FR3052140A1

FR3052140A1 - Gyropode ou transporteur personnel

Info

Publication number: FR3052140A1
Application number: FR1654985A
Authority: FR
Inventors: Pascal Martinelli
Original assignee: Universite Paris Sud Paris 11
Current assignee: Universite Paris Sud Paris 11
Priority date: 2016-06-01
Filing date: 2016-06-01
Publication date: 2017-12-08
Anticipated expiration: 2036-06-01
Also published as: FR3052140B1; WO2017207400A1

Abstract

Gyropode comportant une plateforme (1) flanquée de deux roues (3) et munie d'un manche (7) de maintien et de conduite, ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique (22) agissant sur des moteurs (6) d'entraînement des roues pour commander une rotation différentielle des moteurs en réponse à une rotation d'une poignée (8) du manche par l'utilisateur, caractérisé en ce que le manche est rapporté sur le gyropode de façon amovible, le manche comportant à sa base un organe indicateur (14) solidaire en rotation de la poignée (8) manœuvrable par l'utilisateur, le gyropode comportant un capteur de rotation (15) agencé sur la plateforme pour être sensible à une rotation de l'organe indicateur et délivrer un signal représentatif d'une position angulaire de la poignée.

Description

L'invention est relative à un gyropode ou transporteur personnel, très simple à fabriquer.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION

On connaît du document FR 2 97 6 54 8 un gyropode comportant une plateforme flanquée de deux roues et munie d'un manche de maintien et de conduite ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique agissant sur des moteurs d'entraînement des roues. Sur les gyropodes connus, le manche comporte une poignée montée tournante qui est associée à un capteur rotatif dont le signal est utilisé pour commander un différentiel de vitesse entre les moteurs, pour orienter le gyropode dans le sens de la rotation de la poignée par l'utilisateur.

Cependant, cet agencement requiert de prévoir des connexions électriques qui remontent dans le manche jusqu'au capteur de rotation.

OBJET DE L'INVENTION L'invention vise à proposer un nouveau mode de commande d'orientation de tels gyropodes, simplifiant la conception de ceux-ci.

PRESENTATION DE L'INVENTION

Afin d'atteindre cet objectif, on propose un gyropode comportant une plateforme flanquée de deux roues et munie d'un manche de maintien et de conduite, ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique agissant sur des moteurs d'entraînement des roues pour commander une rotation différentielle des moteurs en réponse à une rotation d'une poignée du manche par l'utilisateur. Selon l'invention, le manche comporte à sa base un organe indicateur tournant solidaire en rotation de la poignée rotative, le gyropode comportant un capteur de rotation agencé sur la plateforme pour être sensible à une rotation de l'organe indicateur et délivrer un signal représentatif d'une position angulaire de la poignée.

Ainsi, le manche est rapporté sur la plateforme sans qu'une connexion électrique ne doive être installée à l'intérieur de ce dernier. Un simple entraînement en rotation de l'organe indicateur par la poignée, par l'intermédiaire d'une tige ou d'un arbre flexible par exemple, suffit pour obtenir le signal de position angulaire. Le manche peut être retiré de la plateforme pour faciliter le transport ou le stockage de celle-ci.

Selon un mode de réalisation particulier, l'organe indicateur est un aimant permanent qui vient en regard du capteur de rotation lorsque le manche est en position sur le gyropode, tandis que le capteur de rotation est un capteur magnétique placé sous la base du manche et sensible à une rotation du champ magnétique de l'aimant lorsque la poignée est manœuvrée.

PRESENTATION DES FIGURES L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation de l'invention, en référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles : -La figure 1 est une vue en perspective d'un gyropode selon un mode particulier de l'invention ; - La figure 2 est une vue similaire à celle de la figure 1, le manche étant en cours de mise en place sur le gyropode ; - La figuré 3 est une vue en perspective partielle de la base du manche en place sur le gyropode, le fourreau du manche et le réceptacle de la plateforme ayant été omis pour plus de clarté ; -La figure 4 est une vue en perspective similaire à celle de la figure 3, mais selon un autre point de vue.

DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE PARTICULIER DE REALISATION

En référence aux figures, le gyropode de l'invention comporte une plateforme 1 comportant un marchepied 2. La plateforme 1 comporte un réceptacle 20 comportant un orifice 21 adapté à recevoir un manche 7 de maintien et de pilotage portant à son extrémité haute une poignée rotative 8, De part et d'autre de la plateforme s'étendent des supports 23 portant des roues 3 qui comportent chacune une jante 4 portant extérieurement un organe de roulement 5 (par exemple un pneumatique ou un boudin plein en élastomère). L'entraînement des roues en rotation se fait ici par des moteurs 6 portés par la plateforme et gérés par un boîtier de commande 22 incluant un organe de stabilisation gyroscopique ici installé entre les moteurs 6, sous le marchepied 2.

Le manche 7 comporte ici un manchon 9 à sa base qui est reçu de manière amovible dans le réceptacle 20. Le manchon 9 comporte des moyens de son verrouillage dans le réceptacle 20.

Sur les figures 3 et 4, le réceptacle 20 et le manchon 9 ont été ôtés pour plus de clarté, mais le manche 7 est représenté dans sa position en service. Celui-ci comporte une tige 10 solidaire de la poignée 8 et tournant avec celle-ci. La tige 10 est reliée à un axe 11 en matériau basse friction tournant à l'intérieur du manchon 9. L'axe 11 est lui-même relié en rotation à un support 13 portant à sa base un aimant permanent 14 au moyen d'un ressort 12 qui pousse une face inférieure de l'aimant permanent 14 contre une face supérieure d'un capteur de rotation 15 disposé dans le réceptacle 20 directement sous le manche 7. Le ressort 12 et la tige 10 sont suffisamment rigides en torsion pour qu'une rotation de la poignée 8 se traduise par une rotation équivalente de l'aimant permanent 14 en regard du capteur 15 (ici un capteur à effet Hall). Ce dernier est sensible à la rotation du champ magnétique de l'aimant et délivre donc un signal représentatif de la rotation de la poignée 8 ce qui permet au boîtier de commande 22 de commander une rotation différentielle des moteurs 6 afin de faire tourner le gyropode dans le sens indiqué par la rotation de la poignée 8.

Le manche 7 ne comporte aucun circuit électrique. Il porte juste un organe indicateur tournant (l'aimant 14) permettant au capteur de rotation 15, qui est implanté sur la plateforme du gyropode, de connaître la position angulaire de la poignée 8. Ici, les moyens de verrouillage sont conçus pour permettre le retrait du manche, facilitant ainsi le stockage du gyropode. Le manchon 9 qui renferme le support 13 porteur de l'aimant 14 est solidaire du manche 7. De préférence, les moyens de verrouillage assurent un indexage du manche 7 sur la plateforme facilitant la définition d'une origine angulaire. A cet égard, la poignée 8 est associée à un mécanisme de rappel préchargé rappelant la poignée dans les deux sens vers une position neutre avec un effort de précharge non nul qui empêche la poignée de tourner sous l'effet de vibrations ou de petits mouvements involontaires. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications. En particulier, bien que dans l'exemple illustré, le capteur mentionné est un capteur magnétique du type à effet Hall, on pourra utiliser tout capteur de rotation apte à délivrer un signal représentatif de la position angulaire de l'organe indicateur, par exemple un capteur optique, ou encore un potentiomètre dont la tige est entraînée en rotation par l'organe indicateur.

En outre, le manche pourra être droit comme illustré, ou courbe. Dans ce cas, on pourra utiliser une tige flexible entre la poignée et le support indicateur.

Claims

REVENDICATIONS

1. Gyropode comportant une plateforme (1) flanquée de deux roues (3) et munie d'un manche (7) de maintien et de conduite, ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique (22) agissant sur des moteurs (6) d'entraînement des roues pour commander une rotation différentielle des moteurs en réponse à une rotation d'une poignée (8) du manche par l'utilisateur, caractérisé en ce que le manche est rapporté sur le gyropode de façon amovible, le manche comportant à sa base un organe indicateur (14) solidaire en rotation de la poignée (8), le gyropode comportant un capteur de rotation (15) agencé sur la plateforme pour être sensible à une rotation de l'organe indicateur et délivrer un signal représentatif d'une position angulaire de la poignée.
2. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel le manche (7) est rapporté sur le gyropode de façon amovible .
3. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel l'organe indicateur (14) est porté par un support (13) relié par l'intermédiaire d'un ressort (12) à un axe (11) monté tournant, l'axe (11) étant relié à la poignée (8) par une tige (10).
4. Gyropode selon la revendication 3, dans lequel l'organe indicateur est un aimant (14) ayant une face inférieure poussée contre une face supérieure du capteur (15) disposé directement sous le manche, le capteur étant du type magnétique à effet Hall.
5. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel le manche (7) est indexé angulairement sur la plateforme.
6. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel la poignée (8) est associée à un mécanisme de rappel préchargé rappelant la poignée dans les deux sens vers une position neutre avec un effort de précharge non nul.