FR3062223B1 - Detection d'obstacles dans l'environnement d'un vehicule automobile par traitement d'images - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne un procédé de détection d'obstacles dans l'environnement d'un véhicule automobile, à partir d'images capturées par une caméra (2FR) embarquée sur ledit véhicule, le procédé comportant l'application d'un algorithme (20) de détection d'obstacles dans lequel on génère (22) une pluralité de descripteurs d'images par le balayage au moins partiel, par une fenêtre glissante (W), d'une pluralité d'images d'une pyramide (P) d'images, chaque image de la pyramide (P) d'images correspondant à une échelle différente d'au moins une zone d'intérêt d'une image (ImFR) capturée, puis on effectue une classification (23) des descripteurs d'images pour déterminer des candidats possibles représentatifs d'une présence potentielle d'obstacles. Le procédé est caractérisé en ce que chaque image de la pyramide (P) est en outre générée (21) à partir de ladite au moins une zone d'intérêt corrigée au moins selon une première transformation homographique (Thom(d1), Thom(d2)...Thom(dn)) fonction de l'échelle de l'image, pour corriger des déformations de perspectives liées au positionnement de la caméra sur ledit véhicule.
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