FR3081851A1 - LOAD HANDLING PLANT - Google Patents
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Abstract
Installation (1) de manutention de charge (100) comprenant un préhenseur (2) de la charge (100) et une structure (6) support du préhenseur (2), le préhenseur (2) de la charge (100) étant équipé d'au moins un organe (3) de préhension par dépression de la charge (100) relié à un générateur de vide raccordable à une source d'alimentation en énergie. Le préhenseur (2) est relié à la structure (6) support par une liaison (7) articulée pour permettre, à l'état manutentionné d'une charge (100) par le préhenseur (2), le passage du préhenseur (2) d'une position dite de travail dans laquelle le préhenseur (2) maintient, à l'aide de son au moins un organe (3) de préhension, la charge (100) à l'état suspendu, à une position dite de sécurité dans laquelle le préhenseur (2) supporte la charge (100) reposant sur le préhenseur (2), et l'installation (1) est configurée pour permettre au préhenseur (2) de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide.Load handling installation (1) (100) comprising a gripper (2) of the load (100) and a structure (6) supporting the gripper (2), the gripper (2) of the load (100) being equipped with 'at least one member (3) for gripping by vacuum of the load (100) connected to a vacuum generator connectable to a power supply source. The gripper (2) is connected to the support structure (6) by a link (7) articulated to allow, in the handled state of a load (100) by the gripper (2), the passage of the gripper (2) of a so-called working position in which the gripper (2) maintains, using its at least one gripping member (3), the load (100) in the suspended state, in a so-called safety position in which the gripper (2) supports the load (100) resting on the gripper (2), and the installation (1) is configured to allow the gripper (2) to move from the working position to the safety position at least in the event of failure of the power supply source of the vacuum generator.
Description
DOMAINE DE L'INVENTIONFIELD OF THE INVENTION
L'invention concerne une installation de manutention de charge par dépression.The invention relates to a load handling installation by vacuum.
Elle concerne plus particulièrement une installation de manutention de charge comprenant un préhenseur de la charge et une structure support du préhenseur, ledit préhenseur de la charge étant équipé d'au moins un organe de préhension par dépression de la charge relié à un générateur de vide raccordable à une source d'alimentation en énergie.It relates more particularly to a load handling installation comprising a load gripper and a support structure of the gripper, said load gripper being equipped with at least one gripping member by vacuum depression of the load connected to a connectable vacuum generator. to a power source.
ART ANTERIEURPRIOR ART
Il est connu de manipuler des charges, telles que des colis ou des objets de forme déterminée, à l'aide d'une installation comprenant au moins un organe de préhension par dépression, tel qu'une ventouse, comme l'illustrent par exemple les brevets FR-2.807.415 ou FR-2.892.402. Cet organe de préhension par dépression est relié par un conduit d'aspiration à un générateur de vide, encore appelé générateur de dépression. En cas de défaillance du générateur de vide correspondant à une coupure d'alimentation en énergie électrique ou pneumatique du générateur de vide, un dispositif de sécurité est prévu. En effet, les normes imposent de maintenir la charge pendant deux minutes en cas de coupure ou défaut d'alimentation en énergie du générateur de vide. Ce maintien permet d'effectuer ou de terminer la manutention souhaitée ou de mettre l'installation en sécurité. Ce maintien est assuré à l'aide d'une réserve de vide disposée sur le conduit d'aspiration entre le générateur de vide et le ou chaque organe de préhension par dépression. Cette réserve de vide constitue le dispositif de sécurité. Dans le cas d'une charge non poreuse, un tel dispositif de sécurité est parfaitement adapté. Par contre, dans le cas d'une charge présentant une surface, sur laquelle l'organe de préhension par dépression s'applique, poreuse, il est nécessaire d'augmenter le volume de la réserve de vide dans des conditions parfois non réalisables sur le plan pratique en raison du surdimensionnement de l'installation généré.It is known to handle loads, such as packages or objects of determined shape, using an installation comprising at least one vacuum gripping member, such as a suction cup, as illustrated for example by FR-2,807,415 or FR-2,892,402. This vacuum gripper is connected by a suction duct to a vacuum generator, also called a vacuum generator. In the event of failure of the vacuum generator corresponding to a cut in the electrical or pneumatic power supply to the vacuum generator, a safety device is provided. In fact, standards require that the load be maintained for two minutes in the event of a cut or fault in the energy supply to the vacuum generator. This maintenance makes it possible to carry out or complete the desired handling or to put the installation in safety. This maintenance is ensured by means of a vacuum reserve arranged on the suction duct between the vacuum generator and the or each gripping member by vacuum. This vacuum reserve constitutes the safety device. In the case of a non-porous load, such a safety device is perfectly suited. By cons, in the case of a load having a surface, on which the vacuum gripping member is applied, porous, it is necessary to increase the volume of the vacuum reserve under conditions sometimes not achievable on the practical plan due to the oversizing of the installation generated.
BUT ET RESUME DE L'INVENTIONPURPOSE AND SUMMARY OF THE INVENTION
Un but de l'invention est de proposer une installation de manutention de charge du type précité dont la conception permet la manutention en toute sécurité d'une charge poreuse en surface.An object of the invention is to provide a charge handling installation of the aforementioned type whose design allows the safe handling of a porous charge on the surface.
A cet effet, l'invention a pour objet une installation de manutention de charge, ladite installation comprenant un préhenseur de la charge et une structure support du préhenseur, ledit préhenseur de la charge étant équipé d’au moins un organe de préhension par dépression de la charge relié à un générateur de vide raccordable à une source d’alimentation en énergie, caractérisée en ce que le préhenseur est relié à la structure support par une liaison articulée pour permettre, à l’état manutentionné d’une charge par le préhenseur, le passage du préhenseur d’une position dite de travail dans laquelle le préhenseur maintient, à l’aide de son au moins un organe de préhension, la charge à l’état suspendu, à une position dite de sécurité dans laquelle le préhenseur supporte la charge reposant sur le préhenseur, et en ce que l’installation est configurée pour permettre au préhenseur de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d’alimentation en énergie du générateur de vide.To this end, the subject of the invention is a load handling installation, said installation comprising a load gripper and a support structure for the gripper, said load gripper being equipped with at least one vacuum gripping member. the load connected to a vacuum generator connectable to a power supply source, characterized in that the gripper is connected to the support structure by an articulated connection to allow, in the handled state of a load by the gripper, the passage of the gripper from a so-called working position in which the gripper maintains, using its at least one gripping member, the load in the suspended state, in a so-called safety position in which the gripper supports the load resting on the gripper, and in that the installation is configured to allow the gripper to move from the working position to the safe position ity at least in case of failure of the power supply source of the vacuum generator.
La réalisation d'un préhenseur avec une position de travail et une position de sécurité permet au préhenseur, en position de sécurité de porter ou supporter la charge, sans aide du ou des organes de préhension par dépression. Le passage automatique, c'est-à-dire sans intervention manuelle, du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité, au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, à l'état raccordé du générateur de vide à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, permet une manutention de charge en toute sécurité.The production of a gripper with a working position and a safety position allows the gripper, in the safety position, to carry or support the load, without using the vacuum gripping device (s). Automatic passage, that is to say without manual intervention, of the gripper from the working position to the safety position, at least in the event of failure of the power supply source of the vacuum generator, to the connected state of the vacuum generator to the power supply source of the vacuum generator, allows load handling in complete safety.
Il doit être noté qu'on entend, par défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, à l'état raccordé du générateur de vide à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, une absence d'alimentation en énergie du générateur de vide par ladite source d'alimentation en énergie du générateur de vide ou un défaut d'alimentation en énergie du générateur de vide par la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, c'est-à-dire une alimentation en énergie du générateur de vide par la source d'alimentation en énergie du générateur de vide à une valeur inférieure à une valeur seuil prédéfinie pour garantir un bon fonctionnement du générateur de vide. La source d'alimentation en énergie du générateur de vide peut être une source d'alimentation en électricité formée par un réseau de distribution d'électricité, en cas de générateur de vide fonctionnant à l'électricité, ou une source d'alimentation en fluide de gaz sous pression, en particulier en air sous pression formée par un compresseur ou un réseau d'air comprimé, en cas de générateur de vide pneumatique. Le passage du préhenseur en position de sécurité dès qu'une défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide survient permet, dans ladite position de sécurité, de manutentionner la charge à l'aide du préhenseur sans intervention du ou des organes de préhension par dépression équipant le préhenseur. Il en résulte un maintien sûr de la charge.It should be noted that by failure of the energy supply source of the vacuum generator, in the connected state of the vacuum generator to the energy supply source of the vacuum generator, an absence of power supply to the vacuum generator by said power supply source to the vacuum generator or a power supply fault to the vacuum generator from the power supply source to the vacuum generator, i.e. say an energy supply to the vacuum generator by the energy supply source to the vacuum generator at a value below a predefined threshold value to guarantee proper operation of the vacuum generator. The energy supply source of the vacuum generator can be a source of electricity supply formed by an electricity distribution network, in the case of a vacuum generator powered by electricity, or a source of supply of fluid. of pressurized gas, in particular pressurized air formed by a compressor or a compressed air network, in the event of a pneumatic vacuum generator. The passage of the gripper in the safety position as soon as a failure of the energy supply source of the vacuum generator occurs allows, in said safety position, to handle the load using the gripper without intervention of the organ (s) gripping by vacuum fitted to the gripper. This results in a secure maintenance of the load.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l’installation comprend des moyens de maintien du préhenseur en position de travail, lesdits moyens de maintien étant configurés pour passer d’un état dit actif à un état dit inactif au moins en cas de défaillance de la source d’alimentation en énergie du générateur de vide.According to one embodiment of the invention, the installation comprises means for holding the gripper in the working position, said holding means being configured to pass from a state called active to a state called inactive at least in the event of failure. from the power source of the vacuum generator.
Selon un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de maintien sont disposés entre le préhenseur et la structure support du préhenseur.According to one embodiment of the invention, said holding means are arranged between the gripper and the support structure of the gripper.
Selon un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de maintien sont, en configuration d’utilisation, raccordés à la source d’alimentation en énergie du générateur de vide.According to one embodiment of the invention, said holding means are, in the configuration of use, connected to the energy supply source of the vacuum generator.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l’installation comprend des moyens d’entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens de maintien.According to one embodiment of the invention, the installation comprises means for driving the gripper in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens d’entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens de maintien comprennent un actionneur disposé entre le préhenseur et la structure support.According to one embodiment of the invention, the means for driving the gripper in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means comprise an actuator arranged between the gripper and the support structure.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de maintien du préhenseur en position travail et les moyens d’entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens de maintien sont distincts.According to one embodiment of the invention, the means for holding the gripper in the working position and the means for driving the gripper in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means are distinct. .
Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail comprennent un verrou disposé entre le préhenseur et la structure support du préhenseur, ce verrou étant raccordable à la source d’alimentation en énergie du générateur de vide, ce verrou étant configuré pour maintenir le préhenseur en position de travail à l’état alimenté par la source d’alimentation en énergie du générateur de vide et permettre le passage du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d’alimentation en énergie du générateur de vide.According to one embodiment of the invention, the means for holding the gripper in the working position comprise a lock disposed between the gripper and the support structure of the gripper, this lock being connectable to the energy supply source of the vacuum generator. , this lock being configured to maintain the gripper in the working position in the state supplied by the power supply source of the vacuum generator and allow the gripper to pass from the working position to the safety position at least in the event of failure of the power source of the vacuum generator.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens d’entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens de maintien sont formés au moins par le préhenseur apte, sous l’effet de son propre poids au moins en charge, à être rappelé en position de sécurité.According to one embodiment of the invention, the means for driving the displacement of the gripper from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means are formed at least by the suitable gripper, under the effect of its own weight at least when loaded, to be recalled to the safety position.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail et les moyens d’entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens de maintien sont au moins partiellement communs.According to one embodiment of the invention, the means for holding the gripper in the working position and the means for driving the gripper in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means are at least partially common.
Dans ce mode de réalisation, de préférence, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail et les moyens d’entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens de maintien comprennent un seul et même actionneur, tel qu’un vérin, disposé entre le préhenseur et la structure support du préhenseur, cet actionneur étant raccordable à la source d’alimentation en énergie du générateur de vide, cet actionneur étant configuré pour maintenir le préhenseur en position de travail à l’état alimenté par la source d’alimentation en énergie du générateur de vide et permettre le passage du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d’alimentation en énergie du générateur de vide.In this embodiment, preferably, the means for holding the gripper in the working position and the means for driving the gripper in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means comprise a single and same actuator, such as a jack, disposed between the gripper and the support structure of the gripper, this actuator being connectable to the power supply source of the vacuum generator, this actuator being configured to maintain the gripper in the position of work in the state supplied by the power supply source of the vacuum generator and allow the gripper to pass from the working position to the safety position at least in the event of a failure of the power supply source of the generator empty.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le générateur de vide est un générateur de vide électrique raccordable à une source d’alimentation électrique formée par un réseau de distribution d’électricité, ce générateur de vide électrique étant de préférence choisi dans le groupe formé par les pompes à vide électriques ou les turbines et l’installation est configurée pour permettre au préhenseur, à l’état raccordé du générateur de vide à la source d’alimentation électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d’alimentation électrique correspondant à une panne de courant, c’est-à-dire à une suspension de la distribution d’électricité par la source d’alimentation électrique.According to one embodiment of the invention, the vacuum generator is an electric vacuum generator connectable to an electric power source formed by an electricity distribution network, this electric vacuum generator being preferably chosen from the group formed by electric vacuum pumps or turbines and the installation is configured to allow the gripper, when connected from the vacuum generator to the electric power source, to pass from the working position to the safety position at least in the event of failure of the electrical power source corresponding to a power failure, that is to say to a suspension of the distribution of electricity by the electrical power source.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le générateur de vide est un générateur de vide pneumatique raccordable à une source d’alimentation de fluide gazeux sous pression, ce générateur de vide pneumatique étant de préférence choisi dans le groupe formé par les dispositifs venturi et, les générateurs de vide à effet Coanda et l’installation est configurée pour permettre au préhenseur, à l’état raccordé du générateur de vide à la source d’alimentation de fluide gazeux sous pression, de passer de la position de travail à la position de sécurité, au moins en cas de défaillance de la source d’alimentation de fluide gazeux sous pression correspondant à une suspension de la distribution de fluide gazeux sous pression par la source d’alimentation de fluide gazeux sous pression ou à une distribution de fluide gazeux sous pression par la source d'alimentation de fluide gazeux sous pression à une valeur de pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée.According to one embodiment of the invention, the vacuum generator is a pneumatic vacuum generator connectable to a source of supply of pressurized gaseous fluid, this pneumatic vacuum generator being preferably chosen from the group formed by venturi devices and, the Coanda effect vacuum generators and the installation is configured to allow the gripper, in the connected state of the vacuum generator to the supply source of pressurized gaseous fluid, to pass from the working position to the safety position, at least in the event of failure of the pressurized gaseous fluid supply source corresponding to a suspension of the pressurized gaseous fluid distribution by the pressurized gaseous fluid supply source or to a fluid distribution pressurized gas by the pressurized gaseous fluid supply source at a pressure value less than a press value predetermined ion.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le préhenseur comprend une structure à deux branches en forme générale de L, au moins l’une des branches dite première branche du L étant munie intérieurement du ou d'au moins l'un des organes de préhension par le vide, tel qu’une ventouse.According to one embodiment of the invention, the gripper comprises a structure with two branches in the general shape of L, at least one of the branches called the first branch of L being internally provided with or at least one of the organs gripping by vacuum, such as a suction cup.
Selon un mode de réalisation de l'invention, la liaison articulée entre le préhenseur et la structure support comprend au moins une liaison pivot.According to one embodiment of the invention, the articulated connection between the gripper and the support structure comprises at least one pivot connection.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :The invention will be clearly understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:
La figure 1 représente une vue schématique en perspective d'une installation de manutention conforme à l'invention en position de travail du préhenseur, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail étant distincts des moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité.FIG. 1 represents a schematic perspective view of a handling installation according to the invention in the working position of the gripper, the means for holding the gripper in the working position being distinct from the means for driving the gripper in displacement of the working position to safety position.
La figure 2 représente une vue schématique en perspective de l'installation de manutention de la figure 1 en position de sécurité du préhenseur.2 shows a schematic perspective view of the handling installation of Figure 1 in the gripper safety position.
La figure 3 représente une vue schématique du circuit électrique d'alimentation en électricité du générateur de vide et de son organe de préhension par dépression associé et des moyens de maintien du préhenseur en position de travail.FIG. 3 represents a schematic view of the electrical circuit for supplying electricity to the vacuum generator and its associated vacuum gripping member and means for holding the gripper in the working position.
La figure 4 représente une vue schématique du circuit pneumatique d'alimentation en air comprimé du générateur de vide et de son organe de préhension par dépression associé et des moyens de maintien du préhenseur en position de travail.FIG. 4 represents a schematic view of the pneumatic compressed air supply circuit of the vacuum generator and of its associated vacuum gripping member and of the means for holding the gripper in the working position.
La figure 5 représente une vue schématique en perspective d'une installation de manutention conforme à l'invention en position de travail du préhenseur, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail étant au moins partiellement communs avec les moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité.FIG. 5 represents a schematic perspective view of a handling installation according to the invention in the working position of the gripper, the means for holding the gripper in the working position being at least partially common with the moving drive means from the gripper from the working position to the safety position.
La figure 6 représente une vue schématique du circuit d'alimentation en air comprimé du générateur de vide et de son organe de préhension par dépression associé, des moyens de maintien du préhenseur en position de travail et des moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité.FIG. 6 represents a schematic view of the compressed air supply circuit of the vacuum generator and of its associated vacuum gripping member, means for holding the gripper in the working position and means for driving the gripper in displacement. the working position to the safety position.
DESCRIPTION DETAILLEEDETAILED DESCRIPTION
Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet une installation 1 de manutention de charge 100. Cette charge 100 peut se présenter sous forme d'un colis ou d'un objet de forme déterminée avec une surface compatible avec une préhension par dépression, cette surface étant généralement sensiblement plane. Cette surface peut être poreuse. Dans les exemples représentés, une charge 100 sous forme d'un colis parallélépipédique est représentée. L'installation 1 comprend pour la manutention d'une telle charge 100 un préhenseur 2 et une structure 6 mobile support du préhenseur 2. Cette structure 6 mobile support du préhenseur 2 peut comprendre un bras d'un automate de manipulation ou d'un robot. Cette structure 6 mobile peut encore comprendre une partie rigide suspendue à un câble, lui-même accroché à une structure fixe, telle que le bras horizontal d'une potence ou un palonnier le long duquel ledit câble est déplaçable.As mentioned above, the subject of the invention is a load handling installation 1. This load 100 can be in the form of a package or an object of determined shape with a surface compatible with gripping by vacuum. , this surface being generally substantially flat. This surface can be porous. In the examples shown, a load 100 in the form of a rectangular package is shown. The installation 1 comprises, for handling such a load 100, a gripper 2 and a movable structure 6 supporting the gripper 2. This movable structure 6 supporting the gripper 2 can comprise an arm of a handling automaton or of a robot . This movable structure 6 may also include a rigid part suspended from a cable, itself hooked to a fixed structure, such as the horizontal arm of a bracket or a lifter along which said cable is movable.
Une telle structure 6 support de préhenseur 2 est bien connue à ceux versés dans cet art et ne sera donc pas décrite plus en détail. Cette structure 6 support permet généralement d'assurer un déplacement du préhenseur 2 suivant trois directions en X, Y et Z. Le préhenseur 2 est quant à lui équipé d'au moins un organe 3 de préhension par dépression relié à un générateur 4 de vide raccordable à une source 5 d’alimentation en énergie.Such a structure 6 gripper support 2 is well known to those versed in this art and will therefore not be described in more detail. This support structure 6 generally makes it possible to move the gripper 2 in three directions in X, Y and Z. The gripper 2 is itself equipped with at least one vacuum gripping member 3 connected to a vacuum generator 4 connectable to a power supply source 5.
Dans les exemples représentés, chaque organe 3 de préhension par dépression est formé par une ventouse. Cet organe 3 de préhension par dépression délimite une chambre présentant une cavité ouverte en direction de la charge à saisir et reliée par une conduite d'aspiration au générateur 4 de vide.In the examples shown, each vacuum gripping member 3 is formed by a suction cup. This vacuum gripping member 3 delimits a chamber having an open cavity in the direction of the load to be gripped and connected by a suction pipe to the vacuum generator 4.
Généralement, et de manière classique, une réserve 12 de vide et un distributeur 14 pilotable par un opérateur via un organe de commande équipant l'installation sont disposés entre l'organe 3 de préhension par dépression et le générateur 4 de vide.Generally, and conventionally, a vacuum reserve 12 and a distributor 14 controllable by an operator via a control member equipping the installation are arranged between the vacuum gripping member 3 and the vacuum generator 4.
Le pilotage du distributeur 14, appelé distributeur 14 de commande de la pose et de la dépose de la charge, s'opère à l'aide, par exemple, d'une télécommande ou d'une poignée de commande équipant l'installation et manipulable par l'opérateur.The control of the distributor 14, called the distributor 14 for controlling the placing and depositing of the load, is carried out using, for example, a remote control or a control handle fitted to the installation and which can be manipulated by the operator.
Le passage du distributeur 14 d'une position à une autre permet une rupture de vide à l'intérieur de l'organe de préhension par dépression et par suite une pose ou une dépose de la charge d'une manière en soi connue.The passage of the dispenser 14 from one position to another allows a rupture of vacuum inside the gripping member by vacuum and consequently an installation or a removal of the load in a manner known per se.
Un clapet anti-retour, tel qu'un clapet à bille rappelé en position fermée en l'absence de vide généré par le générateur de vide est également prévu entre le générateur 4 de vide et la réserve 12 de vide pour permettre à la réserve 12 de vide de remplir son office lors d'un arrêt intempestif du générateur 4 de vide.A non-return valve, such as a ball valve recalled to the closed position in the absence of vacuum generated by the vacuum generator is also provided between the vacuum generator 4 and the vacuum reserve 12 to allow the reserve 12 vacuum to fulfill its office during an untimely shutdown of the vacuum generator 4.
Dans les exemples représentés, le préhenseur 4 comprend une structure de type équerre à deux branches formant entre elles un L. Dans les exemples représentés, l'une des branches de l'équerre est munie intérieurement, c'est-àdire à l'intérieur du L formé par les deux branches, de deux organes 3 de préhension par dépression formé chacun par une ventouse. Cette première branche vient s'appliquer sur la face supérieure de la charge 100 à manutentionner, tandis que la deuxième branche du préhenseur vient s'appliquer sur une face latérale de la charge 100 à manutentionner lors d'une préhension de la charge reposant sur le sol à l'aide du préhenseur 2.In the examples shown, the gripper 4 comprises a square-type structure with two branches forming an L between them. In the examples shown, one of the branches of the bracket is provided internally, that is to say inside L formed by the two branches, two members 3 for gripping by depression each formed by a suction cup. This first branch is applied to the upper face of the load 100 to be handled, while the second branch of the gripper is applied to a lateral face of the load 100 to be handled during a gripping of the load resting on the ground using the gripper 2.
Bien évidemment, la deuxième branche du préhenseur aurait pu également être équipée d'organes de préhension par dépression sans sortir du cadre de l'invention.Obviously, the second branch of the gripper could also have been equipped with vacuum gripping members without departing from the scope of the invention.
A l'état alimenté en flux sous pression des organes 3 de préhension par dépression par le générateur 4 de vide et appliqué des organes 3 de préhension sur la charge 100, la charge 100 peut être déplacée sous l'action d'un déplacement de la structure 6 support du préhenseur 2.In the state supplied with a pressurized flow of the gripping members 3 by vacuum by the vacuum generator 4 and applied of the gripping members 3 to the load 100, the load 100 can be moved under the action of a displacement of the structure 6 support for the gripper 2.
Ce préhenseur 2 est relié à la structure 6 support par une liaison 7 articulée pour permettre au préhenseur 2 d'occuper une position dite de travail, telle qu'illustrée à la figure 1, dans laquelle le préhenseur 2 maintient à l'aide de son ou de ses organes 3 de préhension par dépression, la charge 100 à l'état suspendu et une position dite de sécurité, telle qu'illustrée à la figure 2, dans laquelle le préhenseur 2 supporte la charge 100 reposant sur le préhenseur 2.This gripper 2 is connected to the support structure 6 by an articulated link 7 to allow the gripper 2 to occupy a so-called working position, as illustrated in FIG. 1, in which the gripper 2 maintains using its or of its vacuum gripping members 3, the load 100 in the suspended state and a so-called safety position, as illustrated in FIG. 2, in which the gripper 2 supports the load 100 resting on the gripper 2.
Ainsi, à l'état manutentionné d'une charge 100 par le préhenseur 2, le préhenseur 2 est apte à passer d'une position dite de travail, telle qu'illustrée à la figure 1, dans laquelle le préhenseur 2 maintient à l'aide de son ou de ses organes 3 de préhension par dépression, la charge 100 à l'état suspendu à une position dite de sécurité, telle qu'illustrée à la figure 2, dans laquelle le préhenseur 2 supporte la charge 100 reposant sur le préhenseur 2.Thus, in the state handled by a load 100 by the gripper 2, the gripper 2 is able to pass from a so-called working position, as illustrated in FIG. 1, in which the gripper 2 keeps the using its vacuum gripping device (s) 3, the load 100 in the state suspended in a so-called safety position, as illustrated in FIG. 2, in which the gripper 2 supports the load 100 resting on the gripper 2.
Cette liaison articulée 7 entre le préhenseur 2 et la structure 6 support comprend ici une liaison pivot 71 d'axe positionnable au moins à l'horizontale. Ainsi, lors du passage de la position de travail à la position de sécurité, le préhenseur 2 passe d'une position dans laquelle le L est ouvert en direction du sol, c'est-à-dire avec la première branche du L qui s'applique sur la face supérieure de la charge disposée sensiblement à l'horizontale, et la deuxième branche du L qui s'applique sur une face latérale de la charge disposée sensiblement verticalement à une position dans laquelle le L est ouvert vers le ciel, c'est-à-dire avec la deuxième branche du L qui s'étend sensiblement horizontalement et soutient la charge dont la face latérale est devenue la face du dessous de la charge tandis que la première branche du L s'étend sensiblement verticalement, le long de la face du dessus de la charge devenue une face latérale de la charge.This articulated connection 7 between the gripper 2 and the support structure 6 here comprises a pivot connection 71 whose axis can be positioned at least horizontally. Thus, when changing from the working position to the safety position, the gripper 2 passes from a position in which the L is open in the direction of the ground, that is to say with the first branch of the L which s 'applies on the upper face of the load arranged substantially horizontally, and the second branch of the L which is applied on a lateral face of the load arranged substantially vertically in a position in which the L is open to the sky, c that is to say with the second branch of the L which extends substantially horizontally and supports the load whose lateral face has become the face of the underside of the load while the first branch of the L extends substantially vertically, along of the top face of the load become a side face of the load.
Le déplacement angulaire du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité s'étend donc sur une plage angulaire au moins égale à 90°. Le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité s'opère au moins en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide, c'est-à-dire lors du passage du générateur 4 de vide d'un état dans lequel il est alimenté par la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide à un état dans lequel il n'est pas alimenté en énergie ou insuffisamment alimenté en énergie par la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide.The angular displacement of the gripper 2 from the working position to the safety position therefore extends over an angular range at least equal to 90 °. The passage of the gripper 2 from the working position to the safety position takes place at least in the event of failure of the energy supply source 5 of the vacuum generator 4, that is to say during the passage of the vacuum generator 4 in a state in which it is supplied by the power supply source 5 of the vacuum generator 4 in a state in which it is not supplied with energy or insufficiently supplied with energy by the source 5 d energy supply to the vacuum generator 4.
Ce passage s'opère de manière automatique, c'est-à-dire sans intervention nThis passage takes place automatically, that is to say without intervention n
manuelle.manual.
Ainsi, en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide, le préhenseur vient en position de sécurité soutenir la charge 100 qui ne peut plus être tenue par les organes 3 de préhension par dépression en raison d'une absence de génération d'une dépression par le générateur 4 de vide ou d'une génération d'une dépression par le générateur 4 de vide insuffisante pour assurer un maintien de la charge en toute sécurité.Thus, in the event of failure of the energy supply source 5 of the vacuum generator 4, the gripper comes into the safety position to support the load 100 which can no longer be held by the gripping members 3 by vacuum due to an absence of generation of a vacuum by the vacuum generator 4 or of a generation of a vacuum by the vacuum generator 4 insufficient to maintain the load safely.
Il doit être noté que le générateur de vide 4 peut être un générateur de vide électrique raccordable à une source 5 d'alimentation électrique formée par un réseau de distribution d'électricité comme illustré à la figure 3. Dans ce cas, le générateur de vide 4 électrique est choisi, par exemple, dans le groupe formé par les pompes à vide électriques ou les turbines. L'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2, à l'état raccordé du générateur 4 de vide à la source 5 d'alimentation électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation électrique correspondant à une panne de courant, c'est-à-dire à une suspension de la distribution d'électricité par la source d'alimentation électrique.It should be noted that the vacuum generator 4 can be an electric vacuum generator connectable to a source 5 of electric power formed by an electricity distribution network as illustrated in FIG. 3. In this case, the vacuum generator 4 electric is chosen, for example, from the group formed by electric vacuum pumps or turbines. The installation 1 is configured to allow the gripper 2, in the connected state of the vacuum generator 4 to the electric power source 5, to pass from the working position to the safety position at least in the event of failure of the electric power source corresponding to a power failure, that is to say a suspension of the electricity distribution by the electric power source.
En d'autres termes, l'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2, à l'état raccordé du générateur de vide 4 à la source 5 d'alimentation électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins lors du passage du générateur de vide 4 d'un état alimenté par la source 5 d'alimentation électrique à un état non alimenté par la source 5 d'alimentation électrique.In other words, the installation 1 is configured to allow the gripper 2, in the connected state of the vacuum generator 4 to the power source 5, to pass from the working position to the safety position at the less during the transition of the vacuum generator 4 from a state supplied by the source 5 of electrical supply to a state not supplied by the source 5 of electrical supply.
En variante, le générateur de vide 4 peut être un générateur de vide pneumatique raccordable à une source d'alimentation de fluide gazeux sous pression, telle qu'une source d'air comprimé, comme illustré à la figure 4. Dans ce cas, le générateur de vide 4 pneumatique est choisi, par exemple, dans le groupe formé par les dispositifs venturi ou les générateurs de vide à effet Coanda et l'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2, à l'état raccordé du générateur de vide 4 à la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression correspondant à une suspension de la distribution du fluide de gazeux sous pression par la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression ou à une distribution de fluide gazeux sous pression par la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression à une valeur de pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée.As a variant, the vacuum generator 4 can be a pneumatic vacuum generator connectable to a source of supply of pressurized gaseous fluid, such as a source of compressed air, as illustrated in FIG. 4. In this case, the pneumatic vacuum generator 4 is chosen, for example, from the group formed by venturi devices or vacuum generators with Coanda effect and the installation 1 is configured to allow the gripper 2, in the connected state of the vacuum generator 4 at the source 5 for supplying the gaseous fluid under pressure, to pass from the working position to the safety position at least in the event of failure of the source 5 for supplying the gaseous fluid under pressure corresponding to a suspension of the distribution gaseous fluid under pressure by the source 5 for supplying the gaseous fluid under pressure or a distribution of gaseous fluid under pressure by the source 5 for supplying the gaseous fluid under pressure at a pressure value lower than a predetermined pressure value.
En d'autres termes, l'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2 à l'état raccordé du générateur de vide à la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins lors du passage du générateur 4 de vide d'un état alimenté par la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression à un état non alimenté par la source 5 d'alimentation de fluide gazeux sous pression ou alimenté par ladite source 5 à une valeur de pression du fluide gazeux sous pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée.In other words, the installation 1 is configured to allow the gripper 2 in the connected state of the vacuum generator to the supply source 5 of pressurized gaseous fluid to pass from the working position to the safety position at least during the passage of the vacuum generator 4 from a state supplied by the source 5 for supplying pressurized gaseous fluid to a state not supplied by source 5 for supplying pressurized gaseous fluid or supplied by said source 5 at a pressure value of the gaseous fluid under pressure lower than a predetermined pressure value.
Pour permettre un passage automatique du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, l’installation 1 comprend des moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail, lesdits moyens 8 de maintien étant configurés pour passer d’un état dit actif à un état dit inactif au moins en cas de défaillance de la source 5 d’alimentation en énergie du générateur 4 de vide.To allow automatic passage of the gripper 2 from the working position to the safety position, the installation 1 comprises means 8 for holding the gripper 2 in the working position, said holding means 8 being configured to pass from a state said active to a state called inactive at least in the event of failure of the power supply source 5 of the vacuum generator 4.
Ces moyens 8 de maintien sont, en configuration d'utilisation, c'est-à-dire en configuration de fonctionnement de l'installation 1, raccordés à la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide et sont disposés entre le préhenseur 2 et la structure 6 support du préhenseur 2.These holding means 8 are, in the configuration of use, that is to say in the operating configuration of the installation 1, connected to the energy supply source 5 of the vacuum generator 4 and are arranged between the gripper 2 and the structure 6 supporting the gripper 2.
En variante, ces moyens 8 de maintien auraient pu être raccordés à une autre source d'alimentation en énergie que celle du générateur 4 de vide et l'installation 1 aurait pu être équipée d'une unité de pilotage configurée pour recevoir un signal en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur de vide et émettre un signal de commande de désactivation des moyens 8 de maintien à réception dudit signal. Toutefois, cette solution est plus complexe à mettre en œuvre.As a variant, these holding means 8 could have been connected to another energy supply source than that of the vacuum generator 4 and the installation 1 could have been equipped with a control unit configured to receive a signal in the event of failure of the power supply source 5 of the vacuum generator and issue a command deactivation control signal 8 for maintaining reception of said signal. However, this solution is more complex to implement.
L'installation 1 comprend encore des moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens 8 de maintien.The installation 1 also comprises means 9 for driving the gripper 2 in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the holding means 8.
Ces moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur peuvent affecter un grand nombre de formes. Dans la version la plus simple, les moyens 9 d’entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l’état inactif des moyens 8 de maintien, sont formés au moins par le préhenseur 2 apte sous l’effet de son propre poids au moins en charge à être rappelé en position de sécurité.These means 9 for driving the gripper in displacement can have a large number of shapes. In the simplest version, the means 9 for driving the gripper 2 in displacement from the working position to the safety position, in the inactive state of the holding means 8, are formed at least by the gripper 2 suitable for the effect of its own weight at least laden to be recalled to the safety position.
Idéalement, le préhenseur 2 est apte, sous l'effet de son propre poids à vide, à être rappelé en position de sécurité à l'état inactif des moyens 8 de maintien.Ideally, the gripper 2 is capable, under the effect of its own unladen weight, of being returned to the safety position in the inactive state of the holding means 8.
En variante, ou en complément, les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif des moyens 8 de maintien, peuvent comprendre un actionneur 91 disposé entre le préhenseur 2, et la structure 6 support du préhenseur 2, comme l'illustrent les figures 1 et 5.As a variant, or in addition, the means 9 for driving the gripper 2 in displacement from the working position to the safety position, in the inactive state of the holding means 8, may comprise an actuator 91 disposed between the gripper 2 , and the structure 6 supporting the gripper 2, as illustrated in FIGS. 1 and 5.
Suivant un premier mode de réalisation de l'invention conforme à la figure 1, les moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail et les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif des moyens 8 de maintien, sont distincts.According to a first embodiment of the invention in accordance with FIG. 1, the means 8 for holding the gripper 2 in the working position and the means 9 for driving the gripper 2 in displacement from the working position to the safety position , in the inactive state of the holding means 8, are distinct.
Dans ce mode de réalisation, l’actionneur 91, disposé entre le préhenseur 2 et la structure 6 support, et qui forme au moins une partie des moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 comprend au moins une partie élastiquement déformable ou compressible. Cet actionneur 91 peut, par exemple, être choisi dans le groupe formé par les vérins à gaz, les ressorts, les organes élastiquement déformables, compressibles ou autres.In this embodiment, the actuator 91, disposed between the gripper 2 and the support structure 6, and which forms at least part of the means 9 for driving the displacement of the gripper 2 comprises at least one elastically deformable or compressible part. This actuator 91 can, for example, be chosen from the group formed by gas cylinders, springs, elastically deformable, compressible or other members.
Dans l'exemple représenté, un vérin à gaz, disposé entre la structure 6 support du préhenseur 2 et le préhenseur 2, et tendant à entraîner en déplacement la structure en L du préhenseur 2 jusqu'à la position de sécurité est prévu. En position de sécurité, le préhenseur 2 peut être en appui contre une butée de fin de course. La position de sécurité peut également correspondre à la position d'extension maximale du vérin à gaz.In the example shown, a gas spring, arranged between the structure 6 supporting the gripper 2 and the gripper 2, and tending to drive the L-shaped structure of the gripper 2 in displacement to the safety position is provided. In the safety position, the gripper 2 can be in abutment against an end of travel stop. The safety position can also correspond to the maximum extension position of the gas spring.
Dans ce mode de réalisation, les moyens 8 de maintien du préhenseur en position de travail comprennent un verrou 81 disposé entre le préhenseur 2 et la structure 6 support du préhenseur 2.In this embodiment, the means 8 for holding the gripper in the working position comprise a latch 81 disposed between the gripper 2 and the structure 6 supporting the gripper 2.
Ce verrou 81 est configuré pour maintenir le préhenseur 2 en position de travail à l'état alimenté par la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide et permettre le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide, c'est-à-dire à l'état non alimenté du générateur 4 de vide par la source 5 d'alimentation en énergie ou à l'état alimenté du générateur 4 de vide par la source 5 d'alimentation en énergie à un niveau d'énergie insuffisant pour assurer un fonctionnement optimal du générateur 4 de vide.This lock 81 is configured to maintain the gripper 2 in the working position in the state supplied by the power supply source 5 of the vacuum generator 4 and allow the gripper 2 to pass from the working position to the safety position. at least in the event of failure of the energy supply source 5 of the vacuum generator 4, that is to say in the non-supplied state of the vacuum generator 4 by the energy supply source 5 or at the energized state of the vacuum generator 4 by the energy supply source 5 at an insufficient energy level to ensure optimal operation of the vacuum generator 4.
Dans le cas d'un générateur 4 de vide électrique, comme illustré à la figure 3, ce verrou peut être formé par un électroaimant ou une serrure électrique. Ce verrou peut être alimenté directement ou via un relais. La présence d'un relais permet de disposer d'une coupure plus nette et plus franche de l'alimentation électrique du verrou et permet, si besoin, une tension différente entre le verrou et le générateur 4 de vide.In the case of an electric vacuum generator 4, as illustrated in FIG. 3, this lock can be formed by an electromagnet or an electric lock. This lock can be supplied directly or via a relay. The presence of a relay makes it possible to have a clearer and more frank cut off of the electrical supply of the lock and allows, if necessary, a different voltage between the lock and the vacuum generator 4.
Ainsi, dans ce mode de réalisation, le fonctionnement de l'installation est tel que suit :Thus, in this embodiment, the operation of the installation is as follows:
tant que le générateur 4 de vide est sous tension et alimenté par le réseau de distribution d'électricité formant la source 5 d'alimentation électrique, les moyens 8 de maintien sont alimentés en parallèle par ladite source. Ils sont donc activés et maintiennent le préhenseur 2 dans la position de travail. Dès qu'une coupure de courant intervient au niveau du réseau, les moyens 8 de maintien sont désactivés, c'est-à-dire par exemple l'électroaimant n'est plus alimenté et ne retient plus le préhenseur 2 qui peut alors, soit sous l'effet de son propre poids, soit sous l'effet des moyens 9 d'entraînement en déplacement formés par exemple par un vérin à gaz, soit à l'aide d'une combinaison des deux effets, pivoter de la position de travail à la position de sécurité par rapport à la structure 6 support. Pendant ce passage d'une position à une autre du préhenseur 2, la réserve 12 de vide disposée entre le générateur 4 de vide et l'organe 3 de préhenseur par dépression assure un maintien temporaire d'une dépression au niveau de l'organe 3 de préhension par dépression en dépit du non fonctionnement du générateur 4 de vide. Toutefois, le rôle de la réserve 12 de vide peut s'arrêter dès que le préhenseur 2 est en position de sécurité.as long as the vacuum generator 4 is energized and supplied by the electricity distribution network forming the source 5 of electrical supply, the holding means 8 are supplied in parallel by said source. They are therefore activated and keep the gripper 2 in the working position. As soon as a power failure occurs at the network, the holding means 8 are deactivated, that is to say for example the electromagnet is no longer supplied and no longer retains the gripper 2 which can then either under the effect of its own weight, either under the effect of the displacement drive means 9 formed for example by a gas spring, or using a combination of the two effects, pivot from the working position in the safety position relative to the support structure 6. During this passage from one position to another of the gripper 2, the vacuum reserve 12 arranged between the vacuum generator 4 and the vacuum gripper member 3 temporarily maintains a vacuum at the level of the device 3 gripping by vacuum despite the non-operation of the vacuum generator 4. However, the role of the vacuum reserve 12 can stop as soon as the gripper 2 is in the safety position.
Dans le cas d'un générateur 4 de vide pneumatique, comme illustré à la figure 4, le verrou 81 peut être formé par un aimant pneumatique piloté par un distributeur disposé entre la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide et le verrou 81. Une réserve d'air peut être prévue entre ladite source 5 et le distributeur de pilotage du verrou pour retarder la désactivation de l'aimant pneumatique lors d'une défaillance de la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression.In the case of a pneumatic vacuum generator 4, as illustrated in FIG. 4, the latch 81 can be formed by a pneumatic magnet controlled by a distributor disposed between the source 5 of supply of gaseous fluid under pressure from the generator 4 vacuum and the lock 81. An air reserve can be provided between said source 5 and the distributor for controlling the lock to delay the deactivation of the pneumatic magnet during a failure of the source 5 of supply of gaseous fluid under pressure.
Un pressostat peut également être prévu entre le distributeur de pilotage du verrou 81 et la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide pour permettre une sélection du seuil de pression souhaité pour le pilotage du distributeur.A pressure switch may also be provided between the distributor for controlling the lock 81 and the source 5 for supplying gaseous fluid under pressure to the vacuum generator 4 to allow selection of the desired pressure threshold for piloting the distributor.
Le fonctionnement de ce verrou 81 pneumatique est similaire au fonctionnement du verrou 81 électrique décrit ci-dessus. Ainsi, le verrou 81 pneumatique passe d'un état actif à un état inactif lors d'une défaillance de la source d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide.The operation of this pneumatic lock 81 is similar to the operation of the electric lock 81 described above. Thus, the pneumatic lock 81 changes from an active state to an inactive state during a failure of the supply source of gaseous fluid under pressure of the vacuum generator 4.
Les conséquences de cette désactivation du verrou 81 sont pour le préhenseur similaires à celles décrites ci-dessus dans le cas d'un verrou électrique.The consequences of this deactivation of the lock 81 are for the gripper similar to those described above in the case of an electric lock.
Dans un autre mode de réalisation de l'invention conforme à celui représenté à la figure 5, les moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail et les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif des moyens 8 de maintien, sont au moins partiellement communs.In another embodiment of the invention in accordance with that shown in FIG. 5, the means 8 for holding the gripper 2 in the working position and the means 9 for driving the gripper 2 in displacement from the working position to the safety position, in the inactive state of the holding means 8, are at least partially common.
Dans ce mode de réalisation, les moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail et les moyens 9 d’entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité à l’état inactif des moyens 8 de maintien comprennent un seul et même actionneur 10, tel qu’un vérin, disposé entre le préhenseur 2 et la structure support 6 du préhenseur 2, cet actionneur 10 étant raccordable à la source 5 d’alimentation en énergie du générateur 4 de vide. Cet actionneur 10 est configuré pour maintenir le préhenseur 2 en position de travail à l’état alimenté par la source 5 d’alimentation en énergie du générateur 4 de vide et permettre le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source 5 d’alimentation en énergie du générateur 4 de vide.In this embodiment, the means 8 for holding the gripper 2 in the working position and the means 9 for driving the gripper 2 in displacement from the working position to the safety position in the inactive state of the means 8 for holding comprise a single actuator 10, such as a jack, disposed between the gripper 2 and the support structure 6 of the gripper 2, this actuator 10 being connectable to the source 5 of energy supply to the vacuum generator 4. This actuator 10 is configured to maintain the gripper 2 in the working position in the state supplied by the energy supply source 5 of the vacuum generator 4 and allow the gripper 2 to pass from the working position to the safety position. at least in the event of failure of the energy supply source 5 of the vacuum generator 4.
Ce vérin 10 peut être un vérin double effet comme illustré à la figure 6 ou un vérin simple effet avec un ressort tendant à rappeler la tige du vérin en position de sécurité du préhenseur, cette tige du vérin étant amenée en position correspondant à la position de travail du préhenseur par la pression du fluide gazeux sous pression issu de la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur 4 de vide.This jack 10 can be a double-acting jack as illustrated in FIG. 6 or a single-acting jack with a spring tending to return the rod of the jack to the safety position of the gripper, this jack rod being brought into the position corresponding to the position of work of the gripper by the pressure of the pressurized gaseous fluid originating from the source 5 of supply of pressurized fluid to the vacuum generator 4.
Dans ce mode de réalisation, indépendamment du fait que l’actionneur 10 soit un vérin simple effet avec ressort ou un vérin double effet, il peut être prévu une réserve d'air 13 entre la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur 4 de vide et l’actionneur 10. Dans le cas d'un vérin double effet, il peut encore être prévu un distributeur 11 de pilotage de l’actionneur 10 disposé entre la réserve 13 d'air et l’actionneur 10.In this embodiment, regardless of whether the actuator 10 is a single-acting cylinder with spring or a double-acting cylinder, an air reserve 13 can be provided between the source 5 for supplying pressurized fluid to the generator 4 vacuum and the actuator 10. In the case of a double-acting cylinder, there may also be provided a distributor 11 for controlling the actuator 10 disposed between the air reserve 13 and the actuator 10.
Ce distributeur 11 de pilotage est monté mobile entre deux positions et est rappelé dans l'une des positions par un ressort et est entraîné en déplacement dans l'autre position par la pression régnant à l'intérieur du circuit pneumatique entre la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur de vide et l’actionneur 10, une conduite de pilotage reliant le distributeur 11 audit circuit.This control valve 11 is mounted movable between two positions and is returned to one of the positions by a spring and is driven in displacement in the other position by the pressure prevailing inside the pneumatic circuit between the source 5 of pressurized fluid supply to the vacuum generator and the actuator 10, a control line connecting the distributor 11 to said circuit.
A nouveau, un pressostat peut être prévu entre le distributeur 11 et la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide sur la conduite de pilotage du distributeur 11, pour affiner la valeur de pression de pilotage du distributeur 11.Again, a pressure switch can be provided between the distributor 11 and the source 5 of supply of gaseous fluid under pressure from the vacuum generator 4 on the control line of the distributor 11, to refine the control pressure value of the distributor 11.
Dans ce mode de réalisation, dans le cas d'un vérin simple effet avec ressort, la tige du vérin est dans une première position correspondant à la position de travail du préhenseur, à l'état alimenté du vérin en fluide gazeux sous pression par la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur de vide.In this embodiment, in the case of a single-acting cylinder with spring, the rod of the cylinder is in a first position corresponding to the working position of the gripper, in the state supplied with gaseous fluid under pressure by the source 5 for supplying pressurized fluid to the vacuum generator.
Dès qu'une défaillance s'opère au niveau de la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur de vide, la tige de vérin 10 alimentée par la même source est entraînée en déplacement sous l'effet d'un ressort équipant le vérin. Ce déplacement de la tige du vérin entraîne le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité.As soon as a failure occurs at the source 5 of supply of fluid under pressure to the vacuum generator, the actuator rod 10 supplied by the same source is driven in displacement under the effect of a spring equipping the cylinder. This displacement of the cylinder rod causes the gripper 2 to pass from the working position to the safety position.
Dans le cas d'un vérin double effet, le fluide gazeux sous pression issu de la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide maintient le distributeur 11 dans une première position et permet, via ce distributeur 11, l'alimentation d'une chambre dite première chambre du vérin 10.In the case of a double-acting cylinder, the pressurized gaseous fluid from the source 5 for supplying pressurized gaseous fluid to the vacuum generator 4 maintains the distributor 11 in a first position and allows, via this distributor 11, l supply of a chamber called the first chamber of the jack 10.
Lors d'une défaillance de la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide, le distributeur 11 est rappelé via un ressort dans une deuxième position dans laquelle la deuxième chambre du vérin est alimentée en air par la réserve 13 d'air disposée entre le distributeur et la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide.In the event of a failure of the source 5 of supply of pressurized gaseous fluid to the vacuum generator 4, the distributor 11 is returned via a spring to a second position in which the second chamber of the jack is supplied with air by the reserve 13 of air disposed between the distributor and the source 5 of supply of gaseous fluid under pressure from the vacuum generator 4.
Il en résulte un déplacement de la tige du vérin qui entraîne le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité.This results in a displacement of the rod of the jack which causes the gripper 2 to pass from the working position to the safety position.
Lorsque le préhenseur est en position de sécurité, une action de l'opérateur peut être nécessaire pour ramener le préhenseur en position de travail une fois que la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide est de nouveau opérationnelle.When the gripper is in the safety position, action by the operator may be necessary to return the gripper to the working position once the power supply source 5 of the vacuum generator 4 is again operational.
Dans le cas d'un vérin double effet, cette intervention manuelle de l'opérateur n'est pas nécessaire.In the case of a double-acting cylinder, this manual intervention by the operator is not necessary.
Il doit être noté que selon le positionnement du vérin entre le préhenseur 2 et la structure 6 support du préhenseur 2, le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité peut être obtenu par une extension ou sortie de la tige du vérin ou par une rétractation ou rentrée de la tige du vérin.It should be noted that depending on the positioning of the jack between the gripper 2 and the structure 6 supporting the gripper 2, the passage of the gripper 2 from the working position to the safety position can be obtained by an extension or exit from the rod of the cylinder or by a retraction or retraction of the cylinder rod.
Dans l'ensemble des modes de réalisation tels que décrit ci-dessus, il est garanti à chaque fois un fonctionnement sûr de l'installation.In all of the embodiments as described above, safe operation of the installation is guaranteed each time.
Claims (15)
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| FR1854645A FR3081851B1 (en) | 2018-05-30 | 2018-05-30 | PRESSURE LOAD HANDLING PLANT |
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Family Applications (1)
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Citations (5)
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2018
- 2018-05-30 FR FR1854645A patent/FR3081851B1/en active Active
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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