FR3054712A1 - Systeme de gestion de trajectoire de vol - Google Patents

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Abstract

La présente invention propose des systèmes et des procédés pour la détermination d'une trajectoire de vol d'un aéronef. Selon un mode de réalisation, un procédé (500) peut comprendre l'identification d'un ou plusieurs paramètres associés à une cible mobile (504). Le procédé (500) peut comprendre la détermination d'une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile (506), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile. Le procédé (500) peut comprendre l'identification d'un ou plusieurs états associés au moins à l'aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (508). Le procédé (500) peut comprendre la détermination d'une trajectoire de vol de l'aéronef (510) à partir d'une position de l'aéronef jusqu'à la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du/des paramètre(s) associé(s) à la cible mobile et du/des état(s) associé(s) au moins à l'aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile.

Description

© N° de publication : 3 054 712 (à n’utiliser que pour les commandes de reproduction)
©) N° d’enregistrement national : 17 57214 ® RÉPUBLIQUE FRANÇAISE
INSTITUT NATIONAL DE LA PROPRIÉTÉ INDUSTRIELLE
COURBEVOIE © Int Cl8 : G 08 G 5/00 (2017.01), G 05 D 1/12, G 01 C 21/20
DEMANDE DE BREVET D'INVENTION A1
©) Date de dépôt : 28.07.17. © Demandeur(s) : GE AVIATION SYSTEMS LLC —US.
© Priorité : 01.08.16 US 15/225.046.
@ Inventeur(s) : MELLEMA PETER, EDWARDS
SCOTT ROBERT et SMITH KATHY JO.
(43) Date de mise à la disposition du public de la
demande : 02.02.18 Bulletin 18/05.
©) Liste des documents cités dans le rapport de
recherche préliminaire : Ce dernier n'a pas été
établi à la date de publication de la demande.
(© Références à d’autres documents nationaux ® Titulaire(s) : GE AVIATION SYSTEMS LLC.
apparentés :
©) Demande(s) d’extension : © Mandataire(s) : CASALONGA & ASSOCIES.
Pty SYSTEME DE GESTION DE TRAJECTOIRE DE VOL.
FR 3 054 712 - A1 _ La présente invention propose des systèmes et des procédés pour la détermination d'une trajectoire de vol d'un aéronef. Selon un mode de réalisation, un procédé (500) peut comprendre l'identification d'un ou plusieurs paramètres associés à une cible mobile (504). Le procédé (500) peut comprendre la détermination d'une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile (506), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile. Le procédé (500) peut comprendre l'identification d'un ou plusieurs états associés au moins à l'aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (508). Le procédé (500) peut comprendre la détermination d'une trajectoire de vol de l'aéronef (510) à partir d'une position de l'aéronef jusqu'à la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du/des paramètre(s) associé(s) à la cible mobile et du/des état(s) associé(s) au moins à l'aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile.
IDENTIFICATION D'UNE CIBLE MOBILE
IDENTIFICATION D’UN OU PLUSIEURS ETATS ASSOCIES AU MOINS A L'AERONEF ET/OU A LA TRAJECTOIRE DE VOL CIRCULAIRE MOBILE
DETERMINATION D’UNE TRAJECTOIRE DE VOL DE L'AERONEFf
MISE EN ŒUVRE DE LA TRAJECTOIRE DE VOL i
Système de gestion de trajectoire de vol
La présente invention concerne d’une manière générale la détermination des trajectoires de vol d’aéronefs, et plus particulièrement la détermination de la trajectoire de vol d’un aéronef jusqu’à une cible mobile.
Les exploitants d’aéronefs souhaitent souvent que les aéronefs volent autour d’une zone d’intérêt (par exemple une épave, un site d’accident) pour effectuer une mission de recherche et de sauvetage et/ou de surveillance. La trajectoire de vol autour d’une telle zone d’intérêt peut comprendre une route en boucle fermée, avec une distance radiale par rapport à la zone d’intérêt. Ainsi, l’aéronef peut maintenir une distance précise par rapport à la zone d’intérêt pendant qu’il effectue sa mission. De plus, dans le cas où la zone d’intérêt est hostile, l’aéronef peut voler à une distance sûre par rapport à la zone d’intérêt.
Des aspects et des avantages de modes de réalisation de la présente divulgation seront exposés en partie dans la description ciaprès ou ressortent de la description ou apparaîtront lors de la mise en pratique des modes de réalisation.
Un exemple d’un aspect de la présente divulgation concerne un procédé exécuté par ordinateur pour déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef. Le procédé peut comprendre l’identification, par un ou plusieurs dispositifs informatiques associés à un aéronef, d’un ou plusieurs paramètres associés à une cible mobile. Le procédé peut en outre comprendre la détermination, par le ou les dispositifs informatiques, d’une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile, de manière à ce que la cible mobile soit entourée par la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile. Le procédé peut comprendre l’identification, par le ou les dispositifs informatiques, d’un ou plusieurs états associés au moins à l’aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile. Le procédé peut par ailleurs comprendre la détermination, par le ou les dispositifs informatiques, d’une trajectoire de vol de l’aéronef, à partir d’une position de l’aéronef jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile et du ou des états associés au moins à l’aéronef et à la trajectoire de vol circulaire mobile.
Un autre exemple d’un aspect de la présente divulgation concerne un système informatique destiné à déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef. Le système peut comprendre un ou plusieurs processeurs embarqués dans un aéronef. Le système peut comprendre un ou plusieurs dispositifs de mémoire embarqués dans l’aéronef. Le ou les dispositifs de mémoire peuvent stocker des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par le ou les processeurs, ont pour effet que le ou les processeurs identifient une cible mobile. Les processeurs peuvent identifier un ou plusieurs paramètres associés à la cible mobile. Le ou les paramètres peuvent comprendre une position initiale de la cible mobile et une vitesse de la cible mobile. Les processeurs peuvent déterminer une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile, de manière à ce que la cible mobile se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile. Les processeurs peuvent identifier un ou plusieurs états associés au moins à l’aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile. Les processeurs peuvent déterminer une trajectoire de vol de l’aéronef, à partir d’une position de l’aéronef jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile et de l’état ou des états associés au moins à l’aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile.
Encore un autre exemple d’un aspect de la présente divulgation se rapporte à un aéronef. L’aéronef peut comprendre un système de gestion de vol. Le système de gestion de vol peut être configuré pour identifier un ou plusieurs paramètres associés à une cible mobile. Le système de gestion de vol peut être configuré pour déterminer une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile, de manière à ce que la cible mobile se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile. La trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible peut se déplacer de manière à ce que la cible reste à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile. Le système de gestion de vol peut être configuré pour identifier un ou plusieurs états associés au moins à l’aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile. Le système de gestion de vol peut être configuré pour déterminer une trajectoire de vol de l’aéronef, à partir d’une position de l’aéronef jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile et du ou des états associés au moins à l’aéronef ou à la trajectoire de vol circulaire mobile. Le système de gestion de vol peut être configuré pour générer des données de sortie indiquant la trajectoire de vol. Le système de gestion de vol peut être configuré pour fournir une visualisation des données de sortie indiquant la trajectoire de vol de l’aéronef. Par ailleurs, le système de gestion de vol peut comprendre un système de commande et de visualisation configuré pour afficher les données de sortie indiquant la trajectoire de vol de l’aéronef en vue d’une visualisation sur une interface utilisateur d’un dispositif de visualisation.
D’autres exemples d’aspects de la présente divulgation visent des systèmes, des procédés, des aéronefs, des systèmes avioniques, des dispositifs, des interfaces utilisateurs ou des supports non transitoires lisibles par ordinateur, pour déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef.
Des variantes et des modifications peuvent être apportées à ces aspects de la présente invention cités à titre d’exemples.
Ces aspects ainsi que d’autres caractéristiques, aspects et avantages de différents modes de réalisation seront mieux compris à l’étude détaillée de la description ci-après de modes de réalisation, pris à titre d’exemples non limitatifs. Les dessins annexés, qui sont incorporés à la présente description et en font partie intégrante, illustrent des modes de réalisation de la présente divulgation et, conjointement avec la description, servent à expliquer les principes s’y rapportant.
L’examen détaillé de modes de réalisation s’adressant à l’homme du métier fait l’objet de la description, en référence aux dessins annexés, sur lesquels :
-la figure 1 représente un exemple d’un système conforme à des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation ;
-la figure 2 représente un schéma d’exemples de trajectoires de vol conformes à des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation ;
-la figure 3 représente un exemple d’un système conforme à des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation ;
-la figure 4 représente un schéma d’un exemple de trajectoire de vol conforme à des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation ;
-les figures 5 à 7 représentent des organigrammes d’exemples de procédés pour déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef, conformément à des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation ; et
-la figure 8 représente un exemple d’un système conforme à des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation.
Il sera fait référence ci-après en détail à des modes de réalisation de la présente divulgation, dont un ou plusieurs exemples sont illustrés dans les dessins. Chaque exemple est donné à titre d’explication de la présente divulgation, sans être limitatif. De fait, l’homme du métier comprendra que diverses modifications et variantes peuvent être apportées à la présente divulgation sans sortir du cadre ni de l’esprit de l’invention. Par exemple, des propriétés qui sont illustrées ou décrites en faisant partie d’un mode de réalisation peuvent être utilisées avec un autre mode de réalisation pour aboutir à encore un autre mode de réalisation. Ainsi, la présente divulgation vise à englober de telles modifications et variantes, dans la mesure où elles se situent dans le cadre des revendications annexées et de leurs équivalences.
Des exemples d’aspects de la présente divulgation concernent des systèmes et des procédés pour déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef jusqu’à une trajectoire de vol circulaire mobile autour d’une cible mobile. Par exemple, un système de gestion de vol (FMS) d’un aéronef peut identifier une cible mobile et/ou être alimenté en données d’identification d’une cible mobile présentant de l’intérêt (par exemple un navire, un autre aéronef). La cible mobile peut être une cible pour laquelle une surveillance est souhaitée ou qui nécessite une assistance ou un ravitaillement en carburant, etc. Le système de gestion de vol peut déterminer un ou plusieurs paramètres associés à la cible mobile (par exemple la position, le parcours, la vitesse). Le système de gestion de vol peut ensuite identifier une trajectoire de vol circulaire mobile entourant la cible, de manière à ce que la cible se trouve à l’intérieur (par exemple au centre) de la trajectoire de vol circulaire. La trajectoire de vol circulaire peut se déplacer latéralement (par exemple conformément au parcours, à la vitesse, et autres, de la cible), de manière à ce que la cible reste à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire, à mesure que la cible se déplace. Le système de gestion de vol peut déterminer la trajectoire de vol optimale, à partir d’une position de l’aéronef jusqu’à la circonférence de la trajectoire de vol circulaire mobile autour de la cible mobile. La trajectoire de vol optimale peut fournir le temps minimal nécessaire à l’aéronef pour se déplacer de sa position jusqu’à la trajectoire de vol circulaire. Une fois sur la trajectoire de vol circulaire, l’aéronef peut voler en suivant la trajectoire de vol circulaire, de manière à se déplacer autour de la cible (par exemple à des fins de surveillance) avec un certain rayon. Ainsi, la présente divulgation peut fournir un système de vol automatisé, avec une trajectoire de vol efficace pour la recherche et le sauvetage d’une cible mobile, la surveillance aérienne de navires/véhicules en mouvement dont la position et la vitesse sont connues, la commande de véhicules sans pilote (UAS/UAV), l’interception et la surveillance de conditions météorologiques extrêmes en mouvement, de cibles hostiles etc., en conservant une distance de sécurité.
Plus particulièrement, un aéronef peut comprendre un système informatique et un système de visualisation. Le système informatique peut par exemple être associé à un système de gestion de vol. Le système de visualisation peut par exemple être associé à un système de commande et de visualisation. Dans certains modes de mise en œuvre, le système de gestion de vol peut déterminer la trajectoire de vol optimale pour un aéronef, à partir de sa position (par exemple la position actuelle ou la position future) jusqu’à une trajectoire de vol circulaire mobile, entourant une cible mobile. La cible mobile peut être un véhicule, un navire, un aéronef, un aéronef sans pilote, un système météorologique individuel ou autre, qui est en mouvement.
Le système de gestion de vol peut être configuré pour identifier un ou plusieurs paramètres associés à une cible mobile. Le ou les paramètres peuvent comprendre la position initiale de la cible mobile, un parcours de la cible mobile (par exemple la trajectoire suivie par la cible), une vitesse de la cible mobile, un vecteur vitesse de la cible mobile, une altitude de la cible mobile, un type de cible, une entité associée à la cible et/ou d’autres paramètres associés à la cible mobile. Dans certains modes de mise en œuvre, le système de gestion de vol peut être configuré pour recevoir un ensemble de données indiquant le ou les paramètres associés à la cible mobile, en provenance d’un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques (par exemple un centre de contrôle au sol), qui ne sont pas embarqués dans l’aéronef.
Le système de gestion de vol peut être configuré pour déterminer une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile, de manière à ce que la cible mobile se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile. La trajectoire de vol circulaire mobile peut représenter un parcours circulaire (par exemple de surveillance) autour de la cible mobile (par exemple un navire). La trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible peut se déplacer de manière à ce que la cible reste au centre. Par exemple, dans le cas où la cible mobile est un navire, la trajectoire de vol circulaire mobile peut se déplacer latéralement, conformément à un vecteur mouvement qui est au moins similaire au mouvement latéral du navire. Dans certains modes de mise en œuvre, le système de gestion de vol peut recevoir un ensemble de données indiquant la trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile, en provenance du ou des dispositifs téléinformatiques (qui ne sont par exemple pas embarqués dans l’aéronef).
D’autre part, le système de gestion de vol peut être configuré pour identifier un ou plusieurs états associés au moins à l’aéronef et/ou à la trajectoire de vol circulaire mobile. Par exemple, le système de gestion de vol peut identifier les conditions de vol atmosphériques momentanées que subit ou subira l’aéronef au cours du vol, les informations concernant la performance de l’aéronef, le vecteur mouvement de la trajectoire de vol circulaire mobile et autres. Le système de gestion de vol peut identifier ces conditions en communiquant avec différents systèmes embarqués (par exemple des capteurs, des systèmes d’acquisition de données) et/ou un système informatique situé à distance (par exemple le centre des opérations, le centre météorologique).
Le système de gestion de vol peut déterminer une trajectoire de vol de l’aéronef, à partir d’une position de l’aéronef jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres associés à la cible mobile et du ou des états associés au moins à l’aéronef et à la trajectoire de vol circulaire mobile. La trajectoire de vol peut être une trajectoire de vol latérale optimale pour intercepter une circonférence de la trajectoire de vol circulaire mobile. Par exemple, la trajectoire de vol peut être déterminée en vue de réduire un temps de parcours (t2-ti) de l’aéronef pour se déplacer de sa position jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile. Dans certains modes de mise en œuvre, la trajectoire de vol peut représenter une trajectoire de vol à temps latéral minimal à partir de la position de l’aéronef jusqu’à la circonférence de la trajectoire de vol circulaire mobile, comme décrit plus loin.
Le système de gestion de vol peut être configuré pour fournir la trajectoire de vol déterminée, en vue de sa visualisation et de son acceptation. Par exemple, le système de gestion de vol peut être configuré pour générer des données de sortie indiquant la trajectoire de vol, et pour fournir une visualisation des données de sortie indiquant la trajectoire de vol de l’aéronef. Le système de commande et de visualisation peut être configuré pour afficher les données de sortie indiquant la trajectoire de vol de l’aéronef, en vue d’une visualisation sur une interface utilisateur d’un dispositif de visualisation. Un utilisateur (par exemple un opérateur ou un membre de l’équipage de l’aéronef) peut vérifier et accepter la trajectoire de vol, à partir de la position de l’aéronef jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile. L’acceptation de la trajectoire de vol peut être notifiée au système de gestion de vol qui peut mettre en œuvre la trajectoire de vol de manière à ce que l’aéronef se déplace en suivant la trajectoire de vol.
Les systèmes et les procédés selon des exemples d’aspects de la présente divulgation fournissent à un aéronef une trajectoire ίο de vol latérale optimale pour intercepter efficacement une trajectoire de vol circulaire mobile autour d’une cible mobile présentant de l’intérêt. Plus particulièrement, la trajectoire de vol optimale peut augmenter les économies de carburant en effectuant le vol conformément à une distance, un temps, une trajectoire de vol et des prédictions de combustion de carburant précis, utilisés pour la planification préalable des missions. D’autre part, les systèmes et procédés peuvent réduire la charge de travail de l’opérateur, lui permettant ainsi de se concentrer sur les conditions en temps réel d’une mission (par exemple pour des aéronefs avec et sans pilote et/ou équipage). Ainsi, les systèmes et procédés selon des exemples d’aspects de la présente divulgation ont un effet technique en indiquant des trajectoires de vol efficaces en termes de temps et de carburant pour des missions, ce qui peut réduire de façon non prévisible l’usure et la mission de l’aéronef, tout en augmentant par ailleurs la sécurité.
La figure 1 illustre un exemple d’un système 100 conforme à des exemples de réalisation de la présente divulgation. Comme montré, le système 100 peut comprendre un aéronef 110 ayant un ou plusieurs moteurs 112, un fuselage 114, un système de visualisation 115 et un système informatique 116. Le système de visualisation 115 peut par exemple être un système de commande et de visualisation. Le système de visualisation 115 peut être associé au système informatique 116 et/ou à un autre système. Le système de visualisation 115 peut comprendre un ou plusieurs dispositifs de visualisation 117 qui sont configurés pour afficher des données de sortie indiquant une trajectoire de vol sur une interface utilisateur et/ou pour recevoir des données d’entrée d’utilisateur associées aux données de sortie, comme décrit plus loin.
Le système informatique 116 peut par exemple être un système de gestion de vol. Comme montré dans la figure 1, le système informatique 116 peut comprendre un ou plusieurs dispositifs informatiques 119 qui peuvent être associés par exemple à un système avionique et/ou à l’aéronef 110. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent comprendre différents composants destinés à exécuter différentes opérations et fonctions. Par exemple, et comme décrit plus loin, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent comprendre un ou plusieurs processeurs et un ou plusieurs dispositifs de mémoire. Le ou les dispositifs de mémoire peuvent stocker des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par le ou les processeurs, ont pour effet que le ou les processeurs exécutent les opérations et fonctions décrites ici. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être embarqués dans l’aéronef 110. Dans certains modes de mise en œuvre, le système informatique 116 peut se situer à distance de l’aéronef 110 mais communiquer avec celui-ci pour exécuter une trajectoire de vol déterminée.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour communiquer avec différents autres systèmes. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être couplés à différents systèmes embarqués 120 de l’aéronef 110, par l'intermédiaire d’un réseau 122. Le ou les systèmes embarqués 120 peuvent être associés à des systèmes de navigation (par exemple des systèmes mondiaux de positionnement), des systèmes de contrôle d’aéronefs, des systèmes de maintenance d’aéronefs, des systèmes d’acquisition de données, un enregistreur de vol, des systèmes de surveillance, des capteurs et/ou d’autres systèmes de l’aéronef 110.
Le réseau 122 peut comprendre un bus de données ou une combinaison de liaisons de transmission filaire et/ou sans fil.
De plus, et/ou en variante, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour communiquer avec un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques 130, qui ne sont pas embarqués dans l’aéronef 110. Le ou les dispositifs téléinformatiques 130 peuvent être associés à un centre des opérations, un centre de commandement, un centre de contrôle de mission, un centre basé au sol, un centre météorologique, et autre. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour communiquer avec le ou les dispositifs téléinformatiques 130 par l'intermédiaire d’un ou plusieurs réseaux 132. Le ou les réseaux 132 peuvent comporter au moins un réseau SATCOM, un réseau VHF, un réseau HF, un réseau Wifi, un réseau WiMAX, un réseau gatelink et/ou tout autre réseau de communication approprié pour transmettre des données vers et/ou depuis l’aéronef 110. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent communiquer avec le ou les systèmes embarqués 120 et/ou le ou les dispositifs téléinformatiques 130, afin d’aider à déterminer des paramètres associés à une cible mobile et/ou des états associés à l’aéronef 110 et/ou la trajectoire de vol circulaire mobile entourant les cibles mobiles.
Dans certains modes de mise en œuvre, le système de visualisation 115 peut se situer à distance de l’aéronef 110. Par exemple, l’aéronef 110 peut être associé à une commande de véhicule sans pilote (UAS/UAV). L’aéronef 110 peut être commandé via des communications avec le ou les dispositifs téléinformatiques 130. Le système de visualisation 115 peut être associé à un ou des dispositifs téléinformatiques de ce type. Le système informatique 116 peut être configuré pour communiquer avec le système de visualisation 115 (par exemple pour exécuter certaines des opérations décrites ici), par l'intermédiaire du réseau 132.
La figure 2 représente de façon schématique des exemples de trajectoires de vol conformes à des exemples de réalisation de la présente divulgation. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour identifier une cible mobile 202. La cible mobile 202 peut comprendre un véhicule, un navire, un aéronef, un aéronef sans pilote, un système météorologique individuel etc., qui se déplace. Par exemple la cible mobile 202 peut se déplacer à partir d’une position initiale 204 (par exemple 36 degrés de latitude - 73 degrés de longitude) jusqu’à une deuxième position 206 (par exemple 35 degrés de latitude - 74,5 degrés de longitude) La cible mobile 202 peut continuer à se déplacer (par exemple au-delà de la deuxième position). Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour identifier la cible mobile 202 sans communiquer avec d’autres systèmes. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour identifier la cible mobile 202 sur la base, au moins en partie, de communications avec le ou les systèmes embarqués 120 et/ou le ou les dispositifs téléinformatiques 130. Par exemple, le ou les dispositifs téléinformatiques 130 peuvent être associés à une entité opérationnelle, un centre de commandement, un centre de contrôle de mission, un centre basé au sol, un avion ami ou autre. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour recevoir un ensemble de données indiquant la cible mobile 202, en provenance du ou des dispositifs téléinformatiques 130.
Le ou le dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour identifier un ou plusieurs paramètres 208 associés à la cible mobile 202. Le ou les paramètres 208 peuvent inclure la position initiale 204 (par exemple la latitude et la longitude) de la cible mobile 202, un cap 208A de la cible mobile 202, une vitesse 208B de la cible mobile 202, un vecteur vitesse 208C de la cible mobile 202, un temps de référence 208D associé à la cible mobile 202 (par exemple un temps d’observation, un temps où la cible 202 est dans sa position initiale), un parcours de la cible mobile 202, une altitude de la cible mobile 202, un type de cible, une entité associée à la cible et/ou d’autres paramètres associés à la cible mobile 202. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour identifier le ou les paramètres 208 sans communiquer avec d’autres systèmes. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour recevoir un ensemble de données 210 indiquant le ou les paramètres 208 associés à la cible mobile 202, en provenance du ou des dispositifs téléinformatiques 130.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour déterminer une trajectoire de vol circulaire mobile 212 associée à la cible mobile 202. La trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut être associée à une trajectoire de vol suivant laquelle l’aéronef 110 peut se déplacer autour de la cible mobile 202, à une distance constante ou avec un rayon 214 constant, à mesure que la cible mobile 202 continue à se déplacer. La trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut entourer la cible mobile 202. La cible mobile 202 peut se trouver à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Dans certains modes de mise en œuvre, le rayon 214 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut être programmé pour changer de façon à ce que la distance entre la cible mobile 202 et l’aéronef 110 (qui se déplace par exemple en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile 212) puisse augmenter et/ou diminuer. Dans certains modes de mise en œuvre, la trajectoire de vol pour l’aéronef 110 peut être déterminée pour s’adapter à un changement du rayon 214. La trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut être utilisée par exemple pour effectuer la surveillance d’une cible mobile 202. Bien que la figure 2 indique la trajectoire de vol circulaire mobile 212 dans le sens des aiguilles d’une montre, cela n’est pas destiné à avoir un caractère limitatif, et la trajectoire de vol circulaire mobile 212 pourrait également se déplacer dans un autre sens (par exemple en sens inverse des aiguilles d’une montre).
La trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut entourer la cible mobile 202. Dans certains modes de mise en œuvre, la cible mobile 202 peut se trouver à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Par exemple, l’aéronef 110 peut déterminer la trajectoire de vol circulaire mobile 212 associée à la cible mobile 202, de manière à ce que la cible mobile 202 puisse se situer à l’intérieur (par exemple au centre 216) de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres 208 associés à la cible mobile 202. Ainsi, la trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut se déplacer conformément à un vecteur mouvement 217. Ce vecteur mouvement peut être au moins similaire à un vecteur mouvement associé à la cible mobile 202 et/ou en relation avec celui-ci.
A titre d’exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier un navire en tant que cible mobile 202. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent établir que la position initiale 204 du navire est de 36 degrés de latitude, - 73 degrés de longitude, que le cap initial 208A du navire est de 225 degrés et que la vitesse 208B du navire est de 32 nœuds. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer la trajectoire de vol circulaire mobile 212 sur la base, au moins en partie, de ces paramètres, de manière à ce que le navire se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, à mesure qu’il se déplace. La trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut se déplacer en suivant le vecteur mouvement 217, à une vitesse qui s’accorde à celle du navire. D’autre part, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer le rayon 214 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Cela peut être basé, au moins en partie, sur le type de cible mobile, les conditions météorologiques, d’autres aéronefs dans la zone, la performance de l’aéronef, le type, etc.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour identifier un ou plusieurs états 218 associés au moins à l’aéronef 110 et/ou à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Le ou les états 218 peuvent comprendre un ou plusieurs états initiaux et/ou un ou plusieurs états prédits. Le ou les états prédits peuvent comprendre la position de l’aéronef, le parcours de l’aéronef, la vitesse vraie, le vecteur vent actuel, le temps actuel, la performance de l’aéronef, la limitation de l’angle d’inclinaison latérale, le point central (par exemple 216) de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, un rayon de virage, le vecteur mouvement 217, le temps de référence 208D, etc. Le temps de référence peut également et/ou en variante être associé à un temps passé et/ou futur et/ou il peut indiquer un temps où la trajectoire de vol circulaire mobile 212 commence à se déplacer le long du vecteur mouvement 217. Le ou les états prédits peuvent comprendre des états dans lesquels l’aéronef se trouvera à un moment futur, par exemple lorsque l’aéronef se déplace en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile 212. A titre d’exemple, le ou les états prédits peuvent comprendre un changement de vitesse planifié. Celui-ci peut comprendre une accélération ou une décélération qui peut être programmée pour se produire avant de rejoindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212. L’effet du changement de vitesse sur la solution basée sur le temps peut être prédit par le ou les dispositifs informatiques 119 et peut être pris en compte.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour déterminer une trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110, à partir d’une position 222 de l’aéronef 110 jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres 208 associés à la cible mobile 202 et/ou du ou des états 218 associés au moins à l’aéronef 110 et/ou à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. La position 222 peut être une position actuelle et/ou une position future. Par exemple, l’aéronef 110 peut se déplacer pour remplir une autre mission, mais peut planifier à l’avance de suivre une trajectoire de vol à partir d’une position future (par exemple associée à l’autre mission) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. La trajectoire de vol 220 peut être une trajectoire de vol latérale optimale pour intercepter une circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. La trajectoire de vol 220 peut être déterminée pour réduire un temps de parcours (t2-ti) pour l’aéronef 110 afin de se déplacer de la position 222 jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer la trajectoire de vol 220, de manière à ce qu’elle représente une trajectoire de vol à temps latéral minimal à partir de la position 222 de l’aéronef jusqu’à proximité de la circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, comme décrit plus loin.
Comme montré dans la figure 2, dans certains modes de mise en œuvre, la trajectoire de vol 220 peut comporter un ou plusieurs segments 226A à 226B. Par exemple, la trajectoire de vol 220 peut comporter un premier segment 226A et/ou un deuxième segment 226B. Le premier segment 226A de la trajectoire de vol 220 peut être associé à une première trajectoire à partir de la position 222 actuelle et jusqu’à proximité d’une circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Le premier segment 226A peut comporter un segment sensiblement rectiligne depuis l’aéronef 110, par exemple, et suivant le cap jusqu’à une zone située dans le voisinage d’un point d’intersection 250 avec la trajectoire de vol circulaire mobile 212. De plus, et/ou en variante, le premier segment 226A peut être associé à une ligne géodésique, la plus courte distance de trajectoire au sol, etc. Le deuxième segment 226B peut être associé à une deuxième trajectoire pour orienter l’aéronef 110 afin qu’il se déplace en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Par exemple, le deuxième segment 226B peut comporter une trajectoire courbe, telle qu’un virage de transition 230 autour du point d’intersection 250, qui rejoint la trajectoire de vol circulaire mobile 212.
Bien que la figure 2 représente la trajectoire de vol 220 à partir d’une position située à l’extérieur d’une circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, cela ne doit pas être interprété comme étant limitatif. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer la trajectoire de vol 212 à partir d’une position 222 à l’intérieur de la circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 (par exemple à l’intérieur des limites de la trajectoire).
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour générer des données de sortie indiquant la trajectoire de vol, en vue de sa visualisation. Par exemple, la figure 3 représente une partie de l’exemple du système 100 selon des exemples de réalisation de la présente divulgation. Comme montré, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent générer des données de sortie 302 indiquant la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110. De plus, et/ou en variante, les données de sortie 302 peuvent indiquer la cible mobile 202, le tracé circulaire mobile 212, le ou les paramètres 208, le ou les états 218 et/ou d’autres données. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour fournir une visualisation des données de sortie 302 indiquant la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110 sur une interface utilisateur 304 d’un dispositif de visualisation 117.
Le dispositif de visualisation 117 peut recevoir les données de sortie 302 et afficher au moins la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110 sur l’interface utilisateur 304. Par exemple, le dispositif de visualisation 117 (associé par exemple au système de commande et de visualisation 115) peut afficher au moins la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110 sur l’interface utilisateur 304, pour un utilisateur associé à l’aéronef 110 (par exemple un opérateur à distance ou un membre de l’équipage de l’aéronef). L’utilisateur peut interagir avec le dispositif de visualisation 117 et/ou un autre dispositif, par l'intermédiaire d’un dispositif d’entrée (par exemple un microphone, une souris, un écran tactile ou une boule de commande) pour accepter et/ou rejeter la trajectoire de vol
220. Dans le cas où la trajectoire de vol 220 est acceptée, le dispositif de visualisation 117 peut recevoir un ensemble de données 306 indiquant l’acceptation de la trajectoire de vol 220 (par exemple via la saisie par l’utilisateur). Le dispositif de visualisation 117 peut fournir, et le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent recevoir, un ensemble de données 308 indiquant une acceptation de la trajectoire de vol 220, via l’interface utilisateur 304.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour exécuter la trajectoire de vol 220, de manière à ce que l’aéronef 110 se déplace en suivant la trajectoire de vol 220. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour mettre en œuvre la trajectoire de vol 220 par l'intermédiaire du système de gestion de vol et/ou du système de pilote automatique de l’aéronef 110. Après la mise en œuvre, l’aéronef 110 peut se déplacer en suivant le premier segment 226A de la trajectoire de vol 220, jusqu’à proximité de la circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, et en suivant le deuxième segment 226B, jusqu’à la transition au vol le long de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Dans certains modes de mise en œuvre, à la fin du virage de transition 230 de trajectoire courbe, la commande de pilotage latéral peut passer du pilotage traditionnel à segments rectilignes et courbes à des techniques de pilotage spécifiques pour se placer sur la trajectoire de vol circulaire mobile 212 et la suivre. Lorsque l’aéronef 110 suit cette trajectoire de vol circulaire mobile 212, il se déplace de façon circulaire et latéralement, d’une manière qui est similaire à l’exemple de tracé de vol 402 du schéma 400 représenté dans la figure 4.
La figure 5 représente un organigramme d’un exemple d’un procédé 500 de détermination d’une trajectoire de vol, conformément à des exemples de réalisation de la présente divulgation. La figure 5 peut être mise en œuvre par un ou plusieurs dispositifs informatiques, par exemple le ou les dispositifs informatiques 119 illustrés dans les figures 1 et 8. Une ou plusieurs étapes du procédé 500 peuvent être exécutées pendant le vol de l’aéronef 110. D’autre part, la figure 5 montre des étapes exécutées dans un ordre particulier, à des fins d’illustration et d’explication. L’homme du métier qui utilise les divulgations exposées ici comprendra que les différentes étapes des procédés décrits ici peuvent être modifiées, adaptées, étendues, réorganisées et/ou omises de différentes manières, sans sortir du cadre de la présente invention.
En (502), le procédé peut comprendre l’identification d’une cible mobile. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier la cible mobile 202. Comme décrit plus haut, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier la cible mobile 202 par une ou plusieurs communications avec le ou les dispositifs téléinformatiques 130 (par exemple un centre de contrôle de mission, un centre de commandement, un centre basé au sol). De plus, et/ou en variante, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier la cible mobile 202 sans communiquer avec d’autres systèmes.
En (504), le procédé peut comprendre l’identification d’un ou plusieurs paramètres associés à la cible mobile. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 embarqués dans l’aéronef 110 peuvent identifier un ou plusieurs paramètres 208 associés à la cible mobile 202. Comme décrit plus haut, le ou les paramètres 208 peuvent comprendre une position initiale 204 de la cible mobile 202, un cap 208A de la cible mobile 202, une vitesse 208B de la cible mobile 202, et un temps de référence 208D associé à la cible mobile 202. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier le ou les paramètres 208 en communiquant avec un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques 130. Par exemple le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent recevoir un ensemble de données 210 indiquant le ou les paramètres 208 associés à la cible mobile 202, en provenance d’un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques 130 qui ne sont pas embarqués dans l’aéronef 110.
En (506), le procédé peut comprendre la détermination d’une trajectoire de vol circulaire mobile associée à la cible mobile. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer une trajectoire de vol circulaire mobile 212 associée à la cible mobile 202, de manière à ce que la cible mobile 202 soit entourée par la trajectoire de vol circulaire mobile 212, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres 208 associés à la cible mobile 202. La trajectoire de vol circulaire mobile 212 associée à la cible mobile 202 peut se déplacer latéralement, de manière à ce que la cible mobile 202 reste à l’intérieur (par exemple au centre) de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer la trajectoire de vol circulaire mobile 212, sur la base, au moins en partie, de la position initiale 204 (par exemple 36 degrés de latitude - 73 degrés de longitude) de la cible mobile 202, d’un cap 208A (par exemple 270 degrés) de la cible mobile 202 et d’une vitesse 208B (par exemple 32 nœuds) de la cible mobile 202 (par exemple un navire) et/ou d’un temps de référence 208D. La trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut être déterminée de manière à ce qu’un rayon de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 soit associé à une distance de sécurité pour l’aéronef 110 lorsque celui-ci se déplace en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer la trajectoire de vol circulaire mobile 212 en recevant un ensemble de données indiquant la trajectoire de vol circulaire mobile 212, en provenance d’un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques 130.
En (508), le procédé peut comprendre l’identification d’un ou plusieurs états associés au moins à l’aéronef et/ou à la trajectoire de vol circulaire mobile. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier un ou plusieurs états 218 associés au moins à l’aéronef 110 et/ou à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les états 218 peuvent comprendre des états initiaux et/ou des états prédits. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent identifier les conditions de vol atmosphériques momentanées que subit ou subira l’aéronef 110 au cours du vol, les informations concernant la performance de l’aéronef, le vecteur mouvement 217 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 et d’autres états.
En (510), le procédé peut comprendre la détermination d’une trajectoire de vol de l’aéronef. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer une trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110, à partir d’une position 222 de l’aéronef 110 jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212, sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres 208 associés à la cible mobile 202 et/ou du ou des états 218 associés au moins à l’aéronef 110 et/ou à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Par exemple, la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110 peut être déterminée pour réduire le temps de parcours (par exemple t2-ti) de l’aéronef 110 pour se déplacer de la position 222 (par exemple actuelle ou future) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. La trajectoire de vol 220 peut être associée à une trajectoire de vol latérale optimale depuis la position 222 jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212 qui est associée au temps minimal nécessaire à l’aéronef 110 pour atteindre (et/ou rejoindre) la trajectoire de vol circulaire mobile 212 à partir de la position 222 de l’aéronef.
A titre d’exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent utiliser la courbure de la terre, conjointement avec le ou les états 218 (par exemple les états initiaux, les états prédits) pour trouver un temps minimal estimé, au bout duquel l’aéronef 110 rejoindra la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Ce temps minimal estimé peut être utilisé pour trouver un point d’intersection 250 qui peut être le point où la trajectoire de vol 220, pour rejoindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212, coupe la circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Le temps minimal estimé et le point d’intersection 250 peuvent être affinés pour tenir compte des effets du vent sur la vitesse sol de l’aéronef 110, du temps pour effectuer le virage 230 afin de rejoindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212, d’un changement de vitesse planifié et/ou d’autres facteurs. De plus, et/ou en variante, un vecteur vent et un parcours prédit de l’aéronef le long d’une trajectoire de vol potentielle peuvent être utilisés pour prédire la vitesse sol de l’aéronef à plusieurs moments donnés (par exemple secondes, millisecondes etc.).
La trajectoire de vol 220 (par exemple une trajectoire de vol optimale) peut ensuite être établie. Par exemple, la trajectoire de vol 220 peut comprendre un premier segment 226A et un deuxième segment 226B. Le premier segment 226A de la trajectoire de vol 220 peut être associé à une première trajectoire à partir de la position 222 actuelle, jusqu’à proximité d’une circonférence de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Le deuxième segment 226B peut être associé à une deuxième trajectoire pour orienter l’aéronef 110 afin qu’il se déplace en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Le premier segment 226A peut par exemple comprendre un segment rectiligne (et/ou sensiblement rectiligne), à partir de l’aéronef 110 et suivant le cap jusqu’au point d’intersection 250. Le deuxième segment 226B peut par exemple comporter une trajectoire courbe, avec un virage de transition 230 autour du point d’intersection 250, qui rejoint la trajectoire de vol circulaire mobile 212. La trajectoire courbe peut rejoindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212 sous un angle qui tient compte de l’effet d’angle de dérive du mouvement de la trajectoire de vol circulaire mobile et/ou de la vitesse vol de l’aéronef à l’instant d’intersection. Comme décrit plus haut, à la fin du virage de transition de trajectoire courbe, la commande de pilotage latéral de l’aéronef 110 peut passer du pilotage traditionnel à segments rectilignes et courbes à des techniques de pilotage destinées à exécuter la trajectoire de vol circulaire mobile 212.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent être configurés pour déterminer la trajectoire de vol 220, sur la base, au moins en partie, d’un ou de paramètres 208 mis à jour et/ou d’un état ou d’états 218 mis à jour. Par exemple, un ou plusieurs des paramètres 208 (par exemple la vitesse de la cible 208B) et/ou des états 218 (par exemple l’effet du vent) peuvent changer au cours du temps. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent recevoir une ou plusieurs mises à jour d’au moins un des paramètres 208 et/ou états 218. Dans certains modes de mise en œuvre, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent recevoir les mises à jour de façon périodique (par exemple toutes les 5, 10, 15, 30, 60 s), sur demande, en continu ou autre. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110, sur la base, au moins en partie, d’au moins un des paramètres mis à jour et/ou des états mis à jour. Ainsi, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent prendre en compte les changements de paramètres et/ou d’états, lorsqu’ils déterminent la trajectoire de vol optimale.
La figure 6 illustre un exemple d’un procédé 600 de détermination d’une trajectoire de vol conforme à des exemples de réalisation de la présente divulgation. Dans certains modes de mise en œuvre, le procédé 600 peut être mis en pratique en (510) du procédé 500. La figure 6 peut être mise en œuvre par un ou plusieurs dispositifs informatiques, par exemple les dispositifs informatiques 119 illustrés dans les figures 1 et 8. Une ou plusieurs étapes du procédé 600 peuvent être exécutées pendant le vol de l’aéronef 110. De plus, la figure 6 montre des étapes exécutées dans un ordre particulier, à des fins d’illustration et d’explication. L’homme du métier qui utilise les divulgations exposées ici comprendra que les différentes étapes de l’un ou l’autre des procédés décrits ici peuvent être modifiées, adaptées, étendues, réorganisées et/ou omises de différentes manières, sans sortir du cadre de la présente invention.
En (602), le procédé 600 peut comprendre le calcul de la position initiale de la trajectoire de vol circulaire mobile. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent calculer la position initiale de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Dans certains modes de mise en œuvre, la position initiale de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut être associée à la position initiale 204 (par exemple 36 degrés de latitude - 73 degrés de longitude) de la cible mobile 202. Comme indiqué plus haut, un temps de référence (par exemple 208D) associé à la trajectoire de vol circulaire mobile 212 peut indiquer l’instant où le mouvement de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 commence (par exemple un instant où la trajectoire de vol circulaire mobile 212 commence à se déplacer le long du vecteur mouvement 217).
En (604), le procédé 600 peut comprendre la détermination pour savoir si l’aéronef se trouve à l’intérieur ou à l’extérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer si l’aéronef 110 se trouve à l’intérieur ou à l’extérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, lorsqu’il se trouve dans la position 222 et/ou dans une autre position. Dans le cas où il est déterminé que l’aéronef 110 se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent établir une trajectoire de vol 220 (par exemple une trajectoire de vol latérale intérieure optimale) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile 212, à partir d’une position située à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, en (606). Dans le cas où il est déterminé que l’aéronef 110 se trouve à l’extérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent établir une trajectoire de vol 220 (par exemple une trajectoire de vol latérale extérieure optimale) vers la trajectoire de vol circulaire mobile 212, à partir d’une position située à l’extérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212, en (608).
La figure 7 illustre un exemple d’un procédé 700 de construction d’une trajectoire de vol de l’aéronef conforme à des exemples de réalisation de la présente divulgation. Dans certains modes de mise en œuvre, le procédé 700 peut être mis en pratique en (606), (608), (616) et/ou (618) du procédé 600. La figure 7 peut être mise en œuvre par un ou plusieurs dispositifs informatiques, par exemple les dispositifs informatiques 119 illustrés dans les figures 1 et 8. Une ou plusieurs étapes du procédé 700 peuvent être exécutées pendant que l’aéronef 110 est en vol. De plus, la figure 7 montre des étapes exécutées dans un ordre particulier, à des fins d’illustration et d’explication. L’homme du métier qui utilise les divulgations exposées ici comprendra que les différentes étapes de l’un ou l’autre des procédés décrits ici peuvent être modifiées, adaptées, étendues, réorganisées et/ou omises de différentes manières, sans sortir du cadre de la présente invention.
En (702), le procédé 700 peut comprendre le calcul de la vitesse sol de l’aéronef le long de la trajectoire actuelle. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent calculer une vitesse sol de l’aéronef 110 le long de la trajectoire actuelle de l’aéronef 110. Ainsi, le calcul de la vitesse sol peut être basé, au moins en partie, sur un ou plusieurs des états 218, tels que le vecteur vent auquel est soumis l’aéronef 110. En (704), le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent calculer le temps minimal estimé nécessaire à l’aéronef 110 pour atteindre la circonférence 224 de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 et/ou le point d’intersection 250 (par exemple un point où la trajectoire de vol de l’aéronef coupe la trajectoire de vol circulaire mobile 212). Cela peut être basé, au moins en partie, sur le fait que l’aéronef 110 se trouve à l’intérieur ou à l’extérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. En (706), le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent répéter les calculs en (702) et/ou (704) pour affiner le temps minimal et le point d’intersection 250 et pour tenir compte, par exemple, de la trajectoire prédite de l’aéronef et de la vitesse sol le long de la trajectoire de vol 220, jusqu’au point d’intersection 250. Cela peut permettre au(x) dispositifs informatiques 119 de prendre en compte les changements potentiels associés à l’aéronef 110 (et à ses états) le long de la trajectoire de vol 220.
En (708), le procédé 700 peut comprendre la construction d’un virage de transition autour du point d’intersection. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer le virage de transition 230 autour du point d’intersection 250 (par exemple qui rejoint la trajectoire de vol circulaire mobile 212), sur la base, au moins en partie, de l’effet d’angle de dérive du mouvement de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 et de la vitesse sol prédite de l’aéronef à l’instant d’intersection. En (710), le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent affiner le temps minimal et le point d’intersection 250, sur la base, au moins en partie, du temps nécessaire pour exécuter le virage de transition 230, des effets du vent associés au virage de transition, des changements de vitesse planifiés associés à l’exécution du virage de transition 230 et/ou d’autres facteurs. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent reconstruire le virage de transition 230 autour du point d’intersection 250 affiné, en (712). Cela peut permettre d’obtenir une détermination plus précise du virage de transition 230 que l’aéronef 110 devra exécuter pour rejoindre de façon appropriée la trajectoire de vol circulaire mobile 212.
En (714), le procédé 700 peut comprendre la détection de scénarios anormaux de trajectoire de vol circulaire mobile. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer des scénarios anormaux associés à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. A titre d’exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent déterminer si la cible mobile 202 se déplace à une vitesse supérieure à celle de l’aéronef 110, ce qui rend difficile pour l’aéronef 110 d’atteindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212.
En se référant de nouveau à la figure 6, en (610), le procédé 600 peut comprendre le réglage des entrées pour la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent régler tous les paramètres associés à la trajectoire de vol circulaire mobile 212, utilisés pour établir la trajectoire de vol 220, selon les besoins, afin de prendre en compte l’effet du temps où le mouvement de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 commence (par exemple le temps de référence 208D). En (612) à (618), dans le cas où les entrées sont réglées, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent reconstruire la trajectoire de vol 220, sur la base, au moins en partie, du fait que l’aéronef 110 se trouve à l’intérieur ou à l’extérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile 212. En (620), le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent traiter les scénarios anormaux associés à la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent régler la route et/ou la vitesse de l’aéronef 110, de manière à ce que l’aéronef 110 soit apte à atteindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212, au cas où la cible mobile 202 se déplace à une vitesse supérieure à celle de l’aéronef 110.
En revenant à la figure 5, en (512), le procédé peut comprendre la génération de données de sortie indiquant la trajectoire de vol de l’aéronef. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent générer des données de sortie 302 indiquant la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110. En (514), le procédé peut comprendre la fourniture d’une visualisation des données de sortie indiquant la trajectoire de vol. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent fournir une visualisation des données de sortie 302 indiquant la trajectoire de vol 220 de l’aéronef 110 sur une interface utilisateur 304 d’un dispositif de visualisation 117. Comme décrit ici, le dispositif de visualisation 117 peut être embarqué dans l’aéronef 110 et/ou être situé à distance de l’aéronef 110. Dans certains modes de mise en œuvre, un utilisateur peut interagir avec la surface utilisateur 304 pour accepter la trajectoire de vol 220 déterminée par le ou les dispositifs informatiques 119.
Dans certains modes de mise en œuvre, en (516), le procédé peut comprendre la réception d’une acceptation de la trajectoire de vol. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent recevoir un ensemble de données 308 indiquant que la trajectoire de vol 220 est acceptée. Cela peut avoir lieu, par exemple, lorsqu’un utilisateur (par exemple un membre de l’équipage de l’aéronef, un opérateur à distance) associé au dispositif de visualisation 117 accepte la trajectoire de vol 220.
En (518), le procédé peut comprendre la mise en œuvre de la trajectoire de vol. Par exemple, le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent exécuter la trajectoire de vol 220, de manière à ce que l’aéronef 110 se déplace conformément à la trajectoire de vol 220. L’aéronef 110 peut se déplacer conformément au premier segment
226A pour arriver à la trajectoire de vol circulaire mobile 212, et conformément au deuxième segment 226B pour rejoindre la trajectoire de vol circulaire mobile 212. Ainsi, l’aéronef 110 peut se déplacer en direction de la trajectoire de vol circulaire mobile 212 et conformément à celle-ci, d’une manière efficace et appropriée en termes de temps.
La figure 8 illustre un exemple d’un système 800 selon des exemples de réalisation de la présente divulgation. Le système 800 peut comprendre le système de visualisation 115 et le système informatique 116. Dans certains modes de mise en œuvre, le système 800 peut comprendre le ou les dispositifs téléinformatiques 130. Le système de visualisation 115, le système informatique 116 et/ou le ou les dispositifs téléinformatiques 130 peuvent être configurés pour communiquer par l'intermédiaire du réseau 810, qui peut correspondre à n’importe lequel des réseaux de communication décrits ici (par exemple 122, 132).
Le système informatique 116 peut comprendre un ou plusieurs dispositifs informatiques 119. Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent comporter un ou plusieurs processeurs 119A et un ou plusieurs dispositifs de mémoire 119B. Le ou les processeurs 119A peuvent comprendre tout dispositif de traitement approprié, tel qu’un microprocesseur, un microcontrôleur, un circuit intégré, un dispositif logique et/ou d’autres dispositifs de traitement appropriés. Le ou les dispositifs de mémoire 119B peuvent comprendre un ou plusieurs supports lisibles par ordinateur, y compris des supports non transitoires lisibles par ordinateur, des RAM, des ROM, des unités à disque dur, des clés USB et/ou d’autres dispositifs de mémoire, sans y être limités.
Le ou les dispositifs de mémoire 119B peuvent stocker des informations 119A accessibles au(x) processeur(s), y compris des instructions lisibles par ordinateur 119C qui peuvent être exécutées par le ou les processeurs 119A. Les instructions 119C peuvent être n’importe quel ensemble d’instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par le ou les processeurs 119A, ont pour effet que le ou les processeurs 119A effectuent des opérations. Dans certains modes de réalisation, les instructions 119C peuvent être exécutées par le ou les processeurs 119A pour faire en sorte que le ou les processeurs 119A effectuent des opérations, par exemple toute opération et fonction pour laquelle le système informatique 116 et/ou le ou les dispositifs informatiques 119 sont configurés, les opérations pour déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef (par exemple le procédé 500), comme décrit ici, et/ou tout autre type d’opération ou fonction du ou des dispositifs informatiques 119. Les instructions 119C peuvent être écrites dans un logiciel, dans tout type de langage de programmation approprié, ou bien elles peuvent être mises en œuvre dans le matériel. De plus et/ou en variante, les instructions 119C peuvent être exécutées dans des fils logiquement et/ou virtuellement séparés sur le ou les processeurs 119A. Le ou les dispositifs de mémoire 119B peuvent en outre stocker des données 119D qui sont accessibles au(x) processeur(s) 119A. Par exemple, les données 119D peuvent comprendre des données associées à la cible mobile 202, au(x) paramètre(s) 208, à l’état ou aux états 218, à la trajectoire de vol circulaire mobile 212, à la trajectoire de vol 220, aux données de sortie 302, à une acceptation de la trajectoire de vol (par exemple 308) et/ou à tout autre type de données et/ou d’informations décrites ici.
Le ou les dispositifs informatiques 119 peuvent également comprendre une interface réseau 119E utilisée pour communiquer par exemple avec les autres composants du système 600 (par exemple via le réseau 810). L’interface réseau 119E peut comprendre tout type de composants appropriés pour servir d’interface avec un ou plusieurs réseaux, y compris par exemple des émetteurs, des récepteurs, des ports, des contrôleurs, des antennes et/ou d’autres composants appropriés.
Le système de visualisation 115 peut comprendre un ou plusieurs dispositifs de visualisation 117. Le ou les dispositifs de visualisation 117 peuvent comprendre un dispositif de sortie 117A, tel qu’un écran de visualisation, un haut-parleur, etc. Le ou les dispositifs de visualisation 115 peuvent être associés à un dispositif d’entrée 117B, tel qu’un clavier, une souris, un microphone, une boule de commande, un écran tactile, etc. Le dispositif d’entrée 117B peut être configuré pour être utilisé par un opérateur pour vérifier, accepter, rejeter etc. la trajectoire de vol 220.
La technologie décrite ici se réfère à des systèmes informatisés ainsi qu’à des actions effectuées et des informations envoyées par des systèmes informatisés et reçues par eux. L’homme du métier comprendra que la souplesse inhérente aux systèmes informatisés donne accès à une grande variété de configurations, de combinaisons, de divisions des tâches et de fonctionnalités possibles, entre et parmi les composants. Par exemple, les processus abordés ici peuvent être mis en œuvre en utilisant un seul dispositif informatique ou plusieurs dispositifs informatiques travaillant en combinaison. Des bases de données, la mémoire, des instructions et des applications peuvent être mises en œuvre sur un seul système ou être réparties sur plusieurs systèmes. Les composants répartis peuvent fonctionner de façon séquentielle ou en parallèle.
Bien que des caractéristiques spécifiques de différents modes de réalisation soient éventuellement montrées dans certains dessins et pas dans d’autres, cela est dû uniquement à des raisons de commodité. Conformément aux principes de la présente invention, n’importe quelle caractéristique d’un dessin peut être citée et/ou revendiquée en combinaison avec n’importe quelle caractéristique de n’importe quel autre dessin.
La présente description écrite utilise des exemples pour exposer l'invention, y compris le mode de réalisation préféré, et pour permettre à tout homme du métier de mettre en œuvre la présente invention, y compris de réaliser et d'utiliser tout type de dispositif ou de système et d'exécuter tout type de procédé incorporé. Le champ d'application brevetable de la présente invention est défini par les revendications et peut englober d'autres exemples qui se présentent à l'esprit de l'homme du métier. Ces autres exemples entreront dans le champ d'application des revendications, s'ils comportent des éléments de structure qui ne sont pas différents du sens littéral des termes des revendications, ou s'ils comportent des éléments structurels équivalents avec des différences non substantielles par rapport au sens littéral des termes des revendications.

Claims (20)

  1. REVENDICATIONS
    1. Procédé exécuté par ordinateur pour déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef, le procédé comprenant :
    l’identification, par un ou plusieurs dispositifs informatiques (119) associés à un aéronef (110), d’un ou plusieurs paramètres (208) associés à une cible mobile (202) ;
    la détermination, par le ou les dispositifs informatiques (119), d’une trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible mobile (202), de manière à ce que la cible mobile (202) soit entourée par la trajectoire de vol circulaire mobile (212), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres (208) associés à la cible mobile (202) ;
    l’identification, par le ou les dispositifs informatiques (119), d’un ou plusieurs états (218) associés au moins à l’aéronef (110) ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (212) ; et la détermination, par le ou les dispositifs informatiques (119), d’une trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110), à partir d’une position (222) de l’aéronef (110) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres (208) associés à la cible mobile (202) et du ou des états (218) associés au moins à l’aéronef (110) ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  2. 2. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire de vol (220) comprend un premier segment (226A) et un deuxième segment (226B), que le premier segment (226A) de la trajectoire de vol (220) est associé à une première trajectoire à partir de la position (222) de l’aéronef (110) jusqu’à proximité de la circonférence de la trajectoire de vol circulaire mobile (212), et que le deuxième segment (226B) est associé à une deuxième trajectoire destinée à orienter l’aéronef (110) de manière à ce qu’il se déplace en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  3. 3. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier segment (226A) comporte une trajectoire sensiblement rectiligne et le deuxième segment (226B) comporte une trajectoire courbe.
  4. 4. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) est déterminée en vue de réduire le temps de parcours de l’aéronef (110) à partir de la position actuelle de l’aéronef (110) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  5. 5. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le ou les paramètres (208) comprennent une position initiale (204) de la cible mobile (202), un parcours de la cible mobile (202) et une vitesse (208B) de la cible mobile, ainsi qu’un temps de référence (208D) associé à la cible mobile (202).
  6. 6. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible mobile (202) se déplace latéralement, de manière à ce que la cible mobile (202) reste à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  7. 7. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend en outre :
    la génération, par le ou les dispositifs informatiques (119), de données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) ; et la visualisation, par le ou les dispositifs informatiques (119), des données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110), sur une interface utilisateur (304) d’un dispositif de visualisation (117).
  8. 8. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend en outre :
    la réception, par le ou les dispositifs informatiques (119), d’un ensemble de données (308) indiquant que la trajectoire de vol (220) est acceptée.
  9. 9. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend en outre :
    l’exécution, par le ou les dispositifs informatiques (119), de la trajectoire de vol (220), de manière à ce que l’aéronef (110) se déplace en suivant la trajectoire de vol (220).
  10. 10. Procédé exécuté par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110), à partir de la position (222) de l’aéronef (110) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212), comprend :
    la réception, par le ou les dispositifs informatiques (119), d’une mise à jour d’au moins un élément parmi le ou les paramètres (208) et le ou les états (218) ; et la détermination, par le ou les dispositifs informatiques (119), de la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110), sur la base, au moins en partie, d’au moins un des paramètres mis à jour et des états mis à jour.
  11. 11. Système informatique destiné à déterminer une trajectoire de vol d’un aéronef, le système comprenant :
    un ou plusieurs processeurs (119A) embarqués dans un aéronef (110) ; et un ou plusieurs dispositifs de mémoire (119B) embarqués dans l’aéronef (110), le ou les dispositifs de mémoire (119B) stockant des instructions (119C) qui, lorsqu’elles sont exécutées par le ou les processeurs (119A), ont pour effet que le ou les processeurs (119A) :
    identifient une cible mobile (202) ;
    identifient un ou plusieurs paramètres (208) associés à la cible mobile (202), le ou les paramètres (208) comprenant une position initiale (204) de la cible mobile (202) et une vitesse (208C) de la cible mobile (202) ;
    déterminent une trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible mobile (202), de manière à ce que la cible mobile (202) se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile (212), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres (208) associés à la cible mobile (202) ;
    identifient un ou plusieurs états (218) associés au moins à l’aéronef (110) ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (212) ; et déterminent une trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110), à partir d’une position (222) de l’aéronef (110) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres (208) associés à la cible mobile (202) et de l’état ou des états (218) associés au moins à l’aéronef (110) ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  12. 12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) est déterminée en vue de réduire un temps de parcours de l’aéronef (110) pour se déplacer de la position (222) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  13. 13. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le ou les processeurs (119A) sont en outre destinés à :
    générer des données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) ; et fournir une visualisation des données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) sur une interface utilisateur (304) d’un dispositif de visualisation (117).
  14. 14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que le ou les processeurs (119A) sont en outre destinés à :
    recevoir un ensemble de données (308) indiquant que la trajectoire de vol (220) est acceptée, par l'intermédiaire de l’interface utilisateur (304) ; et exécuter la trajectoire de vol (220) de manière à ce que l’aéronef (110) se déplace en suivant la trajectoire de vol (220).
  15. 15. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que la trajectoire de vol (220) comprend un premier segment (226A) et un deuxième segment (226B), que le premier segment (226A) de la trajectoire de vol (220) est associé à une première trajectoire à partir de la position (222) jusqu’à la circonférence de la trajectoire de vol circulaire mobile (212), et que le deuxième segment (226B) est associé à une deuxième trajectoire destinée à orienter l’aéronef (110) de manière à ce qu’il se déplace en suivant la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
  16. 16. Aéronef, comprenant :
    un système de gestion de vol, configuré pour identifier un ou plusieurs paramètres (208) associés à une cible mobile (202), déterminer une trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible mobile (202), de manière à ce que la cible mobile (202) se trouve à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile (212), sachant que la trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible se déplace de manière à ce que la cible reste à l’intérieur de la trajectoire de vol circulaire mobile (212), identifier un ou plusieurs états (218) associés au moins à l’aéronef (110) ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (212), déterminer une trajectoire de vol de l’aéronef (110), à partir d’une position (222) de l’aéronef (110) jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212), sur la base, au moins en partie, du ou des paramètres (208) associés à la cible mobile (202) et du ou des états (218) associés au moins à l’aéronef (110) ou à la trajectoire de vol circulaire mobile (212), générer des données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol, et fournir une visualisation des données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) ; et un système de commande et de visualisation configuré pour afficher les données de sortie (302) indiquant la trajectoire de vol (220) de l’aéronef (110) en vue d’une visualisation sur une interface utilisateur (304) d’un dispositif de visualisation (117).
  17. 17. Aéronef selon la revendication 16, caractérisé en ce que la position (222) de l’aéronef (110) est la position future de l’aéronef (110).
  18. 18. Aéronef selon la revendication 16, caractérisé en ce que pour identifier le ou les paramètres (208) associés à la cible mobile (202), le système de gestion de vol est en outre configuré pour recevoir un ensemble de données (308) indiquant le ou les paramètres (208) associés à la cible mobile (202), en provenance d’un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques (130), qui ne sont pas embarqués dans l’aéronef (110).
  19. 19. Aéronef selon la revendication 16, caractérisé en ce que pour déterminer la trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible mobile (220), le système de gestion de vol est en outre configuré pour recevoir un ensemble de données (308) indiquant la trajectoire de vol circulaire mobile (212) associée à la cible mobile (220), en provenance d’un ou plusieurs dispositifs téléinformatiques (130), qui ne sont pas embarqués dans l’aéronef (130).
    5
  20. 20. Aéronef selon la revendication 16, caractérisé en ce que la trajectoire de vol de l’aéronef (110) est déterminée pour réduire un temps de parcours de l’aéronef (110) pour se déplacer de la position jusqu’à la trajectoire de vol circulaire mobile (212).
    1/8
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