FR3069221B1 - Reconnaissance du type de manœuvre parking automatique - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule muni d'un système de parking automatique, ledit procédé étant exécuté par le système de parking automatique et comprenant : une étape de mesure d'au moins une dimension d'au moins un véhicule stationné au long d'une trajectoire dudit véhicule muni dudit système de parking automatique ; une étape d'évaluation d'un espace libre situé à proximité dudit véhicule stationné ; une étape de détermination d'un type de place de stationnement, en fonction de l'au moins une dimension mesurée ; une étape de décision, en fonction de l'espace libre évalué, dudit type de place de stationnement déterminé, et des gabarits prédéfinis, si une place de stationnement est disponible, et, dans ce cas, une étape de sélection, en accord avec ledit type de place de stationnement déterminé, d'un type de manœuvre de parking susceptible d'être exécutée par ledit système de parking automatique.

Description

RECONNAISSANCE DU TYPE DE MANŒUVRE PARKING AUTOMATIQUE

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé et un système d'aide àla conduite, et plus particulièrement pour la conduite d'unvéhicule en phase de recherche d'une place de stationnement,dans l'objectif de garer le véhicule.

CONTEXTE DE L'INVENTION

Un très grand nombre de véhicules sont aujourd'huiéquipés de systèmes de parking automatique leur permettant deréaliser différentes manœuvres de parking : créneau, batailleou épis. Certaines solutions permettent d'afficher sur l'écranplusieurs types de manœuvre susceptibles d'être effectuées, etinvitent le conducteur à choisir la manœuvre à effectuer.D'autres systèmes proposent un type de manœuvre déterminé parle système de parking automatique, en fonction d'un espacelibre disponible, le conducteur pouvant ensuite seulementaccepter ou rejeter le type de manœuvre proposée.

Un inconvénient de ces solutions et, plusgénéralement, de l'ensemble des solutions de l'état de latechnique, réside dans le fait qu'elles ne permettent pas unedétection automatique du type de places disponibles, et doncdu type de manœuvre de parking à effectuer. Il en résulte desconséquences comme l'impossibilité de bénéficier du système deparking automatique si la manœuvre proposée n'est pas enaccord avec le type de place de stationnement disponible, ouencore une nécessité d'intervention du conducteur qui doitlui-même évaluer le type de manœuvre à effectuer.

Ces systèmes ne permettent pas d'anticiper le type demanœuvre à effectuer, en fonction du type de place destationnement disponible.

RESUME DE L'INVENTION

Le but de la présente invention est de fournir unmécanisme palliant au moins partiellement les inconvénientsprécités. Plus particulièrement, l'invention vise à fournir unprocédé d'assistance à la conduite d'un véhicule muni d'unsystème de parking automatique, ledit procédé étant exécutépar le système de parking automatique, et comprenant : une étape de mesure d'au moins une dimension d'aumoins un véhicule stationné au long d'une trajectoire duditvéhicule muni dudit système de parking automatique, une étape d'évaluation d'un espace libre situé àproximité dudit véhicule stationné, une étape de détermination d'un type de place destationnement, en fonction de l'au moins une dimensionmesurée, une étape de décision, en fonction de l'espace libre évalué, dudit type de place de stationnement déterminé,et des gabarits prédéfinis, si une place de stationnement est disponible, et, dansce cas, une étape de sélection, en accord avec ledit typede place de stationnement déterminé, d'un type de manœuvre deparking susceptible d'être exécutée par ledit système deparking automatique.

Suivant des modes de réalisation préférés, l'inventioncomprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes quipeuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielleentre elles ou en combinaison totale entre elles : au cours de l'étape de mesure, l'au moins unedimension est mesurée selon un axe longitudinal par rapport à la trajectoire dudit véhicule muni dudit système de parkingautomatique ; au cours de l'étape de mesure, sont mesurées aumoins deux dimensions, d'au moins deux véhicules stationnés aulong de ladite trajectoire, chaque dimension mesuréecorrespondant à un véhicule stationné ; au cours de l'étape de mesure, est mesuré au moinsun espacement entre deux véhicules stationnés au long deladite trajectoire, et dans lequel, l'étape de déterminationest effectuée en fonction desdites aux moins deux dimensionsmesurées et dudit au moins un espacement mesuré ; au cours de l'étape de mesure, une mesureadditionnelle est effectuée, selon un axe sensiblementperpendiculaire à la trajectoire dudit véhicule muni dusystème de parking automatique.

Dans certains modes de réalisation, le procédéd'assistance à la conduite d'un véhicule peut comprendre : ultérieurement à l'étape de sélection, une étapede présentation, via une interface homme-machine, dudit typede manœuvre de parking sélectionné au conducteur duditvéhicule muni du système de parking automatique ; ultérieurement à l'étape de présentation, uneétape de confirmation dudit type de manœuvre de parkingsélectionné, via l'interface homme-machine ; préalablement à l'étape de mesure, une étape dedétection d'au moins une condition prédéterminée, pourdéclencher l'étape de mesure.

Suivant les modes de réalisation, ladite au moins unecondition prédéterminée consiste à détecter : une vitesse dudit véhicule muni dudit système deparking automatique, inférieure à une vitesse seuilprédéterminé ; une action d'un utilisateur exercée surl'interface homme-machine.

Le procédé peut comprendre en outre une étaped'activation, pour déclencher l'étape de détermination.

Un autre objet de l'invention concerne un programmed'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutéespar un processeur d'un système informatique, entraînent lamise en œuvre d'un procédé tel que précédemment décrit.

Un autre objet de l'invention concerne un système deparking automatique d'assistance à la conduite d'un véhiculepouvant être embarqué dans un véhicule, ledit système de deparking automatique comprenant : des moyens de mesure d'au moins une dimension d'aumoins un véhicule stationné au long d'une trajectoire duditvéhicule, des moyens d'évaluation d'un espace libre situé àproximité dudit véhicule stationné, des moyens de détermination d'un type de place destationnement, en fonction de l'au moins une dimensionmesurée, des moyens de décision, en fonction de l'espacelibre évalué, dudit type de place de stationnement déterminé,et des gabarits prédéfinis, si une place de stationnement estdisponible, et des moyens de sélection, en accord avec ledit typede place de stationnement déterminé, d'un type de manœuvre deparking susceptible d'être exécutée par ledit système deparking automatique.

Dans certains modes de réalisation, les moyens demesure du système de parking automatique comprennent descapteurs ultrason et/ou radar et/ou lidar et/ou caméra.

Un autre objet de l'invention est relatif à unvéhicule comportant un système de parking automatique tel queprécédemment défini. D'autres caractéristiques et avantages de l'inventionapparaîtront à la lecture de la description qui suit d'un modede réalisation préféré de l'invention, donnée à titred'exemple et en référence aux dessins annexés.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

La figure 1 représente schématiquement un exempled'une interface homme machine selon l'état de la technique,permettant à un conducteur de sélectionner manuellement letype de manœuvre de parking souhaitée.

Les figures 2a, 2b et 2c représentent schématiquementdes cas d'utilisation des procédés de sélection automatique dutype de manœuvre de parking, selon l'état de la technique.

La figure 3 représente schématiquement un système deparking automatique pouvant mettre en œuvre l'invention.

La figure 4 représente une configuration présentantdes véhicules garés en créneau, à laquelle l'invention peutêtre appliquée.

La figure 5 représente un exemple de configurationprésentant des véhicules garés en bataille, à laquellel'invention peut être appliquée.

La figure 6 représente schématiquement les étapes d'unprocédé d'assistance à la conduite d'un véhicule, selon unpremier mode de réalisation de l'invention.

La figure 7 représente schématiquement les étapes duprocédé d'assistance à la conduite d'un véhicule, selon undeuxième mode de réalisation de l'invention.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION

La figure 1 représente une solution connue, qui permetau conducteur de choisir parmi plusieurs types de manœuvresusceptibles d'être effectuées. Les manœuvres proposées sontaffichées sur l'écran ; le conducteur effectue son choixmanuellement, après avoir déterminé lui-même le type demanœuvre à effectuer. Cette solution nécessite doncl'intervention du conducteur, sans pouvoir anticiper sonchoix.

Les figures 2a, 2b, et 2c représentent des casd'utilisation connus, dans lesquels un procédé dedétermination automatique du type de manœuvre par le systèmede parking automatique est mis en œuvre. Le type de manœuvreest déterminé en fonction de l'espace libre mesuré et dugabarit du véhicule. Dans le cas illustré en figure 2c, lesplaces de stationnement sont disposées en bataille etplusieurs places adjacentes sont disponibles. Par conséquent,l'espace libre mesuré est supérieur à la longueur du véhicule,et la manœuvre proposée est de type créneau. Cette manœuvre necorrespond pas au type de places de parking disponibles et leconducteur peut, à ce stade, seulement accepter ou rejeter letype de manœuvre proposé. Dans cet exemple, comme le type demanœuvre proposé n'est pas acceptable par rapport à laconfiguration du parking, le conducteur doit rejeter lamanœuvre proposée, se trouvant ainsi en impossibilité debénéficier du système de parking automatique.

Sur la figure 3 est représenté de manière schématiqueun système de parking automatique EPA selon un mode deréalisation de l'invention. Il comporte un système de capteursultrasons CUS, reliés de façon fonctionnelle à des dispositifsde calcul comportant une unité centrale de calcul CPU et desmémoires MEM.

Ces éléments peuvent être groupés dans un calculateurdédié à la fonction d'assistance à la conduite.

Le système de parking automatique EPA comporte enoutre des moyens de communication avec un système Multimédiamettant en œuvre une interface homme-machine IHM.

Le système Multimédia comporte un écran permettantl'affichage des différentes images et messages, ainsi que desmoyens de saisie pour un conducteur. Ces derniers peuventprendre une forme simple, par exemple un bouton poussoir, ouplus évoluée, combinant l'affichage et la saisie, par exempleun écran tactile.

Le lien fonctionnel reliant les éléments du système deparking automatique EPA entre eux et avec le systèmeMultimédia peut être de différentes natures, mais en généralil est mis en œuvre par un réseau filaire.

Le système de parking automatique EPA, ainsi que lesystème Multimédia mettant en œuvre l'interface homme-machine,sont embarqués dans un véhicule V.

Ce véhicule V est représenté sur les figures 4 et 5,en déplacement sur une route, de places de stationnement étantsituées au moins d'un côté de la route, au long de latrajectoire du véhicule V muni du système de parkingautomatique EPA.

Un premier mode de réalisation du procédé seramaintenant décrit en référence aux figures 4, 5 et 6.

On considère que le conducteur du véhicule V est à larecherche d'une place de parking, et que le véhicule V sedéplace à une vitesse réduite. Des capteurs de vitesse (nonreprésentés) sont également embarqués dans le véhicule.

Si la vitesse descend en dessous d'un certain seuilprédéterminé, typiquement en dessous de 30 km/h, cet événementest détecté lors d'une étape de détection E5, par les capteurs de vitesse en coopération avec les dispositifs de calcul CPU,MEM.

Cet événement déclenche l'exécution par le système deparking automatique EPA d'une étape de mesure E10 desdimensions Ll, L2, L3 des véhicules VI, V2, V3 stationnés aulong d'une trajectoire dudit véhicule V muni du système deparking automatique EPA.

Les dimensions Ll, L2, L3 sont mesurées selon un axelongitudinal, par rapport à la trajectoire du véhicule V.

Dans ce mode de réalisation, au cours de l'étape demesure E10, les espacements el, e2, e3 entre les véhiculesstationnés VI, V2, V3 sont également mesurés.

Les dimensions mesurées Ll, L2, L3 des véhiculesstationnés et des espacements e2, e3, e4 sont gardées dans lamémoire MEM, dans une structure de données (buffer) destockage des mesures.

Ensuite, un espace libre situé à proximité desvéhicules VI, V2, V3 stationnés est recherché, au cours d'uneétape d'évaluation E20.

Le résultat de l'évaluation, L_espace_Libre, peut êtrebasé sur la mesure d'un espacement e3, si l'espace libre estsitué entre deux véhicules V3, V4 stationnés, ou simplementsur la mesure d'un espace libre d, situé après le derniervéhicule V4 stationné au long de la trajectoire du véhicule V.

Lors d'une étape de détermination E30, un type deplace de stationnement, type créneau Tc, ou type bataille Tb,est déterminé, en fonction des dimensions Ll, L2, L3 desvéhicules VI, V2, V3, mesurées précédemment.

Dans ce mode de réalisation, les dimensions mesuréesLl, L2, L3 sont comparées à des valeurs seuils prédéfinies :Largeur_Min, Largeur_Max, respectivement Longueur_Min etLongueur_Max. Les valeurs seuils sont obtenues par analyse des largeurs et longueurs d'un certain nombre de modèles devéhicules, comme illustré dans le tableau suivant :

Le stationnement en créneau est une forme destationnement en ligne, sur le bord de la chaussée, danslaquelle un véhicule vient se garer en s'insérant dansl'espace qui sépare deux autres véhicules garés de la mêmemanière.

Le stationnement en bataille est une forme destationnement, à 90° par rapport à la chaussée, dans laquelleun véhicule vient se garer, notamment en marche arrière, ens'insérant dans l'espace qui sépare deux autres véhiculesgarés de la même manière.

Les dimensions mesurées Ll, L2, L3 sont comparées avecles valeurs seuil, pour caractériser un type de place deparking. Ainsi, toute dimension mesurée comprise entreLargeur_Min et Largeur_Max est considérée comme représentantune largeur de véhicule, et le type de place de parking seradéterminé de type bataille, Tb. C'est le cas illustré enfigure 5.

De manière similaire, toute dimension mesurée compriseentre Longueur_Min et Longueur_Max est considérée commereprésentant une longueur de véhicule, et le type de place deparking sera déterminé de type créneau, Te. C'est le casillustré en figure 4.

Compte tenu des dimensions analysées pour ladétermination des valeurs seuils, il apparaît que pour unelarge gamme de modèles considérés, la largeur la plus grandeest inférieure à la longueur la plus petite. Par conséquent,le type de place de parking déterminé sur ce critère seracorrectement identifié, avec une forte probabilité.

Dans le mode de réalisation décrit, plusieursdimensions Ll, L2, L3 sont mesurées pour la détermination dutype de place de parking, ce qui permet d'augmenter laprobabilité d'une détermination correcte.

Il est à noter que l'étape de détermination E30 peutêtre effectuée sur la base d'une seule mesure d'une dimensionLl d'un véhicule VI stationné au long de la trajectoire duvéhicule V.

Ensuite, une étape de décision E40 est exécutée, pourdécider si une place de stationnement est disponible. Ladécision est prise en fonction de l'espace libre évalué, L_espace_Libre, du type de place de stationnement Te, ou Tbdéterminé, et des gabarits prédéfinis (Le, Lb).

Ces gabarits, Le, Lb, correspondent à des dimensionsminimales d'une place libre nécessaire au véhicule V pour segarer en créneau, respectivement en bataille. Leurs valeursrespectives sont prédéterminées pour chaque véhicule, enfonction de ses dimensions, et sont stockées dans la mémoirepermanente reprogrammable du système de parking automatiqueEPA, par exemple dans une structure de données deconfiguration.

Un exemple de routine de décision exécutable au coursde l'étape de décision E40 sera maintenant décrit. Le but decette routine est de trouver une place de stationnementdisponible, en accord avec le type de place de stationnement,Tb ou Te, déterminé à l'étape E30. Si une telle place esttrouvée, la routine retourne le type de place de stationnementdisponible. Dans le cas contraire, la routine retourne unevaleur indiquant l'indisponibilité d'une place conforme auxcritères énumérés précédemment. SI (L_espace_Libre) < Lb) ALORS Espace_Libre = Non_Disponible ; SINON SI ((L_espace_Libre) >= Lb) ET (Type == Tb)) ALORS Espace_Libre = Bataille ; SINON SI ((Lb < = L_espace_Libre < Le ) ET (Type == Te))ALORS Espace_Libre = Non_Disponible ; SINON SI ((L_espace_Libre) >= Le) ET (Type == Te)) ALORS Espace_Libre = Créneau ; SINON Espace_Libre = Non Disponible.

Dans le cas où une place de stationnement estdisponible, son type est connu à l'issue de l'étape dedécision E40, et un type de manœuvre de parking Mc, Mb,susceptible d'être exécutée par le système de parkingautomatique EPA, est sélectionnée lors une étape de sélection E50. Cette sélection est effectuée en accord avec le type deplace de stationnement Tc, Tb, déterminé lors de l'étape E30.

Dans le mode de réalisation décrit, le système deparking automatique EPA lance automatiquement les mesures desdimensions Ll, L2, L3 des véhicules VI, V2, V3 stationnés, etdes espacements entre véhicules el, e2, e3. Les dernièresmesures effectuées, couvrant une distance prédéterminéederrière le véhicule, par exemple 10 m, sont conservées dansun buffer en mémoire.

Ces mesures sont utilisées pour la détermination, àl'étape E30, du type de place de stationnement, et pourl'évaluation, à l'étape E20, d'un espace libre. Les étapes demesure E10, d'évaluation E20 et de détermination E30 sontdéclenchées, dans ce mode de réalisation, suite à l'étape dedétection E5 d'une condition Cp prédéfinie, à savoir lavitesse du véhicule V inférieure à une vitesse seuilprédéterminée.

De cette manière, la recherche de place, en évaluantl'espace libre disponible, et la détermination du type deplace de stationnement s'effectuent simultanément du point devue de l'utilisateur.

Les mesures sont déclenchées automatiquement, sansintervention du conducteur, et les derniers résultats desmesures, couvrant un espace derrière le véhicule, sontstockées en mémoire. Ainsi, le système de parking automatiqueEPA permet une grande réactivité, pouvant proposeravantageusement des manœuvres adaptées aux places destationnement disponibles, même situées derrière le véhicule.

Alternativement, les mesures permettant ladétermination, à l'étape E30, du type de place destationnement, et l'évaluation, à l'étape E20, d'un espacelibre sont déclenchées suite à la détection lors de l'étape E5d'une autre condition prédéfinie, par exemple une action exécutée par un utilisateur, par exemple un appui bouton ouune action sur l'interface homme-machine IHM. Ainsi peut êtreobtenue une grande flexibilité dans la mise en œuvre duprocédé, permettant de prendre en compte l'utilisationcourante du calculateur et des capteurs. En effet, lecalculateur et les capteurs peuvent être des ressourcespartagées avec d'autres fonctions, et par conséquent déjà encours d'utilisation, avec des modes de fonctionnementdifférents.

Dans un autre mode de réalisation, illustré en figure7, les étapes de mesure E10 et d'évaluation E20 de l'espacelibre d'un côté, et l'étape de détermination E30 du type deplace de parking d'un autre côté, peuvent être déclenchées pardes événements distincts.

Par exemple, les mesures sont déclenchéesautomatiquement dès que la vitesse du véhicule descend endessous du seuil prédéterminé, mais seulement l'étaped'évaluation E20 de l'espace libre est exécutée à ce stade.L'étape de détermination E30 du type de places peut êtredéclenchée ultérieurement lors d'une étape d'activation E25,par exemple lorsque l'utilisateur appuie sur le boutonpoussoir Bp.

Dans les modes de réalisation précédemment décrits, lesystème de capteurs ultrasons CUS et les dispositifs de calculpermettent de mesurer, au cours de l'étape de mesure E10, desdimensions d'un ou plusieurs véhicules stationnés au long dela trajectoire du véhicule V.

Ces dimensions sont mesurées selon un axe longitudinalpar rapport à la trajectoire du véhicule V, c'est-à-dire selonun axe sensiblement parallèle à la direction de déplacement duvéhicule.

Dans certains modes de réalisation, une mesureadditionnelle est effectuée, selon une direction sensiblement perpendiculaire à la trajectoire du véhicule V. Cette mesureadditionnelle permet de déterminer la profondeur de la placede parking et d'évaluer avec plus de précision si un espacelibre conforme au type de place de stationnement estdisponible, lors de l'étape d'évaluation E20.

Dans d'autres modes de réalisation, le procédécomprend, ultérieurement à l'étape de sélection E50, une étapede présentation E60, via une interface homme-machine IHM, dutype de manœuvre de parking sélectionné Mc, Mb au conducteurdudit véhicule V muni du système de parking automatique EPA.

Le procédé peut également comprendre, ultérieurement àl'étape de présentation E60, une étape de confirmation E70 dutype de manœuvre de parking sélectionné Mc, Mb, vial'interface homme-machine IHM, ou par une action sur le boutonpoussoir Bp.

Ces étapes permettent d'améliorer l'expérience del'utilisateur, car son choix est anticipé.

Il est à noter que les étapes de présentation E60 etde confirmation E 70 sont optionnelles, notamment dans les casd'utilisation du procédé pour des véhicules à conduiteautonome, de type « Valet Parking ».

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitéeaux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés,mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessiblesà l'homme de l'art.

Claims (5)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé d'assistance à la conduite d'unvéhicule (V) muni d'un système de parking automatique(EPA), ledit procédé étant exécuté par le système deparking automatique (EPA), et comprenant : une étape de mesure (E10) d'au moins une dimension(Ll, L2, L3) d'au moins un véhicule stationné (VI, V2, V3) au long d'une trajectoire dudit véhicule (V) muni dudit systèmede parking automatique (EPA), une étape d'évaluation (E20) d'un espace libre(L_espace_Libre) situé à proximité dudit véhicule stationné, une étape de détermination (E30) d'un type deplace de stationnement (Te, Tb), en fonction de l'au moins unedimension mesurée (Ll, L2, L3), une étape de décision (E40), en fonction de l'espace libre (L_espace_Libre) évalué, dudit type de place de stationnement (Te, Tb)déterminé, et des gabarits prédéfinis (Le, Lb), si une place de stationnement est disponible, et, dansce cas, une étape de sélection (E50), en accord avec ledittype de place de stationnement déterminé (Te, Tb) , d'un typede manœuvre de parking (Mc, Mb) susceptible d'être exécutéepar ledit système de parking automatique (EPA).
2. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, aucours de l'étape de mesure (E10), l'au moins une dimension(Ll, L2, L3) est mesurée selon un axe longitudinal par rapportà la trajectoire dudit véhicule (V) muni dudit système deparking automatique (EPA). 3. Procédé selon une des revendications précédentes,dans lequel, au cours de l'étape de mesure (E10), sontmesurées au moins deux dimensions (Ll, L2), d'au moins deuxvéhicules stationnés au long de ladite trajectoire, chaquedimension mesurée correspondant à un véhicule stationné. 4. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, au cours de l'étape de mesure (E10), est mesuré aumoins un espacement (el, e2, e3) entre deux véhiculesstationnés au long de ladite trajectoire, et dans lequel,l'étape de détermination (E30) est effectuée en fonctiondesdites aux moins deux dimensions mesurées (Ll, L2, L3) et dudit au moins un espacement mesuré (el, e2, e3).
3. 5. Procédé selon l'une des revendicationsprécédentes, dans lequel, au cours de l'étape de mesure (E10),une mesure additionnelle est effectuée, selon un axesensiblement perpendiculaire à la trajectoire dudit véhicule(V) muni du système de parking automatique (EPA). 6. Procédé selon l'une des revendicationsprécédentes, comprenant ultérieurement à l'étape de sélection(E50), une étape de présentation (E60), via une interfacehomme-machine (IHM), dudit type de manœuvre de parkingsélectionné (Mc, Mb) au conducteur dudit véhicule (V) muni dusystème de parking automatique (EPA). 7. Procédé selon la revendication précédente,comprenant, ultérieurement à l'étape de présentation (E60),une étape de confirmation (E70) dudit type de manœuvre deparking sélectionné (Mc, Mb), via l'interface homme-machine(IHM,Bp). 8. Procédé selon l'une des revendicationsprécédentes, comprenant, préalablement à l'étape de mesure(E10), une étape de détection (E5) d'au moins une conditionprédéterminée (Cp), pour déclencher l'étape de mesure (E10). 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequelladite au moins une condition prédéterminée (Cp) consiste àdétecter une vitesse dudit véhicule (V) muni dudit système deparking automatique (EPA), inférieure à une vitesse seuilprédéterminé. 10. Procédé selon la revendication 8, dans lequelladite au moins une condition prédéterminée (Cp) consiste àdétecter une action d'un utilisateur exercée sur l'interfacehomme-machine (IHM, Bp). 11. Procédé selon une des revendications 8 à 10 comprenant en outre une étape d'activation (E5, E25), pour déclencher l'étape de détermination (E30).
4. 12. Programme d'ordinateur comportant des instructionsqui, lorsqu'exécutées par un processeur d'un systèmeinformatique, entraînent la mise en œuvre d'un procédé selonl'une des revendications 1 à il. 13. Système de parking automatique (EPA) pouvant êtreembarqué dans un véhicule (VI), ledit système de de parkingautomatique (EPA) comprenant : des moyens de mesure (CUS) d'au moins unedimension (Ll, L2, L3) d'au moins un véhicule stationné aulong d'une trajectoire dudit véhicule (VI), des moyens d'évaluation (CUS, CPU, MEM) d'unespace libre (L_espace_Libre) situé à proximité dudit véhiculestationné, des moyens de détermination (CPU, MEM) d'un typede place de stationnement (Te, Tb) , en fonction de l'au moinsune dimension mesurée (Ll, L2, L3), des moyens de décision (CPU, MEM) , en fonction del'espace libre (L_espace_Libre) évalué, dudit type de place destationnement (Te, Tb) déterminé, et des gabarits prédéfinis(Le, Lb), si une place de stationnement est disponible, et des moyens de sélection (CPU, MEM), en accord avecledit type de place de stationnement déterminé (Te, Tb), d'untype de manœuvre de parking (Mc, Mb) susceptible d'êtreexécutée par ledit système de parking automatique.
5. 14. Système selon la revendication précédente, danslequel les moyens de mesure (CUS) comprennent des capteursultrason et/ou radar et/ou lidar et/ou caméra. 15. Véhicule comportant un système de parkingautomatique (EPA) selon une des revendications 13 ou 14.