et/ou préalablement fixée, pour produire ledit signal de commande instantané, ladite donnée de forme appartenant au groupe comprenant de façon non limitative :
le poids ;
la puissance musculaire de pédalage ;
un paramètre représentatif de la forme physique ;
la VO2 max ;
la puissance d’appui sur la pédale.
[0046] Dans un mode de réalisation avantageux du système (100) selon l’invention, ladite unité (106) de traitement prend en compte au moins une donnée physique représentative de ladite surface (201 ; 202) de roulage de ladite bicyclette (101) hybride, ladite donnée physique appartenant au groupe comprenant :
la nature de la surface de déplacement;
la résistance de la surface de déplacement;
la nature sèche ou mouillée de la surface de déplacement.
[0047] Ainsi, l’aide (203) au pédalage pourra être augmenté si la bicyclette (101) hybride roule sur du sable ou des gravillons, ou bien le freinage (204) adapté en cas de route mouillée pour éviter par exemple tout freinage trop brusque susceptible de faire déraper la bicyclette (101) en roulant et de faire tomber l’utilisateur. Ce mode de réalisation est donc particulièrement avantageux car il vient encore augmenter le niveau de sécurité de l’utilisateur de la bicyclette (101) hybride selon l’invention, tout en améliorant encore l’expérience d’utilisation.
[0048] L’invention concerne encore et de manière avantageuse, une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, une telle bicyclette (101) selon l’invention comportant un système de commande (100) selon l’invention, tel que décrit ci-avant.
[0049] L’invention concerne encore et de manière particulièrement avantageuse un procédé de commande d’une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler et au moins une unité (106) de traitement de données.
[0050] Un tel procédé selon l’invention comprend les étapes suivantes de :
mesure en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage par au moins un capteur (107) relié à ladite bicyclette (101) hybride ;
stockage temporaire dans une mémoire volatile desdites variations topographiques a dans une mémoire volatile reliée à ladite unité (106) de traitement de données ;
commande (203 ; 204 ; 403) automatique de ladite bicyclette (101) hybride par ladite unité (106) de traitement sur la base d'une comparaison à intervalle de temps régulier desdites variations topographiques a stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.
[0051] L’invention concerne encore un produit programme d’ordinateur destiné à être exécuté sur un terminal (113) mobile apte à commander une bicyclette (101) hybride, ledit terminal (113) mobile disposant au moins d’une interface tactile et d’un microprocesseur. Un tel produit programme d’ordinateur met avantageusement en œuvre un procédé de commande d’une bicyclette (101) hybride tel que celui décrit ci-dessus.
[0052] L’invention concerne encore un système de commande (100) d’un véhicule (500) hybride de type automobile comprenant au moins une batterie (502) rechargeable et un moteur (505) électrique, ledit système comprenant au moins une unité (506) de traitement de données.
[0053] Un tel système selon l’invention comprend en outre et de manière avantageuse une mémoire volatile et au moins un capteur (501) relié à ladite mémoire volatile reliée via ladite unité (506) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (505) de déplacement dudit véhicule (500) hybride son déplacement (504) et ladite unité (506) de traitement est configurée pour commander (506) automatiquement ledit véhicule (500) hybride sur la base d'une comparaison desdites variations topographiques a mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.
[0054] Ainsi, lorsque le capteur (501) embarqué à l’intérieur du véhicule automobile hybride ou 100% électrique détecte en cours de déplacement une descente, il transmettra à l’unité de traitement les informations représentatives de cette variation topographique négative (alpha<0) et l’unité de traitement transmettra au moteur (505) électrique un signal de commande électrique représentatif d’une commande de freinage progressif et adaptatif, de manière complètement transparente pour l’utilisateur, au bénéfice de sa sécurité et de son confort d’utilisation.
[0055] Avantageusement, ledit au moins un capteur (501) est du type appartenant à la liste comprenant :
un gyroscope ;
un accéléromètre et en ce qu’il est adapté pour détecter et mesurer en temps réel toutes variations topographiques a de la surface (503) de déplacement dudit véhicule (500) en cours de déplacement (504) dudit véhicule (500) hybride.
[0056] L’invention concerne aussi un véhicule (500) hybride ou 100% électrique comprenant au moins une batterie (502) rechargeable et au moins un moteur (505) électrique pouvant être actionné. Avantageusement un tel véhicule comporte un système de commande (100) selon l'une tel que décrit ci-dessus.
[0057] D'autres caractéristiques et avantages du système de commande de la bicyclette hybride selon l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de ses modes de réalisation préférés, donnée uniquement à titre d'exemple indicatif non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels:
la Figure 1 représente un système (100) complet de commande d’une bicyclette (101) hybride selon un mode de réalisation de la présente invention;
la Figure 2 montre, au moyen d'un schéma synoptique, le fonctionnement d’une bicyclette (101) hybride selon un mode de réalisation de l'invention, lors d’un déplacement (205) sur une montée (201);
la Figure 3 représente, montre, au moyen d'un schéma synoptique, le fonctionnement d’une bicyclette (101) hybride selon un mode de réalisation de l'invention, lors d’un déplacement (206) sur une descente (202) ;
la Figure 4 représente une vue synthétique du système de frein à interrupteur de rupture permettant de recharger la batterie (104) d’une bicyclette (101) hybride selon l’invention ;
la figure 5 représente une vue synthétique du système de freinage d’un véhicule (500) hybride ou électrique selon l’invention.
[0058] En référence aux Figures 1 à 5, 100 indique un système (100) pour commander une bicyclette (101) hybride.
[0059] Il est à noter que les éléments égaux ou similaires dans les dessins sont indiqués avec le même numéro sur différentes figures.
[0060] En relation avec les figures 1 à 5, la présente invention concerne un système de commande (100) d’une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, ledit système (100) comprenant au moins une unité (106) de traitement de données.
[0061] Avantageusement, un tel système de commande (100) comprend en outre une mémoire volatile et au moins un capteur (107) relié à ladite mémoire volatile via ladite unité (106) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage, ladite unité (106) de traitement étant configurée pour commander (203 ; 204) automatiquement ladite bicyclette (101) hybride sur la base d'une comparaison desdites variations a topographiques mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.
[0062] Par définition, on entend par commander automatiquement la bicyclette (101) hybride, influer automatiquement sur le niveau d’asservissement/ d’aide (203) apportée par le moteur (105) électrique à l’utilisateur dans les phases de pédalage (108), ou bien l’assistance automatique au freinage (204) de ladite bicyclette (101).
[0063] Une telle invention permet ainsi à I’utilisateur de la bicyclette (101) hybride de bénéficier d’un confort accru et de plus de sécurité en roulant. En effet, le système (100) selon l’invention permet de commander automatiquement et de manière progressive donc avec un maximum de sécurité pour I’utilisateur - le comportement de la bicyclette (101) hybride, en roulant et selon la topographie (201 ; 202) du parcours emprunté.
[0064] A titre d’exemple illustratif et non limitatif, lorsque le système (100) selon l’invention détecte en roulant que la bicyclette (101) hybride se trouve sur une montée (201) (a > 0) par rapport à son sens de déplacement (205), il va automatiquement augmenter l’aide (203) au pédalage, de manière parfaitement adaptative, sans action nécessaire de I’utilisateur.
[0065] De la même manière, lorsque le système (100) selon l’invention détecte en roulant que la bicyclette (101) hybride se trouve sur une descente (202) (a < 0) par rapport à son sens de déplacement (206), il va automatiquement commander le freinage (204) progressif et adaptatif selon la valeur a de la descente (202), de manière parfaitement adaptative, et toujours sans action nécessaire de Γ utilisateur.
[0066] De manière avantageuse, ledit au moins un capteur (107) est du type appartenant à la liste comprenant :
un gyroscope ;
un accéléromètre ;
et parfaitement adapté pour détecter et mesurer en temps réel toutes variations a topographiques de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage, par rapport au sens de déplacement (205 ; 206) de ladite bicyclette (101) hybride.
[0067] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageuse de l’invention, on utilise le gyroscope (107) et/ou Γaccéléromètre associé à un système d’exploitation Android (marque déposé) exécuté sur un terminal (113) mobile de type smartphone, ledit gyroscope et/ou accéléromètre étant embarqué à l’intérieur dudit smartphone.
[0068] L'accéléromètre intégré et le gyroscope liront en continue les différents changements d'inclinaison a pour détecter de manière automatique les montée (201) ou descentes (202) de la surface de déplacement, pour commander (203 ; 204) progressivement et de manière adaptative l’asservissement (203) du moteur (105) ou le freinage (204) automatique et progressif de la bicyclette (101) hybride en fonction des différentes variations a topographiques rencontrées en cours de déplacement (205 ; 206).
[0069] Avantageusement, ladite unité (106) de traitement de données est adaptée pour traduire à intervalle de temps régulier inférieur, par exemple toutes les une milliseconde, chaque variation a topographie stockée dans ladite mémoire volatile en un signal de commande (203 ; 204) instantané de ladite bicyclette (101) hybride, ledit signal (203 ; 204) de commande instantané se présentant sous la forme d’une valeur d’intensité de courant électrique transmise audit moteur électrique.
[0070] Afin de pouvoir modifier commander en temps réel le comportement en accélération (203) ou en freinage (204) de ladite bicyclette (101), la mémoire volatile (RAM) permet de stocker les variations a topographiques en roulant, puis à l’unité (106) de traitement de générer différents signaux (203 ; 204) de commande en émulant un changement de réglage en temps réel, soit de la puissance (203) du moteur (105) électrique pour produire une accélération en montée par augmentation de puissance du moteur (105) électrique, soit pour agir sur le frein (204) moteur par signal (403) de rupture et récupération (404) d’énergie, pour commander un freinage (204) progressif et adaptatif en cas de détection d’une descente (202) en roulant.
[0071] Le système de commande (100) actualise et calcule les charges (403) électriques à partir de chaque donnée de variation a topographique stockée dans la mémoire volatile, toutes les millisecondes (1000 fois par seconde).
[0072] L'ordinateur Android embarqué de type Smartphone est connecté au contrôleur de commande, c’est-à-dire à l’unité (106) de traitement de données. Il est capable de produire les paramètres de régénération en temps réel nécessaire à un freinage (204 ; 403) progressif et automatique de la bicyclette (101) hybride en roulant.
[0073] Cela permet d'avoir un algorithme basé sur application qui peut être mis à jour en permanence offrant de nouvelles fonctionnalités tout le temps.
[0074] Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, ladite bicyclette (101) hybride est équipée d’un ensemble (400, 401, 402, 404) de freins hydrauliques avec un interrupteur (400) électronique de freinage relié à au moins deux leviers (401, 402) de frein. Ainsi, le signal (403) de commande instantané généré est un signal de commande de freinage adaptatif et progressif transmis par ladite unité (106) de traitement audit interrupteur (400)électronique pour créer une résistance (403) magnétique destinée à ralentir ou stopper ladite bicyclette (101) hybride, lorsque ladite variation a topographique est représentative d’une descente (202) par rapport au sens de déplacement (206).
[0075] Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux en ce qu’il permet de transformer l’énergie cinétique produite en roulant en un signal électrique de commande d’un système de freinage (203 ; 403) hydraulique beaucoup plus performant et plus confortable pour l’utilisateur, tout en récupérant en partie cette énergie cinétique pour la réinjecter sous forme d’énergie électrique (404) dans la batterie (104). Un tel système de freinage hydraulique avec interrupteur (400) électrique offre l’avantage de pouvoir être directement commandé, de manière parfaitement adaptative, progressive et automatique, par l’unité (106) de traitement du système (100) selon l’invention.
[0076] De manière encore plus avantageuse et pour encore plus de douceur, le signal de commande de freinage (203) peut être généré selon une échelle de valeur de freinage prédéfinie en fonction de valeurs prédéfinies de variations a topographie (valeur d’angles positive (a > 0) représentatives de montées (201) ou négatives (a < 0) représentatives de descentes (202) par rapport au sens de déplacement 205 ; 206).
[0077] Ce signal de commande peut aussi être généré selon une courbe de Gauss, ou selon toute autre courbe freinage associant de telles valeurs de freinage à des valeurs de variations a topographiques, pour encore plus de progressivité dans les commandes de freinage de la bicyclette (101) hybride, au bénéfice d’encore plus de confort d’usage pour l’utilisateur.
[0078] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du système de commande (100) selon l’invention, la valeur d’intensité électrique dudit signal (203 ; 403) de commande de freinage instantané est comprise dans une plage de valeurs d’ampérage de 5 à 50 ampères.
[0079] Le système de commande (100) selon l’invention est ainsi entièrement paramétrable.
[0080] En utilisant un ordinateur embarqué Android connecté à l’unité de traitement via
Bluetooth, l'utilisateur peut configurer à souhait tous les paramètres du moteur (105), comme par exemple et de façon non limitative, la vitesse maximale, la puissance de sortie, le ratio d'assistance de la pédale et même la quantité de freinage (403, 404) régénératif.
[0081] La rupture par régénération (403) du système de freinage est similaire à la formule KERS (système de récupération d'énergie cinétique). Ainsi, lorsqu’un signal (204) de commande de freinage est détecté, l’unité (106) de traitement calcule l'inverse exact de futilisation de l'accélérateur en créant une résistance (204 ; 403) magnétique générant de l'énergie en utilisant l'énergie cinétique de la bicyclette (101) à vitesse élevée.
[0082] L’unité de traitement (106) peut paramétrer automatiquement et de manière progressive et adaptative le choix de la quantité de résistance (204 ; 403) en fonction d’une quantité d’énergie prédéterminée à récupérer (404) pour la transformer en énergie électrique qui sera stockée dans la batterie (104), au bénéfice d’une plus grande autonomie.
[0083] Le réglage le plus bas est 5 ampères qui récupèrent peu d'énergie (5A) et fournissent un freinage léger.
[0084] Le réglage Max est réglé à 50A, ce qui permet de récupérer une énergie de 50 ampères (10 fois plus que le chargeur AC / DC fourni avec le vélo). Le frottement nécessaire pour récupérer 50A est si important qu'il fournira une très forte rupture en stoppant la bicyclette (101) très rapidement, tout en récupérant un maximum d’énergie cinétique transformée en un maximum d’énergie électrique retournant dans la batterie.
[0085] Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, ledit signal (204 ; 403) de commande de freinage instantané tient compte d’au moins une précédente valeur d’intensité électrique correspondant à au moins un autre signal de commande de freinage déjà appliqué à ladite bicyclette (101) hybride à au moins un intervalle de temps précédent, de manière à produire un signal de commande de freinage adaptatif et progressif.
[0086] Cela permet ainsi à l’unité (106) de traitement de détecter qu’une descente (202) initialement faible devient de plus en plus pentue, de sorte que le signal de commande de freinage sera progressivement et automatiquement augmenté en roulant, sans aucune action nécessaire de l’utilisateur, au bénéfice de plus de sécurité.
[0087] Avantageusement, si ladite variation topographique a est de 0 degré, ledit signal de commande (204 ; 403) de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 10A. Si ladite variation a topographique est comprise entre 0 et -6 degrés, ledit signal de commande (204 ; 403) de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 20A. Si ladite variation topographique a est comprise entre -6 et -12 degrés, ledit signal (204 ; 403) de commande de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 30A.
[0088] L'interface Android permet à l'utilisateur de choisir indifféremment un ensemble de paramètres d'usine ou de personnaliser ses valeurs d’angles et ses valeurs de freinage adaptatif en fonction de ses préférences d’utilisation de la bicyclette (101) hybride équipée d’un tel système de commande (100) selon l’invention, par exemple et de manière non limitative son poids et ses conditions d’environnement d’utilisation.
[0089] Dans un mode de réalisation avantageux du système de commande (100) selon l’invention, ledit signal (203 ; 403) de commande instantané est un signal de commande d’augmentation de la puissance adaptative et progressive dudit moteur (105) de ladite bicyclette (101), ledit signal étant transmis par ladite unité (106) de traitement audit moteur (105) électronique pour accroître l’aide apporter à l’utilisateur pendant le pédalage.
[0090] Ainsi, lorsque l’unité (106) de traitement détecte en cours de déplacement (205) une montée (201), elle génère un signal (203 ; 403) électrique de commande du moteur (105), de manière à augmenter automatiquement et progressivement l’aide au pédalage, de sorte que l’utilisateur n’aura pas à pédaler plus fort en montée.
[0091] Avantageusement, ledit signal (203 ; 403) de commande d’augmentation de puissance moteur (105) tient compte d’au moins une précédente valeur d’intensité électrique correspondant à au moins un autre signal de commande de freinage ou d’accélération déjà appliqué à ladite bicyclette (101) hybride à au moins un intervalle de temps précédent, de manière à produire un signal (203) de commande d’accélération adaptatif et progressif.
[0092] Ainsi, l’unité (106) de traitement peut détecter automatiquement une accentuation de la valeur a d’une pente (201) initialement faible pour augmenter de manière progressive le signal (203 ; 403) de commande envoyé au moteur (105) électrique et ainsi accroître automatiquement et de façon progressive l’aide au pédalage, pour un plus grand confort de l’utilisateur qui n’a strictement aucune action à effectuer.
[0093] Avantageusement, ladite unité (106) de traitement prend en compte au moins une donnée de forme physique propre dudit utilisateur calculée et/ou préalablement fixée, pour produire ledit signal de commande instantané, ladite donnée de forme appartenant au groupe comprenant de façon non limitative :
le poids ;
la puissance musculaire de pédalage ;
un paramètre représentatif de la forme physique ;
la VO2 max ;
la puissance d’appui sur la pédale.
[0094] Dans un mode de réalisation avantageux du système (100) selon l’invention, ladite unité (106) de traitement prend en compte au moins une donnée physique représentative de ladite surface (201 ; 202) de roulage de ladite bicyclette (101) hybride, ladite donnée physique appartenant au groupe comprenant :
la nature de la surface de déplacement;
la résistance de la surface de déplacement;
la nature sèche ou mouillée de la surface de déplacement.
[0095] Ainsi, l’aide (203) au pédalage pourra être augmenté si la bicyclette (101) hybride roule sur du sable ou des gravillons, ou bien le freinage (204) adapté en cas de route mouillée pour éviter par exemple tout freinage trop brusque susceptible de faire déraper la bicyclette (101) en roulant et de faire tomber l’utilisateur. Ce mode de réalisation est donc particulièrement avantageux car il vient encore augmenter le niveau de sécurité de l’utilisateur de la bicyclette (101) hybride selon l’invention, tout en améliorant encore l’expérience d’utilisation.
[0096] L’invention concerne encore et de manière avantageuse, une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, une telle bicyclette (101) selon l’invention comportant un système de commande (100) selon l’invention, tel que décrit ci-avant.
[0097] L’invention concerne encore et de manière particulièrement avantageuse un procédé de commande d’une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler et au moins une unité (106) de traitement de données.
[0098] Un tel procédé selon l’invention comprend les étapes suivantes de :
mesure en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage par au moins un capteur (107) relié à ladite bicyclette (101) hybride ;
stockage temporaire dans une mémoire volatile desdites variations topographiques a dans une mémoire volatile reliée à ladite unité (106) de traitement de données ; commande (203 ; 204 ; 403) automatique de ladite bicyclette (101) hybride par ladite unité (106) de traitement sur la base d'une comparaison à intervalle de temps régulier desdites variations topographiques a stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.
[0099] L’invention concerne encore un produit programme d’ordinateur destiné à être exécuté sur un terminal (113) mobile apte à commander une bicyclette (101) hybride, ledit terminal (113) mobile disposant au moins d’une interface tactile et d’un microprocesseur. Un tel produit programme d’ordinateur met avantageusement en œuvre un procédé de commande d’une bicyclette (101) hybride tel que celui décrit ci-dessus.
[0100] L’invention concerne encore un système de commande (100) d’un véhicule (500) hybride de type automobile comprenant au moins une batterie (502) rechargeable et un moteur (505) électrique, ledit système comprenant au moins une unité (506) de traitement de données.
[0101] Un tel système selon l’invention comprend en outre et de manière avantageuse une mémoire volatile et au moins un capteur (501) relié à ladite mémoire volatile reliée via ladite unité (506) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (505) de déplacement dudit véhicule (500) hybride son déplacement (504) et ladite unité (506) de traitement est configurée pour commander (506) automatiquement ledit véhicule (500) hybride sur la base d'une comparaison desdites variations topographiques a mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence.
[0102] Ainsi, lorsque le capteur (501) embarqué à l’intérieur du véhicule automobile hybride ou 100% électrique détecte en cours de déplacement une descente, il transmettra à l’unité de traitement les informations représentatives de cette variation topographique négative (alpha<0) et l’unité de traitement transmettra au moteur (505) électrique un signal de commande électrique représentatif d’une commande de freinage progressif et adaptatif, de manière complètement transparente pour l’utilisateur, au bénéfice de sa sécurité et de son confort d’utilisation.
[0103] Avantageusement, ledit au moins un capteur (501) est du type appartenant à la liste comprenant :
un gyroscope ;
un accéléromètre et en ce qu’il est adapté pour détecter et mesurer en temps réel toutes variations topo graphiques a de la surface (503) de déplacement dudit véhicule (500) en cours de déplacement (504) dudit véhicule (500) hybride.
[0104] L’invention concerne aussi un véhicule (500) hybride ou 100% électrique comprenant au moins une batterie (502) rechargeable et au moins un moteur (505) électrique pouvant être actionné. Avantageusement un tel véhicule comporte un système de commande (100) selon l'une tel que décrit ci-dessus. La présente invention concerne le domaine des bicyclettes hybrides, et en particulier un système de commande d'une telle bicyclette hybride.

Claims (1)

  1. Revendications [Revendication 1] Système de commande (100) d’une bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, ledit système comprenant au moins une unité (106) de traitement de données, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une mémoire volatile et au moins un capteur (107) relié à ladite mémoire volatile reliée via ladite unité (106) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage (108), ladite unité (106) de traitement étant configurée pour commander (203 ; 204) automatiquement ladite bicyclette hybride (1) sur la base d'une comparaison desdites variations topographiques mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence. [Revendication 2] Système de commande (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur (107) est du type appartenant à la liste comprenant : un gyroscope ; un accéléromètre et en ce qu’il est adapté pour détecter et mesurer en temps réel toutes variations topographiques a de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage, par rapport au sens de déplacement (205 ; 206) de ladite bicyclette (101) hybride. [Revendication 3] Système de commande (100) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite unité (106) de traitement de données est adaptée pour traduire à intervalle de temps régulier inférieur de une milliseconde chaque variation a topographie stockée dans ladite mémoire volatile en un signal (203 ; 204) de commande instantané de ladite bicyclette (101), ledit signal de commande instantané se présentant sous la forme d’une valeur d’intensité de courant électrique. [Revendication 4] Système de commande (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite bicyclette (101) hybride étant équipée d’un ensemble de freins (400, 401, 402, 403, 404) hydrauliques avec un interrupteur (400) électronique de freinage relié à au moins deux leviers (401, 402) de frein, ledit signal (204) de commande instantané est un signal de
    commande de freinage (403) adaptatif et progressif transmis par ladite unité (106) de traitement audit interrupteur électronique (400) pour créer une résistance (204, 403) magnétique destinée à ralentir ou stopper ladite bicyclette (101), lorsque ladite variation a topographique est représentative d’une descente (202) par rapport au sens de déplacement (206). [Revendication 5] Système de commande (100) selon la revendication 4 caractérisé en ce que la valeur d’intensité électrique dudit signal (204) de commande de freinage instantané est comprise dans une plage de valeurs d’ampérage de 5 à 50 ampères. [Revendication 6] Système de commande (100) selon la revendication 5 caractérisé en ce que ledit signal (204) de commande de freinage instantané tient compte d’au moins une précédente valeur d’intensité électrique correspondant à au moins un autre signal de commande de freinage déjà appliqué à ladite bicyclette (101) hybride à au moins un intervalle de temps précédent, de manière à produire un signal de commande de freinage adaptatif et progressif. [Revendication 7] Système de commande (100) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que : Si ladite variation topographique est de 0 degré, ledit signal de commande de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 10A ; Si ladite variation topographique a est comprise entre 0 et -6 degrés, ledit signal (204) de commande de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 20A ; Si ladite variation topographique a est comprise entre -6 et -12 degrés, ledit signal (204) de commande de freinage instantané est traduit en une valeur d’intensité électrique de 30A ; [Revendication 8] Système de commande (100) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que ledit signal (203) de commande instantané est un signal de commande d’augmentation de la puissance adaptative et progressive de ladite bicyclette (101) hybride, ledit signal étant transmis par ladite unité (106) de traitement audit moteur (105) électronique pour accroître l’aide apporter à l’utilisateur pendant le pédalage. [Revendication 9] Système de commande (100) selon la revendication 7 caractérisé en ce que ledit signal (203) de commande d’augmentation de la puissance tient compte d’au moins une précédente valeur d’intensité électrique correspondant à au moins un autre signal de commande de freinage ou
    d’accélération déjà appliqué à ladite bicyclette (101) à au moins un intervalle de temps précédent, de manière à produire un signal de commande d’augmentation de la puissance dudit moteur (105) adaptatif et progressif. [Revendication 10] Système de commande (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce ladite unité (106) de traitement prend en compte au moins une donnée de forme physique propre dudit utilisateur calculée et/ou préalablement fixée, pour produire ledit signal de commande (203 ; 204) instantané, ladite donnée de forme appartenant au groupe comprenant : le poids ; la puissance musculaire de pédalage ; un paramètre représentatif de la forme physique ; la VO2 max ; la puissance d’appui sur la pédale. [Revendication 11] Système de commande (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce ladite unité (106) de traitement prend en compte au moins une donnée physique représentative de ladite surface (201 ; 202) de roulage de ladite bicyclette (101) hybride, ladite donnée physique appartenant au groupe comprenant : la nature de la surface de déplacement; la résistance de la surface de déplacement; la nature sèche ou mouillée de la surface de déplacement. [Revendication 12] Bicyclette (101) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, caractérisée en ce qu’elle comporte un système de commande (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11. [Revendication 13] Procédé de commande d’une bicyclette (100) hybride comprenant au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler et au moins une unité (106) de traitement de données, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes de : mesure en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (201 ; 202) de déplacement de ladite bicyclette (101) hybride pendant le pédalage par au moins un capteur (107) relié à ladite bicyclette (101) hybride ; stockage temporaire dans une mémoire volatile desdites variations a to-
    pographique, ladite mémoire volatile étant reliée à ladite unité (106) de traitement de données ; commande (203 ; 204) automatique de ladite bicyclette (101) hybride par ladite unité (106) de traitement sur la base d'une comparaison à intervalle de temps régulier desdites variations a topographiques stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence. [Revendication 14] Produit programme d’ordinateur destiné à être exécuté sur un terminal (113) mobile apte à commander une bicyclette (101) hybride, ledit terminal (113) mobile disposant au moins d’une interface tactile et d’un microprocesseur, caractérisé en ce qu’il met en œuvre un procédé selon la revendication 13. [Revendication 15] Système de commande (100) d’un véhicule (500) hybride de type automobile comprenant au moins une batterie (502) rechargeable et un moteur (505) électrique, ledit système comprenant au moins une unité (506) de traitement de données, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une mémoire volatile et au moins un capteur (501) relié à ladite mémoire volatile reliée via ladite unité (506) de traitement de données pour mesurer et stocker en temps réel des variations a topographiques instantanées de la surface (505) de déplacement dudit véhicule (500) hybride son déplacement (504), ladite unité (506) de traitement étant configurée pour commander (203 ; 204) automatiquement ledit véhicule (500) hybride sur la base d'une comparaison desdites variations topographiques a mesurées et stockées dans ladite mémoire volatile, avec au moins une valeur topographique de référence. [Revendication 16] Système de commande (100) selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur (501) est du type appartenant à la liste comprenant : un gyroscope ; un accéléromètre et en ce qu’il est adapté pour détecter et mesurer en temps réel toutes variations topographiques a de la surface (503) de déplacement dudit véhicule (500) en cours de déplacement (504) dudit véhicule (500) hybride. [Revendication 17] Véhicule (500) hybride comprenant au moins une batterie (502) rechargeable et au moins un moteur (505) électrique, caractérisé en ce qu’il comporte un système de commande (100) selon l'une quelconque
    des revendications 15 et 16..
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20110023238A (ko) * 2009-08-31 2011-03-08 주식회사 만도 전동식 자전거 및 그 제어방법
US20150266483A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Joel Robert Williams System And Method For Computing Slope Of A Road In An Electric Vehicle

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